Sistemul de Pozitionare Pentru Lampile de Scena

Proiect de Licență

Sistem de poziționare pentru lămpile de scenă

Cuprins

Capitolul 1 Introducere

Capitolul 2 Stadiul actual al cunoașterii în domeniu

2.1 MaxMover

2.2 Motor Yoke 2

2.3 INNO – FOUR

2.4 WARP

Capitolul 3 Alegerea și prezentarea soluției proprii

3.1 Cerințele impuse

3.2 Analiza cerințelor

3.3 Construcția mecanică

3.3.1 Reductorul cu melc – roata melcata

3.3.2 Reductorul cu curele

3.4 Protocoalele de comunicație folosite

3.4.1 Comunicația dintre microcontrolere prin protocolul I2C

3.4.2 Protocolul SPI

3.5 Microcontrolerele alese

3.5.1 Microcontrolerul de tip AtMega2560

3.5.2 Microcontrolerul de tip AtMega328p

3.6 Convertorul analog – digital

3.7 Comanda Motoarelor

3.8 Descrierea interfeței cu utilizatorul

3.8.1 Modul de Meniu

3.8.2 Modul de Lucru

3.9 Decodificarea protocolului DMX [1]

Capitolul 4 Memoriu Tehnic

4.1 Proiectarea mecanicii

4.2 Realizare model matematic în Matlab – Simulink

4.3 Algoritmul interfeței cu utilizatorul

4.3.1 Modificarea adresei DMX5

4.3.2 Activarea modului de focalizare

4.3.3 Reglarea poziției de mijloc a mișcării de rotație pe verticală

4.3.4 Reglarea capetelor de cursă în funcție de poziția de mijloc a mișcării de rotație verticală

4.3.5 Reglarea poziției de 0 a mișcării de rotație pe orizontală – înclinație

4.3.6 Reglarea capătului de cursă inferior în funcție de poziția de mijloc a mișcării de orizontală – înclinație

4.3.7 Reglarea capătului de cursă superior în funcție de poziția de mijloc a mișcării pe orizontală – înclinație

4.3.8 Reglarea limbii in care meniul va fi afișat

4.3.9 Reglarea vitezei de mișcare a sistemului in modul de meniu

4.3.10 Reglarea limitei inferioare a unității de focalizare

4.3.11 Reglarea limitei superioare a unității de focalizare

4.3.12 Activarea funcției de schimbarea direcției sistemului

4.3.13 Alegerea comunicației pe care va primi valorile pentru control

4.3.14 Afișarea valorilor primite pentru control

4.3.15 Activarea funcției DHCP

4.3.16 Alegerea IP-ului

4.3.17 Alegerea procentuală a valorii ce reprezintă mișcarea fina din cea totală

4.4 Decodificarea protocolului DMX512

Capitolul 5 Eficiența economică

5.1 Testarea preciziei de citire a poziției sistemului

5.2 Vizualizarea comenzii în funcție de poziția citită

Capitolul 6 Eficiența economică

Capitolul 7 Concluzie

Introducere

Sistem de poziționare pentru lămpile de scenă

Cea mai dorită variabilă pe care designerii din domeniul iluminării o doresc este abilitatea de a direcționa lumina.

În trecut, aceasta caracteristică făcea ca designerii să subscrie iluminării automate, care era, de cele mai multe ori, prea scumpă pentru producțiile teatrale. Unitățile erau, de asemenea, prea mari și generau un zgomot destul de mare, făcându-le astfel prea puțin dorite în aplicațiile de teatru. Aceasta a dus la ideea creării unui accesoriu care permitea fixării tradiționale să fie montată intr-un jug specializat, ce putea fi repoziționat prin telecomandă.

Rezultatul a fost crearea unui jug care se mișcă (mișcător), destul de ieftin, ce permitea direcția luminii sa fie ajustat la comandă. Mișcările sunt completate prin instrucțiuni DMX și o serie de servo-motoare care ajustează setările la mișcările de rotație pe axele de rotație pe axa orizontală și verticală pentru fixare. Jugurile mișcătoare au devenit un accesoriu popular și se folosesc pe scară largă în Broadway, teatrele regionale, dar și în producții precum cele din Las Vegas si cluburile de noapte.

Prin lucrarea de față s-a propus realizarea unui sistem de poziționare pentru lămpile de scenă care să fie controlat prin panourile DMX, deja existente pe piață și de asemenea îmbunătățirea lui prin implementarea funcției de control prin Ethernet ( rețeaua locală ) cu ajutorul unei aplicații instalate pe telefonul mobil sau prin accesarea unei pagini de internet.

De asemenea sistemul trebuie să aibă posibilitatea de a decodifica protocolul DMX512, mișcările de rotație pe axa orizontală și verticală să poată fi modificate accesând o interfață cu utilizatorul, valorile salvate să fie memorate folosind o memorie EEPROM, iar rezoluția de poziționare a sistemului să fie pe 16 biți.

Stadiul actual al cunoașterii în domeniu

Un sistem de control automat al iluminării si construcției care poate funcționa cu un număr mare de lumini pentru a oferii control altor sisteme de control precum sisteme de securitate si monitorizare, cu o arie geografica mare bazata pe o sumedenie de date de intrare, cum ar fi condițiile luminii de zi, date privind ocuparea si date privind securitatea. Câștigurile oferite de sistemul de control sunt sesizabile si oferă operatorului date necesare pentru analiza spațial controlat, mai exact, cum este utilizat spațial controlat de acesta.

Lămpile de scenă sunt folosite de foarte mulți ani în teatre, opere, divertisment și pentru creare de efecte. La început lămpile erau făcute să poată fi poziționate manual, dar odată cu evoluția tehnologiei și cerința din divertisment a unor aparate care să poată fi controlate de la distanță, a fost necesară automatizarea acestor lămpi.

În contextul de design de iluminat, un instrument de iluminat (numit, de asemenea, un corp de iluminat) este un dispozitiv care produce iluminat controlat , ca o parte a unor efecte realizate de un specialist în acest domeniu pentru un spectacol.

Există o varietate de instrumente utilizate la teatru. Deși acestea variază în mai multe moduri, toate au în componența lor următoarele patru componente:

”BOX/HOUSING” (carcasa) – un conteiner de plastic sau de metal pentru a găzdui întregul instrument și pentru a preveni lumina de la vărsarea în direcții nedorite;

Sursa de lumină (lampa);

Lentila sau deschiderea – spațiul din carcasă prin care lumina trebuie să iasă;

Reflector – se află în spatele sau în jurul sursei de lumină în așa fel încât să realizeze direcționarea luminii către deschidere sau lentilă.

Cele mai multe instrumente sunt suspendate sau susținute de un ”U” sistem în formă de jug, sau de un ”braț fus”, fixate de părți ale instrumentului, în mod normal, în apropiere de centrul de greutate.

Cea mai dorita variabila pe care designerii din domeniul iluminarii o doresc este abilitatea de a redirectiona focarul unei lumini. In trecut, aceasta caracteristica facea ca designerii sa subscrie iluminarii automate, care era, de cele mai multe ori, prea scumpa pentru productiile teatrale. Unitatile erau, de asemenea, prea mari si generau un zgomot destul de mare, facandu-le astfel prea putin dorite in aplicatiile de teatru. Aceasta a dus la ideea crearii unui accesoriu care permitea fixarii traditionale sa fie montata intr-un jug specializat, ce putea fi repozitionat prin telecomanda. Rezultatul a fost crearea unui jug care se misca (miscator) destul de ieftin, ce permitea focarului luminii sa fie ajustat la comanda. Miscarile sunt completate prin instructiuni DMX si o serie de servo-motoare care ajusteaza setarile tilt&pan pentru fixare. Jugurile miscatoare au devenit un accesoriu popular si se folosesc pe scara larga in Broadway, teatrele regionale, dar si in productii precum cele din Las Vegas si cluburile de noapte. AutoYoke este unul dintre cele mai populare accesorii de juguri miscatoare.

Un aparat de iluminat scena cu mai mulți parametrii este oferit cuprinzând o baza a lămpii care poate include o multitudine de seturi de led-uri, fiecare set de led-uri are mai multe culori. Acesta poate include o multitudine de circuite imitatoare de lumina, fiecare placa asociata unui buchet de led-uri.

Aceste aparate de iluminat care in mod cert au 2 sau mai multe parametrii ajustabili precum focusul, culoarea, imaginea, poziția sau alte caracteristici ale luminii. Aparatele de iluminat cu mai mulți parametrii ajustabili sunt larg utilizați in industrie pentru ca facilitează foarte mult reducerea de spațiu si permit schimbări dinamice a efectului final.

Toți parametrii luminii sunt modificați de către un operator de la centrul de comanda. Incinta acestui aparat conține lampa si componentele optice. Aceasta se rotește, putând fi montata pe un jug care ii conferă o mișcare de inclinare.

MaxMover

Sistemul automat de la ARRI, MaxMover, oferă control automat pentru mișcarea de rotație pe verticală și orizontală și pentru unitatea de focalizare. Acest sistem elimină preocupările de a plasa un operator într-o cușcă de metal pentru siguranță. Acest sistem poate fi amplasat pe platforme foarte înalte sau în locații foarte greu de ajuns și controlate de la sol folosind un sistem analog simplu sau prin protocolul DMX cu fir sau fără fir.

Acesta dispune de un sistem ușor de fixare, putând să susțină până la 80 Kg, posibilitatea de reglare pe lățime face ca pe acest sistem să poată fi fixare o gamă largă de dispozitive.

Acest sistem se poate regla pe lățime, poate susține o greutate maximă de 80 Kg, pentru fixare se folosește un adaptor universal cu funcție rapidă de fixare, are câte un senzor de poziție pe axa orizontală și verticală, rezoluția mecanică este de 10 biți cea ce înseamnă 0,35° la fiecare pas, deține un convertor analog – digital pe 16 biți (control DMX pe 2 canale ), prinderile sunt realizate dintr-un aluminiu special de calitate, foarte precis prelucrat, pentru o transmisie precisă are un reductor cu melc – roată melcată și bucșele sunt din alamă pentru a avea un sistem de lubrifiere automat.

Motor Yoke 2

Acest sistem poate fi folosit în orice scenă sau studio, cu o prindere de până la 40 Kg. Este silențioasă și are implementat controlul pe 16 biți pentru rotația pe verticală și orizontală. Poziționarea se face corect chiar dacă a fost mutată accidental în timpul montării.

Printre caracteristici se includ următoarele:

Domeniu orizontal de mișcare de 364° cu o viteza maxima de 25s si 16-bit control (2 canale)

Domeniu vertical de mișcare de 180° cu o viteza maxima de 14s

Fig. 2 MotorYoke 2

Alunecare libera cu un cuplaj de siguranța pentru a preveni eventuale defecte în timpul transportului si instalării

Daca poziția programata este mutată accidental, MotorYoke 2 se întoarce automat la poziția stabilita

Precizia de reproducere a poziției orizontale si verticale < 01°

Greutatea totala împreună cu mecanismul de rotație pe orizontală și verticală de numai 4,2kg

INNO – FOUR

Începând cu 1997 “Lighting innovation” a dezvoltat acest sistem remarcabil. Mulți creatori din domeniu sunt încântați de multiplele sale aplicații, precum si de lumina extraordinara si dimensiunile economice.

Caracteristicile speciale includ:

fără zgomot de ventilator, sistem optim de răcire a locașului lămpii, cu o temperatura maxima a suprafeței de 95°C/203°F.

ieșirea luminoasa (in funcție de lentile) este de 4 pana la 13 ori mai mare decât lampa cu halogen de 575W

Fig. 3 INNO – FOUR

balastul electronic cântărește doar 4 kg

durata de viața a lămpii este de aproximativ 1000 ore

reflectorul utilizează optica elipsoidala, astfel ca nu mai este necesar condensatorul optic, eliminându-se astfel pierderile de lumina din interiorul unitarii; lampa de 575W este ca si o lampa de 2500W utilizând condensatorul optic.

dimensiune si greutate: pentru un reflector de 2500W, dimensiunea si greutatea sunt sensibil reduse; spațiul este aproape întotdeauna o problema in orice teatru, iar greutatea este foarte importanta atunci când este in mișcare.

un astfel de reflector de 575W utilizează un sfert din energia unuia de 2500W, dar si mai important este ca înlocuirea unui bec de 575W este mult mai puțin costisitoare decât a unei lămpi de 2500W.

toate accesoriile pot fi controlate prin DMX

WARP

Sistemul WARP este un nou sistem motorizat pentru teatre, săli de conferințe și studiouri TV. Are o performanță superioară din punct de vedere optic, cu o capacitate de iluminare excepțională de 3900 lux măsurați la 10 m sub un unghi de 12° și cu o lampă cu halogen de 800W.

