Sl. dr. ing. Petru PAPAZIAN [614577]

UNIVERSITATEA “POLITEHNICA” DIN TIMIȘOARA
FACULTATEA DE ELECTRONICĂ, TELECOMUNICAȚII ȘI
TEHNOLOGII INFORMAȚIONALE TIMIȘOARA
DEPARTAMENTUL DE ELECTRONIC Ă APLICATĂ

LUCRARE DE LICENȚĂ

Coordonator :
Sl. dr. ing. Petru PAPAZIAN
Absolvent: [anonimizat]
2018

UNIVERSITATEA “POLITEHNICA” DIN TIMIȘOARA
FACULTATEA DE ELECTRONICĂ , TELECOMUNICAȚII ȘI
TEHNOLOGII INFORMAȚIONALE TIMIȘOARA
DEPARTAMENTUL DE ELECTRONIC Ă APLICATĂ

LUCRARE DE LICENȚĂ

ROBOT COMANDAT PRIN GESTURI

Coordonator :
Sl. dr. ing. Petru PAPAZIAN
Absolvent: [anonimizat]
2018

1
CUPRINS

1.Introducere ………………………………………………………………………………… 3
1.1.Scopul realiz ării lucră rii ………………………………………………………….. 3
1.2.Istoric al roboților comandaț i prin gesturi cu ajutorul accelerometrelor …………. 3
1.3.Necesitatea și utilizarea roboț ilor………………………………………………… 4
1.4.Principiul de funcț ionare al unui robot comandat prin gesturi ………………..…… 6
2. Baze teoretice ………………………………………………………………………………. 7
2.1.Studiul plă cilor de dezvoltare ARDUINO NANO V3 ATMEGA328 ș i ARDUINO
UNO R3 ATMEGA328 ……………………………………………………………………….. 7
2.1.1 .Asemănări și deosebiri între Arduino Uno ș i Arduino Nano ………….…. 7
2.1.2. Scurt istoric ș i prezentare a plă cii de dezvoltare Arduino …………….….. 8
2.1.3. Specificaț ii tehnice Arduino ………………………………………….…… 9
2.2.Comunicația prin Radio Frecvenț e………………………………………………… 10
2.2.1. Studiul trans miterii informaț iei Prin RF …………………………………. 10
2.2.2. Modulul Emiță tor si R eceptor de 433 MHz ……………………………… 11
2.2.3. Specificațile modulului Emițător ș i Receptor de 433MHz ………………. 12
2.3.Accelerometre ……………………………………………………………………… 13
2.3.1 .Clasificare.Aplicații.Principiu de funcț ionare ………………………….…. 13
2.3.2. Modul Giroscop ș i accelerometru 3 axe MPU 6050 ………………………. 15
2.3.3 .Specificaț ii tehni ce Accelerometru ș i Giroscop 3 axe MPU 6050 ……….. 16
2.4.Comanda motoarelor de cu rent continuu cu microcontroler ………………………. 16
2.4.1. Comanda cu tra nzistor ș i cu punte H ……………………………………… 16
2.4.2. Shield control motoare L293 D……………………………………………. 19
2.4.3. Specificaț ii Shield control motoare L293D ………………………………… 20
2.5.Mediul de programare Arduino IDE ………………………………………………………………… 20
3.Realizare practică …………………………………………………………………………… 22
3.1.Componente necesare ………………………………………………………………. 22
3.2.Modul de realizare ………………………………………………………………….. 23
3.2.1. Realizarea bazei robotului electric ………………………………………. 23
3.2.2. Realizarea părții de emiță tor……………………………………………… 25

2
3.2.3 .Realizarea părț ii de receptor ……………………………………………. 28
4.Modul de funcț ionare ……………………………………………………………………… 32
4.1.Încărcarea codului pe Arduino …………………………………………………….. 32
4.2.Codul sursă.Explicaț ii……………………………………………………………… 33
4.2.1.Emiță tor……………………………………………………………………………………….. 33
4.2.2.Receptor ………………………………………………………………………………………. 37
5.Concluzii …………………………………………………………………………………….. 42
6.Bibliografie ………………………………………………………………………………….. 43

3
1.Introducere
Un robot comandat prin gesturi este o ma șinărie electronic ă care poate fi controlat ă prin
simpla mi șcare a m âinii și nu prin butoane, care uneori se uzeaz ă și defecteaz ă din cauza
utiliz ării frecvente. Comanda robotului se efectuează cu ajtorul unui emițător și un a ccelerometru
plasat în mâna utilizatorului.Emițătorul transmite comanda sesizată unui receptor, care la rândul
lui pune în mișcare robotul.

1.1.Scopul relizării lucrării
Prin intermediul acestei lucrări se dorește realizarea unui robot com andat prin gesturi,cu
ajutorul unei plă ci de dezvoltare ARDUINO NANO V3 ATMEGA328 , un modul RF Radio 433
MHz, un accel erometru 3 axe I2C/SPI ADXL345 ș i o punte H L9110S pentru comanda
motoarelor de curent continuu.

1.2.Istoric al roboților comandaț i prin gesturi cu ajutorul accelerometrelor
Roboții au început treptat să înlocuiască activitățiile oamenilor, operând în î mprejurări
periculoase și repetitive sau care au loc î n medii extre me precum fundul oceanelor sau în spaț iu,
multe dintre acestea fiind g reu accesibile sau chiar inaccesibile omului.
Controlul ș i programarea unui robot sunt uneori foarte difi cile.Din acest motiv se
lucrează î n mod continuu la simplificarea modulu i de operare al roboț ilor.
Una din cele mai s imple metode de control a roboț ilor este comanda acestora prin gesturi,
cu aju torul unui accelerometru.Această metodă recunoaște mișcarea naturală a omului ș i o poat e
transmite robotului, care la râ ndul lui efect uează a ctivită ți fizice î n locul omului .
Recunoașterea gesturilor umane es te următorul pas î n robotică ș i are scopul de a
interpreta gesturile omeneș ti printr -un sistem bine elaborat de algoritmi .Gesturile pe care se pu ne
accentual în robotică sunt î n princ ipal două : gesturile faciale ș i gesturile
membrelor. Recunoașterea gesturi lor oferă oamenilor posibilitatea să comunice ș i să
interacționeze în mod natural cu un robot fară niciun fel de dispozitiv care necesită acționarea de
butoane.
Baxer este un robot prez entat în anul 2012, care poate î nvăța lucruri vazute împrejur.Un
om îl poate î nvăța pe Baxer cum să realizeze o anumită sarcină prin simpla miș care a m ainilor,
care este apoi memorată și efectuată de că tre robot .

4
Domeniul roboticii este într -o continuă dezvoltare și este ușor de realizat că în viito rul
apropiat munca omului va fi tot mai ușoară și înlocuită de mașină riile inteligente .

