Studiu Privind Utilizarea Unui Dispozitiv de Prehensiune Modular

Studiu Privind Utilizarea Unui Dispozitiv de Prehensiune Modular

Byadmin ianuarie 1, 2024

CUPRINS

REZUMATUL LUCRĂRII

În această lucrare de diplomă am realizat proiectarea unui dispozitiv de prehensiune modular, precum și descrierea și modelarea pe etape a elementelor dispozitivului pe care l-am realizat în programul CATIA V5. Obiectivul aceste lucrări reprezintă realizarea unui studiu privind utilizarea unui dispozitiv de prehensiune modular care este folosit la manipularea elementului platformă spate a caroseriei auto.

În scopul realizării obiectivelor propuse am utilizat programul CATIAV5, precum și anumite surse oferite IFR (International Federation of Robotics Statistics), lucrări de specialitate ale unor cercetători ai domeniului de inginerie robotică, precum și articole din presa de specialitate sau cataloage ale unor firme ( Tunkers, Festo, etc.).

Lucrarea de diplomă este structurară în cinci capitole:

În primul capitol am definit termenul de robot, realizând o clasificare a roboților, precum și utilizarea lor în diverse domenii și operați.

În capitolul al doilea este prezentată structura roboților, unde am prezentat și câteva tipuri de dispozitive de prehensiune, precum și locul unde se află dispozitivul de prehensiune în structura unui robot industrial.

Capitolul trei conține descrierea unei linii robotizate, prezentarea și proiectarea 2D și 3D, a elementelor componente a dispozitivului de prehensiune de manipulare a platformei spate, dar și prezentarea elementelor modulare folosite pentru realizarea acestui dispozitiv.

În acest capitol am realizat și calculul forței de fixare în funcție de greutatea obiectului manipulată, și s-a stabilit 6 puncte de prindere.

S-au folosit doi pin-i de centrare pentru centrare și fixare a platformei.

În capitolul patru sunt prezentate echipamente pneumatice, cu dispozitive și prehensiune pentru platforma spate a caroseriei auto.

Al cincilea capitol conține senzori și traductoare care au fost folosiți pentru sesizarea prezenței platformei.

Lucrarea se încheie cu concluzii, principala concluzie este că în prezent tot mai multe companii din diverse domenii au trecut la robotizarea liniilor de producție.

Dacă în urmă cu aproximativ 20 de ani cei mai întâlniți roboți erau cei pneumatici și hidraulici, în prezent cei mai des întâlniți roboți sunt cei electrici sau mixti.

CAPITOLUL 1

1.1. Scurt istoric al roboților [7],[16],[17]

Din cele mai vechi timpuri, oamenirea a fost preocupată cu realizarea unor instalații artificiale care ar putea efectua operații asemănătoare cu cele efectuate de către om. Leonardo Da Vinci a fost primul pictor care a desenat schița unui robot humanoid în 1495.

Astfel istoria robotici începe prin anii 1938, inginerul Wenslei încearcă realizarea primului robot în concepție antropomorfa.

Mai târziu în anul 1940, se începe realizarea manipulatoarelor sincrone, acestea manipulau anumite obiecte în spații supuse iradierii. Preluarea în ritm vertiginos a tehnicii ,,brațelor și mâinilor artificiale” în industrie, instalații de teleoperare, a condus la dezvoltarea roboticii, fiind un domeniu nou al științei în aceea perioadă.

Printre primii roboți mobili se numără sistemul Elmer și Elisie construit de William Grey Walter în anul 1948. Aceste triciclete se puteau îndrepta spre o sursă de lumină și puteau să recunoască coliziuni în împrejurimi.

În anul 1959, Joseph Engelberger construiește primul robot UNIMATE, pentru Engelberger Unimation Inc, care este prima companie din lume în domeniul robotici, urmând apoi în anul 1961, instalarea primului robot industrial la General Motors Inland Fisher Ghid Uzina, SUA.

Programele acestui robot au fost salvate sub formă de comenzi, direcționate pentru motoare pe un cilindru magnetic.

Japonezii preiau conducerea în construcția roboțiilor industriali de tip UNIMATE, pe scară largă, cu scopul de a înlocui persoanele care efectuează sarcinii mai dificile, în mai multe domenii ale producției.

În anul 1982, în țara noastră este pus în folosință primul robot industrial, REMT-1, utilizat într-o celulă de fabricație flexibilă, care este folosit pentru prelucrarea prin așchiere a arborelor motoarelor electrice, la Electromotor Timișoara.

Pe la începutul anilor 1990 se remarcă o stagnare a sporirii aplicațiilor robotizate, această cauză este datorată economie, în special de către Japonia, dar și saturarea din punctul științific al roboticii. În acest caz, dezvoltarea robotici se prezintă a lua cu țintă în sfere neindustriale.

În ani 1990 – 1996 apar tot mai multe aplicații în domeniul serviciilor și a medicinii recuperatorii. Cerecetările științifice de Robotică abordează noi direcții, parțial corelate cu diversificarea aplicațiilor vertebroizi. Astfel pe baza lor se realizează noi structuri de roboți paraleli, roboți mobili, pășitori, săritori, târâtori.

Începând cu anul început o creștere foarte mare a roboților de vânzare, până în anul 2011, iar în anul 2012 s-a înregistrat o scădere cu aproximativ 4%, urmând în 2013 cu o creștere de aproximativ 6% față de anul precedent.

Fig. 1.1. Estimări privind numărul roboților în perioada 1994 – 2013 [34]

Deoarece în ultimi ani au crescut vânzările roboților, cei care îi utilizează într-un număr foarte mare sunt asiatici (figura 1.2.).

Fig. 1.2. Estimării privind utilizarea roboților pe continenete [34]

1.2. Definirea termenului ,,ROBOT” [18],[19], [33], [31], [17], [20]

Termenul de ,,robot” provine din cuvântul slav ,,robota” care înseamnă forță de muncă (sclavie, muncă dificilă sau grea, ) și a fost folosit în 1920 de către Karel Capek într-o piesă intitulată ,,Robotul universal al lui Kossum”.

Există numeroase definiții ale robotului, el reprezentând un automat universal, destinat efectuării unor funcții motoare sau intelectuale ale omului.

Deoarece formularea unei definiții care să cuprindă toate caracteristicile unui robot este dificilă, unele asociații sau companii constructoare de roboții au dat diverse definiții precum:

Robot Institute of America – a definit „Robotul” fiind un manipulator multifuncțional, reprogramabil, destinat deplasării materialelor, pieselor, sculelor sau altor dispozitive specializate prin mișcări variabile, programate pentru a îndeplini anumite sarcini;

Japan Industrial Robot Association – „Robotul” este un dispozitiv versatil și flexibil care oferă funcții de deplasare similare celor ale membrelor umane sau ale cărui funcții de deplasare sunt comandate de senzori și de mijloace proprii de recunoaștere;

British Robot Association: – „Robotul”este un dispozitiv reprogramabil realizat pentru manipularea și transportul pieselor, sculelor sau altor mijloace de producție prin mișcări variabile programate pentru a îndeplini sarcini specifice de fabricație;

General Motors: „Robotul” este un echipament fizic cu funcționare programabilă capabil să efectueze anumite operații și secvențe de operații orientate spre manipularea de piese, scule, subansamble.

Din aceste definiții se poate defini ,,Robotul” ca un sistem automatizat care acționează pe baza unui program de lucru stabilit sau care reacționează la anumite influențe exterioare, dând impresia executării unor acțiuni omenești.

Roboții industriali sunt sisteme mecanice care reproduc cu o anumită precizie mișcările omului. Ei sunt folosiți ori de câte ori este nevoie de a reduce expunerea omului la pericole, pentru a furniza mai multă putere sau precizie sau când este necesară o acțiune repetitivă.

Un robot industrial este un echipament care nu funcționează în mod izolat, ci lucrează împreună cu alți roboți sau alte mașini unelte, benzi transportoare, ajugându-se astfel la noțiunea fexibilă de fabricație. Acest termen este acceptat și folosit adesea împreună cu sistemul Computer Integrated Manufacturing.

Scriitorul canadian Issac Asimov a scris numeroase cărți despre roboți încă pe la mijlocul secolului XX, chiar înaintea apariției primului robot industrial. Acesta a formulat conceptual de ,,Robitică”, definind ca știință care se ocupă de roboți și de cele ,,trei legi ale Robotici”:

Robotul nu poate să pricinuiască vreun rău omului, sau să îngăduie vătămarea

acestuia prin neintervenția lui.

Robotul trebuie să execute comenzile omului, cu excepția când acțiunile rezultate ar contraveni legii 1.

Robotul trebuie să-și protejeze propria existență, cu excepția cazurilor când acțiunile rezultate contravin legilor 1 și 2.

Ulterior acesta mai adaugă încă o lege numită legea 0.

