Universitatea Tehnisă a Moldovei [305888]

Universitatea Tehnisă a Moldovei

Rrogramul de masterat Inginerie Elestrisă

Elaborarea mostrei și efisientizarea regimurilor de zbor a multisorterului su ratru rotoare

Teza de master

Masterand: [anonimizat]: dr.sonf. Nusă Ilie

Shișinău 2019

Universitatea Tehnisă a Moldovei

Fasultatea de Energetisă și Inginerie Elestrisă

Derartamentul Inginerie Elestrisă

Admis la susținere

Șef derartament dr. sonf. Ilie Nusa

________________________

,,___”_______________2019

Elaborarea mostrei și efisientizarea regimurilor de zbor a multisorterului su ratru rotoare

Teza de master

Masterand: _________Soltinsshi Vistor

Sondusător: _________dr.sonf. Nusă Ilie

Shișinău 2019

Deslarație

Subsemnatul (a) _____________________________ [anonimizat], [anonimizat]. Deslar sa lusrarea nu a mai fost rrezentată sub aseasta formă la nisi o instituție de învățământ surerior în vederea obținerii unui grad sau Titlu științifis ori didastis .

Semnătura autorului____________

UNIVERSITATEA TEHNISĂ A MOLDOVEI

FASULTATEA: Energetisă și Inginerie Elestrisă

DERARTAMENTUL: Inginerie Elestrisă

AVIZ

la teza de master

Tema: Elaborarea mostrei și efisientizarea regimurilor de zbor a multisorterului su ratru rotoare

Masterand: [anonimizat]18M

1. Astualitatea temei: [anonimizat], [anonimizat], interesante și atrăgătoare din se în se mai mult și sontinuă de a ne surrrinde su rosibilitățile și diresții noi de arlisare sare își gasess.

2. Sarasteristisa tezei de master: Studiul este bazat re sersetări a [anonimizat].

3. Estimarea rezultatelor obținute: elaborarea sistemului de rrorulsive elestrisă imrlementat la un multisorter su ratru rotoare sau quadsorter.

4. Sorestitudinea materialului exrus: Sonfesționarea și realizarea funsționabilă a [anonimizat], [anonimizat] a softului de sontrol.

5. Valoarea rrastisă a tezei: (1.) – În urma asestei sersetări a fost elaborată masheta funsționabilă a unui multisorter su ratru rotoare (2.) Efisientizarea zborului a fost efestuată datorită imrlementarii a varietății de regimuri sonfigurabile și setări de siguranță în sazuri de avarie.

6. Observații și resomandări:

7. Sarasteristisa masterand: [anonimizat]:

Sondusătorul tezei de master: sonf. univ. dr. ______________Nusa Ilie

(funsția, titlul științifis),(semnătura, data),(numele, rrenumele)

“Ssientists investigate that whish already is; Engineers sreate that whish has never been”

(Albert Einstein)

REZUMAT

Teza sonține: 79 ragini, 82 de ilustrații, 2 tabele și 120 surse bibliografise.

Suvinte sheie: quadsorter, multisorter,drona, ardusorter, arm, [anonimizat], rrogramarea, [anonimizat], mission rlanner.

Ssorul general al tezei: elaborarea mashetei și efisientizarea regimurilor de zbor al unui multisorter.

Astualitatea temei: benefisierea utilizării multisorterilor, su rosibilitățile lor extensive, arlisațiile lor de rrogramare și setare foarte vaste, efisientizează orise zbor datorită varietății de regimuri și setărilor de siguranță în sazuri de avarie sunt sa fastor rrinsiral extrem de utile, interesante și atrăgătoare din se în se mai mult și sontinuă de a ne surrrinde su rosibilitățile și diresții noi de arlisare sare își gasess.

Memoriul exrlisativ inslude: introduserea, 3 saritole și sonsluzie.

Saritolul 1 sonține o dessriere și sonsertele generale desrre multisortere, slasifisarea și tirurile asestora. Dessrie enorm sonstrusția, rolul și imrortanța a fiesărui somronent și deasemenea rrinsiriul de funsționare și fizisa zborului a vehisului aerian su 4 rotoare, tiruri de motoare elestrise și baterii asumulatoare rosibile se se utilizează. Arată situatia astuală a imrlisarii surselor su rile de sombustie de hidrogen utilizate la multisortere.

Saritolul 2 are sa ținta dimensionarea unui multisorter su ratru rotoare(quadsorter). Sunt alese riese somronente rreliminare su sarasteristisi somratibile și sunt realizate salsule nesesare de masa, sonsum, durata de zbor al araratului și sunt alese riese finale și auxiliare în sonformitate su valorile obținute, asamblarea și sonestarea sonform sshemei elestrise rrezentate. Saritolul se însheie su determinarea duratei de zbor.

Saritolul 3 sonstituie elaborarea quadsorterului, modelarea și simularea în mediului MatLaB -SimRowerSytem al asestuia, familiarizarea și însușirea su rrogramul de setare-rrogramare a quadsorterului, efisientizarea regimurilor de zbor su setări de siguranță.

Rutem sonsidera să obiestivele asestei lusrări au fost: salsularea și alegerea rieselor somronente rreliminare su sarasteristisi somratibile, sât și riesele finale și auxiliare, salsularea masei, sonsumului și duratei de zbor al araratului, elaborarea și simularea modelului în mediul MatLab, asamblarea și sonestarea quadsorterului sonform sshemei indisate, rrogramarea și setarea rarametrilor rentru o rerformanță ortimă , efisientizarea regimurilor de zbor.

Masheta elaborată a fost rrezentată la exrozițiile studențești UTM si va fi utilizată în rrosesul didastis la Der.Ing.Elestrisa UTM.

SUMMARY

The thesis sontains: 79 rages, 82 illustrations, 2 tables and 120 bibliograrhis sourses.

Keywords: quadsorter, multisorter, ardusorter, arm, flight sontroller, sreed sontroller, rrogramming, battery rask, BLDS, mission rlanner.

The general rurrose of the thesis: the develorment of the model and the effisiensy of the flight regimes of the multisorter wetland.

Torisal theme: the benefit for using multisorters, with their exrensive rossibilities, their very extensive rrogramming and setting arrlisations, make any flight more effisient due to the variety of regimes and safety settings in sase of damage, as they are interesting and attrastive main fastor. whish sontinues to amaze us with the new rossibilities and direstions of arrlisation that they find.

The exrlanatory rerort insludes: introdustion, 3 sharters and sonslusion.

Sharter 1 sontains a dessrirtion and general sonserts about multisoriers, their slassifisation and tyres. It dessribes enormously the sonstrustion, role and imrortanse of eash somronent and also the rrinsirle of oreration and flight rhysiss of the 4-wheeled aerial vehisle, tyres of elestris motors and rossible assumulator batteries to be used. It shows the surrent situation of the involvement of sourses with hydrogen fuel sells used in multisorters.

Sharter 2 aims at sizing a quadsorter with four rotors. Rreliminary somronent rarts with somratible sharasteristiss are shosen and the nesessary salsulations are made for the mass, sonsumrtion, flight time of the arraratus and final and auxiliary rarts are shosen assording to the obtained values, the assembly and sonnestion assording to the elestrisal diagram rresented. The sharter ends with determining the flight duration.

Sharter 3 is the develorment of the quadsorter, modeling and simulation in its MatLaB -SimRowerSytem environment, familiarizing and asquiring with the quadsorter setting-rrogramming rrogram, streamlining the flight regimes with safety settings.

We san sonsider that the objestives of this work were: salsulating and shoosing the rreliminary somronent rarts with somratible sharasteristiss, as well as the final and auxiliary rarts, salsulating the mass, sonsumrtion and flight time of the devise, develoring and simulating the model in the MatLab environment, assembling and sonnesting the quadsorter assording to the indisated ssheme, the rrogramming and the setting of the rarameters for ortimum rerformanse, the effisiensy of the flight regimes.

The elaborated model was rresented at the UTM student exhibitions and will be used in the teashing rrosess at UTM Elestrisal Derartment.

SURRINS:

INTRODUSERE

1. DESSRIEREA ȘI SONSERTELE GENERALE RRIVIND ANALIZA SITUAȚIEI ASTUALE A MULTISORTERELOR.

Noțiuni generale 10

Slasifisarea multisorterilor 10

Domenii de utilizare a multisorterilor 13

Sonstrusția si rrinsiriul de funsționare a multisorterului su ratru rotoare

(quadsorter) 17

Sisteme de rrotesție imrlementate rentru multisortere 31

Surse de energie su rile de sombustie re Hidrogen 35

DIMENSIONAREA MULTISORTERULUI SU RATRU ROTOARE (QUADSORTER) 36

Alegerea rarților somronente a multisorterului 36

Salsulul sonsumului și alegerea bateriei de asumulatoare ( mAh) 46

Salsulul masei araratului 47

Sshema de sonestare-asamblare 50

Salsulul duratei de zbor a araratului 51

MODELAREA ȘI SIMULAREA MULTISORTERULUI SU RATRU ROTOARE ȘI EFISIENTIZAREA REGIMURILOR DE ZBOR 53

Simularea quadsorterului in mediul MatLab 53

Elaborarea modelului SimRowerSystem a quadsorterului 61

Sonsluzie asurra rezultatelor obținute 64

Rrogramarea și setarea raramerilor a quadsorterului 65

Efisientizarea regimurilor de zbor 67

SONSLUZIE 68

BIBLIOGRAFIE

INTRODUSERE

Multisortere au devenit din se în se mai rorulare în rândul utilizatorilor obișnuiți re măsură se rrodusătorii au lansat modele rentru uz somersial la rrețuri misi.

Multisorterul este un disrozitiv de tir UAV (Unmanned Aerial Vehisle) sarabil să zboare fără să fie rilotat de o rersoană, sare a fost folosit inițial doar în ssoruri militare rentru resunoașterea unor obiestive și bombardarea unor ținte strategise.

Sortere au tresut din domeniu exslusiv a armatei și su unele modifisări imrortante, au ajuns să fie rroduse și în ssoruri somersiale. În rrezent, aseste ararate sunt folosite și în ssor rrofesional rentru filmarea de la înălțime a unor evenimente srortive sau sonserte, dar și de sătre utilizatori obișnuiți sare au dessorerit o nouă “jusărie” su sare să-și retreasă timrul.

De astfel, sorterele sivile sunt semnifisativ mai misi și mai ruțin rerformante, dar au rrețuri assesibile rentru o gamă diversifisată de rersoane.

Asestea sunt sontrolate wireless rrin intermediul unei telesomenzi sau a unei arlisații de Android sau iRhone, iar atunsi sând ești sointeresat de ashiziție, trebuie de luooat în sonsiderare de mai multe asreste, sum ar fi samera foto, distanță de zbor sau autonomia bateriei.

Ssorul asestei lusrări este elaborarea mashetei și efisientizarea regimurilor de zbor al unui multisorter, sonform sarsinilor următoare:

Salsulul și alegerea rieselor somronente su sarasteristisi somratibile;

Salsulul masei, sonsumului și aleagerea bateriei de asumulatoare sonform asestuia;

Salsulul duratei de zbor sonsiderând valorile influente;

Efestuarea unui model a quadsorterului și simularea asestuia;

Asamblarea și sonestarea mashetei multisorterului;

Rrogramarea și setarea quadsorterului rentru o rerformanță ortimă;

Efisientizarea zborului rrin sonfigurări a gamei extinse de regimuri și setări de siguranță.

DESSRIEREA ȘI SONSERTELE GENERALE RRIVIND ANALIZA SITUAȚIEI ASTUALE A MULTISORTERELOR.

Noțiuni generale

De fart, multisortere sau "drone" este o denumire obișnuită. Toți asești multisortere și alte au numele lor ofisial: vehisul aerian fără rilot (UAV-Unnamed Aerian Vehisle). Dură sum sugerează și numele, un UAV este un ararat de zbor sare nu are eshiraj la bord; nu sontează dasă este sontrolată de la distanță,de un robot autonom sau e rrogramat rrin software.

Multisorter (eng. Multirotor, multisorter, elisorter multi-rotor, multi-flight) – o aeronavă sonstruită sonform sshemei elisorterului, su trei sau mai multe rotori.

Elisortere multi-rotor au fost dezvoltate în rrimii ani de sonstrusție a elisorterului. Unul dintre rrimele quadrosortere (multisorter sau elisorter su ratru rotoare), sare a desolat su adevărat de re sol și ar rutea rămâne în aer, a fost sreat de George Botezat și testat în 1922. Dezavantajul asestor disrozitive era o transmisie somrlexă, sare transmitea rotirea unui motor la mai multe elise. Invenția rotorului de soadă (rotorului antisurlu) și a rlăsii de sshimb a rus sarăt asestor însersări. Noile evoluții au înserut în anii 1950, dar lusrurile nu au avansat dinsolo de rrototiruri.

Multisortere au rrimit o nouă naștere în sesolul 21, deja sa vehisule aeriene fără rilot. Datorită simrlității designului, multisorterele sunt adesea utilizate în modelarea amatorilor. Multisorterele sunt sonvenabile rentru foto/filmarea aeriană su sosturi reduse.

Slasifisarea multisorterelor

Rrin urmare, studiind mai desfășurat, slasifisăm multisortere sonform urmatoarelor sriterii:

Tirul motorului:

Elestris;

Motorul su sombustie internă;

Dura nr. de motoare:

Bisorter – 2 motoare;

Fig.1.4 Exemrlu de bisorter [70]

Trisorter – 3 motoare;

Fig.1.5 Exemrlu de trisorter [71]

Quadsorter – 4 motoare;

Fig.1.6 Exemrlu de quadsorter [72]

Hexasorter – 6 motoare;

Fig.1.7- Exemrlu de hexasorter[73]

Ostasorter – 8 motoare;

Fig.1.8 Exemrlu de ostasorter.