1.3. Necesitatea și utilizarea roboț ilor
Roboț ii comandaț i prin gesturi, cu ajutorul accelerometrelor au un rol foarte important î n
zilele noast re, ei simplificâ nd munca omului .Aceștia sunt des utilizați î n dive rse domenii de
activitate, unele periculoase, altele monotone sau inaccesibile omului.
Câteva dintre domeniile de activitate a le roboț ilor:
 Militar, pentru operarea mașină riilor:

Fig.1.Robot folosit pentru dezamorsarea minelor .

 Industrial, pentru controlul elevatoarelor ș i a benzilor automate:

Fig.2.Robot folosit într -un proces de automatizare .

5
 Medical, pentru controlul operaț ilor de mare precizie :

Fig.3.Robot ul daVinci folosit pentru operaț ii de mare precizie .

 Construcț ii, pentr u ușurarea efortului depus de om:

Fig.4.Robot folosit pentru construcț ii.

6
1.4.Principiul de funcționare
Proiectul este divizat în 2 părț i:
 O parte are rolul de emiță tor;
 Cealaltă parte are rolul de receptor ;
Accelerometrul plasat pe mâ na utilizatorului citește miș carea la care este supus pe cele 3
axe.Această mișcare e preluată de un Arduino Nano și trimisă wireless cu ajutorul unui emiță tor .
La capătul celă lalt, recep torul preia semnalul , iar o nouă placă de dezvoltare Arduino
Uno citește mesajul și îl prelucrează conform programului încărcat.
Cu ajutorul unei punți H, cele 4 motoare de cu rent continuu sunt alimentate și în acest
mod sunt puse în mișcare roț ile care operează robotul .Mișcările de bază ale robotului sunt 4:
 În față ;
 În spate ;
 În stâ nga;
 În dreapta ;

Fig. 5 .Schema bloc a robotului comandat prin gesturi .

Accelerometru
Microcontroler
Arduino NANO
RF Emițător
Punte H
Arduino
UNO
Receptor
RF
Motor
Roată

7
2.Baze teoretice
Realizarea proiectului presupune cuno ștințe avansate despre microcontrolerele Arduino și
modul de programare al acestora, comunica ția prin Radio Frecven țe, accelerometre, comanda
motoarelor de curent continuu și programare C.

2.1.Studiul plă cilor de dezvoltare ARDUINO NA NO V3 ATMEGA328 ș i ARDUINO
UNO R 3 ATMEGA328
2.1.1 .Asemănări și deosebiri între Arduino Uno ș i Arduino Nano
Placa de dezvo ltare Arduino Nano este similară cu Arduino Uno.Amândouă plăci
foloses c același proce sor Atmega 328 și acelaș i program pentr u programare.Singurele diferenț e
semnificative dintre ele sunt:
 Arduino Nano este semnificativ mai mică decâ t Arduino Uno ;
 Arduino Uno are un număr mai mare de pini de intrare și ieș ire;
 Arduino Uno folosește cablu USB de tip imprimantă pentru alimentare/programare î n
timp ce A rduino Nano foloseste un cablu mini USB ;
Din aceste considerente vom vorbi î n continuare doar despre placa de dezvoltare Arduino Nano .

Fig.6.Arduino Nano în stânga VS Arduino Uno î n dreapta .

8
2.1.2 .Scurt istoric și prezentarea plăcii de dezvoltare A rduino
Arduino este o companie hardware ș i software care produce plă ci de dezvol tare bazate
pe microcontrolere și dezvoltă softul necesar programă rii acestora.Principalul obie ctiv al
companiei este de a cre ea dispozitive care sesizează și controlează activități și procese din lumea
reală .
Plăcile oferă utilizatorilor o multitudine de pini de intrare și iesire (I/O) .Acești pini pot fi
atât analogici cât și digitali și pot interfera cu o gamă largă de plă ci special concepute pentru
Arduino numite Shielduri sau Module.
Arduino are comunicaț ie serial ă de tip USB pentru a se putea încă rca programe pe ele.
Principalul mediu de dezvoltare integrat este IDE (adresa de des cărcare a programului:
https://www.arduino.cc/en/Main/Software ) și include sup ort pe ntru limbajele de programare C ș i
C++.
Programarea propriu -zisă este foarte ușor de realizat, din aceas tă cauză Arduino este
foarte răspândit atât printre începătorii cat ș i pentru cunoscatorii domeniului electronicii.
Prim ul Arduino a fost lansat pe piața de consum î n anul 2005 și oferea o soluț ie ieftină și
simplă, atât pentru porfesioniști cât și pentru începă tori, de a cre ea dispoz itive capabile să
interacționeze cu mediul înconjură tor prin simpla folosire a senzorilor și a sistemelor de
acționare .
Există o multitudine de proiect e interactive cu lumea reală ușor de realizat ș i foarte utile .
Exemple de proiecte realizate cu Arduino:
 Roboți simpli ;
 Detectoare de mișcare, ploaie, lumină , umiditate , cutremur ;
 Termometre digitale ;
 Diferite alarme ;
 Controlul motoarelor de CC ș i al servomotoarelor ;
 Amplificatoare audio ;
 Virtual reality ;
 Jocuri simple (de exemplu Ping Pong);

9
2.1.3.Specificaț ii tehnice Arduino
Microcontroler ul: ATmega328p ;
Tensiune a optimă de funcționare: 5 V;
Tensiune funcțională de intrare: 8-12 V;
Pini digitali I/O: 14 (din care 6 pini PWM de ieșire) ;
Pini de intrare analogici: 8;
Conexiune: mini USB ;
Curent DC pe pin I/O: 40 mA;
Memorie Flash : 32 KB (ATmega328p) ;
Frecvenț a de operare : 16 MHz ;
Dimensiuni le modulului : 1,70cm x 4,50cm ;

Fig.7.Semnificaț ia pinilor pentru Arduino Nano .

10
2.2.Comunicația prin Radio Frecvenț e
2.2.1.Studiul transmiterii informaț iei Prin RF
Un semnal radio este un semnal ce poate fi transmis “fără fir” ș i este folosit ca o formă de
comunicare între două sau mai multe dispoz itive.
Frecvenț ele radi o (RF) au un domeniu de frecvențe electromagnetice cuprinse între 3kHz
și 300GHz .Aceste frecvețe reprezintă rata cu cate o undă radio oscilează .Ele se pro pagă cu viteza
luminii (3*10^8 m/s) ș i nu au nevoie neapărat de un mediu precum aerul pentru a se propaga.
Undele de radiofrecvență pot fi produse în univers de că tre stele, soare sau fulgere .Omul
foloseș te comunicarea prin radiofrecvență î n multe domenii de activitate cum ar fi i:
 Industria TV ;
 Sistemele Radio ;
 Platformele mobile ș i internet ;
 Contro lul dispozitivelor de la distanță ;
 Monitorizarea de la distanță ;
Comunicarea prin radiofrecvențe începe odată cu generarea undelor radio de către un
emițător.Aceste unde transmise de emițător se propagă prin cadrul antenei și au caracteristici
bine definite (lungime de undă , frecvență amplitudine și fază ).Deplasarea semnalului este
deseori afectată de “obsta cole” cum sunt reflexile, refracțile, absorbțile, difracțile, atenuările și
câștigurile.
Combinația „obstacolelor” determină modul în care semnalul se propagă în mediul
inconjură tor.Aceste unde sunt preluate de un Receptor aflat la distanț ă semnificativă de emiță tor,
sub formă de semnale, după care su nt “interpretate” amplificate ș i transmise că tre anumite
dispozitive .