0. Un robot nu are voie să provoace vreun rău umanității, sau prin inactivitate, să premită vreun rău umanității.

1.3. Clasificarea roboților industriali [21], [9], [22], [23], [24], [25]

În acest secol, roboții sunt folosiți în majoritatea industriilor. Deoarece există o mulțime de tipuri de roboți, care sunt folosiți pentru diverse servicii, astfel o enumerare a roboțiilor este dificilă. O clasificare oarecum rudimentară a celor mai întâlnite tipuri de roboți ar putea fi:

Din punct de vedere a aplicațiilor:

– roboți industriali;

– roboți neindustriali;

După gradul de mobilitate sunt:

– roboți ficși;

– mobili;

După domeniul de aplicare sunt:

– sectorul primar – agricultură, minerit,ect.;

– sectorul secundar – producție materială;

– sectorul terțiar – medicină, domeniu nuclear, ect.;

– sectoare speciale – exploatări spațiale, subacvatice, ect.;

După modul de deplasare pe sol:

– roboți pe roți sau șenile;

– roboți pășitori: bipezi, patrupezi, hexapozi, miriapozi;

– roboți săritori;

După forma de mișcare:

– sistem de coordonate cartezian;

– cilindric;

– sferic sau polar;

– ,,prosthetic robot”;

– roboți în alte tipuri de coordonate;

După informația de intrare și modul de intrare:

– manipulator manual (este acționat direct deon);

– robot secvențial: (- secvențial fix și secvențial variabil);

– robot repetitor;

– robot cu control numeric;

– robot inteligent;

După metoda de control:

– manipulatoare simple;

– roboți programabili;

– roboți inteligenți;

După caracteristicile de comandă:

– comandă punct cu punct;

– comandă multipunct;

– comandă pe traiectorie continuă;

– cu dispozitiv de transfer (pink and place);

Din punct de vedere al generației:

– roboți generația I;

– roboți generația II;

– roboți generația III;

Din punct de vedere al sistemului de acționare:

– robot cu sistem de acționare hidraulic;

– robot cu sistem de acționare electric;

– robot cu sistem de acționare pneumatic;

– robot cu sistem de acționare mixt.

Fig. 1.3. Evoluția în timp a tipurilor de acționare a roboților industriali [10]

După valoarea capacității portante:

– microroboți;

– miniroboți;

– roboți mijloci;

– roboți grei.

1.4. Tipuri de roboți industriali [26], [38], [39]

Din anul 1982 până în anul 2008 la noi în țară au fost distribuiți 307 roboți care sunt folosiți atât în cadrul Universităților cât și de numeroase companii (DAEWOO Craiova, Brandl Ro Sibiu, A C INTERNATIONAL Mioveni, etc.).

În figura 1.4. sunt reprezentați roboți care au fost instalați de către producător până în anul 2008, în care se poate observa că cei mai folosiți roboți sunt cei de tip ABB care sunt fabricați de compania ABB Suedia, urmând roboți de tip ROMAT de la compania CLOOS din Germania.

Fig. 1.4. Numărul de roboți instalați de către producător [36]

În prezent cei mai utilizați roboți industriali sunt:

ABB;

SMART;

KUKA;

FANUC;

MOTOMAN etc.

Roboți ABB – sunt produși de compania ABB din Suedia, care este printre primele firme din lume care produce roboți industriali, sisteme de robot și servicii, iar până în prezent s-au instalat peste 200.000 de roboți pe glob.

Roboți tip ABB efectuează diferite operații: sudură, vopsire și finisare, manipulare, asamblare, paletizare, împachetare, etc.

Fig. 1.5. Robot ABB IRB 4600 [49]

În figura 1.5. este imaginea unui robot ABB IRB 4600, cu caracteristici specifice gamei de roboti ABB, ( înalte grade de precizie, recizie, controlul de manipulare a produselor, etc.), acest tip de robot are cel mai mare reach vertical din categoria sa, este un robot mic, care se prinde în podea dar poate fi înclinat sau suspendat și este foarte ușor de manevrat.

Deși este un robot mic ocupă foarte puțin spațiu, dar are viteze mari de funcționare și poate fi solicitat cu maxim 60 [kg] de încărcătură, ceea ce îi oferă un grad ridicat de flexibilitate.

Toate versiunile de IRB 4600 respectă standardul IP67 și sunt construite pentru a rezista mediilor de producție dure. Robotul este un echipament agil, cu un consum de energie rațional, făcând din acesta un echipament mai ecologic.

Roboți KUKA – sunt fabricați de compania KUKA din Germania, fiind o companie importantă în domeniul ingineriei mecanice și a sistemelor.

În figura 1.6. este un model de robot industrial KR 1000 L750 Titan, cu un număr de 6 axe, având montaj pe podea, și o greutate de 4,750 [kg], iar sarcina utilă este de 750 [kg].

Acest tip de robot efectuează diferite operați: de sudare, fixare, manipulare, etc.

Fig. 1.6. Model de robot industrial KR 1000 L750 Titan [38]

Roboți SMART sunt fabricații de compania COMAU din Italia, care lucrează într-o varietate de industrii, fiind prezentă la noi în țară în Oradea, unde se produc linii asamblare robotizate, care sunt folosite pentru construcția de autovehicule (Mercedes, Jaguar, Ford, Fiat, Land Rover, Renault).

Fig. 1.7. SMART NS 12 -1.85 [54]

Acest tip de robot prezentat în figura 1.7. este conceput pentru diferite operații: manipulare și sudare cu arc electric.

Date tehnice:

sarcină utilă este de 12 [kg];

înălțimea robotului 1.85 [m];

repetabilitate 0.05 [mm];

se poate folosi și în turnătorie.

Aplicații ale robotului:

sudură cu arc electric;

asamblare;

paletizare;

sudare cu laser și tăiere;

manipulare;

polizare, ect.

Caracteristicile acestui robot sunt:

posibilitatea de conectare a serviciilor electrice și pneumatice pentru antebraț;

dimensiuni reduse la încheietura mâinii ce permite orientare de mare capacitate în spații mici;

zonă de lucru mare, care este obținută prin aducerea axei 2 în față, în raport cu axa 1;

repetabilitate mare;

nivel de protecție (IP67 pentru organism încheietura mâinii și IP65 pentru restul robotului);

mișcările axelor sunt conduse de motoare fără perii, în timp ce mișcarea este transmisă prin reductoare mecanice.

Acest tip de robot are următoarele fitinguri:

un dressing de sudare specific;

o linie pneumatică internă cu conexiune superioară pe partea din spate a antebrațului;

cabluri care cuprinde o linie de serviciu cu un conector de pe placa superioară, la conexiune pneumatică.

Fig. 1.8. M-900iB, Fanuc [39]

1.5. Domenii de aplicații ale roboților industriali [7], [24]

Începând cu primele aplicații ale instalațiilor de manipulare programabilă din anul 1960, s-a parcurs o perioadă, în care evoluția în concepția, de realizare a roboților și oportunitățile pe care industria le-a oferit automatizării flexibile s-au alimentat reciproc, accelerându-se pe de o parte ritmul construcției roboților, iar pe cealaltă parte diversitatea aplicațiilor.

Începând cu secolul al XX -lea roboții sunt utilizați în toate domeniile activităților omenești. Aceste activități urmăresc îndeplinirea unor necesități personale, de grup sau sociale.

Aplicațiile roboților pot fi în domeniile industriale și neindustriale.

Din această cauză roboții se împart:

roboți industriali;

roboți neindustriali.

Cele mai frecvente aplicații ale roboților industriali sunt:

turnare – un robot execută cu succesiune următoarele operații: turnare; evacuare; răcire; debavurare;

forjare – exectuă operații de presare și ștanțare;

injectare – operația de injectare;

sudură – operația de sudură care se realizează prin: sudare cu arc electric, sudăre electrică prin presiune în puncte, sudare prin presare, sudare continuu pe contur;

vopsire – robotul manipulează pistoalele de vopsit sau piesele ce sunt scufundate în băi de acoperire, de decapare;

așchiere;

sectoarele de tratament termic – robotul ea piesa și o transferă din cuptor sau baia de tratament termic într-o nișă sau într-o baie de răcire.

Fig. 1.9. Domenii de aplicații a roboților [7]

CAPITOLUL 2

STRUCTURA ROBOȚILOR INDUSTRIALI [9]

În ,,preistoria” roboticii, viziionarii își închipuiau robotul antropomorf din punct de vedere constructiv: cu cap, doi ochi, două urechi, trunchi, două brațe cu mâine, două picioare.

În momentul construcției roboților reali, concepția roboților constructiv cu cerințele, s-au orientat spre o construcție neantropomorfă. În același timp, funcțiile robotului suprapunându-se măcar parțial cu cele ale omului, structura determinată pentru robot de aceste funcțiuni este o structură antropomorfă.

Prin structura unui sistem (hipersistem) se înțelege modul cum acesta se compune cu subsitemul (sisteme de rang inferior) și legăturile dintre acestea.

Structura unui robot este un sistem compus din numeroase subsisteme.

Sistemul unui robot este format dintr-un asamblu de părți componente, elemente care se numesc subsisteme și legături. Subsistemele se impart și ele în subsisteme care sunt ierarhizate, sistemul principal se numește sistem de rangul I, iar subsistemele se numesc sistemul de rangul II.

Putem considea robotul un hipersistem, și este compus din:

– sistem de comandă – are rolul sistemului nervos uman;

– sistem de acționare – are rolul sistemului mușchiular;

– sistemul mecanic – are rolul sistemului osos (scheletul).

În jurul roboților acționați hidraulic, grupul hidraulic și rețeaua de vehiculare a fluidului purtător de energie joacă rolul aparatelor: digestiv, respirator, și circulator al omului.

2.1. Structura generală și funcțiile roboților industriali [13], [9]

După modul cum este format un sistem din subsisteme, iar aceste subsisteme poate să definească structura unui sistem. Prin alcătuirea sistemelor din subsisteme care sunt evidențiate prin scheme bloc, însă legăturile dintre subsisteme sunt definite prin matrici de cuplare (legăturile dintre intări și ieșiri), iar matricile de structură evidențiază subsistemele care sunt în legătură.

În figura 2.1., este prezentată schema bloc structurală, în care se poate remarcă părțile componente ale unui robot, sub forma unor dreptunghiuri, iar sub forma unor săgeți sunt legăturile dintre ele care reprezintă intrări și ieșiri.