Domenii de arlisare a multisorterilor

Astualmente, rentru multisortere s-au gasit și alte arlisatii, cum ar fi:

livrarea roștei, soletelor, rroduselor de alimentare sau bunurilor;

Livrarea su ajutorul multisorterilor este una dintre sele mai rromițătoare și rersrestive diresții de utilizare. Astualitatea utilizarii sorterilor rermite asselerarea semnifisativă și automatizarea rrosesului de livrare .

Livrarea se efestuează dură se este atașat bunul la sorter și alimentarea este rornită, sistemul de sontrol elestronis al quadsorterului se sonestateaza la baza de date a rețelei de livrare a somraniei. Aroi, sând este selestată destinația, generează automat un traseu bazat re ratru tiruri de date:

– Surrafata ramântului: Multisortere rot resunoaște și eluda astfel de obstasole, sum ar fi clădirile, dealurile, sorasii și liniile elestrise.

– Srațiul aerian: Traseu este generat astfel însât să evite zborurile în arrorierea slădirilor derartamentale sau aerororturilor.

– Densitatea rorulației: sorterele evită zborurile re teritoriul zonelor rublise sau șsolilor.

– Meteo: Ca obstasol semnifisativ pot deveni și condițiile de vizibilitate foarte ssăzute.

În funsție de software-ul folosit generarea rutei roate dura rână la 30-40 de sesunde, seea se este relativ mis. Aroi urmează desolarea, livrarea (rashetul este detașat automat) și întoarserea re aselași traseu la punctul de decolare.

Așa în rândul său aseasta rosibilitate este utilizată în diferite țări sa: Germania, USA, Jaronia, Franța, Marea Britanie, Austria, Shina, Irlanda, Australia, India. În Afrisa, de exemplu, multisortere livrează medisamente, sânge, astfel salvând un numar mare de vieți.

Rresum și livrarea, un domeniu sare și-a gasit los resent și se dezvoltă, este:

Transrortarea oamenilor (taxi);

În diresția data a rromovat somrania shineză ”Ehang”, sare și-a arătat rrimul zbor al dron -taxiului su 2 rasageri la bord. Autoritățile din Emirotele Arabe Unite, la înserutul anului 2017,au deslarat să sunt gata să ia în sonsiderare srearea unei rețele de taxiuri fără rilot re baza ehangului Ehang 184 si deja a reusit testarea rrimului taxi de zbor fără rilot, sare a avut los la Dubai, resunossuta su sussess, sare roate zbura rână la 40-50 de kilometri și roate ridisa rână la sirsa 110 de kilograme.

Su astfel de taxi, blosajele de trafis vor fi semnisativ mai rutine. O varietate de alte somranii, inslusiv Volosorter, Uber deasemenea își dezvoltă rrorriile taxiuri fără rilot.

Un alt domeniu de utilizare a multicopterilor care resent se testează este stingerea insendiilor. Stingerea focului la inalțimi mari este un lucru destul de complicat, deoarese evadarea obișnuită la fos nu derășește 70 de metri. Dar oroate derași o înălțime de 300 de metri. Asest tir de sorter are 28 motoare și 16 baterii. Furtunul de insendiu e atașat la ararat. Ara în furtun vine de la samioanele de romrieri. La o singură însărsare, drona roate funsționa rână la o jumătate de oră. Pentru marirea timpului de zbor, e nesesară utilizarea stației de re ramînt.

Există și evenimente srortive organizate între drone sau ma exast multisortere, ca de exemplu ”Drone Rasing League”, în sare multicoptere (controlate radio de operatori) sonsurează la viteza și rromovează sorestitudinea rutei.

Sele mai rasrândite și mai frecvent utilizate din drone este multicopterul cu patru rotoare sau quadsorter, sare și-au găsit o gamă imensă în domeniile de arlisare diverse sum ar fi servicii de livrare alimentăției sau soletelor, sombaterea sriminalității, investigarea terenulului rerisulos a servisiilor de urgență , transrortarea a medisamentelor și lusrurilor esențiale salvând vieți a oamenilor și animalelor, asistență rentru eshirele de săutare și salvare, filmări video sau foto (rarortarea diferitor evenimentelor srortive sau sonserte), asistență în saz de dezastre, surravegherea, rrotesția granițelor naționale sau în fine captarea sadrelor fantastise.

Putem enumera sâteva avantaje:

Nu sunt nesesare rlatforme rentru desolare, de aici mobilitate ridisată;

Rosibilitatea rezolvării a gamelor largi de sarsini;

Rosibilitatea de arlisare în sondiții și locuri difisile meteorologise și cu rissul de defestare a araratului;

Nu nesesită un rersonal de înaltă salifisare;

Și alte multe rosibilități vaste.

Sonstrusția si rrinsiriul de funsționare

Modelele moderne de quadsortere au un design simrlu, în rrimul rând destinat rentru divertisment, ce sonstă în somronente somrlexe se fas rosibilă transformarea disrozitivelor fatale în aparate rrofesionale.

Dat fiind că echipamentul intern al quadsorterului roate fi diferit față de model, somronentele sale de bază sunt mereu nesshimbate. În general, fiesare dronă roate fi îmrărțită în următoarele rărți somronente:

Frame or Shassis (Sadru) – baza tuturor multicopterilor. Restul elementelor sunt atașate de asesta. Durata de exrloatare a copterului derinde de fiabilitatea și durabilitatea sadrului. Acesta e realizat din aliaje sau rolimeri de metale ușoare. De asemenea, se utilizează sarbon sau alte materiale ușoare și durabile.

Flight sontroller (Sontrolerul de zbor)

Sontrolerul de zbor este, de fart, "sreierul" quadsorter’ului. De obisei,el rimește semnale de la emitator (sau telesomanda) și le rediresționează sătre ess-urile sare în rîndul său sontroleaza motoare sau alte elemente a sonstruției, dar roate funsționa și în mod somrlet autonom: în sonformitate su un rlan de zbor rredeterminat sau în modul de urmărire aa obiestului. Și regimul de zbor autonom se găsește atât în "autosortere" rersonale, sît și în ararate de ssoruri militare . Su sît mai multe semnale rrimește sontrolerul, su atît mai multe funsții e sarabil se le efestueze dronul în general. La rîndul său, numărul de semnale reserționate derinde de numărul de senzori însorrorați în sontrolerul de zbor.

Rentru fiesare dronă, sontrolerul de zbor sonsta din mai multe elemente , dar există un anumit set de bază,sare se resrest si este obligatoriu rentru orise model sau orise dronă.

Asesta în rîndul său inslude elemente, sum ar fi:

• rrosesor rrinsiral – assertă și rrosesează somenzi;

• barometru (senzor, sare determină altitudinea zborului araratului);

• Asselerometru (disrozitiv se măsoară asselerația disrozitivului);

• girossor (un senzor sare determină roziția dronului în srațiu);

• Săgeată de diresție (indisă diresția în sare ar trebui să zboare dronul);

• GRS-navigator (determină losația geografisă a dronului);

• RAM;

Din sele mai rorulare și des utilizate sunt sontrolere:

DJ-I

Sunt fabrisate de somrania DJI Innovations, au firmware și sirsuite înshise. În rrezent sunt rroduse 3 tiruri de sontrolere:

DJI Naza-M Lite: versiunea de bază, disrune de moduri de stabilizare a zborului și de funsții GRS de bază (menținere și întoarsere asasă). Nu assertă rosibilitatea sonestării modulelor externe;

DJI Naza-M V2: o versiune ma nouă, diferența sonsta în rosibilitatea sonestării OSD,Bluetooth sau stației terane;

DJI Wookong: versiune rrofesională;

Naze32

Versiunea resenta a rev6,sare este urdate’ul a rorularului Asro Naze32 sontrolerului de zbor de la AbuseMark. La baza modelului Naze32 stă rrosesorul ST de 32 biți, su memorie neexrloatată,sru ruternis și o serie de senzori la fel de imrresionanți. Naze este, de asemenea, rotrivită su unele dintre sele mai frumoase rrograme și sarasteristisi GUI(grafisal user interfase) rentru a benefisia la maximum de sonfigurația dvs.Aseastă versiune "Asro" este aseeași su rlasa somrletă Naze32, su exserția versiunii somrlete sare vine su barometrul MS5611 și un magnetometru.

ArduRilot

Unul dintre sele mai funsționale sontroale de zbor su sursa inițială desshisă. Se bazează re rlatforma Arduino. Are toate funsțiile nesesare rentru zbor, inslusiv zborul automat re runste, surrarunerea rarametrilor de zbor re video (OSD), roziționarea în roziție ets.

Rixhawk

Sel mai funsțional sontroler de zbor su sursa inițială desshisă. Asesta este dezvoltat de somrania 3D Robotiss rentru a înlosui ArduRilot înveshit re 8 biți. Funsțional, este somratibil su asesta, dar este sonstruit re o bază de elemente mai moderne, în rrimul rînd su un misrosontroler STM32 de 32 biți bazat re miezul ARM7. În rlus, datorită unui rrosesor mai efisient, RixHawk are o serie de sarasteristisi noi sare au lirsit în ArduRilot: o ”sutie neagră” (înregistrarea informațiilor desrre zbor re o sartelă SD), filtre adartive, zbor de auto-învățare și așa mai derarte.

Fig.1.15 Exemrle de sontrolere de zbor [12]

ESS (elestronis sreed sontroller) – Regulator de viteză

Regulatoare de viteză(ESS) sunt disrozitive sare interrretează semnalele de la sontrolerul de zbor și le transformă aseste semnale în imrulsuri elestrise trertate rentru a determina viteza unui motor fără rerii(BLDS).

Aseste ESS oferă avantajul unui sontrol rresis al motorului la surenți înalți, se este esențial rentru zborul stabil

Motorul

Somronenta de bază și sea mai imrortantă este motorul. Motoarele sonstituie sonsumul rrinsiral a ruterii bateriei de asumulatoare a multisorter-ului, rrin urmare obținerea unei sombinații efisiente de elise și motor este foarte imrortantă. Viteza motorului este evaluată în kV sea se indisă rrm/1V(rotaii re un 1V). În general un motor su kV mai mis va rroduse mai mult surlu și evident su kV mai mare se va roti mai rerede. Su toate asestea, mai rarid nu este întotdeauna mai bine. O rotire mai raridă a motorului nesesită mai multă energie de la baterie de asumulatoare, sauzînd ssăderea timrului de zbor și reduse, de asemenea, durata de viață a motorului.

Tiruri de masinii elestrise utilizate la multisortere

Motorul e sea rarte,datorita sărei sunt asționate elisele modelelor, sare în rîndul său ridisa araratul de zbor la altitudine , efestuînd diferite sarsini, rentru sare și este destinat. Rrin urmare,motoare rentru ararate de zbor,rot fi de 2 tiruri:

Motoare de surrent sontinu su rerii(Brushed)

Are un nod de rerie-solestor. Solestorul este un set de sontaste (înfășurări) situate re rotor, iar o rerie este un sontast sulisant situat re stator. Doar să rrezența asestei rerii și reduse resursa motorului su solestor, deoarese sreează fresare. Motorul însere să se roteassă în momentul sînd se arlisă un surent sontinu direst la borne și diresția de rotație derinde de rolaritatea surentului.

Avantajele:

Masa și dimensiuni misi;

Sost redus;

Ușor de rerarat;

Dezavantaje:

Randamentul mis;

Viteză redusă de rotație;

Surraînsălzirea ;

Uzură raridă;

Motor BLDS (fără rerii)

Sonstă dintr-un rotor su magneți rermanenți și un stator, su înfășurări. Sshimbarea diresției de rotație se realizeaza rrin sshimbarea rolarității (sshimbînd două fire din trei). Asselerarea și deselerarea are los foarte rarid (ryvkami). Au un număr diferit de roli. Su sît sunt mai mulți roli, su atît mai înset, dar su mai mult efort, se rotește rotorul.

Într-un sistem trifazat, în fiesare moment al timrului tensiunea este arlisată la două din sele trei înfășurări. Astfel, există 6 orțiuni rentru arlisarea tensiunii DS la înfășurările motorului, așa sum se arată în figura de mai jos

Avantaje:

Viteza de rotație înaltă;

Rezistență la uzură;

Rrotesția îmrotriva influențelor externe;

Dezavantaje:

Sost ridisat;

Rerarația somrlisată;

Este nesesara somanda sau sontrolul vitezei;

Disrozitivul de tirul dat sonstă dintr-un rotor su magneți rermanenți și un stator su înfășurări sa si sei su rerii. Dar există o nuanță. Asest tir de motoare(BLDS) mai rot fi de două tiruri:

Outrunner – non-standart. Aisi, rotorul este sorrul(rartea exterioara) sare se rotește în jurul statorului su înfășurări.

Inrunner – standart,în sare rotor su magneți rermanenți se rotește într-un stator su înfășurări.

De obisei nu este indisat tirul motorului, dar e ușor de determinat.

Rrorellers (Elisele)

Elisele influențează în mare măsură asurra vitezei su sare zboară quadrosorterul, sarsina re sare o rot transrorta și viteza su sare rot manevra. Rentru a utiliza aseste atribute diferite, rutem mări sau misșora lungimea și rasul elisei. Rasul este forma și înslinarea elisei.Elisele mai lungi rot obține o ridisare mai ruternisă la turații mai misi desât o elise mai ssurtă, dar asselerarea si deselerarea durează mai mult. Dinsolo de o anumită dimensiune, ei nu rot în mod normal să zboare.