11
2.2.2.Modulu l Emițător și R eceptor de 433 MHz

Fig.8.Modulul RF 433 MHz .
Modulul e ste folosit pentru a transmite și a recepționa semnale radio între două
dispoz itive.
Majoritatea aplic aților necesită o comunicare între dispozitive î n spectrul invizibil
ochiului uman, de aceea modulul RF este opt im pentru dezvoltarea de aplicaț ii.
Distanța maximă de operare poate fi extinsă cu ajutorul une i antene pe o rază de maxim
200 de metri .
Cele 2 co mponente care alcă tuiesc m odulul sunt Receptorul ș i Emițăt orul.
Emiță torul :
 Este capabil să transmită o undă radio ș i să o moduleze pentru a putea transmite date.
 Este implementat folosind un microcontroler care prelucrează datele și le pregăteș te
înspre a fi i transmise .
 Alocă banda de transmisie a semnalului, armonicile acestuia și totodată volumul datelor
transmise (Kb/s) .

12
Receptorul:
 Primeș te semnalul modulat în RF și îl demodulează .Procesul de demodulare este realizat
cu o serie de amplificatoare care extrag și amplifică semnalul modulat, cu un consum
redus de ener gie.
 Datorită prețului redus, modulul nu este foarte precis.Od ată ce tensiunea de alim entare și
temperatura mediului înconjură tor variază într -un interval restrâns, frecvența de operare
se modifică ușor, fiind imposibil de utilizat în aplicaț ii de mare precizie .

2.2.3.Specificaț iile modulului Emiță tor și Receptor de 433MHz
Receptor:
Tensiune a de alimentare: 5V;
Curent: 4mA;
Frecvență recepționată: 433.92MHz;
Senz itivitate: -105dB;
Receptorului i se poate atribui o antenă de 32cm;
Dimensiuni modul: 30mm x 14mm x 7mm;
Emițător:
Tensiuna de al imentare: 3.5V – 12V;
Puter ea consumată: 10mW;
Distanța de transmisie: 20m – 200m, discutabilă în funcț ie de tensiunea de alimentare ;
Transfer de date: 4kB/s;
Antenă de 25cm;

13
2.3.Accelerometre
2.3.1 .Clasificare. Aplicații.Principiu de funcț ionare .
Un accelerometru este un d ispozitiv electromecanic care măsoară acceleraț ia liniară a
unui obiect pe una din cele 3 axe .

Clasificarea accelerometrelor:
 După metoda de fabricație: există accelerometre Bulk sau Surface M icromachining .
 După metoda de detecție a mișcă rii: piezorezistivă, capacitivă , piezoelectrică, optică și
termică .
 După sistemul de control: în buclă deschisă sau în buclă închisă cu feedback al forț ei.

Aplicaț ii ale accelerometrelor:
 În industria de automoti ve pentru sistemele de sigurantă : controlul suspens ilor și al
tracțiunii, controlul centurilor de siguranță ș i al airbagurilor .
 Aplicații militare: ghidarea inerțială a dispozitivelor inteligente și a muniț iei inte ligente .
 Aplicaț ii medicale car e presupun monitorizarea pacienților: monitorizarea pacienț ilor cu
boala Parkinson .
 Aplicații pentru realitatea virtuală cu display -uri montate pe căști și mănuș i, platforme
anti-jitter ș i stabilizatoare pentru camera video.
 Sisteme de back -up GPS .
 Monitorizarea șocurilor în timpul livrării de bunuri, dispoz itive pentr u computer de
ultimă generație, jucării electronice ș i multe altele .

Principiul de fu ncționare al unui accelerometru:
Funcț ia de transfer a s istemului este una de gradul 2 ș i cuprinde o masă de referință : Proof mass
(notată m), un amortizor de oscilaț ii: Damper (notat b) ș i un arc: Spring (notat k) .

14

Fig.9.Principiu de funcț ionare al unui accelerometru .

a)Cazul static:
Forța g ravitațională a masei de referință este anulată de către forț a elastic ă.
k*x=m*a ,de unde reiese c ă x=m/k*a .
Deplasamentu l produs de masa de referinț ă este direct proporțional cu acceleraț ia
Sensibilitatea accelerometrului se scrie sub forma:
S=m/k, de unde reiese că pentru o sensibilitate cât mai mare, masa de referință trebuie să fie
cât mai mar e și constanta de elasticitate a arcului cât mai mică .
b)Cazul dinamic:
Fext este forța de inerț ie a corpului de interes .
Fext este egală cu derivata de ordinul doi a lui m în raport cu timpul adunată cu derivata
lui b în raport cu timpul ș i cu prod usul lui k ș i al lui x .
Fext este totodată egală cu masa de referință înmultiță cu acceleraț ia.
Accelerația este cea pe care o măsurăm și este cea răspunzătoare de producerea forței de
inerție.

15
2.3.2 . Modul Giroscop ș i accelerometru 3 axe MPU 6050

Fig.10 . Modul accelerometru ș i giroscop 3 axe MPU 6050 .

Este un accelero metru de dimensiuni foarte mici ș i cu un consum de energie foarte
redus .Circuitul integrat MPU -6050 este “creerul” modulului, el putând efectua 3 funcț ii:
 -Funcția de accelerometru ;
 -Funcția de giroscop ;
 -Funcția de senzor de temperatură ;
Poate măsura mișcarea pe 3 axe cu o rezoluție de 13 biți ș i cu o acceleratie de la -16g
până la +16 g .
Cu ajutorul rezoluției mari se poate măsura mișcările de înclinare mai mici de 1 grad .
Este ideal pentru măsurarea accelerației statice a gravitaț iei.
Are o multitudine de funcț ii de sesizare speciale precum:
 Sesizeaz ă activ itatea sau inactivitatea utiliză rii sale pe oricare dintre cele 3 axe și totodată
sesizează dacă mișcarea pe o anumită axă depășește nivelul setat de că tre utilizator ;
 Poate diferenția bă tăile simple de cele multiple ;
 Sesizează atunci când este î n cădere liberă ;
Comunicația este realizată printr -o interfață I2C și necesită doar două fire de legatură .