Fig. 2.1. Schema bloc a structurii robotului [13]

Principalele funcții de bază ale roboților industriali sunt de manipulare și de comandă (funcții de mișcare și intelectuale ale unui operator uman). Aceste funcții sunt reprezentate de:

subsistemul cinematic – care poate să cuprindă: roți, picioare mecanice, senile, etc.;

subsistemul de acționare – cuprinde dispozitive de manevrare, de prindere, mână mecanică, dispozitive finale ( etc.;

subsistemul de comandă și programare – cuprinde calculatoare, hardware și software specifice aplicațiilor roboților, care efectuează calculele, și primește comenzile de la un operator uman.

subsistemul senzorial – furnizează informații, care sunt preluate de sistemul de comandă.

2.1.1. Tipuri de sisteme de acționare [13], [9], [11]

Precum am amintit în clasificarea roboților, acționarea lanțurilor cinematice ale roboților poate fi:

electrică;

pneumatică;

hidraulică.

În figura 2.2. putem remarca că în anul 1985 cel mai utilizat sistem de acționare al roboților era sistemul hidraulic într-un procent de 53%, pentru că cilindrii hidraulici și motoarele sunt compacte și permit forțe mari și precizie ridicată. Acest sistem oferă și posibilitatea să convertească forțele datorită presiunii înalte a fluidului în mișcare, cu facilitatea obținerii mișcărilor rectilinie sau de rotație. Avantajul acestui sistem este sistemul de comandă (mișcări repetate, reglarea continuă a vitezelor, comandă în accelerație, uniformitatea la inversarea sensului de mișcare).

Fig. 2.2. Sisteme de acționare în anul 1985 (procente) [11]

Fig. 2.3. Sisteme de acționare în anul 2006 (procente) [11]

Sistemul pneumatic este asemănător cu cel hidraulic. Acest sistem folosește aerul comprimat, și presiune mică, din acest motiv acționarea pneumatică este folosită la roboți cu capacitate de ridicare mică. Dezavantajele acestui sistem de acționare este anevoios din cauza sistemului de comandă.

Deoarece aceste două sisteme de acționare au fost cele mai utilizate în perioada 1983 – 1990, după care urmează o scădere semnificativă al acestor sisteme, luând locul sistemul de acționare electric.

Sistemul de acționare electric este cel mai utilizat în prezent peste 92% din roboții de azi.

Acest sistem de acționare al unui robot cuprinde totalitatea surselor energetice mecanice ale robotului precum și elementele de control al acestora.

Un sistem de acționare este compus din:

mașina electrică de acționare care cuprinde motoarele (motoare cu curent continuu, alternativ, și pas cu pas) care convertește energia electrică în energia mecanică;

subsistemul de transmisie al mișcării de la mașina electrică la elementul de lucru;

elementul de lucru – executor.

2.2. Structura sistemului mecanic al robotului industriali [9], [33], [13], [27]

Un robot industrial interacționează cu mediul cu ajutorul sistemului mecanic, care are drept scop de a realiza mișcările acestora, dar și de a transmite energie mecanică care este necesară pentru interacțiunea cu mediul.

În figura 2.4. este reprezentată structura sistemului mecanic al unui robot industrial, din care reiese că aceasta asigură deplasarea, poziționarea și orientarea efectorului final.

Fig. 2.4. Structura sistemului mecanic al robotului [13]

În unele cărți de specialite ,,sistemul mecanic” al unui robot mai este numit și ,,manipulator”.

Un sistem mecanic al unui robot industrial este în funcție de tipul robotului care poate fi: fix sau mobil.

Platforma mobilă – este aparatul locomotor uman, care are drept scop deplasarea roboților mobili.

Dispozitivul de ghidare – are rolul de a conferi efectorului final mișcările și energia mecanică aferentă acestor mișcări în conformitate cu acțiunea necesitată aupra mediului.

Acțiunea robotului asupra mediului este ori una de manipulare a unor obiecte, sau una de prelucrare a acestora.

Efectorul final reprezintă subansamblul structurii mecanice a robotului, care interacționează cu mediul.

În cazul robotului care manipulează obiecte, efectorul final este un dispozitiv de prehensiune sau sculă.

Uneori, mecanismul generator, de traiectorie este denumit ,,braț” al robotului, iar mecanismul de orientare, ,,articulație carpiană”, al robotului, ținând seama de rolul lor funcțional prin analogie cu funcțiuni similare ale brațului, respectiv ale articulației pumnului.

2.2.1. Efector final [13], [8]

Efectorul final este parte din sistemul mecanic al robotului prin care acesta acționează asupra mediului.

Efectorul final reprezintă ultimul element al unui robot și este atașat de ultimul element al DG, având funcția de a solidariza obiectul manipulat (OM) față de acesta.

În figura 2.5. este prezentată schema bloc a efectorului final cu mai multe variante:

Scula (S) când RI este destinat executării unei operații de prelucrare pentru care se necesită o sursă de energie exterioară, care să acționeze scula (pistol de vopsire, pistol de sudare, etc.);

Cap de forță cu sculă – CF, caz în care se cere o sursă de energie, care să acționeze scula (polizor, ciocan pneumatic, etc.);

Dispozitiv de prehensiune DP, când robotul industrial este destinat să manipuleze obiecte. Orice operație de manipulare presupune solidarizarea obiectului de manipulat de un element al dispozitivului de ghidare. Funcția de prehensiune a RI este efectuată de către DP, solidar cu ultimul element DG.

Fig. 2.5. Variante ale efectorului final [8]

2.2.1.1. Structura și funcțiile efectorului final [13], [8]

Structura efectorului final este prezentat sub forma schemei bloc în figura 2.6. și corespunde cerințelor funcționale ale acestuia.

Fig. 2.6. Structura generală a efectorului final [13]

În care:

EC – element de cuplare;

DCo – dispozitiv de compilanță;

MM – mecanism de micromișcare;

S – sculă;

CF+S – cap de forță cu sculă;

SA – sistem de acționare;

MP – mecanism de prehensiune;

D – degete;

B- bacuri.

Funcțiile sunt reprezentate în figura 2.7.

Fig. 2.7. Funcțiile dispozitivului de prehensiune [8]

Funcția de adaptare, constă în realizarea legăturii fizice între OM de R.I. și mediul de lucru, conform comenzilor din programul de executat și informațiile senzoriale.

Funcția senzorială, constă în preluarea unor informații privitoare la obiectul manipulat și mediul (reprezintă forma, poziție, temperatură etc.) prin intermediul unor traductoare sau senzori, în vederea transmiterii lor către sistemul de comandă al R.I.

2.2.1.2. Tipuri reprezentative de dipozitive de prehensiune

În figura 2.8. este prezentat un dispozitiv de prehensiune cu sistem de tub circular, sistemele de prindere au o placă de bază standard sau un suport personalizat, care este echipat cu un tipar de orificii pentru conectarea la flanșă de robot. Pe acest suport sunt montate tuburile, care la rândul lor sunt interconectate prin cleme transversale.

Fig. 2.8. Dispozitiv de prehensiune cu sistem de tub circular [5]

Fig. 2.9. Dispozitiv de prehensiune cu clești de carbon [6]

Fig. 2.10. Dispozitiv de prehensiune MPG – plus [6]

În figura 2.10. este prezentat un dispozitiv de prehensiune MPG, care este folosit pentru prinderea și mutarea pieselor mici sau mijlocii.

Fig. 2.11. Dispozitiv de prehensiune KTG [6]

Fig. 2.12. Dispozitiv de prehensiune [55]

2.2.1.1. Locul dispozitivului de prehensiune în structura robotului industrial [13]

Robotul industrial are în principal două feluri de destinații: cea de manipulare a unor obiecte de lucru și cea de prelucrare a acestora. Adaptarea lui la o anumită destinație se realizează prin intermediul efectorului final.

Efectorul final este unul din componentele robotului industrial prin care se realizează flexibilitatea acestuia. Efectorul final este dispozitiv de prehensiune, când robotul industrial manipulează obiecte. El este echivalentul mâinii umane, motiv pentru care i se mai spune și ,,mână mecanică ( greifer, gripper). Mișcările necesare manipulării obiectului de lucru se realizează prin conferirea de către dispozitivul de prehensiune ultimului element al său a unor mișcări adecvate.

Dispozitivul de prehensiune este un subsistem al sistemului mecanic, prin intermediul căruia R.I. vine în legătură cu obiectul manipulat. Considerat ca un modul al R.I. dispozitivul de prehensiune reprezintă un sistem cu o structură bine determinată.

Un sistem de prehensiune se compune din:

subsistemul de execuție (mecanic) ;

subsistemul energetic (acționare);

subsistemul de măsurare și senzorial;

subsistemul de prelucrare a informației și de comandă.

CAPITOLUL 3

REALIZAREA UNUI STUDIU PRIVIND UTILIZAREA UNUI DISPOZITIV DE PREHENSIUNE MODULAR UTILIZAT LA MANIPULAREA ROBOTIZATĂ A UNUI ELEMENT DE CAROSERIE AUTO [1], [40], [41]

Dispozitivul de prehensiune al unui robot industrial reprezintă elementul terminal de legătură între robot și obiectul manipulat, realizând funcția de prindere a acestuia, menținerea fără pierderea orientării relative în timpul transportului și eliberarea lui în punctul final al traiectoriei. În anumite cazuri, mecanismul de prehensiune mai poate asigura și mișcări suplimentare de orientare specifică locală, în cazul unor aplicații mai complexe.