Fig. 4 WARP

Împreună cu acest sistem există alte două sisteme pentru reglarea focalizării, unul care se poateniu orizontal de mișcare de 364° cu o viteza maxima de 25s si 16-bit control (2 canale)

Domeniu vertical de mișcare de 180° cu o viteza maxima de 14s

Fig. 2 MotorYoke 2

Alunecare libera cu un cuplaj de siguranța pentru a preveni eventuale defecte în timpul transportului si instalării

Daca poziția programata este mutată accidental, MotorYoke 2 se întoarce automat la poziția stabilita

Precizia de reproducere a poziției orizontale si verticale < 01°

Greutatea totala împreună cu mecanismul de rotație pe orizontală și verticală de numai 4,2kg

INNO – FOUR

Începând cu 1997 “Lighting innovation” a dezvoltat acest sistem remarcabil. Mulți creatori din domeniu sunt încântați de multiplele sale aplicații, precum si de lumina extraordinara si dimensiunile economice.

Caracteristicile speciale includ:

fără zgomot de ventilator, sistem optim de răcire a locașului lămpii, cu o temperatura maxima a suprafeței de 95°C/203°F.

ieșirea luminoasa (in funcție de lentile) este de 4 pana la 13 ori mai mare decât lampa cu halogen de 575W

Fig. 3 INNO – FOUR

balastul electronic cântărește doar 4 kg

durata de viața a lămpii este de aproximativ 1000 ore

reflectorul utilizează optica elipsoidala, astfel ca nu mai este necesar condensatorul optic, eliminându-se astfel pierderile de lumina din interiorul unitarii; lampa de 575W este ca si o lampa de 2500W utilizând condensatorul optic.

dimensiune si greutate: pentru un reflector de 2500W, dimensiunea si greutatea sunt sensibil reduse; spațiul este aproape întotdeauna o problema in orice teatru, iar greutatea este foarte importanta atunci când este in mișcare.

un astfel de reflector de 575W utilizează un sfert din energia unuia de 2500W, dar si mai important este ca înlocuirea unui bec de 575W este mult mai puțin costisitoare decât a unei lămpi de 2500W.

toate accesoriile pot fi controlate prin DMX

WARP

Sistemul WARP este un nou sistem motorizat pentru teatre, săli de conferințe și studiouri TV. Are o performanță superioară din punct de vedere optic, cu o capacitate de iluminare excepțională de 3900 lux măsurați la 10 m sub un unghi de 12° și cu o lampă cu halogen de 800W.

Fig. 4 WARP

Împreună cu acest sistem există alte două sisteme pentru reglarea focalizării, unul care se poate manevra manual iar celălalt automatizat. Caracteristicile fotometrice ale acestora sunt identice, permițând astfel o iluminare omogenă atunci când ambele versuri coexistă în același dispozitiv, precum o amortizare perfectă a culorilor atunci când sunt folosite schimbătoarele de culoare. În plus utilizatorul are de ales între 2 domenii de zoom: 12° – 30° și 22° – 50°.

WARP este controlat prin intermediul atât prin protocolul DMX dar și prin Ethernet (ArtNet) și este pregătit și pentru CAN și RDM. Prezintă ieșire de date și ieșire de curent continuu de 24 V ( prin mufă XLR4 ) pentru scroller și alt dispozitiv DMX.

Nu are ventilator, aceasta fiind prima condiție pentru o operare cu adevărat silențioasă. Mecanica și unele piese critice fiind acoperite cu teflon pentru ca temperatura să nu le afecteze.

Are capacitatea ca ecranul sonor lateral să poată fi rotit continuu la 360° și fiecare lamă a obturatorului permite crearea de forme ce sunt imposibil de redat cu alte profile.

Fig. 5 Sistemul de prindere al altor dispozitive DMX (stânga), ecranul sonor lateral (centru), sistemul de focalizare (dreapta)

Sistemul poate fi poziționat cu o acuratețe de 0,1°, iar precizia de contro a obturatorului este aproape perfectă pentru un dispozitiv de prindere automat.

Mutarea unei întregi lămpi cu ajutorul unui dispozitiv ca AutoYoke poate crea cuplu de torsiune, rezultând foarte mult stres pentru părțile in mișcare ale unității, precum si mișcări in pozițiile de atârnare care nu sunt montate rigid. Forțele au creat probleme si la întoarcerea intr-un anumit punct in mod repetat. O alternativa la mișcarea întregii fixări este plasarea unei oglinzi care se mișcă in fata lămpii. Prin mișcarea oglinzii, focarul poate fi redirecționat cam in același fel ca si mișcarea întregii fixări însă evitând problemele care ar apărea daca s-ar mișca întregul dispozitiv. Aceste dispozitive sunt plasate intr-o caseta si se numesc accesorii ale oglinzilor mascatoare (in mișcare).

Alegerea și prezentarea soluției proprii

Cerințele impuse

Pentru ca sistemul de control al orientării si divergentei fasciculul luminii pentru lămpile de mare putere realizat sa funcționeze in condiții optime, acesta trebuie sa îndeplinească următoarele condiții:

Carcasele si barele jugului care susțin lampa trebuie sa fie dimensionate astfel încât să poată susține o sarcina de pana la 80kg, însă greutatea sistemului de poziționare trebuie sa fie cat mai mica;

Suprafețele exterioare ale sistemului trebuie acoperite cu vopsea rezistenta la căldura, la zgârieturi, si nu trebuie sa reflecte lumina, de preferat este culoarea negru mat;

De asemenea, toate componentele mecanice si electrice trebuie sa fie rezistente la căldura pentru o durata cat mai mare de expunere si sa fie protejate împotriva impurităților, prafului, etc.;

Componentele mecanice trebuie sa fie concepute astfel încât sa prezinte un zgomot redus in timpul funcționarii pentru ca sistemul sa poată fi manevrat si in timpul unei producții (spectacol, film, etc.);

Nu se accepta vibrații in timpul poziționării deoarece acestea pot conduce la explozia sursei luminoase din interiorul lămpii (a becului);

Autoblocarea lămpii in poziția comandata (manual sau automat) trebuie realizata fără a fi necesara alimentarea motoarelor;

Întregul sistem trebuie sa poată fi controlat atât manual cat si de la distanta;

Construcția sistemului trebuie sa permită adăugarea de diferite accesorii in fata lămpii (unitate de focalizare a luminii lămpii, schimbător de culori pentru lumina emanate de lampa, sistem de control automat al fluxului luminii pentru lampa, etc.).

Analiza cerințelor

Din analiza cerințelor de mai sus, s-a optat pentru următoarele:

Referitor la alegerea materialului pentru carcasele, se impune utilizarea unui material cu raportul dintre modulul de elasticitate si densitate cat mai ridicat, cum ar fi duraluminiu de buna calitate, titan, materiale compozite, fibra de carbon, etc. Din considerente de cost, dar ținând cont de existenta unor radiații cu lumina vizibila si ultraviolete foarte puternice cat si de existenta unor temperaturi relativ ridicate (70o -80o C in vecinătatea carcaselor) la acest moment s-a optat pentru utilizarea duraluminiului cu grosimea de 2 mm. Pentru brațele jugului s-au utilizat bare din otel inoxidabil.

In aceasta industrie, pentru vopsire se utilizează vopseluri speciale, aplicate in grosimi de 30 µm conform standardului DIN EN ISO 9227.

Cerințele cu privire la zgomotul cat mai redus nu au permis utilizarea reductoarelor cu roti dințate. Deoarece sunt premise numai vibrațiile reduse in timpul funcționarii sistemului, nu a fost permisa utilizarea motoarelor pas cu pas si in același timp a fost limitata utilizarea motoarelor fără perii deoarece au controlabilitate mai dificila si implicit pot apărea vibrații in timpul poziționării.

Autoblocarea mecanismelor si implicit a sistemului impune utilizarea unui reductor melc – roata melcata sau utilizarea unei frâne electromagnetice normal închisă prin arc si care se deschide printr-o comanda digitala in timpul mișcării. Pentru acest moment s-a optat pentru soluția cu melc – roata melcata considerata cea mai robusta, permițând utilizarea sistemului de poziționare exclusiv in regim manual chiar si in locuri unde nu este prezenta o sursa de electricitate.

Pentru a asigura controlul manual chiar si in condițiile unei conexiuni a jugului la sistemul de comanda este necesara utilizarea unui cuplaj de fricțiune (altfel ar fi fost necesara decuplarea sistemului de comanda in timpul controlului manual). S-a optat pentru integrarea cuplajului de fricțiune in structura reductorului melcat, respectiv existenta unei frecări intre roata melcata si arborele acesteia.

S-a considerat ca pentru operarea manuala nu trebuie sa fie utilizat mai mult de 60N ce vor fi aplicate la circa 200mm fata de axa de rotație orizontala (dimensiune impusa de construcția lămpii). In consecința, cuplajul de fricțiune trebuie sa se deschidă la circa 12 Nm.

Pentru ca lampa împreună cu accesoriile montate in fata ei sa nu înceapă sa patineze in cuplaj, este necesara o echilibrare in prealabil a întregului sistem (momentul produs de forța de greutate a lămpii in raport cu axa orizontala sa fie de cel mult 12 Nm). Aceasta echilibrare va fi realizata de fiecare data când sunt atașate sau retrase accesorii de pe suprafața lămpii.

Valoarea de 12 Nm la arborele de ieșire a fost utilizata ca parametru in proiectarea reductorului melcat cu raport de demultiplicare de 32:1. Momentul de intrare in reductorul melcat va fi de circa 1 Nm – dificil de obținut cu un motor de curent continuu fără reductor. Astfel de motoare exista dar au turații foarte mari, mult peste necesarul aplicației și ar necesita curenții foarte puternici.

Valoarea de 1Nm este utilizata ca parametru de proiectare pentru momentul de ieșire pentru reductorul cu curele.

Fig.6 Plaja de rotație a lămpii in jurul axei sale orizontale si in jurul axei sale vertical

Viteza de rotație a lămpii trebuie sa fie de maxim de 1 rotație/min pe fiecare din cele doua axe. In timpul spectacolelor, sunt suficiente 110o pentru rotația lămpii in jurul axei sale orizontale si 180o pentru rotația in jurul axei sale verticale (fig.10), însă sistemul de poziționare al lămpii a fost proiectat astfel încât sa realizeze rotații complete, de 360o, pe fiecare din axele de rotație.

În industria cinematografica si de divertisment a devenit uzuala folosirea unui protocol de comunicație de tip DMX. Sistemul de comanda va trebui sa primească comenzi prin protocolul DMX.

Construcția mecanică

După analiza cerințelor funcționale s-a realizat următoarea variantă constructivă a jugului motorizat, prezentat în figura de mai jos:

Figura 7. Soluția constructivă a jugului prezentată ca schemă cinematică (stânga) si proiectata in SolidWorks (dreapta)

Întregul sistem de poziționare (jugul pentru lampa) este alcătuit din 3 carcase din duraluminiu cu grosimea de 2 mm pătrunse de doua bare din otel inoxidabil cu diametrul de 20 mm.

Fig.8 Carcasele sistemului de poziționare a lămpilor de mare putere.

Aceste componente au fost proiectate in Solid Works pentru ca mai apoi carcasele sa fie tăiate la laser si îndoite pe un abkant cu comanda numerica; iar barele au fost îndoite pe o mașină specială de îndoit țevi.

Doua dintre carcase conțin partea mecanica (mecanisme identice pentru realizarea mișcărilor sus-jos, stânga-dreapta) ce pun lampa in mișcare, iar una din carcasele laterale conține partea electronica.

Partea mecanica ce se afla in interiorul unei singure carcase conține un motor de curent continuu, un reductor cu curele si un reductor melcat.

Reductorul cu melc – roata melcata

Reductorul cu melc roata melcata (fig.13) este compus dintr-un melc si roata melcata cu un raport de transmisie de 32:1 cu un randament de 0,4 si cu un unghi de presiune de 15 grade acestea făcând parte din clasa melc-roata melcata de precizie.

Fig.9 Reductorul cu melc – roata melcata.

Fig.10 Melcul si roata melcata din componența reductorului.

Axul rotii melcate a fost gândit astfel incat roata melcata sa alunece pe acesta după ce momentul transmis prin roata depășește o anumita valoare, egala cu momentul de frecare dintre roata si o flanșă solidara cu arborele. Acest moment de frecare depinde de forța de apăsare a rotii pe flanșa, asigurata de 3 arcuri disc care apăsa asupra rotii melcate formând astfel cuplajul de fricțiune. Axul rotii melcate este centrat si ghidat de 2 bucși (una mai mica, una mai mare) de bronz sinterizat cu flanșa (fig.15) aflate cate una la fiecare din capetele carcasei.

Fig.11 Bucșa de bronz sinterizat.

Axul melcului este centrat la capătul de intrare al transmisiei de un rulment radial cu bile pe un rând iar la celalalt capăt de un rulment radial-axial cu doua rânduri de bile.