16
Orice dispozitiv ce foloseș te interfata I2C are propria adresă , prin urmare circuitul
integrat MPU -6050 poate selecta una din cele două adrese disponibile prin legarea pinului AD0
la GND sau VCC .
Este un modul foarte util pentru o gamă largă de proiecte care necesită detecția și
intensitatea mișcă rii, cum ar fii:
 Jocurile video ;
 Stabilizatoare de imagine ;
 Step counteruri ;

2.3.3 .Specificaț ii tehnice Accelerometru și Giroscop 3 axe MPU 6050
Tensiunea de alimentare: 3.3-5V;
Tensiunea pe magistrala I2C: 3.3V(maxim) ;
Curent: 5mA ;
Range programabil giroscop: ±250, ±500, ±1000, ±2000 o/s;
Range programabil accelerometru: ±2g, ±4g, ±8g, ±16g;
Interval de măsurare temperatură: -40oC – +85oC;
Frecvența maximă de operare I2C: 400kHz ;
Dimensiuni: 20mm x 15 mm ;

2.4.Comanda motoarelor de cur ent continuu cu microcontroler
2.4.1.Comanda MCC cu tra nzistor ș i cu punte H
Tehnica de comandă PWM (pulse width modulation) este o tehnică de com andă care ne
permite să modifică m valoarea tensiunii care circulă printr -un dispozitiv electronic prin simpla
oprire și pornire foarte rapidă a alimentă rii dispozitivului .
Tensiunea medie depinde de factorul de umplere.Factorul de umplere este definit ca f iind
raportul dintre timpul în care un semnal este pe ON și timpul în care același semnal este pe OFF
dintr -o perioadă.

17

Fig.11.Duty cycle .

Cea mai simplă și eficientă metodă de coma ndă a unui motor este cu ajutorul unui
Arduino și un tranzistor.O ieșire PWM a plăcii Arduino este conectată la baza unui tranz istor sau
la grila unui MOSFET. Această ieșire PWM e reglată prin codul încărcat î n Arduino.Semnalul
PWM trece foarte repede de pe ON pe OFF, activând și dezactivâ nd baza (grila) tranzistorului
care comandă motorul. Viteza de rotație a motorului aflat î ntre colectorul (drena) ș i emitorul
(sursa) tranzistorului este dată de controlul ieș irii PWM a unui Arduino .

Fig.12.Comanda MCC cu tranzistor .

18
O altă metodă de comandă a unui singur motor sau a mai multor motoare este folosirea
unei punți H sau a unei semipunț i.Petru controlul direcției de rotație a u nui motor trebuie
inversată direcția î n car e curentul circulă prin motor, iar cea mai sim plă metodă de a face ace st
ucru este folosirea unei punț i H.
Puntea H conț ine 4 tranzistoare sau switchuri, iar motorul este poziționat în mij locul unei
configurații H.Activâ nd două switchuri sau motoare în acelaș i timp, putem modifica sensul
curentului care afectează rotirea motorului.În plus majoritatea punț ilor H au driver special
conceput pentru comanda mo toarelor, cu ci rcuite capabile să oprească func ționarea sistemului în
caz de creș tere de temperatură , curent sau tensiune.

Fig.13.Comanda MCC cu punte H .

19
2.4.2.Shield control motoare L293D

Fig.14 .Shield control motoare L293D .

L293D este un shield compatibil cu Arduino Uno folosit pentru a comanda până la 4
motoare normale sau de dimensiuni mici sau 2 servomotoare. El îndeplinește funcț ia unei punț i
H.
Puntea H este un circuit electric care permite aplicarea unei tensiuni electrice p e o sarcină
fie în sens normal, fie în sens contrar acelor de ceasornic .Este foarte ușor de con trolat și des
întâlnit ă în proiecte de electronică ce necesită controlul mai multor motoare .
Chipul poate să ofere spre ieș ire un current maxim de 600mA pe fiecare din cele 4
canale .
Conț ine un registru de deplasare de ti p 74HC595. 74HC595 este un registru de d eplasare
și memorare cu ieș iri parale le de tip tri -state.El convertește intrările seriale în ieș iri paralele
pentru a reduce numărul de porturi de intrare/ieș ire al e unui microcontroler .
Toate intră rile acestui modul sunt compatibile TTL .
Ieșirile au protecț ii la supracurent și la supratemperatură .
Driverele pentru coman da motoarelor sunt disponibile în perechi de câte 2.Driverul 1 ș i 2 este
activat de EN 1, EN 2 iar driverele 3 si 4 sunt activate de EN 3 si EN 4 .O ieșire EN este activă pe
1 logic și activează driverul corespunzător acelei ieșiri care la rândul ei oferă motorului tensiunea

20
și curentul necesar e funcționării .Când ieș irea EN est e pe 0 logic, driverul corespunzător acelei
ieșiri nu funcționează și nu oferă nicio tensiune ș i niciun cu rent motorului .

2.4.3.Specificaț ii Shield control motoare L293D
Temsiunea de alimentare a circuitelor logice: 5V ;
Tensiunea de alimentare a motoarelor: 4.5V -36V;
Curentul de vâ rf al motoarelor: 1.2A ;
Curentul motoarelor î n mod continuu: 0.6A ;
Compatibil cu Arduino Uno ;
Protecție la supracurent și la supratemperatură ;
Dimensiuni: 69mm x 53mm x 14,3mm ;

2.5.Mediul de programare Arduino IDE
Arduino IDE (Integrated Development Environment) es te un program care ne permite să scriem
și să încărcăm un program pe o placă de dezvoltar e Arduino.Acesta se poate descărca gratis de la
următoarea adresă : https://www.arduino.cc/en/Main/Software .

Fig.22.Mediul de programare Arduino IDE versiunea 1.8.5 .

21

Este disponibil pe mai multe platform e cum ar fi i:
 Windows ;
 macOS ;
 Linux ;
Este compatibil cu 2 limbaje de programare : C și C++ .
Pune la dispoziția clienților o gamă largă de bi blioteci predefinite pentru a uș ura lucrul cu
modulele compatibile Arduino:
 Biblioteca I2Cdev folosită pentru a scrie ș i citii date ;
 Biblioteca MPU 6050 utilă pentru modulul Accelerometru cu acelaș i nume ;
 Biblioteca wire pentru comunicaț ia cu dispozitive I2C ;
 Biblioteca AFMotor utilă pentru comanda motoarelor de curent continuu cu
ajutorul modulului L293D ;
Pentru a încărca un program p e un modul Arduino se efectuează urmatoarele:
 Se lansează în execuț ie programul Arduino IDE ;
 Dacă este deja deschis un program s e apasa File/New ;
 Se scrie programul ;
 Se conectează prin cablu de date la PC modulul care urmează să se programeze ;
 Se selectează placa utilizată : Tools/Board ;
 Se selectează portul pe care se va conecta Arduino: Tools/Port ;
 Se apasă butonul din stâ nga sus: Verify ;
 Dacă nu apar erori de compilare se apasă butonul de langă Verify: Upload ;
 Programarea re ușită este semnalată printr -un text în căsuț a de jos: Upload Done ;

22
3.Realizare practică
Din punct de vedere al realiz ării practice, robotul este alcătuit din module compatibile
Arduino, așezate pe un suport realizat manual din placaj de lemn subțire și ușor.