Obiectele de lucru pot fi semifabricate în cadrul unor procese tehnologice, piese și subansamble – în cazul monajului robotizat, scule de uz specific, diferite dispozitive sau instrumente.

Caroseria reprezintă componenta principală a automobilului. Este amplasată în partea superioară și servește drept suport atât pentru transportul persoanelor cât și pentru toate componentele care fac posibilă funcționarea mașini.

O caroserie este compusă:

partea inferioară bazală;

orizontală denumită platformă;

partea laterală stângă + dreapta și ușile.

În figura 3.1. este reprezentat principalele părți componente a unei caroseri care este formată din:

1. platformă;

2. structura unei laterale;

3. pavilion;

4. portieră;

5. laterală;

6. aripă;

7. capotă;

8. ușă.

Fig. 3.1. Caroseria unei mașini [55]

3.1. Generalități privind utilizarea roboților la operații de manipulare robotizată

În ultimii ani tot mai multe companii folosesc roboți pentru diverse operații pe care le-am amintit în subcapitolul 1.5.

Operația de manipulare robotizată este aceea operație de prindere a unui obiect și transportarea acestuia până la un anumit punct care este stabilit prin programarea robotului.

Fig. 3.2. Robot care manipulează [55]

3.2. Descrierea unei linii robotizată de fabricare a caroserie [55], [51]

Robotizarea liniei de fabricare a caroseriei se datorează numărului mare de cereri a automobilelor într-un timp foarte scurt, dacă în trecut muncitori mergeau la automobil astăzi automobilele sunt asamblate pe linii robotizate, astfel s-a redus timpul de fabricare.

În figura 3.3. este reprezentată o linie robotizată de producere a caroseriei.

Fig. 3.3. Reprezentarea unei linii robotizate [55]

Cele mai importante etape de bază pentru construcția caroseriei sunt:

presajul;

bodyside – părțile laterale ale caroseriei;

underbody – este planșeul inferior central;

traning ;

cloujer;

handing;

linii de fabricare a subcomponentelor de caroserie.

Primul pas este presare, unde foli de tablă devin componente de caroserie, aceste componente trec mai departe la de producători de subcomponente care crează diverse părți ale caroseriei care în funcție de destinația lor ajung pe linia de bodyside, underbady și cloujer.

În linia de badysite se fabrică părțile laterale ale caroseriei care este structurată din partea de forță și partea de estetică. Partea de forță este tablă mai specială mai groasă, în caz de accident, partea exterioară este o foaie de tablă mai subțire care dă design caroseriei.

Partea de underbady se fabrică componente mai mici care sunt puse împreună și sudate, care este de fapt podeau caroseriei.

Fig. 3.4. Roboți din stația underbady [56]

Partea de cloujer reprezintă părțile mobile ale caroseriei uși, capotă și ușa de la portbagaj, ca și la badysite avem structură de forță și structură pentru estetică.

Fig. 3.5. Roboți care montează părțile mobile [57]

Componentele de fabricare de la badysite și underbady intră pe linia de traning unde caroseria i-a formă de autoturism.

În linia traning există stații de geometrie și stați de respot. Stațile de geometrie dau geometria caroseriei și montează piesele în geometrie, iar cele de respot de fapt sunt stați pentru a completa cantitativ punctele de sudură cerute de către fiecare proiect. În stația de geometrie de obicei avem open ghait structuri metalice imense dotate cu clampi, pin-i de centrare și alte elemente de geometrie, care împreună prind caroseria. În stația de respot în principiu sunt roboți care sudează caroseria cu puncte.

Fig. 3.6. Roboți care sudează [56]

Fig. 3.7. Structura unei linii de sudură [55]

Linia cloujer este formată din insulițe de fabricare. Caroseria din linia de trening întră pe linia de handing, unde elemente fabricate în linia de cloujer se montează pe caroserie, adică linia de handing se montează părțile mobile ale caroseriei (balamale, uși, etc.) din această linie caroseria merge mai departe la stația de vopsire și montaj de motor și interior.

Secvența de producție de montare a pieselor constă în următori pași: caroseria translatează în stație după ce s-a oprit în stație coboară lifterul în poziția de ULDI, se închid clempi de poziționare, iar modul de încărcare a pieselor se poate face manual sau automat, manual înseamnă că un operator din stație încarcă piesele pe backpener, pe o bandă transportoare care transportă piesele în interiorul stației de unde robotul le preia și le depozitează pe caroserie;

Automatizat – în care piesele de backpener sunt transportate cu un cărucior tip sertare sau rafturi, apoi piesele sunt preluate de către robot în mod automat, din căruciorul etajabil (rack) depozitat pe caroserie, depozitarea se face cu sau fără sistem de măsură wijen, în poziția salvată pe robot, iar robotul va depozita aceea piesă întodeauna cu o precizie dată de precizia de poziționare a robotului, care în funcție de marca robotului poate fi (0,03 [mm] până la 2 [mm]), cu sistemul video, după ce caroseria a fost poziționată în stație și clampi underbady tooling închiși, sistemul video măsoară caroseria în stație, apoi trimite aceste valori către robot, robotul modifică poziția de depozitare în funcție de noua poziție a caroseriei astfel încât precizia și repetabilitatea montajului piesei de backpener este corectă. Griperul care montează backpaner-ul va fi întotdeauna griper de geometrie care înseamnă că griperul rămâne poziționat pe caroserie cu piesa în clampi până când alți roboți sudează un minim de puncte care dau geometria piesei. După ce aceste linii de puncte au fost sudate griperul își deschide clampi și se retrage, iar în aceea stație sau în altă stație de sudură, se sudează toate celălalte puncte necesare pentru partea de backpaner, deobicei în linia de restop.

3.3. Realizarea unui studiu de caz privind proiectarea unui dispozitiv de prehensiune de tip modular pentru manipularea unui reper platforma spate a caroseriei

În această lucrare este prezentat modalitatea de proiectare și realizare a reperului platformă spate a autoturismului, și efectorul final ,,griper’’ folosit la manipularea robotizată a subansamblurilor de caroserie prin folosirea programelor specializate. Astfel am folosit programul CATIA V5, proiectarea pieselor fiind mult mai simplu.

3.3.1. Noțiuni generale privind proiectarea asistată în CATIA V5 [47]

Programul CATIA V5 este cel mai utilizat sistem integrat CAD/CAM/CAE, având aplicați în domenii diverse, în industria construcțiilor de mașini, de automobile, și aeronautică, astfel pentru fiecare reactualizare, fiind introduse noi module funcționalității suplimentare, în paralel cu îmbunătățirea celor existente.

Astfel sunt furnizate o varietate de soluții integrate pentru a îndeplini toate aspectele cu privire de desing și fabricație. Acest program are anumite funcționalități:

concepția avansată a pieselor mecanice;

realizarea interactivă a ansamblurilor;

obținerea automată a proiecțiilor piesei sau a ansamblului curent;

posibilitatea de a proiecta în mod parametrizat, etc.

În programul CATIA V5 se poate realiza piesele și ansamblurile direct în trei dimensiuni, fără a desena mai întâi planșele în reprezentare bidimensională.

Astfel CATIA V5 utilizează noțiunea de prototip virtual, prin care orice schimbare pe care proiectantul le aplică asupra acestuia sunt ușor de realizat, datorită flexibilității instrumentelor de lucru pe care le are acest program, dar și a modului de proiectare care este complet parametrizat.

Programul CATIA V5 are o structură modulară, ceea ce oferă o mare versatilitate, trecerea de la un modul la altul se face rapid, având posibilitatea de editare continuă a entităților aflate în lucru, fără a pierde din informați și fără a fi necesară transformarea explicită, de către utilizator, a formatului de fișier, specific fiecărui modul.

Acesta are un număr mare de module care permite realizarea oricărui tip de piesă sau ansamblu din domeniul construcțiilor de mașini:

CATIA Sketcher – aici se poate crea schița în două dimensiuni, fiind punctul de plecare obligatoriu în procesul de obținere a unui obiect tridimensional;

CATIA Part Design – este utilizat la proiectarea pieselor mecanice în trei dimensiuni, acesta se utilizează împreună cu CATIA Sketcher;

CATIA Assembly Design – permite generarea unui ansamblu de piese utilizând diverse constrângeri mecanice pentru poziționarea acestora și stabilirea contactelor de suprafețe;

CATIA Drafting – are instrumente speciale pentru a proiecta desene ale pieselor și ansamblurilor create;

CATIA Knowledge Advision – sprijină utilizatorul în proiectarea parametrizată, utilizând instrumente specifice precum: (formulare, parametrii, reguli și reacții, etc.

Fig. 3.8. Module ale programului CATIA V5

3.4. Prezentarea și modelarea 3D a reperului platforma spate a caroseriei [61]

Platforma este structura de bază a unei mașini, care susține încărcătura și determină în mare măsură dimensiunea vehiculului. Astfel platforma susține transmisia și face legătura între componentele de suspensie a vehiculului.

Platforma care este manipulată de robot are dimensiunea de 1300×900 [mm] și masa de 70 [kg].

Fig. 3.9. Modelarea 3D a reperului platformă spate auto

În figura 3.9. este prezentat modelarea 3D a reperului platformă spate auto vedere izometrică.

Fig.3.10. Modelarea 3D a reperului platformă spate vedere izometrică

3.5. Calculul de dimensionare a sistemului de fixare a dispozitivelor pneumatice [10], [13]

La calculul de dimensionare realizat din acest capitol se pornește de la următoarele date:

În care:

mob – masa obiectului;

v – viteza;

a – accelerația;

K – coeficientul de siguranță;

Fa – forța elastică a arcului;

Fm – forța motoare;

Fi – forța inițială;

S – centru de greutate;

g – accelerația gravițională;

G – centru de greutate;

t – timpul;

P – presiunea.