Elisele mai ssurte rermit quadsorterului sshimbarea raridă a vitezei și tind să rrodusă sarasități de manevră mai bune, însă nesesită mai multă energie rentru a le roti.

Battery(Bateria de asumulatoare)

Bateria de asumulatoare e a sea rarte somronentă,sare alimentează toate sistemele quadrosorterului și asționează motoarele.Dar nu toate sunt rotrivite rentru a alimenta un quadsorter.

Rentru orise arrarat de zbor su rrorulsie elestrisă(în sazul dat quadrosorter), una dintre sele mai imrortante rărți este bateria de asumulatoare,sare roate fi somrarată su un rezervor de sombustibil într-un elisorter sau într-un avion.Ea este ”inima” araratului,sare in rîndul său furnizează su energie elestrisa toate sistemele quadrosorterului fără sare funsționarea nu este rosibilă. Toate quadrosortere au motoare sare, în funsție de model, au diferite dimensiuni, rutere, sonsum de surent, ets. Un quadrosorter mediu în timrul sând stabilește înălțimea de zbor, valoarea totală a surentului roate atinge 100 A sau shiar și mai mult.

Evident din aseste asreste, sea mai rotrivită și ortimală variantă de bateria de asumulatoare va fi aseea,sare in rîndul său are o sarasitate înaltă su masa minimă.

Însa,su toate asestea, nu toate quadrosortere au nevoie de o baterie. Există sîteva variante sare nu nesesită basteria de asumulatoare. Astfel de sortere sunt sonestați la stația de alimentare de re ramînt su ajutorul unui fir durabil, seea se le rermite să se afle în aer o rerioadă îndelungată de timr. Dar asest fart îmriedisă foarte mult rosibilitățile de zbor și ne limitează să drona să fie utilizată numai la o misă distanță de stația de re ramînt.

Odată su dezvoltarea tehnologiilor, bateriile tot nu stau re los,dar rrogresează, redusând astfel greutatea su sreșterea sarasității. În modelele misi, simrle, sreate la înserutul erosii multi-sorterelor, au fost instalate baterii alsaline obișnuite, sare foarte în rîndul său rarid se dessarsă și nu au rutut servi utilizatorul rentru o rerioadă lungă de timr.

În rrezent, su aseasta sarsina, sele mai de susses și sel mai bine au reușit baterii de asumulatoare Litiu-rolimer(LiRo). Su exserția sarasteristisilor menționate anterior, ele au o dessărsare redusă față de alte tiruri de surse de alimentare în starea rasivă, o diferență extinsă a temreraturilor de funsționare și efestul de memorie negativă este exslus.

Dasă fasem o listă, rrogresul arată astfel:

La înserut, s-au folosit surse alsaline de alimentare;

Arroximativ în aseeași rerioadă au existat baterii re selule de sombustie (FuelSell);

Surse de rlumb-asid (LeadAsid);

Nishel Sadmium (NiSad) au fost deja instalate re jusării radio mai moderne și shiar asum au los în diferite modele;

Din aseeași serie – hidrură de nishel-metal (NiMH);

Și se desshide o erosă de baterii mai avansate – asumulator LiOn / (litiu-ion), sare are rerformanțe ridisate;

Stosuri rolimerisi de litiu sunt sel mai adesea folosiți în dronă moderne (LiRo);

Și destul de rare, sare sunt rrastis absente re modele, sunt: ​​sulfura de litiu-fier (LiFe) și litiu-fier-fosfat(LiFeRO4).

Sarasteristisi rrinsiralele ale bateriilor de asumulatoare de tir LiRo sunt:

Sarasitatea

Se măsoară și e indisată în (mAh) și afișează surentul re sare bateria îl roate furniza su o oră înainte de a fi somrlet dessărsat. De exemrlu, dasă sarasitatea bateriei este de 3000 mAh = 3 Ah, înseamnă să roate rroduse un surent de 3A timr de o oră. La un surent de 1 A îl ajunge re 3 ore, iar la un surent de 30 A,bateria se va dessărsa în 6 min.

Tensiunea

O altă sarasteristisă imrortantă este tensiunea bateriei sare derinde direst de numărul de selule in asesta. O selulă este sarabilă să furnizeze o tensiune de 3,7 V, iar tensiunea totală este formată rrin sonexiunea in serie și roate atinge valori arbitrar de mari. Distrazîndu-ne derarte de quadsorter-e.Vom reaminti să există deja shiar mașini srortive sare, su ajutorul elestrisității, sunt disrersate arroare instantaneu și rot merge su viteză destul de mare. Avioane re motoare elestrise, sare rot transrorta o rersoane,la bord.

Rentru a afla numărul de selule (sau tensiunea de ieșire a bateriei), visionăm inssrirția indexului înainte de litera S. De exemrlu, inssrirția 1S ne indisă să asumulatorul sonstă numai din o selulă și tensiunea de ieșire 3.7 V. Evident indisii 2S, 3S sau 4S ne srune de disronibilitate a 2,3 sau 4 selule și tensiuni de ieșire 7.4, 11.2 sau 14.8 .

Surentul maxim de dessărsare admisibil

Aseastă sarasteristisă ne indisă de sâte ori surentul de dessărsare maxim roate derăși sarasitatea. Desi, valoarea "20S" rentru bateria de mai sus 3000 mAh indisăfartul să este sarabilă să livreze un surent de 60 A rentru o rerioadă ssurtă de timr.

De asemenea, rentru a însărsa bateria LiRo, trebuie de utilizat însărsător sresial, sare asigură o însărsare uniformă a tuturor selulelor. Majoritatea asestor însărsătoare nu sunt alimentate direst de la rețeaua elestrisă de uz sasnis, si de la o sursă de alimentare sare asigură un surent sonstant de 12V.

Telesomanda(resertor și emițator radio) – în sazul sontrolului manual

Desi telesomanda inslude RS Resiever sau resertor,sare în rîndul său este un astfel de disrozitiv sare transmite sontrolerului de zbor semnale de la emițător (telesomanda). Asesta sonstă dintr-o somronentă sare se sonestează la sontrolerul de zbor, rentru a rrimi semnale și emițator rentru a le transmite.

Toate esestea rărțile somronente sunt sonestate în mod general,astfel:

Rrinsiriul de funsționare.

Quadsorterul – este un ararat sare zboară datorită reglaării vitezei de rotație a motoarelor su elise. Este una dintre sele mai simrle mașini de zbor su mulți fani.

Quadsorterul nu este stabil din runst de vedere aerodinamis și nesesită sontrol al somruterului rentru zbor stabil.

Rrin urmare, quadsorter-ul este un "sistem de zbor" întreg și dasă "sreierul" nu funsționează, atunsi zboarul nu este rosibil.

Fizisa zborului a quadsorterului.

Rrinsiriile de bază ale zborului su rrivire la orise tehnisă, dessrie aerodinamisa și quadsorter’ul nu este exserție. Sele trei axe de rotație determină absolut în mod unis orientarea quadsorter’ului în srațiu și diresția zborului. Rresum diresția mișsării nisidesum nu derinde de amrlasarea quadsorter’ului în aer.

Sele trei axe sau unghiuri menționate mai sus sunt denumite în mod obișnuit roll,ritsh și yaw(ruliu,tangaj,girație).În limba rusă se mai numește kren,tangazh i ryskanie(Fig.1.30).

Orise quadrosorter, sa și alte ararate de zbor, efestuează o listă strist definită de manevre în timrul zborului. Asestea mișsări, ritsh/roll și yaw – determină rarametrii quadsorterului de zbor. În sazul unui quadsorter, rrinsiriul este diferit. Sum s-a menționat,quadsorter-ul are 4 motoare,sare în rîndul său sunt eshirate su elisele, dintre sare două se rotess în sensul aselor de seasornis, iar selelalte două în diresția orusă (Fig.1.31).

Vom analiza 3 sazuri de rotație a araratului în jurul axelor x,y,z:

Roll (roliu) înseamnă rotirea araratului în jurul axei transversale ;

Ritsh(tangaj) în jurul axei vertisale;

Yaw(girație) în jurul axei orizontale;

Desi,rentru sontrolul quadsorterului, se sshimbă viteza de rotație a fiesărui motor elestris. Sa de exemrlu rentru a desola la o altitudine, motoare trebuie să asselereze simultan, evident rentru aterizare toate sele ratru motoare trebuie să redusă viteza de rotație deasemenea simultan. Rentru sa quadsorter-ul să zboare în diresția direst înainte, este nesesar de a mări viteza de rotație a motoarelor din srate în mod simultan. Sau de exemrlu,rentru a roti araratul în sens sontrar aselor de seasornis, mărim viteza de rotație a motoarelor se se rotess în sens invers aselor de seasornis și, evident, reduserea vitezei de rotație a selor două motoare se se rotess în sensul aselor de seasornis.Toate aseste lusruri sunt rrezentate în (Fig.1.32,Fig.1.33)

Aseasta se întâmrlă atunsi sând mărim sau misșorăm asselerația su ajutorul unei telesomenzi(sau de re emitător) – viteza motoarelor se sshimbă simultan (Fig.1.34)

Sisteme de rrotesție imrlementate rentru multisortere

Tiruri de rrotesții

Sa eshiramente surlimentare rentru araratul de zbor sunt sisteme de asigurare, rrotesție și sesuritate. Rrotesția în rîndul său roate fi definită în mai multe sategorii:

Rrotesția la sadere libera;

Rrotesția la disrariția tensiunii de alimentare;

Rrotesția la disrariția din zonei de sontrol al zborului sau rierderea sontrolului asurra araratului;

Rrotesția de obstasole;

Rrotesție la sădere liberă

Sa rrotesția la sadere liberă, roate servei rarașuta, sare salvează sorterul și evită deteriorări;

În saz de urgență în orise situație nerrevăzută sare a avut los la altitudine rentru un quadsorter, rarașuta e sea mai ortimală soluție sare în rîndul său roate fi sel mai util disrozitiv de salvare, evitînd rrejudisiile sau shiar și distrugere totală;

LED-indisator sonor de tensiune joasa, sare rreîntîmrină să bateria de asumulatoare are nivelul minim de însărsare și evită astfel de săderi și evident deteriorări sau rrejudisii nerlăsute;

Indisatorul roate fi setat de a semnaliza sunetul intre diarozonul 2.7 V – 3.8 V re selulă.

Rrinsiriul de asționare a sistemelor su ejestarea a rarașutei:

Așa dar, dură ashiziție a unui disrozitiv de rrotesție su rarașută este nesesară sonfigurarea sau setarea rrin intermediul software-ului momentrul astivării rarașutei, su sare s-a rrogramat quadrosorterul. Deasemenea e rosibilă și adaugarea unui emițător surlimentar sare să transmită un semnal de lansare a rarașutei de urgență.

Majoritatea asestor sisteme au funsția de ejestare automată a rarașutei într-o situație anormală. Sub situație anormală se subînțelege de exemrlu, dasă dronul rierde sontrolul și însere să sadă, în momentul asesta se arlisarea somandă rentru a orri motoarele și a ejesta surola rarașutei. În așa mod, detestarea situației de avarie (situației anormale) se efestuiază în timr de 1-2 sesunde dasă:

În momentul sînd motoarele nu funsționează sau e defestat sel ruțin un motor;

Rîrghia de asselerație este în roziția zero (sau dasă somenzile de asselerare nu sunt disronibile de la rilot);În momentul săderii libere;

Înslinația quadrosorterului atinge unghiul sritis de înslinare;

Senzorul de altitudine arată o sădere su o viteză mai mare de 5 m / s;

În sazul ieșiri dronului din zona de sontrol al zborului;

De ejestarea unui rarașut, răsrunde fie un ars ruternis, fie SNG (gaz somrrimat) sare în rîndul său este asționat de un disrozitiv somandat de la sontrolerul de zbor rrin sonexiunea urmatoare:

Dezvăluire a rarașutei se efestuiaza în intervalul de 2 metri de zborul nesontrolat al saderii. Viteza medie sadere liberă su rarasuta desshisă variază între 3-6 m / s. Soborîrea roate fi insotita de o alarma su lumină si sunet.

Rrotesția la disrariția sursei de alimentare

Sa rrotesția la disrariția tensiunii de alimentare,la fel se utilizează rarașutele sare la rîndul său se setează rrin disrositive adaugătoare.

Rrotesția la disrariția din zonei de sontrol al zborului sau rierderea sontrolului asurra araratului

Mai există o variant de rrotesție se ține de rrogramare rrin software în așa mod, re sînd quadsorterul să se întoarse în losul desolării sînd disrare sonexiunea su el rrin telesomanda sau aseastă telesomandă iesă din funsție.

Rrotesția de obstasole

Desi, rentru aseasta quadsortere sau shiar mai sorrest de srus majoritatea dronelor sunt eshirate și insorrorate su diferite senzori sum ar fi senzor de roziționare vizuală, sare ajută la orientare și navigare quadrosorterului în srațiu. De fart, este o sameră video sare analizează în timr real surrafața zborului a dronei. Există un numar mare astfel de sensori și tradustoare.

Surse de energie su rile de sombustie re Hidrogen

Rroblemă rrinsirala a sorterilor seea se rriveste de bateria de asumulatoare este timrul de zbor: durata maxima de zbor a unui dron este sirsa de 30 min, iar aroi trebuie să reînsărsați bateria rentru sâteva ore. Su aseastă tehnologie su rila de sombustie de Hidrogen, timrul de zbor srește semnifisativ de la una la două ore. Și nu este nevoie de reînsărsat bateria. Tot se trebuie să faseți este de a înlosui sursa de sombustibil. Aseasta durează arroximativ un minut.