Rulmenții radiali cu bile pe un rând sunt deosebit de versatili. Respectând un design simplu si robust, aceștia se pretează pentru aplicații cu viteze mari si foarte mari, neavând nevoie de o întreținere speciala. Canelurile adânci si conformitatea dintre caneluri si bile permit acestui tip de rulmenți radiali cu bile sa susțină atât sarcini radiale, cat si axiale in ambele direcții, chiar si la viteze mari de operare. Rulmenții radiali cu bile pe un rând constituie cel mai utilizat tip de rulmenți.

Rulmenții radial-axiali cu bile pe doua rânduri pot susține atât sarcini radiale, cat si sarcini axiale, care acționează in ambele direcții. Ei constituie angrenaje robuste care pot prelua si momente de rotire.

Rulmenții au fost aleși de la firma SKF cu ajutorul unui program de calcul in funcție de parametrii necesari: turație, forța, diametru (fig.16).

Fig.12 Program de calcul al parametrilor pentru rulmenți SKF.

Pentru ghidarea arborelui melcului am ales rulmentul radial cu bile pe un rând SKF 638/8-2ZR (fig. 17) cu specificații:

Diametru Exterior: 16 mm

Diametru Interior: 8 mm

Lățime: 5 mm

Încărcare Dinamica: 1.33 kN

Încărcare Statica: 0.57 kN

Rezistenta la Oboseala: 0.024 kN

Viteza de Referință: 90000 r/min

Viteza Limita: 45000 r/min

Greutate: 0.0036 kg

Fig.13. Rulment radial cu bile pe un rând.

Pentru ghidarea arborelui melcului axial am ales un rulment SKF 3200 A-2ZTN9/MT33 (fig. 17) cu specificații:

Diametru Exterior: 30 mm

Diametru Interior: 10 mm

Lățime: 14 mm

Încărcare Dinamica: 7.61 kN

Încărcare Statica: 4.3 kN

Rezistenta la Oboseala: 0.183 kN

Viteza de Referință: 22000 r/min

Viteza Limita: 24000 r/min

Greutate: 0.051 kg

Fig.14 Rulmenții radial-axiali cu bile pe doua rânduri.

In partea superioara a carcasei reductorului melcat se afla un lamaj care împreună cu un umăr din partea inferioara a capacului carcasei reductorului formează o centrare a axului rotii melcate intre capac si carcasa, asigurând concentricitatea.

La ieșirea axului rotii melcate s-a atașat acestuia o roata dințată care împreună cu o alta roata dințată aflata pe reductorul de curele atașată unui potențiometru si cu un raport de transmisie intre cele doua de 2:1 formează un traductor de poziție. Traductorul de poziție este folosit pentru a cunoaște permanent poziția in care se afla lampa, înainte ca aceasta sa fie modificata prin control la distanta (protocol DMX/Ethernet).

Fig.15 Traductorul de poziție atașat parții mecanice.

Așadar, am studiat câteva variante constructive de potențiometru care pot fi folosite ca traductor de poziție.

Potențiometrul de la Megatron MPA 20 (fig.20) este un potențiometru de mare precizie cu o gama larga de opțiuni.

Specificații:

Rotație electrica: 240o± 4o

Rotație mecanica: 360o fără oprire

Viteza maxima de rotație 400 rpm

Rezistenta: 0,5…100 kOhm

Liniaritate: ±1% (±0,5%)

Temperatura de lucru: +70oC

Fig.16.Potentiometru Megatron.

Potențiometru de la Austria Microsistem AS5145 (fig.21) este un traductor magnetic rotativ. Pentru a se măsura unghiul este necesar un magnet bipolar care sa se rotească in jurul axei cip-ului. Magnetul poate fi plasat sub sau deasupra cip-ului.

Fig.17 Potențiometru de la Austria Microsistem AS5145.

Specificații:

Rotație electrica: 360o electrice;

Rotație mecanica: 360o fără oprire;

Rezistenta: 100Kohm;

Liniaritate: ±0.044%;

Temperatura de lucru: -70 oC +150oC;

Potențiometru PIHER A15-3P (fig.22) este un potențiometru de dimensiuni mici si foarte precis.

Specificații:

Rotație electrica: 360o fără oprire

Rotație mecanica: 360o fără oprire

Rezistenta: 3.3 k

Liniaritate: ±0.2%

Temperatura de lucru: -40 oC -> +120oC

Fig.18 Potențiometru Piher.

Potențiometru Bourns 6630 (fig.23).

Specificații:

Rotație electrica: 340o

Rotație mecanica: 360o fără oprire

Rezistenta: 1 k -20k

Liniaritate: ±2%

Temperatura de lucru: -40 oC -> +125oC

Fig.19 Potențiometru Bourns.

Potențiometrul folosit ca traductor de poziție este de la firma Bourns – fără oprire mecanica dar având 340 de grade rotire electrica si cu o rezistenta de 10k.

Potențiometrului de la Bourns a fost ușor de atașat părții mecanice, ne mai fiind nevoie sa construim dispozitive speciale pentru montare (fixare, ghidare), dar si costurile acestuia in comparative cu celelalte tipuri de potențiometru sunt scăzute.

Legătura dintre reductorul melcat si reductorul cu curele se formează cu un cuplaj elastic pentru eliminarea zgomotului și vibrațiilor dintre reductorul melcat si reductorul cu curele.

Reductorul cu curele

Reductorul cu curele (fig.24) este format din doua rapoarte de transmisie egale de 1:3. Acest reductor este alcătuit din curele AT3, 4 roti dințate de curele din aluminiu iar arborii sunt lăgăruiți cu rulmenți axiali cu bile. Curele si rotile dințate utilizate sunt de tip AT3 Gen III de la firma Continental cu pasul de 3mm, acestea fiind curele ce rezista la temperaturi ridicate de pana la 100 de grade Celsius.

Motorul ales este unul de curent continuu de la firma Cruzet model 82800037 cu un cuplu de 0.075Nm si cu o viteza de rotație a arborelui de pana la 2000 rpm.

Reductorul cu curele din carcasa superioara a jugului este alcătuit din doua rapoarte de transmisie egale de 1:3 cu roti si curele dințate. Parametrii necesari calculului curelelor (turația si cuplul motorului ales) au fost introduse intr-un program special de calcul pentru roti si curele de la firma Mulco de unde au rezultat o serie de date cu privire la dimensiunile roților si curelelor ce trebuie utilizate (fig.25)

Fig.20 Reductorul cu curele

Prima roata de curea este plasata direct pe arborele motorului, in continuare aceasta este legata prin curea de roata nr.2, aflata pe același arbore cu roata nr.3. Roata de curea nr.4 este legata prin curea de roata nr.3. Arborele de ieșire al reductorului cu curele este cel pe care este poziționată roata nr.4.

Fig.21 Program de calcul pentru roti si curele de la firma Mulco

Reductorul cu curele din carcasa laterala a jugului este alcătuit din doua rapoarte de transmisie egale de 1:4 cu roti si curele dințate de la Gates –GT2. Parametrii necesari calculului curelelor (turația si cuplul motorului ales) au fost introduși intr-un program special de calcul pentru roti si curele de la firma Gates, de unde au rezultat o serie de date cu privire la dimensiunile roților si curelelor ce trebuie utilizate (fig.26). Aceste curele de la firma Gates fiind curele cu pasul de 2mm, a permis realizarea unui redactor cu un raport de transmisie mai mare, dar având un gabarit mai redus fata de cel la care am folosit curele Continental.

Fig.22 Program de calcul pentru roti si curele dințate de la Gates.

Ambele reductoare au fost proiectate in Solid Works iar piesele care nu au fost cumpărate, au fost realizate fizic (carcasa si capac reductor melcat, arbori, elementele metalice de susținere si distanțiere). Componenta unei carcase a jugului este prezentata in fig.27.

Fig.23 Componenta unei carcase cu parte mecanica a jugului.

Protocoalele de comunicație folosite

Comunicația dintre microcontrolere prin protocolul I2C

Protocolul I2C a fost dezvoltat în anul 1982, scopul său a fost inițial de a oferi o modalitate ușoară de a conecta un procesor la perifericele dintr-un televizor. Dispozitivele periferice în sistemele integrate sunt adesea conectate la microcontroler ca memorii – scalate ca intrările-ieșirile dispozitivelor. Un mod comun de a face acest lucru este conectarea perifericelor la adresa paralelă a microcontrolerului și la magistrala bazei de date. Acest lucru duce la complicarea circuitului imprimat (”PCB”), pentru a decoda din magistrala de date adresa fiecărui dispozitiv periferic. Cu scopul de a simplifica fabricarea acestor circuite integrate și a logicii adiționale, cu alte cuvinte de a scade costul, Philips a inventat ” Inter – Integrated Circuit ”, IIC sau protocolul I2C care are nevoie de doar 2 fire pentru conectarea dispozitivelor periferice cu microcontrolerul. Specificațiile originale spuneau că viteza pe magistrală este de 100 kbps (kilo biți pe secundă). Specificațiile au fost revizuite de mai multe ori, ajungând la concluzia că poate merge cu până la 400 kbps în 1995, iar din 1998 cu până la 3,4 Mbps pentru periferice mai rapide.

Protocolul I2C se poate conecta cu mai multe microcontrolere principale folosind doar 2 fire de semnal. Cele două fire de semnal sunt numite ”serial data” (SDA), și ”serial clock” (SCL). Nu este nevoie de selectarea microcontrolerului secundar sau logică de arbitraj. Practic, orice număr de microcontrolere secundare și de microcontrolere principale pot fi conectate pe aceste 2 linii de semnal și comunică între ele care definește:

7 biți de adresă pentru microcontrolere secundare: fiecare dispozitiv conectat la o astfel de magistrală are o astfel de adresă unică;

Datele sunt împărțite în 8 biți;

Câțiva biți pentru controlul de început de comunicație, de sfârșit, direcție și de un mecanism de confirmare.

Rata de date trebuie să fie ales între 100 kbps, 400kbps și 3,4 Mbps, respectiv modul standard, modul rapid și modul de mare viteză.

Fizic, magistrala de comunicație al protocolului I2C constă în 2 fire de semnal active, SDA și SCL, și o conexiune de referință (figura 1).

Figura 24: Magistrala I2C cu 2 dispozitive conectate. SDA și SCL sunt conectate la VCC prin rezistoare de ridicătoare de tensiune. Fiecare dispozitiv controlează ieșirile liniilor de pe magistrală prin deschiderea unor drene de scurgere.

În primul rând, microcontrolerul principal va emite o condiție START. Acesta acționează ca un semnal ”Atenție” către toate dispozitivele conectate. Toate microcontrolere de pe magistrală vor aștepta datele transmise.

Apoi, microcontrolerul principal va trimite ADRESA dispozitivului cu care vrea să comunice, împreună cu o indicație care spune dacă datele sunt primite sau transmise. După primirea adresei, toate microcontrolere va compara adresa lor cu cea primită. Dacă nu se potrivește ele vor aștepta pur și simplu condiția de STOP. Dacă adresele se potrivesc microcontrolerul va produce un semnal de CONFIRMARE.

Odată ce microcontrolerul principal a primit CONFIRMAREA, el poate începe să transmită sau să recepționeze datele. După transmiterea datelor, microcontrolerul principal va emite semnalul de STOP. Acesta este semnalul care anunță celelalte microcontrolere că microcontrolerul principal poate inițializa o altă transmisie.

Pentru comunicația dintre microcontrolere a fost ales acest tip deoarece sunt folosite doar 2 fire de legătură, mai multe microcontrolere pot fi declarate ca fiind principale, viteza de 400 kHz este suficient de rapidă și este un protocol foarte ușor de implementat având la dispoziție o bibliotecă pentru acesta.

Protocolul SPI

Protocolul SPI (”Serial Peripheral Protocol”) a fost pentru prima oară introdus împreună cu microcontrolerul Motorola 68000 de la care și derivă, în anul 1979. Protocolul SPI a definit magistrala externă a microcontrolerelor, folosit pentru a conecta perifericele cu microcontrolerelor folosind 4 fire (figura 2).

SPI este un protocol ce folosește 4 fire pentru semnal:

Un semnal ceas numit SCLK, trimis de la microcontrolerul principal la cel secundar, toate semnalele sunt sincrone la acest ceas;

Un semnal de selectare pentru fiecare microcontroler secundar, SS;

O linie de date de la microcontrolerul principal la cel secundar, numit MOSI (MASTER OUT – SLVAE IN);

O linie de date de la microcontrolerul secundar la cel principal, numit MISO (MASTER IN – SLAVE OUT).

Figura 25: Două moduri de conectare al protocolului SPI. Figura de sus arată un microcontroler principal conectat la unul secundar (”point – to – point” ). Figura de jos arată un microcontroler principal conectat la mai multe secundare.