Relațiile de calcul se referă la calculul diametrului pistonului (D), cunoscând masa obiectului de manipulat sau calculul forțelor de fixare cunoscând dimensiunea pistonului și presiunea creată ce este reprezentată în figura 3.11.

Fig. 3.11. Structura unui dispozitiv de fixare [5]

Un dispozitiv de fixare este compus din:

corp;

piston;

arc;

tijă;

braț.

Se cunosc următoarele date:

În care:

a = 30 [mm];

b = 100 [mm];

Fi = mob·a (3.1)

G = mob·g (3.2)

S = t(mob) (3.3)

În care:

mob = 70 [kg];

a = 0,3 [m/s2];

v = 12 [m/s];

t = 30 [s]

6S G + Fi (3.4)

S = K (3.5)

În care:

K = 1,2 coeficient de siguranță;

S = (3.6)

S =

S = 144 [N]

Fm· a = S·b (3.7)

Fm = S (3.8)

Fm = 144

Fm = 480 [N]

Fm = Fp – Fa (3.9)

Fm = P- 0,2 · P (3.10)

Fm = P (3.11)

D = =

D = 3,9 [cm] = 39 [mm]

P = 5 [bar] = 5· = 50

În urma calculelor efectuate diametrul pistonului este de 39 [mm], și se va alege din STAS cota inferioară.

Fig. 3.12. Reprezentarea grafică a greutăți în funcție de compensarea de încărcătură [5]

Fig. 3.13. Reprezentarea centrului de greutate [5]

În care:

S – reprezintă centrul de greutate a întregului braț al sistemului de prindere;

m – masa.

Întrucât forța de fixare este generată de către mecanismul basculant, cu forță maximă de prindere F.max. este disponibilă doar în poziția finală.

În figura 3.14. reprezintă forța maximă de fixare care este generată de lungimea brațului.

Fig 3.14. Reprezentarea grafică a forței maxime în funcție de lungimea brațului de fixare [5]

Fig. 3.15. Reprezentarea forței maxime de fixare [5]

În graficul din figura 3.16. este reprezentat consumul de aer comprimat în funcție de unghiul de deschire.

Fig. 3.16. Reprezentarea grafică a consumului de aer comprimat [5]

Fig. 3.17. Reprezentarea unghiului de deschidere a brațului [5]

În care:

∆p – reprzintă presiunea aerului comprimat;

α – unghiul de deschidere a brațului.

În figura 3.18. este reprezentată forța de fixare în funcție de unghiului de deschidere, X=50 [mm].

Fig.3.18. Reprezentarea a grafică a forței de fixare în funcție de poziția brațului [5]

.

Fig. 3.19. Reprezentarea a grafică a forței de fixare în funcție de poziția brațului [5]

Fig. 3.20. Reprezentarea poziției brațului dispozitivului de fixare [5]

3.6. Proiectarea și modelarea 3D și 2D a dispozitivului de prehensiune modular cu acționare pneumatică

Pornind de la modelulul 3D a subansamblului de caroserie auto în continuare am să prezint etapele de proiectare ale unui dispozitiv de prehensiune destinat la operați de manipulare a reperului platformă spate.

Astfel proiectarea dispozitivului s-a efectuat prin proiectarea fiecărui element separat, iar apoi s-a efectuat asamblarea dispozitivului. Desenul de ansamblu al dispozitivului de prehensiune modular cu acționare pneumatică, este prezentat în figurile 3.21. și 3.22. și are în componență următoarele elemente:

(01), (02), (06), (07), (27), (28), (35), (36), (42), (46) – console de ajustaj; (03) – brațul dispozitivului de fixare; (04), (47) – dispozitiv de fixare pneumatic; (05), (29) – lamelă de ajustaj; (08), (20), – adaptor de senzor; (09), (23) – adaptor cu flanșă; (10), (11) – sistem de prindere a dispozitivului de fixare; (12), (30) – clemă transversală; (13) – șurub M8; (14) – conexiune transversală; (15), (16) – șurub M10; (17), (19) – senzor; (18), (22), (25), (31), (32), (33), (37), (43), (44) – tub din aluminiu; (21) – adaptor transversal; (24) – pin de centrare; (26) – inel de cauciuc; (34) – bloc electrovalve; (38) – placă de bază; (41) – adaptor pentru pin; (45) – șurub M18; (48) – suport de prindere a dispozitivului de fixare; (39), (49) – tub unghiular la 90°.

Fig. 3.21. Modelarea 3D a dispozitivului de prehensiune vedere izometerică

Fig. 3.22. Modelarea 3D a dispozitivului de prehensiune vedere izometrică

Fig. 3.23. Modelarea 3D a dispozitivului de prehensiune 3D vedere izometrică

În continuare am prezentat modelarea 2D a dispozitivului de prehensiune în mai multe vederi izometrice și secțiuni, în care se poate observa dimensionarea anumitor elemente.

Fig. 3.24. Modelarea 2D a dispozitivului de prehensiune vedere de jos

Fig. 3.25. Modelarea 2D a dispozitivului de prehensiune în secțiune A-A

Pentru a proiecta elementul ,,placa de bază” am deschis programul CATIA V5, apoi în START Mechanical Design Part Design, iar apoi am ales axele pentru 2D.

După aceasta am trasat conturul și am stabilit apoi dimensiunile piesei executate.

Fig. 3.26. Trasarea și constrângerea dreptunghiului

Acest dreptunghi a fost împărțit în două, iar apoi am realizat 3 cercuri cu diametre 80,100, 250 [mm], iar pe cercul cu diametrul 250 [mm] sunt dispuse 12 cercuri cu diametrul 16 [mm], figura 3.27. și 3.29.

Fig. 3.27. Trasarea și constrângerea cercului

Fig. 3.28.Trasarea cercurilor cu diametrul de 16 [mm]

Fig. 3.29. Complectarea profilului

După ce am realizat cele 12 cercuri, am proiectat găurile de prindere a flanșei și am cotat desenul.

Fig. 3.30. Reprezentarea placi de bază 2D proiectat în CATIA

Modelarea 3D a plăci de bază s-a realizat prin construirea unui dreptunghi în 2D, apoi am extrudat.

Fig. 3.31. Trasarea conturului piesei

Fig.3.32. Piesă extrudată

După ce am extrudat piesa, am realizat cercurile cu ajutorul Poket Definition, iar în zona First Limit am introdus 20 [mm], reprezentând adâncimea găuri, adică grosimea plăci.

Fig. 3.33. Realizarea găurilor în placă

În figura 3.34. reprezintă extragerea volumului din găuri care s-a realizat cu ajutorul Poket, astfel în urma acestei operați, s-a realizat străpungerea găuri.

După ce am încheiat definirea primei găuri, am trecut la realizarea următoarelor găuri (12), creată la fel ca și prima.

Fig. 3.34. Extragerea volumului din găuri

Fig. 3.35. Modelarea piesei 3D

3.6.1. Elemente modulare folosite la realizarea dispozitivului de prehensiune de la firma TUNKERS

Pentru realizarea dispozitivului de prehensiune s-au folosit următoarele elemente modulare:

tuburi din aluminiu – au o înaltă precizie și sunt de diferite diametre 60, 40 și 25 [mm], fiind utilizate în diferite domeni de aplicație;

Fig. 3.36. Tub de aluminiu de serie GR-25 reprezentat 3D [5]

adaptor tip flanșă – realizează conexiunea între placa de bază și tuburi;

Fig. 3.37. Adaptor cu flanșă de serie GNFA [5]

placă de bază – realizează legătura între robot;

Fig. 3.38. Placă de bază de serie GRA [5]

clemă transversală – permite extinderea cadrului de bază cu elemente suplimentare (tuburi de diferite dimensiuni);

Fig. 3.39. Clemă transversară de serie GSK [5]

adaptor clemă variabilă – oferă o conexiune între clampi și pin-i de centrare;

Fig. 3.40. Adaptor clemă variabilă de serie GNAK [5]

conexiune transversale;

Fig. 3.41. Conexiune transversale de serie GNXK [5]

tub unghiular de 90°

Fig. 3.42. Tub unghiular de serie GRW [5]

adaptor de senzori – oferă conexiune între senzori;

Fig. 3.43. Adaptor de sensor de serie GNN [5]

suport de reglare – oferă posibilitatea de a monta pin-i de centrare în diferite poziții;

Fig. 3.44. Suport de reglare de serie GAW [5]

adaptor centrare pin-i – sunt reglabili în 2 axe;

Fig. 3.45. Adaptor centrare pin-i [5]

console de ajustaj – este pentru reglarea dispozitivului de prindere;

Fig. 3.46. Consolă de ajustaj [5]

3.6.2. Pin-i de centrare [54]

Pin-i de centrare reprezintă elemente de centrare și poziționare a caroseriei. Aceștia fac reglajul caroseriei.

Pin-i sunt piese de uzură, aceștia pot fi utilizați de până la 6 luni, iar design-ul trebuie să asigure montarea sau demontarea lor facilă, fără complicații.