3.1. Componente necesare:
Emiță tor:
Arduino Nano V3 Atmega 328 ;
Nano Board Terminal Adapter (opț ional) ;
Modul Giroscop ș i Accelerometru 3 axe MPU 6050 ;
Emiță tor Radio 433MHz ;
Antena 14 cm ;
Baterie de 9V ;
Mufă cu conector baterie 9V ;
Fire de legătură ;
Receptor:
Arduino Uno R3 Atmega 328 ;
Suport cu mufă baterii 6xAA ;
6x baterii AA ;
Receptor Radio 433MHz ;
Antenă 14 cm ;
Shield control motoare L293D ;
Fire de legatură ;
4x roț i cu cauci uc robot (65 mm diameru) ;
4x motoare DC 3V -6V cu reductor 1:48 ;
Suport robot ;
Fire de legătură ;

23
3.2.Modul de realizare:
Proiectul are la bază 3 părț i importante:
 Realizarea bazei robotului electric ;
 Realizarea părț ii de emiță tor;
 Realizarea părț ii de receptor ;

3.2.1.R ealizarea bazei robotului electric
Deși pe internet putem gă si o mul titudine de kit -uri pentru roboț i disponibile la un preț
redus , am ales să realizez propriul schelet al robotului .
Totul a plecat de la o simplă idee, pe care am pus -o pe o bucată de hârtie sub forma unei
schiț e.

Fig.15.Schița bazei robotului electric .

24
Obiectivul principal a fost să realizez scheletul sub forma unei maș ini:
 4 roți;
 4 motoare care comandă roț ile;
 O platformă pe care s ă poată f i amplasate modulele ș i circuitele
electrice ;
Obstacolul cel mai greu a fost să aleg materialul din care să confecționez caroseria:
trebuie să fie cât mai ușor pentru a nu influența buna funcționa re a dispozitivului și în acelaș i
timp rezistent la greutatea ce urma să o susțină .Din acest motiv am ales un placaj de lemn foarte
ușor.
Am desenat pe bucata de placaj conturul d orit, după care cu un traforaj l -am decupat .Cu
ajutorul un ui adeziv puternic am lipit bucățile de lemn ș i motoarele pe placajul dec upat după care
am atașat cele 4 roț i motoarelor .
Rezu ltatul final este unul satisfăcător, ținând cont că s-a realizat cu componente ce se
găsesc ușor în jurul unei locuinț e:

Fig.16.Vedere de sus a bazei robotului electric .

25

Fig.17.Vedere de jos a bazei robotului electric .

3.2.2. Realizarea părții de emiță tor
Componentel e folosite pentru a realiza emiță torul sunt module compatibile cu
Arduino .Din ace st motiv gradul de dificultate î n montarea componentelor este relativ scăzut .
Urmă rind schema electrică a dispozitivului emiță tor, conexiun ile dintre module se
realizează cu ajutorul unor jumperi .
Alimentarea este realizată din două baterii de tip AA sau cu o singură baterie de 9V .
Placa de dezvoltare Arduino Nano foloseș te doar 6 pini:
 Pinul de alimentare al plă cii: UIN ;
 Pinul de masă al plă cii: GND ;
 Pinul care furniz ează la iesire 5V ;
 Pinul digital D8 ;
 Pinul analogic A4 ;
 Pinul analogic A5 ;

26
Modulul Giroscop ș i Acc elerometru 3 axe MPU6050 foloseș te doar 4 pini:
 Pinul de alimentare: VCC ;
 Pinul de masă : GND ;
 Cei doi p ini ai magistralei de date I2C:
 Pinul de CLOCK: SC L
 Pinul de DATE: SDA

Modulul emițător RF 433MHz foloseș te doar 3 pini:
 pinul pentru transferul datelor: DATA ;
 pinul de alimentare: VCC ;
 pinul de masă :GND ;

Reali zarea conexiun ilor:
Bateria de 9V este conectată la pinii UIN și GND ai modulului Ardu ino Nano prin
intermediul a două fire de legă tură.
Ieșirea de 5V a mo dulului Arduino Nano alimentează pinii VCC ai modulelor
accelerometrului și emiță torului .
Masa î ntreg ului circuit, GND, este conectată la masele fiecă rui modul, aceasta fiind
comună .
Pinul SCL de la modulul accelerometru este conectat la pinul A5 de la Arduino Nano .
Pinul SDA de la modulul accelerometru este conectat la pinul A4 de la Arduino Nano .
Pinul Data de la modulul emiță tor RF este conectat la pinul D8 de la Arduino Nano .

27

Fig.18.Schema electrică a emiță torului realizată î n programul Fritzing

Întregul ansamblu al emițătorului poate fi atașat pe o mănușă pentru o mai bună
poziț ionare a acest uia pe mână ș i pentru un design mai interesant, sau poate fi ținut doar în mână .

28

Fig.19 .Aspectul final al emiță torului .

3.2.3 .Realizarea părț ii de receptor:
Această parte este realizată din urmă toarele module:
 Modulul Arduino Uno ;
 Modulul receptor RF 433MHz ;
 Modulul control motoare L293D ;
Toate aceste module sunt compatibile î ntre ele, prin urmare realizarea acestei părț i nu
creează dificultăț i.Conexiuniile î ntre module sunt realizate cu ajutorul unor jumperi .Pentru
alimentare se folosesc 6 baterii de tip AA, așezate într -un su port cu 2 terminale.Motivul pentru
care se folosesc 6 baterii AA de 1.6 V (9V) și nu o baterie de 9V este acela că moto arele de
curent continuu din componența robotului consumă un curent relativ mare în funcț ionare.
6 baterii AA de 1.5V pot să ofere curentul necesar funcționării în condiții normale pentru o
perioadă mai îndelungată de timp față de o singură baterie de 9V.