Protocolul SPI este un tip de comunicare cu un singur microcontroler principal. Acesta înseamnă că un singur microcontroler principal inițializează toate comunicările cu celelalte secundare. În cazul în care un microcontroler principal dorește să trimită date la unul secundar și/sau să solicite informații de la el, selectează microcontrolerul secundar trăgând linia corespunzătoare SS în nivel logic scăzut și activează semnalul de ceas la o frecvență de ceas utilizabil de cele două microcontrolere. Microcontrolerul principal generează informații pe linia de MOSI, în timp ce colectează date de pe linia de MISO ( Figura 3).

Figura 26: O comunicație simplă prin protocolul SPI.

O pereche de microcontrolere principal/secundar trebuie să utilizeze același set de parametrii – frecvență SCLK, CPOL, si CPHA pentru ca o comunicație să fie posibilă. Dacă se folosește o comunicație cu mai multe microcontrolere secundare atunci microcontrolerul principal va trebui să se reconfigureze de fiecare dată când vrea să comunice cu un alt microcontroler secundar.

Protocolul SPI a fost folosit pentru recepționarea datelor de la convertorul analog – digital pe 16 biți. A fost ales acest protocol deoarece convertorul ales nu permite o altă modalitate de comunicare cu microcontrolerului.

Microcontrolerele alese

Pentru alegerea microcontrolerelor s-a ținut cont de următoarele cerințe:

Să poate comunica între ele prin protocolul I2C;

Să poată comunica prin protocolul SPI, necesar pentru primirea datelor de la convertorul analog – digital;

Pentru controlul motoarelor este necesară o frecvență minimă de 32 kHz a semnalului PWM;

O memorie flash mai mare de 30 KB;

Un minim de 30 de pini;

Pentru decodificarea protocolului DMX512 este necesară o comunicație prin USART la o rată de citire de 250 Kbps

Pentru decodificarea protocolului DMX512 și controlul motoarelor s-a ales microcontrolerul de tip AtMega328p, iar pentru interfața cu utilizatorul a fost ales un microcontroler de tip AtMega2560.

Microcontrolerul de tip AtMega2560

Microcontrolerul de tip AtMega2560 este un microcontroler CMOS de putere redusă bazat pe arhitectura consolidată AVR RISC pe 8 biți. Prin executarea unor instrucțiuni puternice într-un singur ciclu de ceas. Prin executarea unor instrucțiuni puternice, AtMega2560 poate realiza 16 MIPS ( MEGA INSTRUCȚIUNI PE SECUNDĂ).

Am ales acest microcontroler deoarece are o memorie flash de 256 KB, o memorie EEPROM de 4 KB, o memorie SRAM de 8 KB, o interfață de comunicare prin protocolul SPI și una prin protocolul I2C.

Acest microcontroler este folosit să comunice cu toate celelalte microcontrolere, să salveze în memoria EEPROM toate preferințele utilizatorului și să realizeze legătura dintre utilizator și interfața cu utilizatorul.

Inițial a fost ales un microcontroler de tip AtMega328p, însă algoritmul pentru interfața cu utilizatorul era necesar de o memorie SRAM mai mare, acesta având 2KB, și o memorie flash mai mare de 30 KB, acesta având 30 KB valabili.

Microcontrolerul de tip AtMega328p

Microcontrolerul de tip AtMega328p este asemănător cu cel de tip AtMega2560. Diferența este că acesta are o memorie SRAM de 2 KB, o memorie flash de 32 KB și o memorie EEPROM de 1 KB.

Un astfel de microcontroler a fost utilizat la decodificarea protocolului DMX512 și la comanda motoarelor a fost folosit câte unul pentru fiecare motor.

Pentru decodificare protocolului DMX512 s-a folosit un astfel de microcontroler deoarece îndeplinea condițiile de a avea o comunicație USART cu o rată de citire de 250 Kbps și o comunicație folosind protocolul I2C.

Pentru comanda motoarelor a fost utilizat un astfel de microcontroler deoarece îndeplinea condițiile de a avea o comunicație prin protocolul I2C, o comunicație prin protocolul SPI, și să poată oferi un semnal PWM de 32 KHz.

Convertorul analog – digital

Convertorul analog – digital de tip ADS8341 are o rezoluție de 16 biți pe 4 canale cu o interfață de comunicare prin SPI. Puterea disipată este de 8 mW pentru o conversie a datelor la frecvența de 100 kHz și alimentat cu o tensiune de +5V. tensiunea de referință poate varia de la 500 mV la Vcc (tensiunea de alimentare), oferind o tensiune de intrare de la 0V la Vref ( tensiunea de referință ). Dispozitivul include și un mod de oprire , care reduce puterea disipată sub 15 μW .

Zgomotul convertorului poate fi comprimat prin realizarea medierea rezultatelor. Prin realizarea medierea rezultatelor, zgomotul de tranziție va fi redus cu un factor de , unde n este numărul de conversii.

Acest convertor a fost ales cu scopul de a citi 2 traductoare folosind un singur microcontroler, dar datorită dificultății de programare, s-a folosit doar pentru citirea unui singur traductor. Pentru eliminarea zgomotului recepționat pe semnal s-a folosit o funcție de mediere la 10 citiri de la convertor.

Comanda Motoarelor

Comanda motoarelor s-a făcut folosind un amplificator de tensiune comandat prin semnal PWM cu un sistem avansat de protecție. Datorită unei rezistențe internă foarte scăzută pe puntea H, formată din tranzistori de tip MOSFET și un design inteligent al porților, are o eficiență de până la 97%. Datorită eficienței foarte mari, acestea permite utilizarea unor surse de alimentare mai mici și de asemenea radiatoarele vor fi mai mici. În consecință acestea sunt foarte bune pentru aplicații cu eficiență energetic.

Semnalul PWM primit pentru comanda motoarelor poate ajunge până la 500 kHz.

Fig. 27 Diagrama simplificată

Descrierea interfeței cu utilizatorul

Interfața cu utilizatorul implică afișarea unui meniu pe un ecran cu cristale lichide si citirea in timp real a patru butoane de selecție.

Pe ecran se poate afișa textul pe doua linii, fiecare linie având câte 16 caractere. Datorita spațiului redus de afișare al textului, utilizatorul va trebui să selecteze funcția asupra căruia sa acționeze printr-un sistem de derulare.

A fost ales acest ecran deoarece este ieftin, ușor de utilizat, având la dispoziție o bibliotecă specifică acestuia și nu în ultimul rând ocupă puțin spațiu.

Pentru manipularea funcțiilor asupra căruia utilizatorul dorește să acționeze, utilizatorul se poate folosi de cele patru butoane. S-au ales patru butoane pentru că îndeplinesc numărul minim de funcții fără să complice programarea.

Butoanele sunt asociate următoarelor funcții:

Întoarcere;

Selecție;

Următoarea opțiune/ incrementare;

Opțiunea anterioara/ decrementare;

Dacă butoanele care îndeplinesc funcțiile de incrementare si decrementare de mai sus sunt apăsate, pot avea pentru unele selecții funcția de comutare între modul automat sau manual.

Interfața cu utilizatorul are doua moduri de operare:

Modul de lucru;

Modul de meniu.

Interfața cu utilizatorul are posibilitatea ca atunci când este în modul de meniu, LED-ul care luminează ecranul să fie aprins, iar in modul de lucru acesta să fie stins. În cazul în care utilizatorul a uitat să iasă din modul de meniu, LED-ul se stinge după un timp prestabilit (60 secunde în acest caz) și se iese din modul de meniu intrând în modul de lucru.

Modul de Meniu

Modul de meniu este folosit de utilizator atunci când acesta dorește modificarea parametrilor de lucru a celorlalte microcontrolere, limitele de cursă ale subsistemelor mecanice și pentru activarea modului de focalizare.

Dacă utilizatorul a făcut modificările enumerate mai sus o dată, după oprirea sistemului nu mai este nevoie să le facă și a doua oară, deoarece toate modificările sunt salvate in memoria EEPROM.

În modul de meniu interfața cu utilizatorul conține următoarele funcții:

Modificarea adresei DMX;

Activarea modului de focalizare;

Reglarea poziției de mijloc a mișcării de rotație verticală;

Reglarea capetelor de cursă în funcție de poziția de mijloc a mișcării de rotație verticală;

Reglarea poziției de 0 a mișcării de rotație pe orizontală – înclinație;

Reglarea capetelor de cursă în funcție de poziția de mijloc a mișcării de orizontală – înclinație;

Reglarea limbii in care meniul va fi afișat;

Reglarea vitezei de mișcare a sistemului in modul de meniu;

Reglarea limitei inferioare a unității de focalizare;

Reglarea limitei superioare a unității de focalizare;

Activarea funcției de schimbarea direcției sistemului;

Alegerea comunicației pe care va primi valorile pentru control;

Afișarea valorilor primite pentru control;

Activarea funcției DHCP (”Dynamic Host Configuration Protocol ”- Protocol de configurație dinamica al gazdei );

Alegerea IP-ului (”Internet Protocol”- Protocolul de internet);

Alegerea procentuală a valorii ce reprezintă mișcarea fina din cea totală.

Funcția de alegere a adresei DMX

În această funcție se poate alege, folosind butoanele de incrementare si decrementare, o valoare in intervalul 1-512. Această valoare reprezintă canalul de la care microcontrolerul care se ocupă cu decodificarea protocolului DMX va începe decodificarea.

Funcția de activare a modului de focalizare

Aceasta funcție are rolul de a activa opțiunile specifice modului de focalizare.

Funcția mai are rolul de a ajuta utilizatorul să poziționeze unitatea de focalizare la montarea acesteia, valoarea traductorului fiind afișată în colțul din dreapta sus . Atunci când se montează unitatea, este esențial de știut poziția traductorului deoarece într-o anumita poziție acesta are o cursă moartă.

La activarea modului de focalizare numărul de valori DMX primite este de 6 iar la dezactivare este 5. Dacă utilizatorul nu dorește să monteze unitatea de focalizare al șaselea canal poate fi folosit de alt modul sau sistem.

Funcția de reglarea poziției de mijloc a mișcării de rotație verticală

La accesarea acestei funcții se afișează pe ecran în colțul din stânga sus valoarea anterioara salvată, iar în colțul din dreapta sus valoarea traductorului de poziție al mișcării de rotație. După aceste două valori este afișat modul de control. Majuscula ”A” (modul automat) evidențiază ca utilizatorul poate controla sistemul modificând cu ajutorul butoanelor poziția țintă iar sistemul realizează deplasarea automată pentru atingerea noii poziții, iar majuscula ”M” (modul manual) că este dezactivat controlul motoarelor și utilizatorul poate să modifice poziția sistemului fără ca acesta să revină la poziția dinaintea reglării manuale la ieșirea din funcție si/sau să se opună mișcării manuale.

Funcția de reglarea capetelor de cursă în funcție de poziția de mijloc a mișcării de rotație verticală

Capetele de cursă sunt considerate simetrice in raport cu poziția de mijloc si in consecința utilizatorul trebuie să introducă doar valoarea întregii curse.

Reglarea capetelor de cursă se face prin incrementarea sau decrementarea valorii întregii curse, afișate pe ecran. Pentru salvare se folosește butonul de salvare. La intrarea în funcție este afișată valoarea anterior salvată.

Funcția de reglarea poziției de 0 a mișcării de rotație pe orizontală – înclinație

Această funcție este asemănătoare funcției de reglare a poziției de mijloc a mișcării de rotație. Pe ecran sunt afișate cele doua valori, in colțul din stânga sus fiind valoarea modificată de utilizator iar în colțul dreapta sus valoarea de la traductor iar alături majuscula ”A” sau ”M” reprezentând modul. Majuscula ”A” (modul automat) evidențiază ca utilizatorul poate controla sistemul modificând cu ajutorul butoanelor poziția țintă iar sistemul realizează deplasarea automată pentru atingerea noii poziții, iar majuscula ”M” (modul manual) că este dezactivat controlul motoarelor și utilizatorul poate să modifice poziția sistemului fără ca acesta să revină la poziția dinaintea reglării manuale la ieșirea din funcție si/sau să se opună mișcării manuale.

Funcțiile de reglare a capetelor de cursă în funcție de poziția de mijloc a mișcării de rotație pe orizontală – înclinație

Sistemul poate face o rotație completă pe orizontală, însă sistemul acceptând si atașarea altor module, cursa acestuia va trebui limitată.

Pentru a avea o cursă cât mai mare s-au realizat două funcții pentru a stabili două seturi de unghiuri, lampa având ca obstacol în partea de sus jugul.

Unghiurile stabilite în aceste funcții au ca punct de reper poziția de mijloc a mișcării de rotație pe orizontală.

Ambele funcții au algoritmul de programare la fel, diferența fiind valorile salvate. Pentru mișcarea de rotație în sus se va salva o valoare, iar pentru valoarea pentru mișcarea de rotație în jos o altă valoare.

La accesarea funcțiilor va fi afișat pe ecran valoarea anterior salvată. Utilizatorul poate modifica valoarea afișată pe ecran folosind butoanele de incrementare si decrementare. Pentru salvare se va folosi butonul de salvare.