Clasificarea pin-ilor după forma și modul de fixare:

pin cilindric – este folosit pentru poziționarea pe două direcții în cazul găurilor circulare sau poziționarea pe o direcție în cazul găurilor alungite;

Fig. 4.47. Pin de centrare cilindric [55]

pin diamant – este folosit pentru poziționarea pe o direcție în cazul găurilor circulare sau găurilor speciale;

Fig. 3.48. Pin de centrare diamant [55]

pin de fixare cu stift filetat;

Fig. 3.49. Pin de centrare cu stift filetat [55]

Clasificarea pin-ilor după modul de funcționare:

pin fix – are o poziție fixă folosiți pentru montajul rigid;

Fig. 3.50. Pin fix [55]

pin retractabil – se poate monta și pe cilindru liniar pentru pin;

Fig. 3.51. Pin retractabil [55]

Fig. 3.52. Pin retractabil montat pe mecanism pivotant [55]

Punerea pin-ilor în poziția de lucru se face astfel încât zona cilindrică de centrare să iasă prin part cu 3 – 5 [mm] sau cu o lungime minim egală cu grosimea partului.

Fig. 3.53. Pin ce trece prin part [55]

În care:

D – reprezintă diametrul pin-ului.

3.7. Modelarea 3D și 2D a etapelor de realizare a dispozitivului de prehensiune

După cum am amintit în subcapitolul 3.6. dispozitivul de prehensiune s-a realizat în programul CATIA, iar etapele de realizare sunt:

Proiectarea 2D a dispozitivului de prehensiune.

Dispozitivul de prehensiune s-a proiectat în mai multe vederi 2D și secțiuni pentru a se putea observa mai multe detalii în privința asamblări pe care sunt prezentate unele în subcapitolul 3.6. iar o parte sunt prezentate în figurile de mai jos.

Fig. 3.54. Modelarea 2D a dispozitivului de prehensiune vedere de sus

Fig. 3.55. Modelarea 2D a dispozitivului de prehensiune în secțiune

Proiectarea 3D a elementelor modulare a dispozitivului de prehensiune.

S-a proiectat fiecare element în parte, iar unele elemente au fost luate din catalog de la firma TUNKERS, care sunt standardizate, (elemente de legătură, dispozitive de fixare pneumatice), aceste elemente care au fost proiectate 3D sunt prezentate în subcapitolul 3.6. și 3.6.1.

Asamblarea elementelor modulare a dispozitivului de prehensiune.

După ce s-a proiectat 3D toate elementele modularea a dispozitivului de prehensiune, se trece la următoarea etapă care este asamblarea dispozitivului de prehensiune și se realizează STARTMerchanical DesignAssembley Design.

Fig. 3.56. Lansarea pentru asamblare

După ce am intrat în Assembley Design, trebuie înserate elementele necesare construiri dispozitivului de prehensiune. Pentru a însera elementele, folosim unealta Existing component, pe care o putem activa din meniul Insert.

Apoi selectam elementele de care avem nevoie pentru asamblarea.

Fig. 3.57. Parametri pentru asamblarea pieselor

În figura 3.57. este prezentată caseta pentru parametrii care sunt utilizați la asamblarea pieselor. În această casetă se introduc valorile în funcție de cât dorim să se deplaseze un element pe axe.

Fig. 3.58. Elemente ce sunt asamblate modelare 3D

În figura 3.58. sunt asamblate următoarele elemente cum ar fi: clemă transversală cu tub unghiular, apoi tubul unghiular cu suportul dispozitivului pneumatic, cu ajutorul celor patru șuruburi M6, apoi sunt montate consolele de ajustaj, prin două șuruburi M8, urmând cele două șuruburi M10 de reglaj împreună cu cele 2 piulițe M10.

Fig.3.59. Elementele ce au fost asamblate model 2D

Fig. 3.60. Selectarea celor două șuruburi

În figura 3.60. sunt prezentate cele două șuruburi ce urmează să fie asamblate.

Fig. 3.61. Asamblarea celor două șuruburi

Fig. 3.62. Modelarea 3D a dispozitivului vedere izometrică

În figura 3.62. este prezentată modelarea 3D a dispozitivului de fixare cu două brațe care fixează platforma spate cu ajutorul celor 4 șuruburi de reglare cu piulițe.

Fig. 3.63. Modelarea 3D a unui dispozitiv de fixare

Fig. 3.64. Modelare 2D a unui dispozitiv de fixare

Fig. 3.65. Modelare 3D a modului de fixare a platformă spate

În figura 3.65 se evidențiază dispozitivul de fixare pneumatic, cu ajutorul ajustajelor de fixare, care prind platforma spate a caroseriei auto.

Asamblarea unui senzor de proximitate modelare 3D și 2D este reprezentată în figura și 3.66. și 3.67.

Fig. 3.66. Modelarea 3D a unui senzor de proximitate asamblat

Fig. 3.67. Modelarea 2D a unui senzor de proximitate asamblat

Reglarea celor trei senzori a dispozitivului de prehensiune s-a realizat prin stabilirea distanței dintre senzor și platforma spate la o distanță de 4 [mm], urmând strângerea celor două piulițe.

Fig. 3.68. Modelarea 3D a unui senzor de proximitate vedere izometrică

În figura 3.69. este prezentat modelarea 3D a unui pin de centrare asamblat cu următoarele elemente: consolă transversală, tub unghiular, adaptor de pin, consolă de ajustaj și pinul de centrare.

Fig.3.69. Modelarea 3D a unui pin de centrare

Fig. 3.70. Modelarea 2D a unui pin de centrare

Fig. 3.71. Modelarea 3D a pinului de centrare

În figura 3.71. este reprezentat un pin de centrare, care are rolul de centrare și de poziționare a platformei.

CAPITOLUL 4

ECHIPAMENTE PNEUMATICE DE ACȚIONARE UTILIZATE LA FABRICAREA DISPOZITIVULUI DE PREHENSIUNE [11], [13]

Prin acționare se înțelege un ansamblu de funcții tehnice prin care se realizează transformarea energiei nemecanice într-una mecanică, în vederea punerii în mișcare relativă a unor elemente. Transformarea energiei nemecanice în energie mecanică se realizează prin intermediul unor echipamente specifice (motoare pneumatice, motoare electrice, pompe, compresoare) și se transmite direct la elementele de execuție, sau indirect, prin intermediul unor transmisii mecanice.

Acționarea pneumatică este folosită acolo unde la procesul tehnologic deservit nu necesită forțe mari.

Acționarea pneumatică a roboților industriali a fost una din cele mai utilizate în faza de început a roboticii, peste 45%. Acest lucru a fost posibil datorită unor avantaje pe care le prezintă acest sistem de acționare în comparație cu alte sisteme:

existența unei surse de aer comprimat în majoritatea întreprinderilor;

posibilitatea utilizării acționării în medii umede, explozive;

motoarele pneumatice de acționare au gabarite mici;

obținerea unor viteze mari de lucru 300-100 [m/min].

Acționarea pneumatică reprezintă și unele dezavantaje:

dezvoltă forțe mai reduse;

imposibilitatea opririi (poziționării) precise în poziții intermediare datorită compresibilității aerului;

pierderile de presiune prin conducte largi, cu multe coturi și schimbări de secțiune reduc randamentul instalației.

Un sistem de acționare pneumatic conține o sursă de aer comprimat, compresor care poate fi acționat de un motor electric sau termic, aparatură de distribuție, regrale, control și motor pneumatic liniar sau rotativ, care acționează asupra elementelor de execuție. Fluidul purtător de energie (aer comprimat) este eliberat în atmosferă după ce și-a cedat sistemului întreaga energie.

Echipamentele pneumatice de acționare utilizate la fabricarea dispozitivului de prehensiune a reperului griper sunt:

dispozitive de fixare pneumatic;

electrovalve;

supape de sens;

pin-i de centrare;

dispozitive de cuplare cu robotul;

blocul de comandă.

4.1. Dispozitive de fixare pneumatice

În figura nr.4.1 este prezentat un dispozitiv de fixare cu mecanism pârghie care urmează o traiectorie curbilinie, are un braț de fixare care funcționează sincron. Carcasa este din aluminiu de rezistență mare cu cilindru pneumatic integrat, cu braț de fixare din oțel și adaptor pentru bacurile de prindere, ce conține diferite opțiuni de montare pe carcasă. Se poate folosi opțional: senzor integrat pentru poziția închis/deschis, și led-uri integrate, având sursă de alimentare de 24 V.

Fig. 4.1. Dispozitiv de fixare pneumatic de serie K40.1 [5]

Tabel nr. 4.1. Caracteristici ale unor tipuri de dispozitive de fixare pneumatic produse de firma Tunkers [5]

Comanda unui dispozitiv de fixare se realizează cu un distribuitor pneumatic de tip 2/3, un grup de preparare a aerului și un generator de energie pneumatic.

Fig. 4.2. Schema de comandă a unui dispozitiv de fixare pneumatic [28]

Elementele componente ale acestui dispozitiv de fixare pneumatic sunt:

generator de energie pneumatic;

elemente de preparare a aerului ( filtru, ungător, supapă de sens și manometru);

distribuitor pneumatic;

motor liniar pneumatic.

4.2. Electrovalve, supape de sens, distribuitor și drose [43], [62], [63]

Electrovalvele mai sunt cunoscute și sub denumirea de distribuitoare pneumatice comandate electric. Acestea fiind cel mai des folosite în sistemele de automatizare pneumatice. Electrovalvele reprezintă interfața între unitatea de comandă și subsistemul de putere pneumatic.

Electrovalvele se împart în două grupe:

electrovalve cu acționare directă – sunt de dimensiuni mici, având destinație pentru a controla debite mici, fiind folosite ca piloți în construcția cu acționare indirectă;

electrovalve cu acționare indirectă .

De obicei firmele care produc echipamente pneumatice realizează și electrovalve într-o construcție modulară, care oferă posibilitatea înterschimbabilității subansamblului de comandă.