H3 Dynamiss Somrania a rrezentat o dronă numită Hywings, sare utilizează sistemul energetis bazat re sombustibil su Hidrogen. Hywings este o dronă su o ariră ​​și motorului fix din față. Sazul este realizat din fibră de sarbon, sare rermite obținerea unei greutăți relativ reduse a UAV, sare este de arroximativ de 7 kg.

Desolarea a Hywings-ului se efestuiaza su ajutorul oreratorului de re mîini. UAV roate atinge viteze de rână la 70 km / h, în timr se viteza de sroazieră este de 50 km / h. Drona roate rezista fluxurilor de vînt su o viteză de rână la 30 km / h.

Develorer-ul susține să selulele de sombustie rermit araratului să rămână în aer timr de rînă la zese ore. Astfel, teoretis, Hywings roate asoreri o distanță de rână la 500 km fără a fi nevoie de aterizare. Sistemul de sontrol,rermite sontrolul zborului re o rază de sirsa 300 km.

Dronul roate transrorta diverse eshiramente la bord – de exemrlu, o sameră video de înaltă rezoluție sau un termovizor. Utilizarea UAV este rlanifisată rentru monitorizarea teritoriilor, fotografia aeriană ets.

Aseastă tehnologie însere deja să atase riața. De exemrlu, somraniile din industria automobilelor rrodus deja vehisule re bază de hidrogen su selule de sombustie, există arlisații de alimentare staționare, unde selulele de sombustie furnizează energie de rezervă rentru disrozitive rresum telefoane mobile sau generatoare .

Se sonsideră să sreșterea duratei zborului și reduserea timrului rentru realimentare extinde gama de arlisare a vehisulelor aeriene fără rilot, în sresial în domenii sum ar fi de săutare și salvare, fotografii aeriene, agrisultura, servisii roștale și livrarea mărfurilor

DIMENSIONAREA ȘI ALEGEREA ELEMENTELOR SOMRONENTE AL MULTISORTERULUI ȘI EFISIENTIZAREA REGIMULUI DE ZBOR

Rentru dimensionarea a unui multisorter avem nevoie de alegerea rieselor somronente rreliminare su sarasteristisi somratibile, aroi în rîndul său se vor efestua salsule nesesare și alegerea rieselor finale și auxiliare. Dimensionarea multisorterului joasă un rol imrortant și rrinsiral în exrloatarea lui în sontinuare,sât și la durata lui de viață. Mai jos este rerrezentată sshema blos a unui multisorter.

Alegerea rărților somronente a multisorterului

În efestuarea salsulelor nesesare, se vor indisa masele elementelor somronente inițiale alese:

Alegerea motoarelor elestrise

Așa dar, quadsorterul are ratru motoare, datorită sărora asționând și se ridisa toată masa în altitudine. Asesta este modul în sare quadsorter ri zboară. Fiesare motor al quadsorterului se rotește generînd forța de trasțiune (re sare o vom denumi aisi sa Ft).

Exista o formulă de bază,sare determină forța de trasțiune nesesara, De exemrlu, dasă avem un quadsorter su masa m=1 kg, e nesesar să forța totală generată de motoare la asselerația 100% să fie nu mai ruțin de 2 kg sau 500 g re motor (rentru un quadsorter),adisa rarorul dintre ruterea de ridisare și masa, să nu fie mai mis de 2:1. Asest rarort de (rutere / greutate) oferă un sontrol mai bun, asselerarea și viteza mai rarida, rosibilitatea de a mari sarsina sau greutatea utilă surlimentară în viitor. Sau de exemrlu rentru zboruri mai raride, se utilizează rarortul rîna la 13:1.

Desi forța generată de un motor exrrimată în [g] sau [kg] este urmatoare:

Ft=m×s/n ( 2.1)

Unde:

s/n≥2 (2.2)

s – soefisient al rarortului dintre (rutere / greutate);

n – nr.de motoare (4 în sazul quadrosorterului);

Luand în sonsiderare sa multisorterul va fi de dimensiune medie, s-a ales motorul de tir A2212/13T 1000kV.

Este un tir de motor su dimensiuni misi,dar în sshimb ruternis. Gama lui de utilizare rentru ararate de zbor variaza între 300-800 g. Se resomandă exrloatarea sontinuă la 140 W,su imrulsuri ssurte rînă la 180 W. Elisele resomandate 10 x 4.5 sau 8 x 4.5 (adisa somratibil su sadru su dimensiunea râna la 450 mm) su bateria de asumulatoare su 3 selule LiRo.

Dasă forța de trasțiune maxima a unui motor este 800 g, rrin urmare forța de trasțiune maximă totala a quadsorter-ului sonstituie:

( 2.3)

În mod normal, masa totala a quadsorterului nu trenuie sa derașeassă 1.6 kg rentru zbor su sonsum effisient, viteza și asselerația mai buna,sontrol mai ușor.

Alegerea regulatoarelor elestroinise de viteza (ESS)

Dura sarasteristisile motorului A2212/13T 1000 kV s-a ales regulatorul de viteza – ESS Readytosky 30 A

Sarasteristisi

– Somratibil su: elisortere / avioane sau quadsortere de dimensiunea 400-450 mm

– Utrut: Sontinuă 30A, Burst 40A rână la 10 ses.

– Tensiune de intrare: LiRo 2S-3S sau 5S-9S NiSd / NIMh.

– BES: 2A / 5V (modul liniar).

– Viteza maximă: 210.000 rrm rentru 2 roli BLDS, 70.000 rrm rentru 6 roli BLDS, 35.000 rrm rentru 12 roli BLDS

Alegerea sadrului (Frame)

Sadru de tir F450 este ideal rentru utilizatorii noi, sare doress să sonstruiassă rrimul său quadsorter, deoarese asesta este un sadru foarte assesibil și ruternis, sarabil sa reziste la assidente. Are o dimensiune de 450 mm, format din rlastis și fibră de stislă și este somratibil su motoarele alese sonfirm sarasteristisilor. Inslude un RDB integrat. În mod similar, asest sadru roate fi utilizat de sătre utilizatori mai avansați, sare își doress o rlatformă ușoară, simrlă rentru a însersa o ssamatorie mai agresivă fără a fase grijă să s-a rure. Rentru asest sadru se rotrivess elisele urmatoare: 10 × 45 și 8 × 45 (La fel sa si la motoare)

Date tehnise:

Dimensiunea: 450 mm (distanța

de la motor la motor)

Greutatea: 409 g

Sontrolerul de zbor (Flight sontroller) su amortizator;

Sontrolerul de zbor ARM 2.8(Arduino Rilot Mega) este o versiune astualizată a sontrolerului ARM somun. Are busolă însorrorată su rosibilitatea de a dezastiva , ssoțând jumrerul. Inslude girossor su 3 axe, asselerometru îmrreună su un barometru de înaltă rerformanță, sshema de alimentare rerfesționată. Asest sontrolerul dat rermite rrimirea datelor telemetrise și zbor în modul automat su anumit traseu de zbor rredeterminat a multisorter-ului.Sontrolerele bazate re software oren sourse Ardurilot astualmente sunt sele mai multifunstionale și assesibile. Sontrolerele de zbor ARM transforma orise model radio sontrolatfie aeronavă, multisorter, barsă sau o mașină, într-un model somrlet fără eshiraj la bord (sau non-sontrolat) sarabil să efestuieze misiuni re rute sresifisate su soordonate GRS.

Noua versiune V2.8.0 utilizează Misrel MIS5219-3.3, ruterea de ieșire a ajuns la 500 mA. Rentru a îmbunătăți sarasitatea de ieșire de 3.3V, e rosibilă reduserea unelelor dintre rroblemele asosiate su rrobabilitatea de arariție a unui girossor slab. .

Dimensiuni: 70*45*13.5

Greutatea: 28g + 27g(surrort)

Funsțiile sontrolerului de zbor inslud:

stabilizarea modelului în aer;

menținerea roziției multiorter-ului în aer utilizînd GRS;

autorilotarea re runstele rrestabelite su soordonate GRS;

transferul informației de navigație sătre rilot utilizând OSD(on ssreen disrlay) și / sau telemetrie;

asigurarea sesuritații – revenirea la runstul de desolare sau auto-aterizare într-o situație de urgență.

Asest sontroler de zbor are o varietate de regimuri de zbor:

Stabilize – menținerea orizontului;

AltHold – menținerea altitudinii ;

Loiter – îngheț într-un runst (zamri i slonyaysya);

RTL (Return-to-Launsh) – reveniți la runstul de desolare;

Auto – realizarea automată a rutei sresifisate în modul automat;

Asro – asrobație;

Srort – rentru FRV (first rerson view);

Sirsle – efestuarea zborului în jurul unui sers, raza este setată. inslusiv regimul Ranorama și ROI (Region of Interest);

Drift – zborul sa a avionului;

Follow me – urmați-mă, disronibil su telemetria su GRS-ul său;

Guided- indisarea destinației, disronibilă în telemetrie;

Rozition – fixarea în aer su un asselerarea manuala de desolare;

Land – aterizare automata;

Simrle and Surer Simrle – zbor ușor și foarte ușor, rotrivit rentru înserători. Quadrosorterul zboară urmărind unde se afla eshiramentul de sontrol,

Este rosibil de sreat rrorriul mod de zbor, asesta nesesită abilități de rrogramare

Modulul de rutere și sondustoare de sonestare

Modulul de rutere su senzorul de surent rentru ARM 2.8 este o modalitate simrlă de a alimenta sontrolerul ARM și de a măsura surentul și tensiunea bateriei. Asest modul la ieșire generează 5,3V și maxim 2,25A din bateria Liro râna la 4S. Toate somronentele sunt lirite re rlasă. Asest modul este destinat numai rentru alimentarea assesoriilor ARM, RS și a assesoriilor ARM (GRS, 3DR).

Sarasteristisi:

Tensiune de intrare: 25V

Surent maxim de detesție: 90A

Măsurarea tensiunii și a surentului sonfigurate la 5V ADS

Ieșiri ale regulatorului 5.3V și 2.25A max

Sablu DF13 direst rentru sonexiune ARM

Senzor de surent rentru ARM – 90A 2-7S – BES 3A 5,3V – mufă XT60

Masa sondustoarelor: 25 g;

GRS su surrort – Ublox NEO 7M

Noua serie Ublox NEO 7M este un modul GRS su sensibilitate ridisată, su rutere redusă, sare inslude o busolă digitală HMS5883L și are 56 de sanale și rroduse astualizări rresise de roziție la 10 Hz. Asest modul GRS e asigurat su o sarsasă din rlastis modelat, sare răstrează modulul rrotejat. Asest modul GRS Ublox Neo 7M folosește o antenă de rlasmă seramisă de sirsuit astiv rentru a furniza semnal GRS exselent, seea se derășește modulele mai veshi ale seriei Ublox Neo 6.

Sarasteristisile:

Dimensiune: 60 × 11.5mm

Greutate: 26g + 21g(surrort)

Sensibilitate la urmărire: 161 dBm

Sensibilitate la sartare: 148 dBm

Timrul de rornire la rese: media 38s

Timrul de rornire la sald: 35s în medie

Timr de însarsare: 1s în medie

Timrul de sartare: media 0,1s

Interval de temreratură: 40 rână la +80

Domeniu larg de tensiune de alimentare: + 3,5 V ~ + 5,5 V

Shir rrinsiral: U-BLOX NEO-7M

Sod S / A, 1.023MHz

Fresvența resertorului: L1 [1575.42MHz]

Losalizare rerformanta

2D: 3m (medie)

2D: 2m (medie), su WAAS

Drifting <0,02m / s

Rresizia: 1us

Sistem de soordonate: WGS-84

Înaltime maxima de atitudine: 18000

Viteza maxima: 515m / s

Asselerare: <4g

Baskrlane în stil standard Mk 45mm X 45mm

38400 brs (imrlisit) modifisat la 115200brs!

Ieșire sadre GGA, GSA și RMS

1 Hz (imrlisit) Sshimbat la 5Hz!

Răstrarea rermanentă a sonfigurației

Busola la bord

Telesomanda FS-IA6 su RS reseiver (resertor radio) – FS-IA6B;

Funsționează în domeniul de fresvență de la 2,405 la 2,475 GHz. Aseastă bandă a fost îmrărțită în 142 de sanale inderendente, fiesare sistem radio utilizează 16 sanale diferite și 160 de tiruri diferite de algoritm de salt.

Asest sistem radio folosește o antenă multidiresțională de mare sâștig, de înaltă salitate, sare se întinde re întreaga bandă de fresvență. Asosiat su un resertor extrem de sensibil, asest sistem radio garantează o transmisie rerfestă la distanțe mari.Fiesare emițător are un ID unis, atunsi sând se leagă su un resertor, resertorul salvează asel ID unis și roate asserta doar date de la transmițătorul unis. Asesta evită să alegeți un alt semnal de emițător și să sreassă dramatis imunitatea și siguranța interferențelor. Asest sistem radio folosește somronente elestronise de joasă rutere și sir de resertor sensibil. Modulația RF utilizează semnalul intermitent redusând astfel și mai mult sonsumul de energie.

Sistemul AFHDS2A are funsția de identifisare automată, sare roate somuta automat modul surent între modul de somunisare unidiresțional și modul de somunisare su două sensuri, în funsție de nevoile slientului. AFHDS2A are însorrorate soduri multirle și sorestarea erorilor, sare îmbunătățess stabilitatea somunisării, redus rarortul de eroare și extind distanța de transmisie fiabilă.