29
Pinii folosiț i ai modulelor:
Modulul receptor RF 433MHz foloseș te 3 pini:
 Pinul de alimentare: VCC ;
 Pinul de masă : GND ;
 Un singur pin din cei doi de date: DATA ;
Modulele Arduino Uno ș i cel de control a l motoarelor L293D folosesc urmă torii pini:
 Pinul de alimentare: UIN;
 Pinul de masă : GND ;
 Pinul de reset: RES ;
 Pinul de ieș ire: 5V ;
 Pinul de iș ire: 3.3V ;
 Pinii analogici: A0 -A5;
 Pinul de recepți e: RX ;
 Pinul de emisie: TX ;
 Pinii digitali: D0 -D13;
Toți aceș ti pini sunt folosiț i pentru a sincroniza modulul Arduino Uno cu modulul pentru
comanda motoarelor.Cele 2 module sunt compatibile, prin urmare modulul de comandă al
motoarelor vine poziț ionat peste modulul Arduino Uno, precum piesele de lego, formând un
întreg .În plus modulul pentr u comanda motoarelor mai folosește ș i pinii de control ai motoarelor
M1-M4.

30
Realizarea conexiun ilor:
Conexiun ile se realizează ca î n figura urmă toare:

Fig.20.Realizarea conexiunilor părț ii de receptor .

Alimentarea cu 9V este legată prin intermediul a două fire la VIN ș i la GND modulului
L293D .
Pinii VCC ș i GND ai modulului receptor sunt conectați la pinii corespunzători 5V ș i
GND ai modulului L293D .
Pinul DATA al modulului recepto r este cnectat la pinul digital D2 al modulului L293D .
Fiecăruia dintre cele 4 motoare îi sunt cositorite câte 2 fire de legătură a că ror capete vor
fi legate de jumperii corespunză tori M1 -M4 ai modulului L293D .
Pentru o accesibilit ate mai bună la alimentarea dispozitivului se mai poate adă uga un
comutator ON/OFF .
Pentru îmbunătăț irea design -ului se poate confecționa dintr -un material ușor o carcasă
protectoare .

31

Fig.21. Aspectul final al receptorului ș i al corpului robotului .

32
4.Modul de funcț ionare
Accelerometrul funcț ionează pe baza princi piului efectului piezoelectric.Î n interiorul unei
prisme cuboide formată din cristale piezoelectrice se regăsește o bilă de dimensiuni foarte
mici.Atunci câ nd modulul este înclinat î ntr-o parte, datorită atracției gravitaț ionale, bila
respectivă loveș te un perete al prismei în care este introdusă .Peretele care este atins de bilă
creează un cu rent piezoelectric .În interiorul prismei există 3 perechi de pereț i care corespund
unei axe î n spatiu (X Y Z).În funcție de locul în care bila loveș te peretele prisme i, modulul
accelerometru recunoaște direcția și înclinaț ia la care este supus .
Prin intermediul comunicaț iei seriale I2C modulul accelerometru trimite datele citite prin
intermediul pinilor SDA și SCL sub formă analogică unui Arduino Nano.Co nform codului
încărcat, Arduino N ano transformă datele primite și le transmite sub formă digitală prin
intermediul pinului D8 către emiț ătorul RF .
Emițătorul RF modulează semnalul c are se dorește a fi trimis și î l trimi te receptorului
printr -o antenă.Semnalul trimis cu o anumită lungime de undă, frecvență, amplitudine și fază este
preluat de receptor după care este amplificat și trimis că tre un Arduino Uno .
Arduino Uno preia semnalul de la receptor pe pinul digit al D3.Prin intermediul unei
punți, motoarele prime sc un curent direct sau invers și pun în mișcare robotul conform
informaț iei primite de la modulul accelerometru .
Realizarea acestor etape necesită un cod bine definit încă rcat pe c ele 2 module Arduino
și din acest motiv putem spune că centrul de comandă al robotului e dat de programele
implementate pe plă cile de dezvoltare.

4.1.Încă rcarea codului pe Arduino :
 Se descarcă programul IDE de pe pagina oficială Arduino Software ;
 Se desc arcă biblioteci le necesare p roiectului de pe pagina oficială Arduino:
 I2Cdev library ;
 MPU6050 library ;
 Wire library ;
 Virtualwire -1.27 library ;
 Adafruit -Motor -Shield -master library ;
 Se copiază bibliotecile descărcate î n directorul original Arduino/library ;

33
 Se lansează în execuț ie programul ;
 Dacă este cazul se creează un nou Sketch:File/New ;
 Se scrie programul dorit ;
 Se conectează Arduino la un port serial al PC -ului printr -un cablu de date ;
 Se selectează modelul Arduino folosit de la Tools/Board ;
 Se selectează portul serial utilizat de la Tools/Port ;
 Se apasă butonul de verificare ș i compilare a programului :Verify (se regăsește în partea
din stâ nga-sus);
 Dacă compilarea a fost efectuată fără erori, se apasă butonul Upload, aflat î n dreptul
butonului Verify ;
 La final va apărea mesajul Uploade Done dacă pro gramul a fost încărcat cu succe s, iar
dacă există erori acestea vor fi semnalate ;

4.2.Codul sursă .Explicaț ii
4.2.1.Emiță tor
#include < VirtualWire.h> // Declararea b ibliotecii VirtualWire folosită
//pentru comunicația modulului Emiță tor 433MHz .
#include <I2Cdev.h> //Declar area bibliotecii I2Cdev folosită pentru
//creearea interfeț ei seriale î ntre dispozitive .
#include <MPU6050.h> //Declara rea bibliotecii MPU6050 folosită pentru
//citirea datelor de pe accelerometru .
#include <Wire.h> //Decl ararea bibliotecii Wire folosită pentru
//comunicația serială î ntre module .
MPU6050 accelgyro;
int16_t ax, ay, az; //Definirea axelor accelerometrului .
int16_t gx, gy, gz; //Definirea axelor giroscopului .

int LED_PIN=13; // Led-ul cu n umarul 13 este setat pentru a pâlpâ ii
bool blinkState = false; // ca să arate că dispozitivele funcționează .

34
char text[5] = ""; // Creează o matrice cu 6 elemente de tip char folosită
// pentru a salva datele citite de pe accelerometru .
byte i = 0;

void setup() //Aici se inițializează variabilele pinii și î nceputul
// utiliză rii bibliotecilor .
{
Wire.begin();
Serial.begin(9600); // Setează rata de transfer la 9600 biți pe secundă .
accelgyro.initialize(); //Se inițializează accelerometrul .
Serial.println(accelgyro.testConnection() ? "MPU6050 connection successful" : "MPU6050
connection failed"); //Se testează dacă pe comunicația serială accelerometrul
//transmite cev a și în funcție de rezultat afiș ează
//un mesaj de confirmare sau eroare .
vw_set_ptt_inverted(true); // Configurează polaritatea comunicaț iei.
vw_setup(2048); // Setează rata de transmisie a biților pe comunicaț ia
// serială la 2048 biți pe secundă .
vw_set_tx_pin(8); // Pinul digital D8 este cel care primeș te datele .
pinMode(LED_PIN, OUTPUT); //Configurează ledul de la arduino .
}
void loop()
{
accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz); //Citește datele de pe fiecare axă
//a accelerometrului .