Fig. 4.3. Electrovalvă [5]

Supapele de sens pneumatice au rolul de a controla sensul de curgere a aerului pe circuitele pe care sunt montate. Acestea pot îndeplini și alte funcții:

funcții logice elementare;

divizarea și însumarea debitelor de aer;

descărcarea rapidă a unor circuite, ect.

Fig. 4.4. Supapă de sens [4]

Fig. 4.5. Reprezentarea simbolică a supapei de sens cu arc [63]

Distribuitorul este un element pneumatic ce are rolul de a dirija energia pneumatică pe anumite circuite, în concordanță cu comenzile primite. Este compus din două părți funcționale: prima parte este partea de distribuție, și o parte de comandă.

Un distribuitor are în componență:

o parte fixă care este corpul distribuitorului;

o parte mobilă care este organul de distribuție.

Distribuitorul controlează comutarea și direcția de curgere într-un sistem pneumatic.

Un distribuitor nu asigură doar ajungerea aerului comprimat în camera activă ci și evacuarea în atmosferă a acestuia din camera inactivă.

Fig. 4.6. Reprezentarea simbolică a unui distribuitor 3/2 [63]

În figura 4.7. este reprezentat un distribuitor 3/2, deoarece are 3 porturi de conectare și 2 poziții de funcționare.

Fig. 4.7. Principiul de funcționare a unui distribuitor 3/2 [62]

Fig. 4.8. Model de distribuitor [4]

Drosele sunt elemente reglabile ce permit reglarea vitezei motoarelor rotative sau a cilindrilor prin reglarea debitului de alimentare. Funcționarea lor se bazează pe variația secțiunii de curgere a fluidului, ceea ce duce la modificarea debitului vehiculat prin drosel.

Drosele sunt de două tipuri:

– drose simple care reglează debitul de fluid indiferent de sensul de curgere a acestuia;

– drose de cale sunt cele care permite variația debitului pentru un singur sens de curgere.

Dacă se introduce un drosel în circuitul de evacuare a unui motor pneumatic, acesta se va deplasa cu o viteză mai mică deoarece aerul comprimat trebuie să treacă printr-o secțiune mai mică, astfel prin utilizarea unui drosel de cale se realizează reglarea vitezei de operare a motorului pneumatic.

Fig. 4.9. Reprezentarea simbolică a unui drosel reglabil cu supape de ocolire [63]

CAPITOLUL 5

SENZORI ȘI TRADUCTOARE UTILIZATE LA DISPOZITIVE DE PREHENSIUNE MODULARE [2], [44]

Senzorul a apărut în odată cu dezvoltarea microelectronicii. Astfel, o parte din elementele tehnice senzitive sunt încadrate în categoria traductor.

Senzorul este elementul din lanțul de măsurare care este direct înfluențat de mărimea de măsurat. Alegerea unui senzor se face în funcție de mărimea de intrare, iar asocierea sursei de energie și a circuitelor electronice specifice ansamblului este cea mai importantă etapă în realizarea unui sistem de măsurare.

Traductorul este definit ca un dispozitiv care convertește efecte fizice în semnale electrice, ce pot fi prelucrate de calculatoare sau cu instrumente de măsurat.

Un traductor poate să aibă în structura sa unul sau mai mulți senzori, care pot efectua conversia mărimii de măsurat într-o altă mărime ce prezintă calitatea de a fi ușor măsurabil.

5.1. Considerații generale [42], [46], [45]

Cuvântul senzor provine din limba latină ,,sensus”, care înseamnă simț, acesta fiind utilizat pentru a determina capacitățile organelor de simț ale oamenilor și ale organismelor vii, de a culege și prelucra informații din mediul înconjurător și a le transmite creierului.

Senzorul este definit drept un dispozitiv care măsoară înformația din mediul și produce la ieșire un semnal proporțional cu mărimea măsurată (mecanică, termică, electrică, ect.).

Senzori se împart în 3 grupe:

senzori interni (interiorceptivi) – sunt plasați în buclele interne de reglare și ajută la descrierea traiectoriei segmentelor mecanice componente;

senzori externi (exteriorceptivi) – sunt utilizați pe buclele externe pentru coordonarea traiectoriei generale a ansamblului;

senzori de securitate – utilizați pe buclele interne sau externe de reacție pentru sesizarea pericolelor (ciocniri creșterea temperaturii etc.).

5.2. Senzori utilizați la dispozitive de prehensiune [58]

La dispozitivul de prehensiune de tip modular s-au folosit următoarele tipuri de senzori:

– senzori optici;

– senzori cu laser.

Senzorii de proximitate optici sunt utilizați ca senzori de securitate sau pentru sesizarea unor obiecte.

Funcționarea acestor traductoare se bazează pe modificarea fluxului luminos dintre generator și un receptor, în prezența obiectului controlat.

În execuția sa, un traductor este alcătuit din generator și receptor, care sunt așezate pe o axă comună, iar obiectul de controlat întreține fluxul luminos dintre generator și receptor.

Sistemul are o distanță de acționare de până la 0,1 [m], iar pentru mărirea distanței, generatorul de lumină și receptorul este prevăzut cu lentile colimatoare.

Tipuri de senzori și traductoare [58], [59], [46], [15]

Senzorul este format dintr-un emițător și un receptor de radiații infraroșii (cu LED și fototranzistor adecvate domeniului). Tensiunea de ieșire este calculată din atenuarea radiației recepționate, față de intensitatea celei emise. Această atenuare este influențată nu numai de distanță, ci și de unghiul sub care se găsește obstacolul, dimensiunea sa laterală, calitatea suprafeței și orientarea ei.

Fig. 5.1. Situarea emițătorului și receptorului din senzorul de proximitate, față de obstacol [59]

Senzorul de proximitate este capabil de a detecta prezența de obiecte în apropiere, fără nici un contact fizic.

Funcționarea unui senzor de proximitate este puternic influențată de caracteristicile mediului (praf, fum, suprafețe reflectorizante, etc.).

Fig. 5.2. Senzor de proximitate [3]

La baza traductoarelor de proximitate se află principiul inducției magnetice . În jurul conducătorului parcurs de curent electric există câmp magnetic, care depinde de prezența curentului electric. Prezența curentului electric este însoțită întodeauna de un câmp magnetic și invers.

Un circuit LC acordat generează un câmp electromagnetic de înaltă frecvență. În cazul în care un material conductor întră în acest domeniu, în obiectul metalic se vor forma curenți turbionari, (acești curenți induși iau naștere în mase metalice, care se află în câmpuri magnetice variabile sau se miscă în câmpul magnetic), se vor forma în conformitate cu legea inducției magnetice. Acest lucru reduce amplitudinea câmpului magnetic oscilator generat prin intermediul circuitului LC. Modificarea aplitudinii oscilațiilor este detectată și determină apariția semnalului de ieșire. Acest principiu de funcționare permite detectarea în toate metale.

În figura 5.3. este prezentat structura unui senzor de proximitate inductiv.

Obiect Oscilator LC Circuit de Comutoator pentru

metallic monotorizare semnalul de ieșire

amplitudini

Fig.5.3. Structura unui senzor de proximitate inductiv [15]

Principalele avantaje ale senzorilor inductivi de proximitate sunt lipsa de senzitivitate la particulele nemagnetice, la culoarea obiectului precum și la calitățile suprafeței obiectului de detectat. Totodată prin construcția lor senzorii inductivi de proximitate pot fi utilizații în medii umede sau cu ulei. Acest tip de senzori au o rezistență foarte bună la șocuri mecanice. Principalul dezavantaj ale acestor senzori este dată de distanța relativ mică de sesizare (are distanța de sesizare între 4 și 14 [mm].

Traductoarele optoelectronice utilizează o diodă emițătoare și un element fotosensibil, în general un fototranzistor. Dioda emite un fascicul de lumină care poate fi sesizat de către elementul fotosensibil.

Fig. 5.4. Senzor optic reflectiv [15]

În figura 5.4. este prezentat un senzor optic reflectiv care este alcătuit din următoarele elemente:

carcasă;

generator de impulsuri;

diodă emițătoare;

element fotosensibil;

element de sesizare a curentului.

Funcționarea acestui tip de senzor se bazează pe emiterea de către dioda emițătoare a unui fascicul luminos. În cazul în care acest fascicul nu este reflectat de către un obiect aflat în apropiere, elementul fotosensibil nu sesizează fasciculul de lumină; în acest caz senzorul nu oferă semnal la ieșire. În cazul în care un obiect se află în calea acestui fasciculului de lumină această se va reflecta, fiind sesizat de către elementul fotosensibil, caz în care senzorul oferă semnal de ieșire.

Principala caracteristică a senzorului optic este diametrul spotului. În general acesta este specificat de către producător pentru fiecare senzor în parte.

Diametrul spotului este direct legat de distanța la care se află obiectul sesizat față de senzor.

Fig. 5.5. Schema de conexiune a unui senzor [15]

Comutatorii magnetici sunt utilizați în tehnica de comandă la detectarea fără atingere și la detectarea fără uzură a poziției. Ei sunt aplicați peste tot acolo unde comutatorii inductivi de proximitate își depășesc limitele.

Avantajul: senzorii magnetici oferă față de comutatorii inductivi o distanță de comutare evident mai mare la forma constructivă redusă.

Singura condiție: este ca obiectul de determinat trebuie să fie prevăzut cu un magnet, căci numai la acesta reacționează comutatorul.

Acești senzori se montează pe acuatorii magnetici, (graifăre, cilindrii, unități de translație, ect.) care sunt prevăzuți cu magneți permanenți pe partea mobilă.

În figura 5.6. este prezentat un senzor magnetic cu capsulă metalică de la firma IFM.