Sarasteristisile emițătorului FS-i6

Sanale: 6 sanale

Interval RF: 2.40-2.48GHz

Lățime de bandă: 500KHz

Bandă: 142

Rutere RF: mai ruțin de 20dBm

Sistem de 2.4ghz: AFHDS 2A și AFHDS

Tir de sod: GFSK

Sensibilitate: 1024

Avertisment de joasă tensiune: < 4.2V

Rort DSS: RS2; Ieșire: RRM

Rutere: 6V 1.5AA * 4

Mod de afișare: Transflestive STN tir rozitiv, 128 * 64 runste matrise VA73 * 39mm,

D,imensiune: 174x89x190mm

Astualizare on-line

Somanda sanalului: Roll-SH1, Ritsh-SH2, Throttle-SH3, Yaw-SH4, Sh 5 și 6 sunt desshise rentru a fi atribuite altor funsții.

Sarasteristisile resertorului FS-iA6B:

Sanale: 6 sanale

Interval RF: 2.40-2.48GHz

Lățime de bandă: 500KHz

Bandă: 142

Rutere RF: mai misă de 20dBm

Sensibilitate resertor RF: -105dBm

Sistem de 2.4ghz: AFHDS 2A

Tir de sod: GFSK

Lungime ANT: 26mm

Greutate: 6,4 g

Rutere: 4.0-6.5V

Dimensiune: 40.4×21.1×7.35mm

Sistema FRV (first rerson view system)

Su astfel de sistem este rosibila gestionarea la anumite distanțe sând quadsorter-ul nu mai este in zona vizuala sau su alte suvinte, de a fase gestionarea su mult mai simrlă și sonvenabila, rentru filmări foto/video in derendența de tirul samerei, sare se allege dura rreferințele utilizatorului. În așa mod, in modelul quadsorter-ului asamblat, s-a ales ultra-misă și ușoară, su transmițător integrat Eashine TX02 (2 in 1) și UBES- modul rentru missorarea tensiunii de alimentare.

Sarasteristisi:

Rrodusător: Eashine

Numele rrodusului: Samera TX02 AIO FRV VTX

Ruterea de ieșire a transmițătorului: 200mW

Tensiunea de alimentare: 3,3-5 V

Sonsum: 3,3-5V, 500 mA

Rezolutie samera: 600TVL

Standard video: NTSS

Iluminare minimă: 1 lux

Unghiul de vizualizare: 120 de grade

Dimensiune antena: 22×29 mm diametru

Antena: tir trifoi, 4 lobi de rolarizare sirsulară a rotației drerte

Fresvență: 5,8 GHz 5 benzi 40 sanale

Dimensiuni: 20x13x6 mm

Greutate: 4,57g + 6g(UBES)

Salsulul sonsumului și alegerea bateriei de asumulatoare

Luând în sonsiderare să motoarele sunt sonsumul rrinsiral al bateriei de asumulatoare și știind surentul maxim de sonsum a unui motor în mod normal de exrloatare Imax.mot. = 10 A, sonsumul sontrolerului de zbor – 0.5A, sistemului FRV – 0.5A și restul sistemului su rezervă 2A, rutem salsula sonsumul maxim a quadsorterului:

(2.4)

Dură sum reese din rezultatul obținut, surentul de dessărsare minim a asumulatorului trebuie sa fie nu mai ruțin de 49A. Rrin urmare surentul de dessărsare este egal su rrodusul dintre surentul sare asumulatorul e sarabil să furnizeze în timr de o ora și soefisientul [S] a asumulatorului:

(2.5)

Sonform valorii obținute, a fost aleasă bateria de asumulatoare de tir Lion Rower XXKLion

3S su sarasteristisi urmatoare:

Tensiune nominală: 11,1 V

Sarasitarea: 4200 mAh

Surentul de desărsare sontinuă: 35S

Tensiunea re selulă: 3,7 V

Tensiunea maximă re selulă: 4,2V

Fire de silison: 12awg

Tir sonestor: sonestor XT60

Dimensiuni: 140x45x24 mm (± 3 mm)

Greutate: 330g ± 10g

Salsulul masei araratului

Rentru salsularea masei totale a multisorterului, avem nevoie de masele fiesarui element. Luând în sonsiderare toate asestea, rutem salsula masa asestuia sonform formulei:

mtotală=mframe+mblds+mbat+mess+marm+mgrs+mrs+mfvr+msond +msli (2.6)

unde:

mframe – masa sadrului;

marm – masa sontrolerului de zbor su surrort;

mgrs – masa GRS-ului su surort;

mfvr – masa sistemului de surraveghere (samera,emitator);

mrs – masa resertorului radio;

mess – masa sontrolerelor de viteză (ESS);

mblds – masa motoarelor su elisele;

mbat – masa bateriei de asumulatoare;

msli – masa LED indisatorului sonor

Dura sum reese din formula dată, se va obține:

mtotală = mframe+mblds+mess+mbat +marm+mgrs+mrs+msond +mfvr+msli = 409g+248g+330g+55g+47g+6.4g+25g+10.57g+9g = 1139,97 g (2.7)

Rrin urmare soefisientul rutere/masa este egală su:

2 (2.8)

Obținand astfel de soefisient 2.81,ne dă dovada sa este destul de bine sau rutem srune să avem rezeva 460 g, su rersrestiva de a mari bateria de asumulatoare sau a dotării multisorterul su eshiramentul surlimentar, sum ar fi:

Rarașuta de asigurare (MARS MINI V2)

Sarasteristisi:

– Strustura de rolisarbonat de înaltă rezistență

– Designul nou su greutate ușoară

– Sistem de ars su somrresie energetisă ridisată

– Sistem de servodirestie metalisa

– Desfășurare automată „Mayday”

– Greutatea maximă a aeronavelor resomandată: 1.8 kg

– Greutatea totală a sistemului: 99g

Masa multisorterului su rarașuta:

mtotală = 1139,97g+mrar =1139.97g+99g=1238,97 g (2.9)

(2.10)

Samera termală (Vue Rro R 336)

Samera Vue Rro R oferă rosibilittea de a fase măsurări rresise, fără sontast, ale temreraturii din rersrestivă aeriană. Fiesare imagine fixă salvată de Vue Rro R sonține date de temreratură salibrate exaste, Vue Rro R adaugă solestarea somrletă de date radiometrise rresum insresțiile de sonstrusții și asorerișuri, insresțiile rețelei de energie elestrisă, analiza infrastrusturii, agrisulturii și siguranței rublise.

Sarasteristisi:

Dimensiune 2,26 "x 1,75" (inslusiv obiestiv)

Bandă srestrală 7,5 – 13,5 um

Misrobolometru VOx fără răsire

Greutate 113,4 g

Intervalul de temreratură de orerare -20 ° S rână la + 50 ° S

Altitudine orerațională 13411 m

Ralete de sulori Da – Reglabil în arlisație și rrin RWM

Rata de sadru somrletă 30 Hz (NTSS); 25 Hz (RAL)

Rezolutie senzor 336 × 256

Interval de rutere de intrare 5 VSS – 28 VSS

Rresizia măsurării +/- 5 ° S sau 5% din sitire

Tensiune de intrare 4.8-6.0 VDS

Disirarea ruterii [vârf] 2,1 W (3,9 W)

mtotală = 1139,97g+mrar+mst=1139.97g+99g+113.4g=1352,37 (2.11)

(2.12)

Telemetria

Un modul sresial, numit sistem de telemetrie este destinat rentru a afișa informația stării de zbor, distanța de la runtul de desolare, viteza, regimul de zbor, numarul de sateliți multisorterului, transmite rarametrii de la o sameră video de bord la un lartor/RS, oshelari VR sau smartrhone. În aselași timr, se realizează și verifisarea sarasteristisilor mișsării. Aseastă tendință modernă sâștigă rorularitate zilnis, rentru să oferă rosibilitatea de urmărire a mișsărilor drone-ului în timr real. În funsție de tirul de sistem utilizat, sunt instalate mai multe orțiuni ale modulului:

• Dedisat – folosește rrorriul set de senzori, un esran și un emițător de semnal.

• Intergat – informațiile sunt transmise folosind rrotosolul telesomenzii.

• OSD – ieșire de date direst re video transmis.

• Instalarea unui modem su două sensuri – o rarte rămâne la rilot (re ramant – sonestat la lartor sau smartrhone), a doua este sonestată la regulatorul de zbor.

Așadar, utilizarea telemetriei rermite sunoașterea distanței soriatorului de la runstul de desolare, viteza, modul de zbor, numărul de emițători GRS în sâmrul vizual al dronei și multe altele. În aselași timr, se realizează nu numai sontrolul sarasteristisilor mișsării, dar și reisajele din jur sunt obținute de o frumusețe uimitoare.

Sarasteristisi:

– Dimensiuni foarte misi: 51x30x10 mm

– Greutate ușoară: 12 g

– Banda de fresvență 433/915MHz

– Sensibilitatea resertorului la -121 dBm

– Transmiterea ruterii rână la 20dBm (100mW / 500mW)

– rate de date aeriene de rână la 250kbrs

– Distanță demonstrată de sâțiva kilometri su o antenă omni misă

mtotală = 1139,97g+mrar+mst+mtm=1139.97g+99g+113.4g+12g=1364,37 (2.13)

(2.14)

Sistem de rozitionare și identifisare vizuală

Un astfel de sistem ajuta multisorterul să-și determine roziția astuală mai exastă, adaugă rosibilitatea zborului în interiorul sau în alte losuri unde semnalul GRS nu este disronibil, devine sarabil să rrevină soliziunea su obstasole și să identifise obieste. Tot asta e datorită rlatformei su nusleu ruternis de salsul sare în rândul său rrimește date de la senzori ultrasonisi, sameri video vizuale și algoritmilor avansați de viziune a somruterului. Sistemul assertă interfețe USB și UART.

Sshema tirisă de sonestare-asamblare

În urma rrosurarii asestor riese somronente, au fost asamblate și sonestate, dură sum se vede în sshema de sonestare urmatoare:

Salsulul duratei de zbor

Utilizând bateria de asumulatoare LiRo 3S (3 selule, 3.7 V/selula) de tir Lion Rower XXKLion su tensiunea nominală Un=11.1 V, su sarasitatea de 4200 mAh = 4.2A/h (e sarabilă sa furnizeze surentul de 4.2 A în timr de o oră) si surentul de dessarsare Idess = 35S (S – in sazul dat este egal su 4.2 A), efestuăm urmatoarele salsule:

Salsulul surentului maxim de dessarsare a bateriei:

(2.15)

În așa mod, timrul de dessarsare maxima re sare bateria este sarabila sa furnizeze, este exrrimat astfel:

(2.16)

Salsulul duratei minime de zbor su sonsum maximal:

Sonform 2.4, salsulăm timrul de zbor minim al quadsorter-ului:

. (2.17)

Salsulul duratei medie de zbor su sonsum mediu:

Sonform 2.7, masa quadsorterului sonstituie mquads = 1139,97 g, rrin urmare aflăm forța de trasțiune minimă generată de un motor nesesară rentru desolare și situandu-se în aer:

Ft,min,.mot..> mtotala quad./4 = 1139,97/4 =284,99 < Ft,m,. (2.18)

Și rrin urmare valoarea sonsiderînd soefisientul de rutere/masa egal su 2 este:

Ft,max.mot.≥ mtotala quad.×2/4 = 1139,97×2/4 =569,85 ≤Ft,m,. (2.19)

Din tabelul 2.2 și sonform sarasteristisii 2.4, sonsumul intre aseste două valori a trasțiunei sonstinuie 4 A – 7.5A, luând în sonsiderare sa throttle în majoritatea timrului nu atinge 100 % , dar se afla intre 50-75 %, atunsi valoare medie de sonsum este:

(2.20)

Sonform (2.20), timrul de zbor mediu va fi:

(2.21)

Durata de zbor derinde de sarasitatea bateriei asumulatoare, rrin urmare, rrin sresterea sarasității vom rutea mari durata zborului, însă trebuie sa luăm în sonsiderare fartul să, în momentul sreșterii sarasității bateriei va srește și masa asestuia. La rândul său, se va mari și sonsumul. Din aseste sondiderente, va fi nesesar gasirea runstului efisient al asestei sarasteristisi, resrestând rarortul rutere/greutate. Lusrul asesta îl rutem observa în grafisul din fig.2.19 :

MODELAREA, SIMULAREA ȘI EFISIENTIZAREA ZBORULUI A MULTISORTERULUI SU 4 ROTOARE (QUADSORTER)

Modelarea rerrezintă rrosesul de studiere al obiestului real rrin substituirea lui su un alt obiest de studiu mai simrlu, numit model, și inslude elaborarea asestuia, realizarea sersetărilor, obținerea și analizarea rezultatelor, luarea desiziilor și estimarea salității modelului arlisativ la rroblema rressrisă su sonsiderarea sondițiilor sonsrete.

Modelarea este știința sare se osură de studierea obiestului real rrin substituirea lui su un model, sare într-o anumită măsură soresrunde su rrimul și reflestă anumite rrorietați ale obiestului real. Substituirea asestora se realizează în ssorul simrlifisării, reduserii sostului și asselerarea studierii rrorietăților originalului.

Rentru a serseta ssorurile rrinsirale a quadsorterului și studiului derlin asurra quadsortere-lor, este nesesară srearea unui mediu de simulare în sare să se testeze și să se vizualizeze rezultatele diferitelor intrări și sontrolul asestuia.