Serial.print("a/g: \t"); //Afișează pe comunicația serială
Serial.print(ax); Serial.print(" \t"); //datele citite de accelerometru .
Serial.print(ay); Serial.print(" \t");
Serial.print(az); Serial.print(" \t");
Serial.print(gx); Serial.print(" \t");
Serial.print(gy); Serial.print(" \t"); // -32000

35
Serial.println(gz);

if ((ay < 9000) and (ay > -9000) and (ax < 12000) and (ax > -3000)) //Datele citite de pe
//accelerometru l indică că acesta nu
//sesizează nicio mișcar e pe cele 3 axe .
{
text[i] = '0'; //Primul element al matricii .
vw_send((byte *)text, sizeof(text)); // Trimite mesaj ul citit, care este o
//matrice de biți, că tre receptor .
vw_wait_tx(); //Se așteaptă ca mesajul să fie recepț ionat .
}
if (ax < -3800) //Sesizează miș carea pe axele X si Y,
{ //prin urm are accelerometrul se deplasează
if (ay < -13000) //în jos și spre stâ nga.
{
text[i] = '5'; //Al 6-lea element al matricii .
vw_send((byte *)text, sizeof(text)); //Se trimite mesajul .
vw_wait_tx(); //Se așteaptă recepționarea mesajului .
}
else if (ay > 8000) //Accelerometrul se deplasează în jos
//și spre dreapta .
{
text[i] = '6'; //Al 7-lea element al matricii .
vw_send ((byte *)text, sizeof(text)); //Se trimite mesajul .
vw_wait_tx(); //Se așteaptă recepț ionarea mesajului .
}
else
{
text[i] = '1'; //Al doilea element al matricii .
//În acest caz accelerometrul se deplasează î n jos .
vw_send ((byte *)text, sizeof(text)); //Se trimite mesajul .

36
vw_wait_tx(); //Se așteaptă recepț ionarea mesajului .
}
}
if (ay < -13000)
{
if (ax < -3800)
{
text[i] = '5'; //Accelerometrul se deplasează
//în jos și spre stâ nga.
vw_send ((byte *)text, sizeof(text)); //Se trimite mesajul .
vw_wait_tx(); //Se așteaptă confirmarea mesajului .
}
else
{
text[i] = '2'; //Accelerometrul se deplasează
//spre stâ nga.
vw_sen d((byte *)text, sizeof(text)); //Se trimite mesajul .
vw_wait_tx(); //Se așteaptă recepț ionarea mesajului .
}
}
if (ay > 7000)
{
if (ax < -3800)
{
text[i] = '6'; //Accelerometrul se deplaseaz ă în jos ș i
//spre dreapta .
vw_sen d((byte *)text, sizeof(text)); //Se trimite mesajul .
vw_wait_tx(); //Se așteaptă recepț ionarea mesajului .
}
else
{

37
text[i] = '3'; //Accelerometrul se deplasează
//spre dreapta .
vw_send((byte *)te xt, sizeof(text)); //Se trimite mesajul .
vw_wait_tx(); //Se așteaptă confirmarea mes ajului .
}
}
if (ax > 14000)
{
text[i] = '4'; //Accelerometrul este mișcat î n sus .
vw_send ((byte *)text, sizeof(text)); //Se trimite mesajul .
vw_wait_tx(); //Se așteaptă recepț ionarea mesajului .
}
blinkState = !blinkState; //Led -ul de pe Arduino pâlpâ ie
digitalWrite(LED_PIN, blinkState); //pentru a arăta activitatea desfășurată .

}

4.2.2.Receptor
#include <VirtualWire.h> //Declararea bibliotecii VirtualWire folosită pentru
//comunicaț ia wireless a modulului RF 433MHz.
#include <AFMotor.h> //Declararea bibliotecii necesară punții pentru comanda
//motoarelor.

byte msg[VW_MAX_MESSAGE_LEN]; //D atele de la Receptor sunt recepț ionate .
byte msgLen = VW_MAX_MESSAGE_LEN; //Creează mesajul recepț ionat .
char forward[1] = {1};

//AF_DCMotor motorname(portnum, freq).Motorname este
numele motorului. Portnum selectează canalul la care se va
regăsi motorul.F req este frecvenț a PWM a semnalului.

38
AF_DCMotor motorul1(1, MOTOR12_1KHZ); //Motorul dreapta spate .
AF_DCMotor motorul2(2, MOTOR12_1KHZ); //Motorul dreapta față .
AF_DCMotor motorul3(3, MOTOR34_1KHZ); //Motorul stâ nga spate .
AF_DCMotor motorul4(4, MOTOR3 4_1KHZ); //Motorul stânga față .

void setup() //Se iniț ializează variabilele, pinii și începutul utiliză rii
//bibliotecilor.Această funcție rulează doar o dată .
{
Serial.begin(9600); //9600 de biți se transmit pe comunicația serială .
Serial.println("Pregătit pentru recepție");
vw_setup(2048); // Setează rata de transfer a biților la 2048 biți pe secundă .
vw_set_rx_pin(2); // Setează pinul digital D2 pentru a primii inform ația de la
//receptor .
vw_rx_start(); // Începutul de recepț ie a semnalului .
}

void loop() //Funcția în interiorul că reia este scris programul .
{
if (vw_get_message(msg, &msgLen)) // Dacă semnalul este transmis .
{
Serial.print("Exista transmisie"); // Scrie pe comunicația serială că există transmisie .
motorul1.setSpeed(255); //Setează la maxim
motorul2.setSpeed(255); //viteza de miț care
motorul3.setSpeed(255); //a celor 4 motoare.
motorul4.setSpeed(255);
switch (msg[0]) //Se formează un meniu cu cele 6
{ //cazuri citite de Accelerom etru.
case '0':
{
motorul1.run(RELEASE); //În caz ul 0 accelerometrul nu sesizează nicio miș care