Funcția de reglarea limbii in care meniul va fi afișat

În cazul în care utilizatorul nu știe limba în care meniul este realizat, el poate schimba cu ușurință limba. Pentru moment s-au ales doar două limbi în care textul de pe ecran să fie afișat. Acestea sunt engleza si germana.

Pentru alegerea limbii este nevoie ca utilizatorul să acceseze funcția, după care să folosească butoanele de incrementare și decrementare pentru selecție. Pentru salvare se folosește butonul de salvare. După salvare, toate textele afișate pe ecran vor fi afișate în limba aleasă anterior și salvată.

Funcția de reglarea vitezei de mișcare a sistemului în modul de meniu

Această funcție are rolul de a selecta procentual viteza cu care sistemul acționat se va mișca. Viteza selectată în această funcție va fi folosită atunci când utilizatorul va regla poziția de mijloc a mișcării de rotație verticală, poziția de 0 a mișcării de rotație orizontală si în cazul în care unitatea de focalizare este montată, va fi folosită pentru stabilirea limitei inferioare si superioare a mișcării de translație pe orizontală a acesteia.

La accesarea funcției va fi afișată procentual valoarea vitezei salvate anterior. Folosind butoanele de incrementare si decrementare se poate stabili o altă valoare, iar pentru salvarea ei se folosește butonul de salvare.

Funcțiile de reglarea limitei inferioare și superioare a unității de focalizare

Aceste funcții sunt realizate pentru reglarea limitelor de deplasare ale unitatii de focalizare. Limitele stabilite sunt esențiale deoarece cursa pe care o are traductorul nu coincide cu cea a unității de focalizare aceasta fiind mai mica.

La accesarea funcțiilor pe ecran sunt afișate două valori. În colțul din stânga sus este afișată valoarea pe care utilizatorul o poate modifica folosind butoanele de incrementare și decrementare, iar în colțul din dreapta sus este afișată valoarea ce reprezintă poziția actuală a unității de focalizare. Folosind butoanele de incrementare si decrementare se poate stabili o altă valoare, iar pentru salvarea ei se folosește butonul de salvare.

Funcțiile de schimbare a valorii maxime cu cea minima

Aceste funcții sunt folositoare utilizatorului atunci când dorește să schimbe sensul de funcționare al sistemului. Interfața cu utilizatorul are trei astfel de funcții. O funcție pentru rotația pe orizontală, una pentru rotația pe verticală și o funcție pentru mișcarea de translație a unității de focalizare.

Pe ecran se va afișa ”Activat” dacă funcția este activată sau ”Dezactivat” atunci când este dezactivată funcția. Utilizatorul va putea selecta între aceste două opțiuni folosind butoanele de incrementare si decrementare. Pentru salvare se folosește butonul de salvare.

Funcția pentru alegerea comunicației prin care se vor primi valorile pentru control

Pentru ca utilizatorul să poată controla sistemul de la distanță, interfața cu utilizatorul dispune de două tipuri de comunicații pentru a primi valorile care sunt folosite pentru mișcarea sistemului. Una dintre comunicații este reprezentată de protocolul DMX , decodarea semnalelor fiind realizata de către un microcontroler dedicat, iar cealaltă este de tip Ethernet, decodarea semnalelor fiind realizata de către un microcontroler specializat, ce permite inclusiv comunicația cu un telefon mobil via o rețeaua locală ( Ethernet )

Dacă utilizatorul dispune de un panou DMX acesta poate alege opțiunea de control prin DMX. Dacă dispune de aplicația de pe telefonul mobil poate alege opțiunea Ethernet. Avantajul aplicației de pe telefonul mobil este ca utilizatorul se poate mișca liber în cadrul încăperii sau la o distanță foarte mare, cablurile fiind inexistente.

La accesarea funcției pe ecran este afișată opțiunea activă și poate fi modificată folosind butoanele de incrementare si decrementare. Pentru salvare se folosește butonul de salvare.

Funcția de afișare a valorilor primite pentru control

Această funcție este utilă pentru utilizator în momentul în care se dorește vizualizarea sau chiar verificarea valorilor primite pentru controlul sistemului. Dacă utilizatorul observă o problemă la comanda sistemului, poate verifica dacă acesta primește valorile corecte.

Pentru vizualizarea valorilor, datorită spațiului de afișare redus al ecranului, se vor folosi butoanele de incrementare si decrementare pentru schimbarea valorii afișate. Pentru salvare se folosește butonul de salvare.

Dacă unitatea de focalizare este dezactivată utilizatorul va putea vizualiza doar 5 valori, iar daca este activată vor fi vizualizate 6 valori. Fiecare valoare poate avea valoarea în intervalul 0-255 ( 8 biți ).

Funcția de activare a opțiunii DHCP

Funcția DHCP este o funcție folosită de microcontrolerul care face legătura cu rețeaua locala și telefonul mobil.

Dacă funcția este activată, IP-ul este furnizat automat de server. În cazul în care aceasta este dezactivată este necesar ca utilizatorul să furnizeze IP-ul folosind funcția pentru schimbarea acestuia.

La accesarea funcției de activare a opțiunii de DHCP se va afișa pe prima linie de sus valoarea anterior salvată.

Utilizatorul poate schimba valoarea folosind butoanele de incrementare si decrementare. Pentru salvare se folosește butonul de salvare.

Funcția de alegere a IP-ului

Dacă opțiunea DHCP nu este activată pentru funcționarea comunicației cu rețeaua locală este necesar ca utilizatorul să ofere microcontrolerului un IP.

IP-ul este format din 4 valori pe 8 biți. Datorită lipsei unei tastaturi numerice si a spațiului redus de afișare al textului, utilizatorul va modifica pe rând fiecare valoare folosind butoanele de incrementare sau decrementare. Pentru salvare se folosește butonul de salvare.

După salvarea valorilor, acestea se transmit microcontrolerului care se ocupă cu comunicația dintre rețeaua locală si telefonul mobil. Împreună cu aceste patru valori se va transmite si un bit cu valoarea 1. Acest bit resetează comunicația pentru a reactualiza IP-ul.

Funcția de alegerea procentuală a valorii ce reprezintă mișcarea fina din cea totală

Fiecare deplasare a sistemului ( rotație pe verticală, rotație pe orizontală ) este controlată de două valori pe 8 biți. Prima valoare este scalată pe toată cursa făcută de mișcarea pe care o reprezintă, iar valoarea a doua reprezintă un procent din această cursă. Utilizatorul poate modifica acest procent accesând această funcție.

La accesarea funcției pe ecran este afișată ultima valoare salvată. Valoarea este cuprinsă între 1 si 100 și poate fi modificată folosind butoanele de incrementare si decrementare. Pentru a salva valoarea se va folosi butonul de salvare.

Modul de Lucru

Modul de lucru este folosit de utilizator atunci când dorește să manipuleze sistemul fie prin protocolul DMX folosind diverse panouri speciale (exemplu fig. 1), fie prin rețeaua locală folosind aplicația DMX de pe telefonul mobil (fig. 2)

Fig. 28 Controlul prin panou DMX (stânga) și controlul prin aplicația de pe telefonul mobil (dreapta)

. Intrarea în modul de lucru se face automat, sistemul fiind programat să sesizeze dacă este inactiv timp de 60 de secunde, sau manual folosind butonul de înapoi până când LED-ul de fundal al ecranului se stinge.

La intrarea în modul de lucru valorile stabilite în modul de meniu vor fi citite din memoria EEPROM o singură dată.

Fiecare subsistem are un set de valori specifice folosite la manipularea acestuia.

Valorile primite prin comunicația aleasă în modul de lucru, se vor citi în permanență. Dacă se sesizează o modificare a acestor valori se va lua o decizie, în funcție de valoarea modificată.

Subsistemele care realizează mișcarea de rotație pe verticală si cel care realizează mișcarea de rotație pe orizontală au câte două valori specifice pentru poziție. Prima valoare reprezintă mișcarea grosieră, iar a doua valoare mișcarea fină. Aceste valori sunt primele 4 valori primite prin comunicația aleasă.

În cazul subsistemului care realizează mișcarea de translație pe orizontală, are specifică o singură valoare. Aceasta reprezintă mișcarea grosieră a unității de focalizare. Această valoare este a șasea valoare primită prin comunicația aleasă.

A cincea valoare primită reprezintă un procent din viteza de mișcare a sistemelor. Toate subsistemele primesc această valoare.

După decizia de stabilire a relației valorilor cu subsistemele, se vor procesa valorile respective.

În urma procesării, rezultatul va fi trimis microcontrolerului care se ocupă cu controlul mișcării asociate valorii respective.

Decodificarea protocolului DMX [1]

Protocolul DMX512 este un standard, de comunicare digitală între rețele, care sunt frecvent utilizate pentru a controla iluminarea de pe scene și pentru a crea efecte luminoase. Acesta a fost inițial conceput ca o metodă standard de control pentru variatoarele de intensitate luminoasă. Cu toate acestea, în curând a devenit principala metodă pentru conectarea microcontrolere si variatoare de intensitate luminoasă, și de asemenea, programe mai avansate si efecte speciale, dispozitive, cum ar fi mașini de gheață si de lumini în mișcare. Protocolul DMX a fost extins de asemenea la utilizarea lui în scopuri non-teatrale în interior si de iluminat arhitectural. DMX512 a fost utilizat de la șirurile de lumini folosite de Crăciun la panouri electrice.

Protocolul DMX512 nu include verificarea automată a erorilor și corectarea lor. Deci nu este un control adecvat pentru aplicații periculoase.

Acest protocol DMX512 transmite date seriale asincrone la 250 kps. Formatul de date este fixat la un bit de start, opt biți de date, doi biți de stop și fără paritate:

Condiție de pauză;

Semn după pauză;

Slot 0, care conține cod de un octet – Start cod;

Până la 512 canale de date, fiecare conținând un octet.

Începutul unui pachet este semnificat de o pauză, urmată de un semn (unul logic), cunoscut sub numele de ”Semn după pauză” (MAB). Pauza, care semnalează sfârșitul unui pachet și începutul altuia, provoacă startul recepționării de date și, de asemenea, servește ca un cadru (poziția de referință) pentru octeți de date în cadrul pachetului. Octeții de date sunt cunoscuți sub numele de sloturi sau canale. După pauză, până la 513 canale sunt trimise, incluzând si canalul 0.

Primul canal (canalul 0) este rezervat pentru un ”Cod de Start”, care specifică tipul de date din pachet. Un cod de primire de 0x00 (hexazecimal 0) este valoarea standard utilizată pentru toate dispozitivele compatibile cu protocolul DMX 512, care include cele mai multe corpuri de iluminat si variatoare.

Toate canalele de la codul de început conține setări de control pentru dispozitive de tip slave. Poziția unui canal determină dispozitivul controlat, în timp ce valoarea sa de date specifică controlul dispozitivului.

Fig. 29 DMX-512 semnal pe un osciloscop, adnotat pentru a arăta timpul măsurat

Parametrii de sincronizare ai protocolului DMX512 pot varia într-o gamă largă. Un pachet întreg, care are 512 canale ( canale urmate după codul de start), are aproximativ 23 ms pentru a trimite, corespunzător la o rată de împrospătare de aproximativ 44 Hz.

Standardul nu precizează numărul minim de sloturi care pot fi trimise într-un pachet. Cu toate acestea, standardul nu cere ca pachetele să fie trimise, astfel încât marginile de conducere ale oricăror două pauze succesive trebuie să fie separate de cel puțin 1204 micro secunde, și receptorul trebuie să fie capabil să se ocupe de timpul între pauze de minim 1196 micro secunde.

Memoriu Tehnic

Proiectarea mecanicii

Trebuie stabilit momentul de frecare din cuplajul de fricțiune (Mf) și excentricitatea maximă admisibilă la montaj, ținând cont de faptul că operatorul are o forță limitată pe care poate să o dezvolte și să deplaseze manual lampa.

Atunci când operatorul mișcă lampa, trebuie să învingă momentul greutății aflată excentric față de centrul de rotație și momentul de frecare din cuplaj. În acest caz s-a presupus pentru lampă că centrul de greutate are o excentricitate de a pe axa orizontală și b pe axa verticală, și momentul de frecare din cuplaj este notat cu Mf. În aceste condiții momentul produs de forța dezvoltată de operator ( ) trebuie să fie mai mare sau egal decât momentul de frecare din cuplaj plus momentul greutății ( Relația 1).

Cazul cel mai favorabil:

Cazul cel mai defavorabil, deoarece atunci când lampa este înclinată la un anumit unghi cea ce conduce la momentul maxim al greutății.

S-a considerat un unghi θ oarecare de rotație al lămpii și cunoscând excentricitățile a și b ale lămpii, respectiv distanțele c și d de la axa de rotație până la punctul de aplicare al forței operatorului se scrie Relația 2.