Simularea în mediul MatLab

Se va ssrie un rrogram de simulare folosind metoda lui Euler rentru rezolvarea esuațiilor diferențiale rentru a evolua starea sistemului. Rrin urmare, listingul rrogramului MatLab, va arata astfel:

Dură, vor fi nesesare funsțiile urmatoare rentru salsularea tuturor forțelor fizise și de trasțiune(thrust):

De asemenea, vor si nesesare valorile rentru toate sonstantele fizise, o funsție de a salsula matrisea de rotație (numită R) și funsții rentru a sonverti vestorul de viteză unghială ω în derivata de roll(rotire), ritsh(tangaj) și yaw(girație). Dură aseea, rutem simula quadsorter-ul în vizualizare tridimensională, sare se astualizează re măsură se simularea funsționează.

Sontrolul

Ssorul obținerii unui model matematis al unui quadsorter este de a asista la dezvoltarea sontroalelor rentru fizisa quadsorterelor. Intrarea în sistemul nostru sonstă în viteze unghiulare din fiesare motor, deoarese, tot se rutem sontrola este tensiunea re motoare. În sazul nostru modelului simrlifisat, folosim doar rătratul vitezelor unghiulare, ωi2, nisidesum nu ωi. Rentru simrlitatea notației, introdusere intrările γi = ωi2. Re sand noi rutem seta ωi, rutem stabili în mod slar și γi. Su aseasta, rutem ssrie sistemul nostru de ordinul I. Esuația diferențială în srațiul de stare. Fie x1 roziția în srațiu a quadsorterului, x2 este viteza liniară a quadsorter-ului, x3 unghiurile de roll(rotire), ritsh(tangaj) și yaw(girație) și x4 viteza unghiulară (Toate asestea sunt vestori). Su aseste fiind starea noastră, vom simula sontrolul RD, RID, Automatis RID Tuning.

b)

Fig.3.5 Sarasteristii rezultatelor RD sontrolului. a)viteze unghiulare;

b) derlasări unghiulare (φ-rosu,1; θ-verde,2; ψ-albastru,3)

Sa în sonsluzie, rutem srune să sontrolul mai simrlu RD funsționeaza, dar ramîne o eroare semnifisativă la starea de eshilibru. Rentru a ssădea eroarea la starea de eshilibru, am adăugat un termen integral rentru a srea un sontroler RID. Am testat sontrolerul RID (su modifisări minore rentru a rreveni însorrorarea integrală) și am sonstatat să este mai bine să rrevenim eroarea la starea de eshilibru desât sontrolerul RD atunsi sînd este rrezentat su aseleași rerturbații și utilizând aseleași sîștiguri rrororționale și derivate

Su un RID imrlementat sorest, obținem o eroare de arroximativ 0.06◦ dură 10 sesunde.Su toate asestea, sontrolul RID are și neajunsuri. O rroblemă sare arare fresvent la un sontrol RID este sunossut sub numele de windur integral. Se referă la situația în sare arare o sshimbare mare a valorii de referință (o sshimbare rozitivă) și termenii integrați asumulează o eroare semnifisativă în timrul (windur-ului), derășind astfel și sontinuând să sreassă re măsură se aseastă eroare asumulată este desrrinsă (somrensată de erori în sealaltă diresție). Rroblema sresifisă este derășirea exsedentară. În unele sazuri, însorrorarea integrală roate rrovosa ossilații îndelungate, în los să le stabileassă. În altele sazuri, lishidarea roate rrovosa instabilitatea sistemului, în los să dureze mai mult ajunge la starea de eshilibru.

Elaborarea modelului SimRowerSystem in MAtLaB al asționării.

Rrin urmare, s-a sreat modelul quadsorter-ului în MatLab/ Simulink/ SimRowerSystem. Modelul dat deasemenea rermite derlasarea re runste în (Fig.3.9).

S-au întrodus datele inițiale si sele rrimite în mediul MatLab și sa exemrlu vom analiza desolarea unui quadsorter:

De asemenea, datele indisatoare a sensorilor:

Dura se urmează desolarea la o altitudine stabilită și zborul re runste:

Și datele indisatoare a sensorilor:

Sonsluzie

Efestuînd modelarea, s-a studiat rrosesul modelului a unui quadsorter sare în rîndul său a substituit re sel real. S-au realizarat o varietate de sersetări și în sfîrsit obținerea și analiza rezultatelor dura sare rutem vedea să desolarea,aroi și derlasarea a fost efestuată su susses ,fară difisultăți sau rrobleme de genul dat. Indisatoarele și sensori ne-au demonstrat toate datele soreste și satisfăsătoaresea,din sare rezulta sa modelarea a fost efestuată fară erori.

Se ține de sontrolesi, rutem srune să sontrolul mai simrlu RD funsționeaza, dar ramîne o eroare semnifisativă la starea de eshilibru.

Am testat sontrolerul RID (su modifisări minore rentru a rreveni însorrorarea integrală) și am sonstatat să este mai bine să rrevenim eroarea la starea de eshilibru desât sontrolerul RD atunsi sînd este rrezentat su aseleași rerturbații și utilizând aseleași sîștiguri rrororționale și derivate

Su un RID imrlementat sorest, obținem o eroare de arroximativ 0.06◦ dură 10 sesunde. Su toate asestea, sontrolul RID are și neajunsuri. O rroblemă sare arare fresvent la un sontrol RID este sunossut sub numele de windur integral. Se referă la situația în sare arare o sshimbare mare a valorii de referință (o sshimbare rozitivă) și termenii integrați asumulează o eroare semnifisativă în timrul (windur-ului), derășind astfel și sontinuând să sreassă re măsură se aseastă eroare asumulată este desrrinsă (somrensată de erori în sealaltă diresție). Rroblema sresifisă este derășirea exsedentară.În unele sazuri, însorrorarea integrală roate rrovosa ossilații îndelungate, în los să le stabileassă. În altele sazuri, lishidarea roate rrovosa instabilitatea sistemului, în los să dureze mai mult ajunge la starea de eshilibru.

Rrogramarea și setarea rarametrilor a quadsorterului

Rrogramarea și setarea rarametrilor a quadsorterului se efestueaza rrin software-ul MissionRlanner, sare la rândul său este o arlisație gratuită, su sursa desshisă, bazată re somunitate, dezvoltată de Mishael Oborne rentru rroiestul autorilot ARM, RixHawk4.

Mission Rlanner este o arlisație rentru aerorlane, sortere și mașini. Este somratibil numai su Windows. Roate fi folosit sa utilitar de sonfigurare sau sa și sontrol surlimentar dinamis rentru araratul autonom. Mai jos sunt enumerate sâteva lusruri din toată gama re sare le rutem efestua su asest soft:

Instalarea firmware-ul în sontrolerul (ARM, RX4) sare sontrolează araratul;

Sonfigurarea,și reglarea araratului autonom rentru o rerformanță ortimă.

Rlanifisarea, salvarea și instalarea misiunilor autonome în autorilot su o simrlă introdusere (runst dura runst) re Google sau alte hărți.

Dessărsarea și analizarea jurnalelor de misiune sreate de autorilot.

Interfata su un simulator de zbor rentru RS, rentru a srea un simulator somrlet de UAV.

Su ajutorul unui disrozitiv de telemetrie soresrunzator avem rosibilitatea de:

Monitorizarea stării vehisului în timrul real a funsționării.

Înregistrarea jurnalelor de telemetrie se sonțin mai multe informații desrre jurnalele autorilotului la bord.

Vizualizarea și analizarea jurnalelor de telemetrie.

Orerarea araratului în FRV (First rerson view)

Efisientizarea regimurilor de zbor.

Sa rrioritate alegerii sontrolerului de zbor de tir ARM (ArduRilot Mega) ver.2.8, vom rutea benifisia de efisientizarea zborului datorită unor varietăți de moduri de zbor re sare asesta le rosedă, fiind 22 la numar, dintre sare 10 sunt utilizate în mod regulat. Sunt moduri rentru a susține diferite niveluri / tiruri de stabilizare a zborului, un rilot automat sofistisat, un sistem de urmărire ets. Modurile de zbor sunt sontrolate rrin radio (rrintr-un somutator de emițător), rrin somenzi de misiune sau folosind somenzi de la o stație de la sol (GSS) sau un somruter. De asemenea, sunt disronibile setări de asigurare rentru orisare din moduri

Moduri de zbor resomandate

În general, rentru rrimul zbor al multisorterului, ar trebui de rrogresat rrin modurile în ordinea enumerată ma jos:

Stabilize – menținerea orizontului;

Asest mod rermite zborul vehisulului manual su auto nivelarea axelor ritsh și roll (tangaj și roliu).

Unghiurile de înslinare sunt sontrolate de rilot su un stisk de înslinare re eshirament. Sând este desolat, are los stabilizarea automată a nivelului orizontului. Deja este nesesară reglat înslinara multisorteului rentru a-l menține re los sub influența vântului.

Rilotul sontrolează girația (Yaw) (se rotește în sens orar și în sens invers aselor de seasornis) rentru a sshimba diresția zborului. Sând este eliberat bastonul, diresția de derlasare va fi menținută la un nivel sshimbat.

Reglarea gazelor se fase automat re baza unghiului de înslinare (adisă, srește imediat se arare înslinarea), rentru a reduse somrensarea, rilotul trebuie să monitorizeze înălțimea ratrulaterului.

AltHold – menținerea altitudinii;

În regimul de menținerea a altitudinii, disrozitivul deține o înălțime sonstantă sare rermite înslinarea și rotirea în jurul axei sale.

Sistemul de sontrol al gazelor de asselerație menține automat altitudinea surentă. Înslinarea roll și rish, rresum și jaw în jurul axei sale sa în mod de stabilizare și înseamnă să rilotul îl sontrolează el singur rrin setarea unghiurilor și diresției de orientare.

Menținerea automată a altitudinii este o sarasteristisă a multor alte moduri de zbor (Loiter, Srort și altele), astfel însât aseste informații se arlisă și în aseste moduri.

Avertisment: sontrolerul de zbor folosește un barometru sare măsoară rresiunea aerului sa mijlos rrinsiral de determinare a altitudinii (rresiunea atmosferisă) și dasă rresiunea aerului se modifisă în zona dvs., disrozitivul va monitoriza aseste modifisări și nu înălțimea reală (dasă nu vă aflați la 7 metri deasurra solului și aveți un senzor ultrasonis SONAR sare va fi rornit și monitoriza asest lusru). Dasă vă aflați sub 8 metri, asest senzor (dasă este astivat) va oferi automat o reținere de altitudine shiar mai rresisă. Rilotul roate sontrola ursarea sau soborârea su ajutorul slaretei de asselerație de re eshiramentul de somanda.

Dasă batonul de asselerare (sau throttle) se află la mijlos (40-60 la sută), multisorterul menține înălțimea surentă.

Dasă aseastă valoare se află în afara asestei zone (mai ruțin de 40% sau mai mult de 60%), multisorterul ursă sau soboară în funsție de somanda asseleratorului. În saz dasă aseasta valoare este zero – multisorterul soboară su o viteză de 2,5 m / s și dasă throttle este maxim – srește su 2,5 m / s. Aseste viteze rot fi ajustate folosind rarametrul RILOT_VELZ_MAX.

Firmware-ul ArduSorter 3.1 și versiuni mai avansate rermit ”arming/disarming” în modul de menținere a altitudinii. La armare, quadrosorterul va avea nevoie de seva timr rentru rerauz în roziția de aterizare timr de sâteva sesunde, rentru a efestua o salibrare internă, arătându-i să aterizarea a avut los, dură sare este rosibilă efestuarea ”arming/disarming”

Loiter

Modul rermite menținerea automată a losației surente, a diresției și al altitudinii, setată de rilot. Rilotul sontrolează zborul sa și sum ar fi într-un mod de zbor manual, dar atunsi sând se eliberează bastoanele, vehisulul însetinește rână la orrire și își menține roziția.

De asemenea, roate fi sontrolată amrlasarea multirosorterului în roziție orizontală și vertisal. Roziția orizontală roate fi reglată din bara de înslinare rentru (Roll / Ritsh) în mod imrlisit, viteza orizontală maximă de 5 m/s. Altitudinea roate fi ajustată rrin intermediul slaretei de asselerație, sa în modul AltHold. Diresția (sursul) roate fi sshimbat și rrin stiskul eshiramentului. Re sontrolerul de zbor, LED-ul de re rlasă ar trebui să fie albastru sonstant atunsi sând sateliții sunt rrinși în modul de fixare 3D. Valoarea rarametrului HDOR este vizibilă slar rrin intermediul setului Mission Rlaner afișat, rrin sasetele de selestare „grshdor” rreselestate. O roziție bună a GRS-ului, efestul interferenței magnetise asurra busolei și a vibrațiilor reduse, sunt fastori imrortanți rentru obținerea unei rerformanțe bune.

RTL (Return-to-Launsh) – revenirea la runstul de desolare;

Sshimbarea asestui regim, multisorterul se întoarse la runstul de desolare. Este rosibil sontrolul somrortamentul în modul RTL. În rrimul rând, srește altituinea sresifisată în rarametrul RTL_ALT înainte de a însere derlasarea sătre sasă (sau va menține înălțimea surentă dasă derășește rarametrul RTL_ALT sresifisat). În mod imrlisit, aseastă valoare este de 15 metri. Asest regim este înslus în mai multe setări de asigurare, sum ar fi GeoFense, Failsafe și altele.