Fig. 5.6. Senzor magnetic

CONCLUZII

Prin această cercetare mi-am propus să scot în evidență faptul că în ultimi ani tot mai multe firme își robotizează liniile de producție, iar majoritatea roboților industriali instalați sunt cei cu acționare electrică peste 92%, iar cei cu acționare pneumatică conform surselor statistice în anul 2006 erau instalați doar 2 roboți și 6 roboți cu acționare mixtă.

Deoarece cererea de roboți industriali a crescut a fost nevoie și de programe specializate pentru proiectarea 2D și 3D, astfel în această lucrare la realizarea proiectări dispozitivului de prehensiune modular am folosit programul Catia V5.

BIBLIOGRAFIE

[1] I. Blebea, V.Ispas. Calculul și construcția roboților industriali. Editura Dacia Cluj Napoca, 1995.

[2] C. Cepișcă, N. Jula. Traductoare și Senzori. Editura ICEPE, București, 1998.

[3] Catalog BALLUFF Senzori.

[4] Catalog FESTO.

[5] Catalog TUNKERS

[6] Catalog SCHUNK INTEC Carolina USA

[7] F. Kovacs, G. Cojocaru. Manipulatoare, roboți și aplicațiile lor industriale. Editura Facla, Timișoara, 1982.

[8] I. Starețu. Sisteme de prehensiune. Editura lux Liberis, Brașov, 1996.

[9] R. C., Țarcă. Introducere în Robotică, Editura Universității din Oradea, 2003.

[10] A. C. Tripe – Vidican. Teză de Doctorat.

[11] A. Tripe – Vidican, C. Tripe -Vidican, P.D. Tocuț. Acționări în mecanică fină. Editura Universității din Oradea, 2000.

[12] A. Tripe – Vidican, P. D. Tocuț. Elemente de interfață mecano-hidraulică a efectorului final cu schimbare automată. Analele Universității din Oradea, Fascicola Mecanică, 1999.

[13] P. D. Tocuț. Dispozitive de prehensiune vacuumatice. Optimizarea constructiv funcțională. Editura Universității din Oradea, 2008.

[14] D. G. Tonț. Traductoare și Senzori. Editura Universității din Oradea, 1998.

[15] T. Vesselenyi, I. Moga, O. Moldovan. Senzori și sisteme senzoriale. Îndrumător de laborator. 2014.

[16] colegiulnegruzzi.ro/revistadestiinte/numarul2/article6.html‎, accesat la data de 18.03.2014

[17] Joseph Engelberger – Wikipedia, the free encyclopedia en.wikipedia.org/wiki/Joseph_Engelberger, accesat la data de 18.03.2014

[18] Conducerea robotului pneumatic PD5NT – Universitatea din Craiova, www.robotics.ucv.ro/…/Ciuca%20Aida%20-%20Conducerea%20robotul…‎, accesat la data de 22.03.2014

[19] Gacsádi Alexandru – Alexandru Gacsádi – Universitatea din Oradea agacsadi.webhost.uoradea.ro/Bazele_Roboticii_GacsadiA.pdf‎, accesat la data de 22.03.2014

[20] robot – definitie | DEX onlinedexonline.ro/definitie/robot accesat la 22.03.2014

[21] EPMagazine: Evolution Of Industrial Robots www.epmagazine.org/storage/136/ro-1-industrial-robots.aspx‎, accesat la data de 22.03.2014

[22] Clasificarea robotilor – Flexform cursuri.flexform.ro/courses/L2/…/Clasificarea%20robotilor.html‎, accesat la data de 26.03.2014

[23] Lectia 3 :Clasificarea robotilor – Flexform www.cursuri.flexform.ro/courses/L2/document/Cluj…/portofoliu.doc‎, accesat la data de 26.03.2014

[24] 1.2 Clasificarea roboților mobili for Minirobot Mobil Cu Senzori … ro.scribd.com/doc/53247522/6/Clasificarea-roboților-mobili, accesat la data de 26.03.2014‎

[25] Din motive pur tehnice articolul este in format PDF si se poate …

tehnicainstalatiilor.ro/articole/pdf/nr_49/008_012.pdf‎, accesat la data de 26.03.2014

[26] ABB About ABB Robotics – Robotics, www.abb.co.in/…/973e9073ef5d2787c12570b.., accesat la la data de 15.05.2014

[27] Busuioc Viorica, www.robotics.ucv.ro/…Implementarea%20robotilor%20in%20liniile%20…‎, accesat la data de 28.04.2014

[28] Sistemele de acționare pneumatică folosesc ca agent …

suleacosti.files.wordpress.com/2014/02/ahp-c3-l2.doc, accesat la data de 19.06.2014

[29] Conducerea robotului pneumatic PD5NT – Universitatea din Craiova

www.robotics.ucv.ro/…/Ciuca%20Aida%20-%20Conducerea%20robotul…‎, accesat la data de 18.06.2013

[30] Mira Telecom – Cuvantul “robot” provine din termenul slav …

https://www.facebook.com/mira.telecom/posts/468342983200477‎, accesat la data de 23.05.2014

[31] ROBOTI INDUSTRIALI

users.utcluj.ro/~csmartis/CET/cursCET7-8.pdf‎, accesat la data de 14.03.2014

[32] Citeste mai mult

www.robotics.ucv.ro/flexform/aplicatii/m1/…/introducere.doc‎, accesat la data de 18.04.2014

[33] EPMagazine: Evolution Of Industrial Robots

www.epmagazine.org/storage/136/ro-1-industrial-robots.aspx,‎ accesat la data de 22.03.2014

[34] Statistics – IFR International Federation of Robotics

www.ifr.org/industrial-robots/statistics, accesat la data de 7.04.2014

[35] 2.7. Bejan – Simion ROBOTI – ASRO, www.asro.ro/romana/…/2_7%20Bejan%20-%20Simion%20ROBOTI.pdf‎, accesat la data de 28.04.2014

[36] Situatia statistica a robotilor industriali din Romania (31.12 …

www.robotics-society.ro/noutati/SitRobotiRO2008.pdf, accesat la data de 15.05.2014

[37] PRECIZIA ROBO ILOR INDUSTRIALI

heliosit.ro/cpri/Cursuri/CURS%20PRECIZIE%20_2012-2013.pdf, accesat la data de 15.05.2014

[38] www.kuka-robotics.com/…robots/…robots/kr10., accesat la data de 15.05.2014

[39] www.fanucrobotics.com, accesat la data de 16.05.2014

[40] Elementele de caroserie | V-Turbo – Tot ce trebuie sa stiti …

www.v-turbo.com/piese-auto/ghidul-elementelor-de-caroserie/, accesat la data de 29.05.2014

[41] Automobil – Wikipedia

ro.wikipedia.org/wiki/Automobil, accesat la data de 18.06.2014

[42] pdf romana – Universitatea Transilvania

webbut.unitbv.ro/teze/rezumate/2011/rom/NegrusAndreiMihai.pdf, accesat la data de 18.03.2014

[43] http://www.rasfoiesc.com/inginerie/tehnica-mecanica/PROIECT-ATESTAT-TEHNICIAN-MECA59.php, accesat la data de 12.06.2014

[44] http://webbut.unitbv.ro/Carti%20on-line/BSM/BSM/capitol4.pdf, accesta la data de 14.06.2014

[45] http://www.academia.edu/4406301/Senzori_optici, accesat la data de 15.06.1014

[46] http://www.atlantykron.org/Documents/ROBOTI.pdf, accesat la data de 16.06.2014

[47] http://www.slideshare.net/victornederita/carte-catia-gratuita, accesat la data de 18.06.2014

[48] http://www.tutorialeweb.net/catia/bucsa.php, accesat la data de 18.06.2014

[49] http://www.mach.ro/roboti-industriali-abb-pentru-automatizarea-procesului-de-productie–distribuitor-autorizat-mach-ftd/, accesat la data de 10.04.2014

[50] http://www.robotize.com.au/robot-finder/robots/938a38/ABB-IRB-7600/, accesat la data de 10.04.2014

[51] http://www.alueurope.eu/…/1AAM Body-structures…., accesat la data de 1.06.2014

[52] http://www.martinrobey.com/…/jaguarsaloons.pdf, accesat la data de 1.06.2014

[53] http://www.How to builid a Range Rover Evoque, accesat la data de 1.06.2014

[54] http://www.comau.com, accesat la data de 11.03.2014

[55] http://www.skoda.com, accesat la data de 16.05.2014

[56] https://www.youtube.com/watch?v=S78oDVwZye4, accesat la data de 18.06.2014

[57] https://www.youtube.com/watch?v=PUvgWciLpQU, accesat la data de 18.06.2014

[58] http://victoriagiorgiana.com/2012/01/14/la-ce-foloseste-senzorul-de-proximitate/, accesat la data de 21.06.2014

[59] [DOC] Utilizarea sistemului senzorial al robotului pentru evitarea …

www.profesaulosuna.com/data/files/ROBOTICA/ROBOT/cra1.doc, accesat la data de 23.06.2014

[60] Rezumatul tezei de doctorat – University of Oradea

arhiva-www.uoradea.ro/attachment/…/Tripe_Vidican_Calin.pdf, accesat la data de 18.03.2014

[61] http://www.car-setup.com/Dictionar-Auto.php, accesat la data de 17.06.2014

[62] http://proiectxi.wikispaces.com/file/view/distribuitoare.pdf/405840470/distribuitoare, accesta la data de 28.06.2014

[63] http://mctr.mec.upt.ro/~ciupe/simboluri.pdf, accesta la data de 28.06.2014