Cazul în care operatorul aplică forța perpendicular pe braț:

Cazul în care operatorul aplică o forță oblică pe braț:

La

Se impune

În momentul în care operatorul numai acționează lampa, se pune problema ca sistemul să nu patineze sau cuplajul de fricțiune să se desfacă..

Staționar la

Din ecuația anterioară rezultă:

Staționar la oarecare

În mișcare la

Din Relația 10 de mai sus rezultă:

S-a calculat constructiv că e este egal cu lățimea întregii lămpi (360 mm) pe 2, plus brațul măsurat care a fost aproximativ 80 mm.

Din relația 12 și 13 s-a calculat a:

Din relația 14 și relația 11 rezultă:

Se pune problema unde apare situația cea mai defavorabilă din punct de vedere al unghiului.

În mișcare la oarecare

Presupunem că utilizatorul împinge lampa vertical:

Cazul I

Dacă cazul cel mai nefavorabil, rezultă:

Presupunem că utilizatorul împinge lampa perpendicular pe bară:

Cazul II

Pentru

Pentru

Din relațiile anterioare a rezultat că , prin urmare .

Momentul de inerție a fost calculat pe baza modelării din programul de proiectare SolidWorks și are valoarea 1,365164447 Kg*m2.

Pentru ca relația să fie adevărată excentricitățile a și b vor trebui să fie foarte mici, sub valorile critice.

Realizare model matematic în Matlab – Simulink

Simularea motorului de curent continuu ales, în gol (fig. 28):

Fig. 28 Motor – Schema Simulink

Comportarea motorului la funcționarea in gol este indicata in figura 29 și corespunde datelor de catalog.

Fig. 29 Curentul în funcție de timp pentru un semnal de comandă treaptă la 24 V aplicat la 0,1 s.

Algoritmul interfeței cu utilizatorul

Modificarea adresei DMX

La intrarea în funcție denumirea funcției este afișată în partea de jos a ecranului. Dacă denumirea are mai mult de 16 caractere, sunt afișate doar 13 caractere urmate de trei puncte.

Valoarea anterior salvată este citită din memoria EEPROM și afișată.

Funcția fiind un subprogram aceasta va trebui să se repete până când utilizatorul va memora valoarea sau dorește să revină la programul principal.

Pentru ca utilizatorul să poată alege valoarea adresei DMX, se va apela subprogramul pentru citirea butoanelor. Această funcție returnează valoarea atribuită butonului apăsat de utilizator.

Dacă a fost apăsat butonul de selecție, valoarea afișată este salvată în memoria EEPROM, după care se afișează pe ecran un mesaj care să confirme salvarea și în care valoarea salvată este reafișată. După mesajul afișat, se întrerupe subprogramul și se revine la programul principal de selecție a funcțiilor.

Dacă a fost apăsat butonul de ieșire se întrerupe programul și se revine la programul principal de selecție a funcțiilor.

Dacă a fost apăsat butonul de incrementare valoarea este adunată cu 1, după care se verifică dacă valoarea este egală cu valoarea maximă stabilită. În cazul în care valoarea este egală cu valoarea maximă, valoarea dorită este egalată cu valoarea maximă, altfel valoarea este adunată cu 1. După care subprogramul se repetă.

Dacă a fost apăsat butonul de decrementare valoarea este scăzută cu 1, după care se verifică dacă valoarea este egală cu valoarea minimă stabilită. În cazul în care valoarea este egală cu valoarea minimă, valoarea dorită este egalată cu valoarea minimă, altfel valoarea este scăzută cu 1. După care subprogramul se repetă.

Activarea modului de focalizare

La intrarea în funcție denumirea funcției este afișată în partea de jos a ecranului. Dacă denumirea are mai mult de 16 caractere, sunt afișate doar 13 caractere urmate de trei puncte.

Valoarea anterior salvată este citită din memoria EEPROM și afișată. Totodată valoarea traductorului de la unitatea de focalizare trebuie fișată în partea de sus dreapta.

Funcția fiind un subprogram aceasta va trebui să se repete până când utilizatorul va memora valoarea sau dorește să revină la programul principal.

Pentru ca utilizatorul să poată alege activarea sau dezactivarea modului de focalizare, se va apela subprogramul pentru citirea butoanelor. Această funcție returnează valoarea atribuită butonului apăsat de utilizator.

Dacă a fost apăsat butonul de selecție, valoarea afișată este salvată în memoria EEPROM, după care se afișează pe ecran un mesaj care să confirme salvarea și în care valoarea salvată este reafișată. După mesajul afișat, se întrerupe subprogramul și se revine la programul principal de selecție a funcțiilor.

Dacă a fost apăsat butonul de ieșire se întrerupe programul și se revine la programul principal de selecție a funcțiilor.

Dacă a fost apăsat butonul de incrementare valoarea este preluată dintr-un vector ce conține valoarea ”Activat”. După care subprogramul se repetă.

Dacă a fost apăsat butonul de decrementare valoarea este preluată dintr-un vector ce conține valoarea ”Dezactivat”. După care subprogramul se repetă.

Reglarea poziției de mijloc a mișcării de rotație pe verticală

La intrarea în funcție denumirea funcției este afișată în partea de jos a ecranului. Dacă denumirea are mai mult de 16 caractere, sunt afișate doar 13 caractere urmate de trei puncte.

Valoarea anterior salvată este citită din memoria EEPROM și afișată. Totodată valoarea traductorului de la mișcării de rotație pe verticală trebuie afișată în partea de sus dreapta a ecranului împreună cu majuscula ”M” sau ”A”, reprezentând tipul de acționare Manual respectiv Automat.

Funcția fiind un subprogram aceasta va trebui să se repete până când utilizatorul va memora valoarea sau dorește să revină la programul principal.

Pentru ca utilizatorul să poată alege valoarea poziției de mijloc a mișcării de rotație pe verticală, se va apela subprogramul pentru citirea butoanelor. Această funcție returnează valoarea atribuită butonului apăsat de utilizator.

Dacă a fost apăsat butonul de selecție, valoarea afișată este salvată în memoria EEPROM, după care se afișează pe ecran un mesaj care să confirme salvarea și în care valoarea salvată este reafișată. După mesajul afișat, se întrerupe subprogramul și se revine la programul principal de selecție a funcțiilor.

Dacă a fost apăsat butonul de ieșire se întrerupe programul și se revine la programul principal de selecție a funcțiilor.

Dacă a fost apăsat butonul de incrementare valoarea este adunată cu 1, după care se verifică dacă valoarea este egală cu valoarea maximă a traductorului. În cazul în care valoarea este egală cu valoarea maximă, valoarea dorită este egalată cu valoarea maximă, altfel valoarea este adunată cu 1. După care subprogramul se repetă.

Dacă a fost apăsat butonul de decrementare valoarea este scăzută cu 1, după care se verifică dacă valoarea este egală cu valoarea minimă a traductorului. În cazul în care valoarea este egală cu valoarea minimă, valoarea dorită este egalată cu valoarea minimă, altfel valoarea este scăzută cu 1. După care subprogramul se repetă.

Dacă au fost apăsate ambele butoane de incrementare, respectiv de decrementare, va schimba tipul de acționare. Din ”Manual” în ”Automat” și invers. După care subprogramul se repetă.

Reglarea capetelor de cursă în funcție de poziția de mijloc a mișcării de rotație verticală

La intrarea în funcție denumirea funcției este afișată în partea de jos a ecranului. Dacă denumirea are mai mult de 16 caractere, sunt afișate doar 13 caractere urmate de trei puncte.

Valoarea anterior salvată este citită din memoria EEPROM și afișată.

Funcția fiind un subprogram aceasta va trebui să se repete până când utilizatorul va memora valoarea sau dorește să revină la programul principal.

Pentru ca utilizatorul să poată alege cursa totală pe care mișcarea de rotație pe verticală o va realiza, se va apela subprogramul pentru citirea butoanelor. Această funcție returnează valoarea atribuită butonului apăsat de utilizator.

Dacă a fost apăsat butonul de selecție, valoarea afișată este salvată în memoria EEPROM, după care se afișează pe ecran un mesaj care să confirme salvarea și în care valoarea salvată este reafișată. După mesajul afișat, se întrerupe subprogramul și se revine la programul principal de selecție a funcțiilor.

Dacă a fost apăsat butonul de ieșire se întrerupe programul și se revine la programul principal de selecție a funcțiilor.

Dacă a fost apăsat butonul de incrementare valoarea este adunată cu 1, după care se verifică dacă valoarea este egală cu valoarea maximă citită din memoria EEPROM, pentru această mișcare. În cazul în care valoarea este egală cu valoarea maximă, valoarea dorită este egalată cu valoarea maximă, altfel valoarea este adunată cu 1. După care subprogramul se repetă.

Dacă a fost apăsat butonul de decrementare valoarea este scăzută cu 1, după care se verifică dacă valoarea este egală cu valoarea minimă citită din memoria EEPROM, pentru această mișcare. În cazul în care valoarea este egală cu valoarea minimă, valoarea dorită este egalată cu valoarea minimă, altfel valoarea este scăzută cu 1. După care subprogramul se repetă.

Reglarea poziției de 0 a mișcării de rotație pe orizontală – înclinație

La intrarea în funcție denumirea funcției este afișată în partea de jos a ecranului. Dacă denumirea are mai mult de 16 caractere, sunt afișate doar 13 caractere urmate de trei puncte.

Valoarea anterior salvată este citită din memoria EEPROM și afișată. Totodată valoarea traductorului de la mișcării de rotație pe verticală trebuie afișată în partea de sus dreapta a ecranului împreună cu majuscula ”M” sau ”A”, reprezentând tipul de acționare Manual respectiv Automat.

Funcția fiind un subprogram aceasta va trebui să se repete până când utilizatorul va memora valoarea sau dorește să revină la programul principal.

Pentru ca utilizatorul să poată alege valoarea poziției de mijloc a mișcării de rotație pe orizontală, se va apela subprogramul pentru citirea butoanelor. Această funcție returnează valoarea atribuită butonului apăsat de utilizator.

Dacă a fost apăsat butonul de selecție, valoarea afișată este salvată în memoria EEPROM, după care se afișează pe ecran un mesaj care să confirme salvarea și în care valoarea salvată este din nou afișată. După mesajul afișat, se întrerupe subprogramul și se revine la programul principal de selecție a funcțiilor.

Dacă a fost apăsat butonul de ieșire se întrerupe programul și se revine la programul principal de selecție a funcțiilor.

Dacă a fost apăsat butonul de incrementare valoarea este adunată cu 1, după care se verifică dacă valoarea este egală cu valoarea maximă a traductorului. În cazul în care valoarea este egală cu valoarea maximă, valoarea dorită este egalată cu valoarea maximă, altfel valoarea este adunată cu 1. După care subprogramul se repetă.

Dacă a fost apăsat butonul de decrementare valoarea este scăzută cu 1, după care se verifică dacă valoarea este egală cu valoarea minimă a traductorului. În cazul în care valoarea este egală cu valoarea minimă, valoarea dorită este egalată cu valoarea minimă, altfel valoarea este scăzută cu 1. După care subprogramul se repetă.

Dacă au fost apăsate ambele butoane de incrementare, respectiv de decrementare, va schimba tipul de acționare. Din ”Manual” în ”Automat” și invers. După care subprogramul se repetă.

Reglarea capătului de cursă inferior în funcție de poziția de mijloc a mișcării de orizontală – înclinație

La intrarea în funcție denumirea funcției este afișată în partea de jos a ecranului. Dacă denumirea are mai mult de 16 caractere, sunt afișate doar 13 caractere urmate de trei puncte.

Valoarea anterior salvată este citită din memoria EEPROM și afișată.

Funcția fiind un subprogram aceasta va trebui să se repete până când utilizatorul va memora valoarea sau dorește să revină la programul principal.

Pentru ca utilizatorul să poată alege capătul inferior al cursei realizat de mișcarea de rotație pe orizontală, se va apela subprogramul pentru citirea butoanelor. Această funcție returnează valoarea atribuită butonului apăsat de utilizator.

Dacă a fost apăsat butonul de selecție, valoarea afișată este salvată în memoria EEPROM, după care se afișează pe ecran un mesaj care să confirme salvarea și în care valoarea salvată este din nou afișată. După mesajul afișat, se întrerupe subprogramul și se revine la programul principal de selecție a funcțiilor.

Dacă a fost apăsat butonul de ieșire se întrerupe programul și se revine la programul principal de selecție a funcțiilor.

Dacă a fost apăsat butonul de incrementare valoarea este adunată cu 1, după care se verifică dacă valoarea este egală cu valoarea maximă stabilită pentru această mișcare. În cazul în care valoarea este egală cu valoarea maximă, valoarea dorită este egalată cu valoarea maximă, altfel valoarea este adunată cu 1. După care subprogramul se repetă.