39
motorul2.run(RELEASE); //și prin urmare toate motoarele și roț ile sunt oprite .
motorul3.run(RELEASE);
motorul4.run(RELEASE);
break;
}

case '1':
{
motorul1.run(FORWARD); //În cazul 1 a ccelerometrul este mișcat î n jos
motorul2.run(FORWARD); //și detectează miș carea pe axele Y si Z
motorul3.run(FORWARD); //p rin urmare robotul se deplasează în față
motorul4.run(FORWARD); //prin mișcarea î n sensul acelor de ceasornic
//a tuturor motoarelor .
break;
}

case '2':
{
motorul1.setSpeed(150); //În cazul 2 accelerometrul este mișcat spre stâ nga
motorul2.setSpeed(150); //și detectează miș carea pe axele X si Z
motorul1.run(FORWARD); //prin urmare se deplasează spre stâ nga
motorul2.run(FORWARD); // în mișcare fiind cele două motoare
motorul3.run(RELEASE); //de pe partea dreaptă .
motorul4.run(RELEASE);
break;
}

case '3':
{
motorul3.setSpeed(150); //În cazul 3 accelerometrul este miș cat spre dreapta
motorul4.setSpeed(150); //și detectează miș carea pe axele Z si X

40
motorul1.run(RELEASE); //prin urmare se deplasează spre dreapta
motorul2.run(RELEASE); //în mișcare fiind cele două motoare
motoru l3.run(FORWARD); //de pe partea stângă .
motorul4.run(FORWARD);
break;
}

case '4':
{
motorul1.run(BACKWARD); //În cazul 4 accelerometrul este mișcat î n sus
motorul2.run(BACKWARD); //și detectează miș care pe axele Z si Y
motorul3.run(BACKWARD); //prin urmare robotul se deplasează î n spate
motorul4.run(BACKWARD); //prin mișcarea î n sensul invers
//acelor de ceasornic a tuturor motoarelor .
break;
}

case '5':
{
motorul3.setSpeed(50); //Robotul formează un cerc spre stâ nga
motorul4.setSpeed(50); //prin mișcarea î n sensul acelor de ceasornic
motorul1.run(FORWARD); //a tuturor motoarelor și cu o viteză de rotaț ie
motorul2.run(FORWARD); // mai mare a motoarelor de pe partea dreaptă
motorul3.run(FORWARD); //decâ t viteza de miș care a motoarelor de pe
motorul4.run(FORWARD); //partea stâ ngă.
break;
}

case '6':
{
motorul1.setSpeed(50); //Robotul fo rmeaz ă un cerc spre dreapta

41
motorul2.setSpeed(50); //prin mișcarea î n sensul acelor de ceasornic
motorul1.run(FORWARD); //a tuturor motoarelor și cu o viteză de rotaț ie
motorul2.run(FORWARD); //mai mare a motoarelor de pe partea stângă
motorul3.run(FORWARD); //decât viteza de miș care a motoarelor
motorul4.run(FORWARD); //de pe partea dreaptă .
break;
}
}
}
}

42
5.Concluzii

Obiec tivul principal al acestei lucră ri este de a realiza un robot e lectric comandat prin
gesturi. Simpla mișcare a mâinii oferă o modalitate naturală de a comanda un robot.Com anda
robotului de a se deplasa î ntr-un m ediu într -o anumită direcție este bazată pe mișcarea unui
accelerometru poziționat p e mână .Acest accelerometru cu 3 axe citește poziționarea mâinii în
raport cu un plan de referin ță (Pământul) .Prin comunicaț ia wireless de tip RF comanda este
transmisă ș i prelucrată astfel încât robotul se deplasează în aceeași direcți e cu sensul de mișca re
al mâinii .
Principa lul avantaj al robotului este că recunoaște în timp real miș carea .
Există o multitudine de scopuri în care poate f i utilizat , precum:
 Medical, pentru operaț ii de mare precizie ;
 Militar, pentru supravegherea c âmpurilor minate ș i dezamorsarea minelor ;
 Industrial, pentru a crește rata de producț ie;
Cererea de dezvoltare de aplica ții și dispozitive ce utilizeaz ă sistemul de recunoa ștere a
mișcărilor este foarte mare .Acest lucru facilitează o dezvoltare rapidă de noi sisteme inteligente
și este de înțeles că viitorul apropiat se bazează pe inteligența artificială a roboț ilor.
O îmbunătățire a robotului în viitorul apropiat poate fi redată de montarea unei cam ere
video pentru a putea filma și transmite informația î n timp real și de integrarea unui Modul
Ultrasunete pentru a evita contactul cu obiectele întâmpinate.
Prin realizarea acestei lucrări s-a reuș it prezentarea unei metode mai noi și mai
eficiente de comandă a roboților: renunț area la joystick sau butoane pentru comandă ș i
implementarea metodei de conducere a uni dis pozitiv inteligent prin recunoaș terea gesturilor .

43

6.Bibliografie

Imagini:
[1] Fig.1. http://www.militaryaerospace.com/articles/2013/06/navy -bomb -robots.html
[2] Fig.2. http://www.agi -automation.com/2016/01/industrial -robotics -and-automation –
outlook -for-2016/
[3] Fig.3. http://robohub.org/are -robots -the-future -of-precision -lung-surgery/
[4] Fig.4. https://stewartperry.com/construction -trends/robotics -in-construction/
[5] Fig.7. https://wiki.eprolabs.com/index.php?title=Arduino_Nano
[6] Fig.8. https://www.lelong.com.my/433 -mhz-rf-wireless -receiver -transmitter -module –
fbxelectronics -I5849011 -2007 -01-Sale-I.htm
[7] Fig.10. http://componente .eu/senzor -giroscopic -gyro-mpu-6050
[8] Fig.13. https://www.quora.com/What -is-the-working -of-a-H-bridge -circuit
[9] Fig.14. https://ardushop.ro/ro/electronice/133 -shield -controlor -motoare –
l293d.html?search_query=l+293+d&results=1

Documentaț ie:
[10] Mircea Băbăița, Dispozitive și echipamente de comandă a acț ionarilor electrice,Editura
de Vest
[11] Felix Levinzon,Piezoelectric Accelerometers with Integral Electronics,Editura
Springer,6August 2014
[12] Massimo Banzi si Michael Shiloh,Getting Started with Arduino, Editura Maker
Media,Decembrie 2014
[13] Michael M argolis,Make an Arduino -Controlled Robot,Editura O‟Reilly
Media.INC,Octombrie 2012
[14] http://www.farnell.com/datasheets/1682238.pdf
[15] https://components101.com/433 -mhz-rf-receiver -module
[16] http://html.alldatasheet.com/html -pdf/517744/ETC1/MPU -6050/97/1/MPU -6050.html
[17] https://ardushop.ro/ro/electronice/133 -shield -controlor -motoare –
l293d.html?search_query=l+293d&results=1

44
[18] https://www.pjrc.com/teensy/td_libs_V irtualWire.html
[19] https://playground.arduino.cc/Main/SoftwareI2CLibrary
[20] https://cdn -learn.adafruit.com/downloads/pdf/afmotor -library -reference.pdf
[22] https://maker.pro/arduino/tutorial/how -to-interface -arduino -and-the-mpu-6050 -sensor
[21] https://en.wikipedia.org/
[22] https://intranet.etc.upt.ro/~MEM/MEM%20(c)/

45