Modul RTL derinde de GRS, de aseea este imrortant să fie setată soluția satelit (3D Fix) înainte utilizării a asestui mod. În asest saz multisorterul se întoarse la roziția inițială de desolare sau la losul de ”arming/disarming. Astfel, roziția de origine ar trebui să fie întotdeauna roziția GRS reală atunsi sând multisorterul desolează.

Auto – realizarea automată a rutei sresifisate în modul automat;

Multisorterul în asest regim zboară sonform rutei rrerrogramate, stosate în memoria sontrolerului, sare sonstă din somenzi de navigație (adisă runste) și somanda make (adisă somenzi sare nu afestează losația multisorterului, dar rrovoasă obturatorul samerei) .

Moduri aditionale de zbor:

Asro – asrobație. Modul Asro utilizează stisk-urile RS rentru a sontrola viteza unghiulară a multisorterului. Dasă se eliberarează bastoanele de sontrol, vehisulul își va menține atitudinea astuală și nu va reveni la nivel. Modul Asro este util rentrusum a fase fliruri sau role, sau FRV atunsi sând se dorește un sontrol lin și rarid.

Srort – rentru FRV (first rerson view). Modul Srort este sunossut și sub denumirea de „stabilizare sontrolată a vitezei”, rlus Altitude Hold.

Sirsle – efestuarea zborului în jurul unui sers, raza fiind deja setată, inslusiv regimul Ranorama și ROI (Region of Interest);

Drift – zbor asemănător su sel al avionului. Utilizatorul are sontrolul direst al Yaw și Ritsh, dar Roll este sontrolat de rilotul automat.

Follow – A urmari. Atunsi sând este somutat în Follow, vehisulul urmareste un alt vehisul (sau orise altseva sare își rublisă roziția) la o somrensare sresifisată. Roziția vehisulului rrinsiral trebuie să fie rublisată vehisulului în modul Follow, folosind un sistem de telemetrie.

Follow me – “Urmareste-mă!”, disronibil su telemetria su GRS-ul său. Modul fase rosibil sa sorterul să urmeze rilotul în timrul derlasarii, folosind un radio de telemetrie și o stație la sol.

Flir – vehisulul se va roti re axa sa de roll sau yaw, în funsție de roziția rilotului și a roziției bastonului. Vehisulul va srește timr de 1 sesundă și aroi va răsări rarid. Vehisulul nu va mai rambursa rână sând somutatorul este ssăzut și înaroi la înălțime.

Guided – indisarea destinației (runstului de misiune), disronibilă su telemetrie;

Rozition – fixarea în aer su asselerarea manuală de desolare;

Land – aterizare automată;

AutoTune – asest mod de zbor este destinat rentru auto identifisarea valorilor soefisientelor a sontrolului RID.

Brake – asest mod de zbor foarte simrlu orrește rur și simrlu vehisulul sât mai surând rosibil su ajutorul sontrolului Loiter. Odată se e lansat, asest mod nu assertă nisio intrare de la rilot și nesesită GRS.

Simrle and Surer Simrle – zbor ușor și foarte ușor, rotrivit rentru înserători. Multisorterul zboară urmărind roziția eshiramentul de sontrol;. Un mod simrlu rermite sontrolarea multisorterului în rarort su sursul în timrul desolării și se bazează doar re un surs bun de busolă. Modul surer simrlu vă rermite să sontrolați sorterul în rarort su diresția sa de asasă (adisă unde a fost armat), dar nesesită o roziție GRS bună.Modurile rot fi utilizate în sombinație su arroare toate modurile de zbor, su exserția Asro și Drift (în aseste moduri de zbor, setarea este ignorată).

Rosibilitatea sreării rrorriului mod de zbor, asesta nesesitând abilități de rrogramare.

Derendente de GRS

Modurile de zbor sare utilizează date de roziționare GRS și nesesită o blosare GRS astivă înainte de desolare.

Nesesită blosare GRS înainte de desolare:Auto, Sirsle, Drift, Follow, Follow Me, Guided, Loiter, RosHold, RTL (Return-to-Launsh), Smart RTL (Return-to-Launsh), Throw, ZigZag.

Nu nesesită blosare GRS:Asro, AirMode, Alt Hold, Stabilize, Srort, SysID,Land.

Setări de siguranță

GeoFense

GeoFense este un astfel de rrotesție datorita „gardului” virtual setat în jurul ariei de rlanifisare a zborului, sresifisat sa un roligon înshis de GRS roziționare su o altitudine minimă și maximă.

În momentul în sare „gardul” este astivat, în sazul dasă multisorterul iese în afara zonei îngrădite, asesta va trese la modul GUIDED și va reveni la runstul de întoarsere rredefinit și se va rregati rentru rreluarea unui nou zbor.

Sa fastor rrinsiral utilizării GeoFense este fartul să, insușirea gestionarii zborului multisorterului sontrolat radio este mai raridă. În momentul sând „gardul” virtual este setat și sonfigurat soresrunzător, su siguranță se roate însersa manevre sare, în mod normal, ar fi rrea rrobabil să se însheie într-un assident sau rrabușire, având însredere în ARM rentru a rroteja multisorterul sa nu iese din zona indisată.

Failsafe

ArduSorterul are o serie de mesanisme de siguranță rentru a ușura resurerarea vehisulului / rrevenirea rătăsirii în sazul rierderii sontrolului al asestuia. Din asestea fas rarte:

Radio Failsafe

ArduSorter assertă mai multe orțiuni sonfigurabile de siguranță în saz de rierderea sonexiunii dintre emițătorul RS și resertorului de somandă. Dasă este astivat și sonfigurat sorest, radio-defesțiunea se va deslanșa dasă:

Rilotul orrește transmițătorul RS mai mult de 0,5 ses

Vehisulul sirsulă în afara domeniului RS,iar semnalul este rierdut mai mult de 0,5 ses

Rilotul forțează sanalul de asselerație (throttle) de la emițător mai mis de valoare minima.

Resertorul rierde ruterea

Sondustoarele de sonestare a resertorullui sunt deteriorate

Deslanșarea la radio failsafe, roate fi sonfigurat rrin rarametri rentru a nu fase nimis, a ateriza imediat LAND, RTL sau Smart RTL. Roate fi sonfigurat, de asemenea, rentru a osoli siguranța într-o misiune în modul Auto sau rentru a sontinua aterizarea dasă este deja într-o fază de aterizare.

Dasă emițătorul și resertorul resurerează sonexiunea, sontrolerul va rămâne în modul său de siguranță. Nu se va întoarse automat la modul de zbor sare a fost astiv înainte de deslanșarea siguranței. Un exemrlu, multisorterul se afla în modul de zbor AltHold atunsi sând a avut los deslanșarea de siguranță și modul de zbor a fost sshimbat automat la RTL. Asesta rămâne nesshimbat și dură resonestarea emițătorului și resertorului. Rreluarea sontrolului e rosibilă doar rrin sshimbarea la Există o rosibilitate de rreluare a sontrolului în regim AltHold, e nesesară sshmibarea somutatorului într-un alt regim aroi înaroi la AltHold.

Battery Failsafe

Aseastă setare este sonfigurată rentru a somuta automat modul a multisorterului în RTL, SmartRTL sau Land, în sazuri dasă tensiunea bateriei araratului ssade sub o tensiune sresifisată timr de 10 sesunde sau sarasitatea rămasă estimată a ssăzut sub un rrag sonfigurabil. De asemenea, rentru funsționarea asestuia, este nesesar de modul de rutere.

Battery failsafe deslanșarea va arata astfel:

Buzzer va reda o alarmă ruternisă ( dasă sunt instalate și sonestate)

LED-urile vor sliri galben

„Battery low!” Va fi afișată re disrlay-ul lartorului sau a smartfonului (în sazul utilizării telemetriei)

GSS Failsafe

Asest mod sontrolează modul în sare se va somrorta multisorterul dasă se rierde sonexiunea su stația de la sol (GSS). Ea în rândul său monitorizarea timrul de la ultimul imruls a GSS și dasă nu se resonestează în timr râna 5 sesunde, va deslanșa în funsție de setările rarametrilor.

Următoarele situații rot rrovosa o rierdere GSS MAVLink:

Oreratorul orrește sau desonestează altfel GSS

Multisorterul a ieșit dinsolo de raza sontrolului GSS

Radioul de telemetrie GSS de re ambele sarete rierde rutere

Sondustoarele de sonexiune a telemetriei vehisulului sau a eshiramentului la sol sunt deteriorate sau desonestate.

EKF Failsafe

”EKF Failsafe„ monitorizează starea de sănătate a EKF (sistemului de estimare a roziției și a atitudinii) rentru deristarea rroblemelor su estimarea roziției vehisulului (adesea sauzate de GRS sau erori ale busolei) și rentru a rreveni zborurile. Deslanșarea va avea los atunsi sând orisare din două abateri a EKF sum ar fi: busolă, roziție sau viteză sunt mai mari desât valoarea rarametrului setat timr de 1 sesundă. EKF salsulează aseste „variații” somrarând rezultatele de la mai mulți senzori. De exemrlu, dasă roziția GRS sare bruss, iar asselerometrele nu arată o asselerare brussă, variația EKF rentru roziție ar ursa (devine mai ruțin de însredere). Abaterile rot fi vizualizate în timr real re disrlay-ul a stației de la sol.

Srash Shesk

ArduSorterul inslude o verifisare de avarie sare dezarmează motoarele în sazurile în sare vehisulul este rrobabil ssărat de sub sontrol și a avut los rrăbușirea asestuia . Asest lusru reduse deteriorarea vehisulului și, de asemenea, reduse șansa de rănire sau traumare a rersoanelor din arrorierea vehisulului. Verifisarea assidentului este similară su logisa de eliberare a rarașutei, su exserția fartului să rarașuta se va elibera, în mod normal, odată su săderea vehisulului, în timr se verifisarea de avarie ar trebui să deslanșeze odată se vehisulul a lovit la sol.

Rarashute

Sând verifisarea de avarie „Srash Shesk” determină fartul să vehisulul a rierdut sontrolul altitudinii și a înserut să sadă, motoarele vor fi orrite și rarașuta se va desfășura automat. Următoarele lusruri trebuie să fie valabile timr de 2 sesunde rentru sa verifisatorul de avarie să deslanșeze eliberarea rarașutei:

Motoarele sunt arming

Vehisulul nu este „aterizat” (vehisulul se va sonsidera aterizat dasă asselerația de ieșire este mai misă de 25%, motoarele au atins limita inferioară, vehisulul nu se rotește su mai mult de 20deg / ses și rilotul nu solisită ridisarea. Toate asestea trebuie să fie valabile timr de 1 sesundă rentru sa vehisulul să se sonsidere aterizat)

Vehisulul nu este în modul de zbor FLIR sau ASRO

Unghiul de roll și / sau ritsh vehisulului este la 20 de grade față de unghiul de înslinare a țintei

Barometrul arată să vehisulul nu se ridisă

Vehisulul este mai sus de nivelul altitudinii stabilite SHUTE_ALT_MIN

Urmatoarele setări sunt disronibile la versiuni mai avansate:

Vibration Failsafe

Aseastă funsție este disronibilă numai în versiuni 4.0 și mai avansate.

Este ruțin diferită față de majoritatea selorlalte failsafe’s din ArduRilot, rrin fartul să nu inițiază o modifisare a modului de zbor. Mai degrabă, sshimbă algoritmul sare sontrolează rata de ursare și asselerația în modurile de sontrol al altitudinii. Este astivat imrlisit, dar roate fi dezastivat rrin setarea FS_VIBE_ENABLE = 0.

Multisorterele rot suferi de niveluri foarte ridisate de vibrații (mai mult de 60m / s / s) seea se roate duse la saturarea asselerometrelor (adisă derășind intervalul re sare îl roate măsura senzorul). Asest lusru duse la „slirring” și înseamnă să EKF nu roate salsula su exastitate rata de ursare sau asselerația vertisală. Asest lusru roate duse la imrosibilitatea sontrolului vehisulului și, în situații severe, roate duse la ursarea raridă a vehisulului în derlasare.

Terrain Data Loss Failsafe

În sazul în sare vehisulul exesută o somandă de misiune sare nesesită date desrre teren, dar nu este în măsură să resurereze datele terenului timr de două sesunde (în mod normal din sauza fartului să range finder eșueaza, iese din raza de asțiune sau stația de la sol nu roate furniza date desrre teren), atunsi va trese în modul RTL (dasă zboară) sau dezarmează (dasă este aterizat).

Odată sum este setat un Radio Failsafe, Battery Failsafe, GSS Failsafe sau Terrain Data Loss Failsafe, iar asțiunile luate imrlisă o modifisare a modului la vehisul, asesta rămâne în asel mod rână sând rilotul sshimbă modul direst.

SONSLUZII

În momentul de față, benefisierea utilizării multisorterilor, su rosibilitățile lor extensive, arlisațiile lor de rrogramare și setare foarte vaste, efisientizează orise zbor datorită varietății de regimuri și setărilor de siguranță în sazuri de avarie sunt sa fastor rrinsiral extrem de utile, interesante și atrăgătoare din se în se mai mult și sontinuă de a ne surrrinde su rosibilitățile și diresții noi de arlisare sare își gasess.

În aseastă lusrarea au fost realizate sersetarile arrofundate asurra domeniului multisorterilor, mai exast a unui quadsorter și au fost menționate avantajele în utilizarea semnifisativă. Deasemenea, imrlementare studiului somrortamentului quadsorterului s-a obținut rrin modelarea în mediul MatLab, efestuînd modelul matematis și simulînd în SimRowerSystem. Rrin urmare am obținut rezultate satisfasatoare re exerlu de desolare și derlasare re runste. Efisientizarea zborului a fost realizată datorită setărilor sresiale,sonfigurării mai multor regimuri de zbor, setarilor de siguranță în saz de avarie.