Dacă a fost apăsat butonul de decrementare valoarea este scăzută cu 1, după care se verifică dacă valoarea este egală cu valoarea minimă citită din memoria EEPROM, pentru această mișcare. În cazul în care valoarea este egală cu valoarea minimă, valoarea dorită este egalată cu valoarea minimă, altfel valoarea este scăzută cu 1. După care subprogramul se repetă.

Reglarea capătului de cursă superior în funcție de poziția de mijloc a mișcării pe orizontală – înclinație

La intrarea în funcție denumirea funcției este afișată în partea de jos a ecranului. Dacă denumirea are mai mult de 16 caractere, sunt afișate doar 13 caractere urmate de trei puncte.

Valoarea anterior salvată este citită din memoria EEPROM și afișată.

Funcția fiind un subprogram aceasta va trebui să se repete până când utilizatorul va memora valoarea sau dorește să revină la programul principal.

Pentru ca utilizatorul să poată alege capătul superior al cursei realizat de mișcarea de rotație pe orizontală, se va apela subprogramul pentru citirea butoanelor. Această funcție returnează valoarea atribuită butonului apăsat de utilizator.

Dacă a fost apăsat butonul de selecție, valoarea afișată este salvată în memoria EEPROM, după care se afișează pe ecran un mesaj care să confirme salvarea și în care valoarea salvată este din nou afișată. După mesajul afișat, se întrerupe subprogramul și se revine la programul principal de selecție a funcțiilor.

Dacă a fost apăsat butonul de ieșire se întrerupe programul și se revine la programul principal de selecție a funcțiilor.

Dacă a fost apăsat butonul de incrementare valoarea este adunată cu 1, după care se verifică dacă valoarea este egală cu valoarea maximă stabilită pentru această mișcare. În cazul în care valoarea este egală cu valoarea maximă, valoarea dorită este egalată cu valoarea maximă, altfel valoarea este adunată cu 1. După care subprogramul se repetă.

Dacă a fost apăsat butonul de decrementare valoarea este scăzută cu 1, după care se verifică dacă valoarea este egală cu valoarea minimă citită din memoria EEPROM, pentru această mișcare. În cazul în care valoarea este egală cu valoarea minimă, valoarea dorită este egalată cu valoarea minimă, altfel valoarea este scăzută cu 1. După care subprogramul se repetă.

Reglarea limbii in care meniul va fi afișat

La intrarea în funcție denumirea funcției este afișată în partea de jos a ecranului. Dacă denumirea are mai mult de 16 caractere, sunt afișate doar 13 caractere urmate de trei puncte.

Valoarea anterior salvată este citită din memoria EEPROM și afișată. Totodată valoarea traductorului de la unitatea de focalizare trebuie fișată în partea de sus dreapta.

Funcția fiind un subprogram aceasta va trebui să se repete până când utilizatorul va memora valoarea sau dorește să revină la programul principal.

Pentru ca utilizatorul să poată alege limba în care toate textele vor fi afișate pe ecran , se va apela subprogramul pentru citirea butoanelor. Această funcție returnează valoarea atribuită butonului apăsat de utilizator.

Dacă a fost apăsat butonul de selecție, valoarea afișată este salvată în memoria EEPROM, după care se afișează pe ecran un mesaj care să confirme salvarea și în care valoarea salvată este din nou afișată. După mesajul afișat, se întrerupe subprogramul și se revine la programul principal de selecție a funcțiilor.

Dacă a fost apăsat butonul de ieșire se întrerupe programul și se revine la programul principal de selecție a funcțiilor.

Dacă a fost apăsat butonul de incrementare valoarea este preluată dintr-un vector ce conține valoarea ”Engleză”. După care subprogramul se repetă.

Dacă a fost apăsat butonul de decrementare valoarea este preluată dintr-un vector ce conține valoarea ”Germană”. După care subprogramul se repetă.

Reglarea vitezei de mișcare a sistemului in modul de meniu

La intrarea în funcție denumirea funcției este afișată în partea de jos a ecranului. Dacă denumirea are mai mult de 16 caractere, sunt afișate doar 13 caractere urmate de trei puncte.

Valoarea anterior salvată este citită din memoria EEPROM și afișată.

Funcția fiind un subprogram aceasta va trebui să se repete până când utilizatorul va memora valoarea sau dorește să revină la programul principal.

Pentru ca utilizatorul să poată alege valoarea vitezei de mișcare a sistemului in modul de meniu, se va apela subprogramul pentru citirea butoanelor. Această funcție returnează valoarea atribuită butonului apăsat de utilizator.

Valoarea este afișată in procente în funcție de viteza sistemului.

Dacă a fost apăsat butonul de selecție, valoarea afișată este salvată în memoria EEPROM, după care se afișează pe ecran un mesaj care să confirme salvarea și în care valoarea salvată este din nou afișată. După mesajul afișat, se întrerupe subprogramul și se revine la programul principal de selecție a funcțiilor.

Dacă a fost apăsat butonul de ieșire se întrerupe programul și se revine la programul principal de selecție a funcțiilor.

Dacă a fost apăsat butonul de incrementare valoarea este adunată cu 1, după care se verifică dacă valoarea este egală cu 100%. În cazul în care valoarea este egală cu valoarea 100%, valoarea dorită este egalată cu 100%, altfel valoarea este adunată cu 1. După care subprogramul se repetă.

Dacă a fost apăsat butonul de decrementare valoarea este scăzută cu 0%, după care se verifică dacă valoarea este egală cu 0%. În cazul în care valoarea este egală cu valoarea minimă, valoarea dorită este egalată cu valoarea minimă, altfel valoarea este scăzută cu 0%. După care subprogramul se repetă.

Reglarea limitei inferioare a unității de focalizare

La intrarea în funcție denumirea funcției este afișată în partea de jos a ecranului. Dacă denumirea are mai mult de 16 caractere, sunt afișate doar 13 caractere urmate de trei puncte.

Valoarea anterior salvată este citită din memoria EEPROM și afișată.

Funcția fiind un subprogram aceasta va trebui să se repete până când utilizatorul va memora valoarea sau dorește să revină la programul principal.

Pentru ca utilizatorul să poată alege capătul inferior al cursei realizat de unitatea de focalizare, se va apela subprogramul pentru citirea butoanelor. Această funcție returnează valoarea atribuită butonului apăsat de utilizator.

Dacă a fost apăsat butonul de selecție, valoarea afișată este salvată în memoria EEPROM, după care se afișează pe ecran un mesaj care să confirme salvarea și în care valoarea salvată este din nou afișată. După mesajul afișat, se întrerupe subprogramul și se revine la programul principal de selecție a funcțiilor.

Dacă a fost apăsat butonul de ieșire se întrerupe programul și se revine la programul principal de selecție a funcțiilor.

Dacă a fost apăsat butonul de incrementare valoarea este adunată cu 1, după care se verifică dacă valoarea este egală cu valoarea maximă stabilită pentru unitatea de focalizare. În cazul în care valoarea este egală cu cea maximă, valoarea dorită este egalată cu valoarea maximă, altfel este adunată cu 1. După care subprogramul se repetă.

Dacă a fost apăsat butonul de decrementare valoarea este scăzută cu 1, după care se verifică dacă valoarea este egală cu cea minimă citită din memoria EEPROM, pentru această mișcare. În cazul în care valoarea este egală cu valoarea minimă, valoarea dorită este egalată cu valoarea minimă, altfel valoarea este scăzută cu 1. După care subprogramul se repetă.

Reglarea limitei superioare a unității de focalizare

La intrarea în funcție denumirea funcției este afișată în partea de jos a ecranului. Dacă denumirea are mai mult de 16 caractere, sunt afișate doar 13 caractere urmate de trei puncte.

Valoarea anterior salvată este citită din memoria EEPROM și afișată.

Funcția fiind un subprogram aceasta va trebui să se repete până când utilizatorul va memora valoarea sau dorește să revină la programul principal.

Pentru ca utilizatorul să poată alege capătul inferior al cursei realizat de unitatea de focalizare, se va apela subprogramul pentru citirea butoanelor. Această funcție returnează valoarea atribuită butonului apăsat de utilizator.

Dacă a fost apăsat butonul de selecție, valoarea afișată este salvată în memoria EEPROM, după care se afișează pe ecran un mesaj care să confirme salvarea și în care valoarea salvată este din nou afișată. După mesajul afișat, se întrerupe subprogramul și se revine la programul principal de selecție a funcțiilor.

Dacă a fost apăsat butonul de ieșire se întrerupe programul și se revine la programul principal de selecție a funcțiilor.

Dacă a fost apăsat butonul de incrementare valoarea este adunată cu 1, după care se verifică dacă valoarea este egală cu valoarea maximă citită din memoria EEPROM. În cazul în care valoarea este egală cu cea maximă, valoarea dorită este egalată cu valoarea maximă, altfel este adunată cu 1. După care subprogramul se repetă.

Dacă a fost apăsat butonul de decrementare valoarea este scăzută cu 1, după care se verifică dacă valoarea este egală cu cea minimă stabilită pentru unitatea de focalizare, pentru această mișcare. În cazul în care valoarea este egală cu valoarea minimă, valoarea dorită este egalată cu valoarea minimă, altfel valoarea este scăzută cu 1. După care subprogramul se repetă.

Activarea funcției de schimbarea direcției sistemului

La intrarea în funcție denumirea funcției este afișată în partea de jos a ecranului. Dacă denumirea are mai mult de 16 caractere, sunt afișate doar 13 caractere urmate de trei puncte.

Valoarea anterior salvată este citită din memoria EEPROM și afișată. Totodată valoarea traductorului de la unitatea de focalizare trebuie fișată în partea de sus dreapta.

Funcția fiind un subprogram aceasta va trebui să se repete până când utilizatorul va memora valoarea sau dorește să revină la programul principal.

Fiecare mișcare a sistemului îi este atribuită o astfel de funcție.

Pentru ca utilizatorul să poată alege activarea sau dezactivarea funcției de schimbarea direcției, se va apela subprogramul pentru citirea butoanelor. Această funcție returnează valoarea atribuită butonului apăsat de utilizator.

Dacă a fost apăsat butonul de selecție, valoarea afișată este salvată în memoria EEPROM, după care se afișează pe ecran un mesaj care să confirme salvarea și în care valoarea salvată este reafișată. După mesajul afișat, se întrerupe subprogramul și se revine la programul principal de selecție a funcțiilor.

Dacă a fost apăsat butonul de ieșire se întrerupe programul și se revine la programul principal de selecție a funcțiilor.

Dacă a fost apăsat butonul de incrementare valoarea este preluată dintr-un vector ce conține valoarea ”Activat”. După care subprogramul se repetă.

Dacă a fost apăsat butonul de decrementare valoarea este preluată dintr-un vector ce conține valoarea ”Dezactivat”. După care subprogramul se repetă.

Alegerea comunicației pe care va primi valorile pentru control

La intrarea în funcție denumirea funcției este afișată în partea de jos a ecranului. Dacă denumirea are mai mult de 16 caractere, sunt afișate doar 13 caractere urmate de trei puncte.

Valoarea anterior salvată este citită din memoria EEPROM și afișată. Totodată valoarea traductorului de la unitatea de focalizare trebuie fișată în partea de sus dreapta.

Funcția fiind un subprogram aceasta va trebui să se repete până când utilizatorul va memora valoarea sau dorește să revină la programul principal.

Pentru ca utilizatorul să poată alege tipul comunicației pe care va primi valorile pentru control, se va apela subprogramul pentru citirea butoanelor. Această funcție returnează valoarea atribuită butonului apăsat de utilizator.

Dacă a fost apăsat butonul de selecție, valoarea afișată este salvată în memoria EEPROM, după care se afișează pe ecran un mesaj care să confirme salvarea și în care valoarea salvată este reafișată. După mesajul afișat, se întrerupe subprogramul și se revine la programul principal de selecție a funcțiilor.

Dacă a fost apăsat butonul de ieșire se întrerupe programul și se revine la programul principal de selecție a funcțiilor.

Dacă a fost apăsat butonul de incrementare valoarea este preluată dintr-un vector ce conține valoarea ”DMX”. După care subprogramul se repetă.

Dacă a fost apăsat butonul de decrementare valoarea este preluată dintr-un vector ce conține valoarea ”Ethernet”. După care subprogramul se repetă.

Afișarea valorilor primite pentru control

La intrarea în funcție denumirea funcției este afișată în partea de jos a ecranului. Dacă denumirea are mai mult de 16 caractere, sunt afișate doar 13 caractere urmate de trei puncte.

Funcția fiind un subprogram aceasta va trebui să se repete până când utilizatorul dorește să revină la programul principal.

Pentru ca utilizatorul să poată alege să vizualizeze valoarea DMX, se va apela subprogramul pentru citirea butoanelor. Această funcție returnează valoarea atribuită butonului apăsat de utilizator.

Dacă a fost apăsat butonul de selecție, se întrerupe programul și se revine la programul principal de selecție a funcțiilor.

Dacă a fost apăsat butonul de ieșire, se întrerupe programul și se revine la programul principal de selecție a funcțiilor.

Dacă a fost apăsat butonul de incrementare este afișată următoarea valoare primită. Când se ajunge la ultima valoare primită, chiar dacă utilizatorul apasă butonul, va fi afișată aceeași valoare. După care subprogramul se repetă.

Dacă a fost apăsat butonul de decrementare este afișată valoarea anterioară primită. Când se ajunge la prima valoare primită, chiar dacă utilizatorul apasă butonul, va fi afișată aceeași valoare. După care subprogramul se repetă.

Activarea funcției DHCP

La intrarea în funcție denumirea funcției este afișată în partea de jos a ecranului. Dacă denumirea are mai mult de 16 caractere, sunt afișate doar 13 caractere urmate de trei puncte.

Valoarea anterior salvată este citită din memoria EEPROM și afișată.

Funcția fiind un subprogram aceasta va trebui să se repete până când utilizatorul va memora valoarea sau dorește să revină la programul principal.

Pentru ca utilizatorul să poată alege activarea sau dezactivarea funcției DHCP, se va apela subprogramul pentru citirea butoanelor. Această funcție returnează valoarea atribuită butonului apăsat de utilizator.

Dacă a fost apăsat butonul de selecție, valoarea afișată este salvată în memoria EEPROM, după care se afișează pe ecran un mesaj care să confirme salvarea și în care valoarea salvată este reafișată. După mesajul afișat, se întrerupe subprogramul și se revine la programul principal de selecție a funcțiilor.

Dacă a fost apăsat butonul de ieșire se întrerupe programul și se revine la programul principal de selecție a funcțiilor.

Dacă a fost apăsat butonul de incrementare valoarea este preluată dintr-un vector ce conține valoarea ”Activat”. După care subprogramul se repetă.

Dacă a fost apăsat butonul de decrementare valoarea este preluată dintr-un vector ce conține valoarea ”Dezactivat”. După care subprogramul se repetă.

Alegerea IP-ului

La intrarea în funcție denumirea funcției este afișată în partea de jos a ecranului. Dacă denumirea are mai mult de 16 caractere, sunt afișate doar 13 caractere urmate de trei puncte.

Valoarea anterior salvată este citită din memoria EEPROM și afișată.

Funcția fiind un subprogram aceasta va trebui să se repete până când utilizatorul va memora valoarea sau dorește să revină la programul principal.

Pentru ca utilizatorul să poată alege valoarea IP-ului, se va apela subprogramul pentru citirea butoanelor. Această funcție returnează valoarea atribuită butonului apăsat de utilizator.

Valoarea IP-ul este compusă din alte patru valori.

Dacă a fost apăsat butonul de selecție, valoarea afișată este salvată în memoria EEPROM, după care se afișează pe ecran un mesaj care să confirme salvarea și în care valoarea salvată este reafișată. După mesajul afișat, se verifică câte valori ale IP-ului au fost salvate. Dacă valoarea salvată nu este a patra valoare din componenta IP-ului se reia subprogramul. Altfel se întrerupe subprogramul și se revine la programul principal de selecție a funcțiilor.

Dacă a fost apăsat butonul de ieșire se întrerupe programul și se revine la programul principal de selecție a funcțiilor.

Dacă a fost apăsat butonul de incrementare valoarea este adunată cu 1. Dacă valoarea incrementată este mai mare sau egală cu 255 atunci va fi egală cu 255. După care subprogramul se repetă.

Dacă a fost apăsat butonul de decrementare valoarea este scăzută cu 1. Dacă valoarea incrementată este mai mică sau egală cu 0 atunci va fi egală cu 0. După care subprogramul se repetă.

Alegerea procentuală a valorii ce reprezintă mișcarea fina din cea totală

La intrarea în funcție denumirea funcției este afișată în partea de jos a ecranului. Dacă denumirea are mai mult de 16 caractere, sunt afișate doar 13 caractere urmate de trei puncte.

Valoarea anterior salvată este citită din memoria EEPROM și afișată.

Funcția fiind un subprogram aceasta va trebui să se repete până când utilizatorul va memora valoarea sau dorește să revină la programul principal.

Pentru ca utilizatorul să poată alege procentul valorii ce reprezintă mișcarea fina din cea totală, se va apela subprogramul pentru citirea butoanelor. Această funcție returnează valoarea atribuită butonului apăsat de utilizator.

Valoarea este afișată in procente în funcție de cursa totală a sistemului.

Dacă a fost apăsat butonul de selecție, valoarea afișată este salvată în memoria EEPROM, după care se afișează pe ecran un mesaj care să confirme salvarea și în care valoarea salvată este reafișată. După mesajul afișat, se întrerupe subprogramul și se revine la programul principal de selecție a funcțiilor.

Dacă a fost apăsat butonul de ieșire se întrerupe programul și se revine la programul principal de selecție a funcțiilor.

Dacă a fost apăsat butonul de incrementare valoarea este adunată cu 1, după care se verifică dacă valoarea este egală cu 100%. În cazul în care valoarea este egală cu valoarea 100%, valoarea dorită este egalată cu 100%, altfel valoarea este adunată cu 1. După care subprogramul se repetă.

Dacă a fost apăsat butonul de decrementare valoarea este scăzută cu 1%, după care se verifică dacă valoarea este egală cu 1%. În cazul în care valoarea este egală cu valoarea minimă, valoarea dorită este egalată cu valoarea minimă, altfel valoarea este scăzută cu 1%. După care subprogramul se repetă.

Decodificarea protocolului DMX512

Pentru decodificarea semnalului DMX conversia logică este realizată de un circuit integrat numit MAX485. Acesta nu are nevoie de configurare deoarece circuitul realizat a fost gândit să permită doar recepționarea semnalului, modul de transmitere fiind inutil în acest caz.

S-a ales un microcontroler tip AtMega 328p deoarece acesta dispune de trei ceasuri și o comunicație prin protocolul UART, necesară recepționării semnalului de 250 Kps.

Înainte de pornirea decodificării microcontrolerul are nevoie sa pornească comunicația cu microcontrolerul principal ( ” Master ” ) prin protocolul I2C. După pornirea comunicației acesta așteptă de la microcontrolerul principal adresa de start și numărul de canale, ale căror date trebuie trimise înapoi la cel principal.

Pentru decodificare este necesară inițializarea recepționarea prin protocolul UART la o viteză de citire de 250 kps, folosind doi biți de stop, lungimea canalului de 8 biți ;i fără paritate, cu doi biți de stop. Dacă aceste cerințe nu sunt îndeplinite microcontrolerul atenționează această eroare printr-o eroare de cadru.

Se inițializează funcția de întrerupere atunci când se primește un bit sau o eroare de cadru.

Trecerea de la un cadru la altul se face prin atribuirea unei variabile numele pașilor care trebuie urmați pentru recepționare.

La începutul funcției de întrerupere este verificată eroarea de cadru. Dacă există atunci cadrul va fi ”BREAK” ( pauză ), iar numărul canalului este 0. Altfel se verifică cadrul anterior. Dacă a fost pauză atunci primul canal este sărit și se trece la canalul 1, iar cadrul următor va fi denumit ”DATA” ( unde se vor primi valorile canalelor ), altfel cadrul este denumit ”IDLE” (codul este în așteptare).

Dacă cadrul este ”DATA” se verifică dacă s-a ajuns la adresa cadrului dorit. Dacă nu s-a ajuns, se trece la următorul cadru, altfel valoarea cadrului primit va fi egalată cu canalul al cărui număr este identic cu cadrul recepționat. Când se ajunge la ultimul cadru, care se dorește recepționat, valorile celorlalte cadre care urmează după acesta nu sunt memorate, iar denumirea cadrului va fi ”IDLE” (codul este în așteptare).

Valorile canalelor sunt salvate într-un vector temporar.

În programul principal este rulat în paralel cu decodificarea protocolului DMX512 și programul de transmitere a canalelor către microcontrolerul principal.

Eficiența economică

Testarea preciziei de citire a poziției sistemului

S-a dorit testarea precizie de citire a poziției cu potențiometrul folosit pentru a determina zgomotul care poate apare datorită căldurii, sursei în comutație folosită și al altor factori care pot apărea în timpul funcționării.

Pentru efectuarea testului, în timpul funcționării sistemului s-au citit de la potențiometru 10 valori consecutive la un interval de 9 ms după care s-a făcut media acestora. Citirea s-a făcut folosind interfața serială configurată la o rată de citire de 115200 kbps, cu ajutorul unui convertor de la interfața USB la RS232.

Valorile citite sunt pe 16 biți, adică de la 0 la 65535 de pași.

Media valorilor citite este de 14378, valoarea maximă citită este 14386 și cea minimă de 14367. Din aceste rezultate reiese că zgomotul sau erorile de citire sunt foarte mici, mai precis de 19 unități.

Eroarea de 19 unități reprezintă o eroare de 0,028% pentru potențiometrul folosit la mișcarea de rotație pe verticală.

Același test s-a realizat și pentru mișcarea de rotație pe orizontală.

Pentru ambele teste s-au achiziționat 1357 de valori cu o frecvență de 111 kHz.

Testele pentru această mișcare sunt aproximativ egale cu cealaltă mișcare de rotație, rezultând o eroare de aproximativ 0,035%.

Vizualizarea comenzii în funcție de poziția citită

Pentru verificarea comenzii s-a dorit vizualizarea acesteia în funcție de poziția citită de la potențiometru.

Testele s-au realizat achiziționând 557 de valori.

Folosind algoritmul pentru media la 10 citiri ale potențiometrului la o frecvență de 111 kHz s-au achiziționat concomitent valorile citite de la potențiometru și comanda trimisă la motoare.

Se observă că pentru ambele mișcări de rotație ale sistemul poziționarea este asemănătoare dar pentru controlul mult mai bun este necesar un algoritm de poziționare cu control al vitezei. Datorită algoritmului insuficient de bine realizat se observă la finalul comenzii pentru mișcarea de rotație pe orizontală o încercare de repoziționare, precum și în graficul de poziție al aceleași mișcări o scădere în viteză a sistemului.

Eficiența economică

Concluzie

În concluzie, sistemul de poziționare pentru lămpile de scenă poate fi controlat prin Ethernet (rețea locală) cu ajutorul aplicației de pe telefonul mobil și de la panourile de specialitate prin protocolul DMX512. Utilizatorul poate modifica limitele de deplasare și configura cum va fi recepționat semnalul DMX cu ajutorul interfeței cu utilizatorul, valorile fiind afișate pe ecran și salvate în memoria EEPROM pentru o utilizare ulterioară și prin urmare au fost îndeplinite toate cerințele.

Bibliografie

*** www.lichttechnik.com

*** www.arri.com/lighting

***www.arri.de/lighting/lighting_emea/motorized_products/arri_maxmover.html

***www.solidworks.com

***www.crouzet.com

***www.maedler.de/

***www.igus.com

***http://www.printedmotorworks.com/

***www.mulco.com

*** www.skf.com

***www.megatron.fr

***www. ams.com

***www.piher.net

***www.bourns.com

***www.mathworks.com/products/matlab/

***http://en.wikipedia.org/wiki/DMX

***www.arduino.cc

***www.mecatronica.eu

***http://www.sparkfun.com/products/9094

***www.termografie-cladiri.ro

***http://www.instrumart.com/products/24844/flir-bcam-sd-thermal-imaging-camera

***www.bksv.com

***http://www.bksv.com/products/handheld-instruments/sound-level-meters/sound-level-meters/type-2250.aspx

www.adblighting.com

http://www.pearsonhighered.com

http://livedesignonline.com/news/lighting_gam_products_motoryoke/

Traian Demian , I. Curita – Elemente constructive de mecanca fina

Bibliografie

*** www.lichttechnik.com

*** www.arri.com/lighting

***www.arri.de/lighting/lighting_emea/motorized_products/arri_maxmover.html

***www.solidworks.com

***www.crouzet.com

***www.maedler.de/

***www.igus.com

***http://www.printedmotorworks.com/

***www.mulco.com

*** www.skf.com

***www.megatron.fr

***www. ams.com

***www.piher.net

***www.bourns.com

***www.mathworks.com/products/matlab/

***http://en.wikipedia.org/wiki/DMX

***www.arduino.cc

***www.mecatronica.eu

***http://www.sparkfun.com/products/9094

***www.termografie-cladiri.ro

***http://www.instrumart.com/products/24844/flir-bcam-sd-thermal-imaging-camera

***www.bksv.com

***http://www.bksv.com/products/handheld-instruments/sound-level-meters/sound-level-meters/type-2250.aspx

www.adblighting.com

http://www.pearsonhighered.com

http://livedesignonline.com/news/lighting_gam_products_motoryoke/

Traian Demian , I. Curita – Elemente constructive de mecanca fina