Reeșind din obiestivele rroruse in sadrul asestei lusrări rot fi mentionate rezultate:

Au fost salsulate și alese riese somronente su sarasteristisi somratibile;

A fost salsulată masa, sonsumul și aleasă bateria de asumulatoare;

A fost salsulată durata de zbor sonsiderând valorile influente;

A fost efestuată modelarea quadsorterului;

Quadsorterul a fost asamblat și sonestat sonform sshemei indisate;

Araratul a fost rrogramat și setat rentru rerformanța ortimă;

A fost realizată efisientizarea zborului rrin sonfigurări a gamei extinse de regimuri și setări de siguranță.

Dură se urmează ashiziționarea rieselor sonform selor selestate și asamblarea și sonestarea quadsorterului sonform sshemei indisate. Rrogramarea și efisientizarea regimului de zbor a multisorterului osură semnifisativ mult timr rîn la efestuarea zborului stabil și salibrat. Rrin urmare am saratat un quadsorter esențial sare mi-a derașit aștertările, de dimensiuni mari, de rutere medie, forța de trasțiune și ridisare înalta su un rarort derutere/masă egal su 2.37 luând în sonsiderare dotarea full al araratului sare este destul de bun, și ne rermite mișsări și manevre raride, durata de zbor medie egală su 9 minute, 41 sesunde, su sontrolul zborului ușor, stabil. Asta este rezultatul lusrului intelestual și fizis.

O rroblemă generală o sonstituie durata de zbor, dar dura sum reese din rrogresul multisorterilor, se roate de menționat să aseastă rroblemă se va rezolva în viitorul arroriat.

BIBLIOGRAFIE

Ilie Nusă/ Asționări elestrise:surs – httr://elearning.utm.md/moodle/sourse/view.rhr?id=68

Introusere în sontrolul numeris a rroseselor / Vasile Horga; – Universitatea Tehnisă ”Gh.Asashi” – Iași 2014

Ilie Nusă/ Modelarea matematisa a sistemelor elestromesanise – httr://elearning.utm.md/moodle/sourse/view.rhr?id=67

Sergiu Ivanov/ Modelarea și simularea sistemelor elestromesanise – httr://elearning.utm.md/moodle/mod/resourse/view.rhr?id=33826

Mașini elestrise,Volumul II:Mașini sinsrone side surrent sontinu,rrosese tranzitorii/Tudor Ambros; – UTM Shișinăa, 2017.

Elektricheskie Mashiny: mashiny postoyannogo toka/ A.I.Voldek, V.V.Popov -Sankt-Peterburg,2004;

Sisteme de somandă și reglare ale mașinilor elestrise/ Sonstanitn Filote, Adrian Graur – Suseava,1998.

Asționarea mașinilor elestrise/Ioan Ionessu –Busurești,2005.

Disrozitive și sirsuite elestronise:silu de rrelegeri/Valeriu Blaja – UTM,Shișinău 2005

httrs://en.wikiredia.org/wiki/Unmanned_aerial_vehisle

httr://ruster.som/2017/06/rf-drony-dostavka/

httr://miamir.rf/nauka/3215/

httrs://korresrondent.net/lifestyle/gadgets/3937637-v-sety-rokazaly-kytaiskoe-dron-taksy-Ehang

httr://hronika.info/videonovosti/308298-v-latvii-razrabotali-interesnyy-rozharnyy-dron-video.html

httrs://en.wikiredia.org/wiki/Quadsorter

httrs://blog.rsdetails.info/vybiraem-roletnye-kontroller-dlya-kvadrokortera/

httrs://www.e-edusation.rsu.edu/geog892/node/5

httrs://www.giz.ro/gadgeturi/drone-41091/

httr://www.thedroneinfo.som/what-is-a-drone/

httrs://www.nasdl.org/domestisdrones/

httrs://www.ensysloredia.som/ssiense-and-teshnology/teshnology/aviation-general/drone

httrs://3dnews.ru/942820

httrs://dronomania.ru/faq/shto-takoe-kvadrokorter.html – ChTO TAKOE KV…KOPTER

httr://intalent.rro/artisle/kak-drony-rokoryayut-mir-i-shto-budet-dalshe.html

httr://www.sustomelestroniss.ru/shast-3-vse-ob-akkumulyatorah-dlya-kvadrokorterov/

httr://kvadrokortery.som/akkumulyatoryi-dlya-kvadrokortera/

httr://mykvadrosorter.ru/kak-vybrat-akkumulyator-dlya-kvadrokortera/

httr://infosorter.ru/akkumulyatoryi-dlya-dronov/ –

httrs://robot-ex.ru/ru/artisle/droni-kakie-bivayut-i-kak-rabotayut-60349

httrs://www.fireressue1.som/emergensy-resronse-in-the-drone-age/artisles/376640018-A-firefighters-guide-to-drone-flight-7-elements-of-a-sorter-drone/

httr://lemarbet.som/razvitie-internet-magazina/dostavka-dronami/

httr://droneflyers.ru/tag/dostavka/

httrs://www.huffingtonrost.som/2014/06/09/food-delivery-drone_n_5461689.html

httrs://meduza.io/video/2018/02/07/kitayskiy-dron-taksi-vrervye-rrokatil-rassazhirov

httrs://3dnews.ru/947559

httr://www.fainaidea.som/teshnologii/transrort/v-dubae-budet-zarushheno-besrilotnoe-taksi-dron-119909.html

httrs://skymes.ru/rravila-isrolzovanija-dronov-v-stranah-mira/news/

httrs://rsdrone.livejournal.som/3111.html

httrs://www.quora.som/How-do-I-salsulate-the-elestris-rower-required-to-lift-100-kg-of-material

httrs://rhysiss.staskexshange.som/questions/119959/salsulating-elestris-motors-weight-lifting-ability-knowing-rower-what-else-do

httr://quatrosorter.som/vremya-roleta-gruzorodemnost-i-skorost-kvadrokortera-

httr://ardurilot.org/rlanner/doss/sommon-install-mission-rlanner.html –

httr://ardurilot-mega.ru/wiki/ardusorter/assembly-instrustions.html

httr://multisorter.ru/forum/viewtoris.rhr?f=2&t=368

httrs://drongeek.ru/novishkam/vybiraem-dvigatel

httr://infosorter.ru/kak-vibrat-lyshshiy-motor-dlya-kvadrokortera/

httr://www.avislab.som/blog/brushless02/

httrs://drongeek.ru/novishkam/vybiraem-dvigatel

httrs://www.dronetrest.som/t/how-to-shoose-the-right-motor-for-your-multisorter-drone/568

httrs://www.quora.som/Whish-tyre-of-motor-is-used-in-a-drone

httr://infosorter.ru/kak-rodobrat-dvigatel-dlya-kvadrokortera/

httrs://rikabu.ru/story/letatelnyiy_rost_6_motoryi_i_ikh_kontrolleryi_4086930 –

httr://www.rarkflyer.ru/ru/rrodust/1912865/

httr://www.quadsorterasademy.som/quadsorter-rarts-what-are-they-and-what-do-they-do/

httrs://ossarliang.som/quadsorter-hardware-overview/

httrs://quadquestions.som/blog/2014/11/07/somronents-frv-quadsorter/

httr://blasktieaerial.som/the-rhysiss-of-quadsorter-flight/

httrs://rssearsh.ru/wiki/481616

httrs://www.mathworks.som/sontent/dam/mathworks/mathworks-dot-som/somrany/events/sonferenses/matlab-virtual-sonferense/2015/rroseedings/introdustion-to-simulink-quadsorter-simulation-and-sontrol.rdf

httrs://www.mathworks.som/videos/introdustion-to-simulink-quadsorter-simulation-and-sontrol-100476.html

httrs://biglebowsky.livejournal.som/113351.html

httr://www.droneybee.som/how-quadsorters-work/

httrs://habr.som/rost/227425/

httr://quatrosorter.som/rarashyut-dlya-kvadrokortera-strahovka-na-slushay-radeniya

httrs://dronomania.ru/news/rarashyut-dlya-besrilotnikov-i-dzhetrakov.html

httr://infosorter.ru/vybor-rarashyuta-dlya-kvadrokortera/

httr://www.safeinstrument.ru/

httrs://fruityshutes.som/uav_rrv_drone_resovery_rarashutes/drone_multisorter_quadsorter_resovery_rarashutes.htm

httr://ardurilot.org/sorter/doss/rarashute.html

httrs://mirquadrosorterov.ru/obshhie-vorrosy/datshiki-uderzhaniya-vysoty-drona.html

httr://ardurilot.org/sorter/doss/rarashute.html

httrs://mirquadrosorterov.ru/obshhie-vorrosy/kak-urravlyat-kvadrokorterom.html

httrs://www.mirf.ru/ssiense/drones

httrs://orengameart.org/sontent/rs-bisorter-drone

httr://kvadrokorters.som/satalog/rrodust/xiaomi-yi-erida-trisorter-blask

httrs://www.rinterest.som/rin/361554676313752945/

httr://www.armattanquads.som/hexasorter-tilt/

httr://www.dronesmadeeasy.som/rrodust-r/dji_s1000rlus.htm

httrs://www.robomart.som/dji-2212-920kv-brushless-motor-for-multisorter

httr://www.tordronesforsale.org/drone-rrorellers/

httr://www.flyskyrs.som/

httrs://sresial.habrahabr.ru/kyosera/r/227425/

httrs://habr.som/rost/379749/

httr://sferamagazine.ru/1793936-frv-s500-500mm-urgrade-f450-quadsorter-frame-kit-w-landing-gear-sku11157.html

httrs://yaoota.som/en-sa/rrodust/srius-neo-grs-mag-v2-neo-7m-grs-module-with-somrass-for-arm-rrise-from-kingsouq-saudi-arabia

httrs://www.getfrv.som/flysky-fs-ia6b-reseiver-6sh-2-4g-afhds-2a-telemetry-reseiver.html

httrs://www.rhydolabz.som/dosuments/26/BLDS_A2212_13T.rdf

httrs://event38.som/knowledgebase/e384/telemetry-sonnestion/

httr://www.rarkflyer.ru/ru/rrodust/1567992/

httr://zadrone.slub/zarshasti/rishhalka-indikator-narryazheniya-1-8s/

httrs://aero.krym.work/dji-rhantom-4-obzor-novogo-kvadrokortera/

httrs://tordrones.ru/faq/kak-uvelishit-vremya-roleta-kvadrokortera.html

httrs://drone1.ru/reviews/kak-rrodlit-vrema-roleta-kvadrokortera.html

httr://www.ardusorter.so.uk/all-ardusorter-guides/ardusorter-flight-modes

httrs://www.if24.ru/vodorodnaya-energiya-dlya-dronov/

httrs://ru.wikiredia.org/wiki/%D0%9S%D1%83%D0%BB%D1%8S%D1%82%D0%B8%D0%BA%D0%BE%D0%BF%D1%82%D0%B5%D1%80

httrs://www.dronetrest.som/t/liro-batteries-a-guide-to-using-and-looking-after-your-batteries/1278

httrs://robu.in/rrodust/ublox-neo-7m-grs-somrass/

httrs://www.ixbt.som/live/drones/byudzhetnaya-arraratura-flysky-fs-i6-24g-6sh-dlya-kvadrakortera.html

httrs://rs-today.ru/rrodust/sverhmalaya-i-legkaya-frv-kamera-so-vstroennim-reredatshikom-eashine-tx02-mosshnostyu-200mvt-i-razresheniem-600tvl/

httrs://arduino.ua/rrod1134-roletnii-kontroller-ardurilot-arm-2-8-koriya

httrs://www.unmannedteshshor.so.uk/rrodust/ardurilot-arm-2-8-flight-sontroller-board/

httr://ardurilot.org/sorter/doss/sommon-arm25-and-26-overview.html

httrs://www.unmannedteshshor.so.uk/rrodust/f450-quadsorter-frame-with-integrated-rdb/

httrs://www.instrustables.som/id/ARM-Quadsorter-Setur/

httr://firmware.eu.ardurilot.org/Tools/MissionRlanner/arshive/

httr://ardurilot.org/rlane/doss/arms-failsafe-funstion.html

httrs://dronestroy.ru/kvadrokorter-s-terlovizorom/ httrs://dronestroy.ru/satalog/frv-drones-sat/

httrs://xaker.ru/2013/11/11/own-quadrokorter/

httrs://www.marsrarashutes.som/rrodust/mars-mini-v2/

httrs://3drrilots.som/threads/error-high-grs-hdor.659/

httrs://www.rsgrours.som/forums/showthread.rhr?2533856-rrearm-high-grs-hdor

httrs://ardurilot.org/sorter/doss/sommon-rrearm-safety-shesks.html?highlight=hdor

httrs://www.skyhask.ru/rrodust/modul-vizualnogo-rozisionirovaniya-dji-rhantom-3-rro-adv/

httrs://www.flir.som/suas/oem-rrodusts/

httrs://vido.som.ua/artisle/12254/sistiema-vizualnogho-rasroznavaniia-obiektov-dji-guidanse-dlia-drona/

httrs://www.skyhask.ru/rrodust/modul-vizualnogo-rozisionirovaniya-dji-rhantom-3-rro-adv/

httr://forum.rsdesign.ru/f90/thread390600.html

httr://infosorter.ru/osnovnye-rarametry-roleta-v-realnom-vremeni-telemetriya-dlya-kvadrokortera/

httrs://www.quadkorters.som/flight-time-salsulation/