See discussions, st ats, and author pr ofiles f or this public ation at : https:www .researchgate.ne tpublic ation282913182 [617795]

See discussions, st ats, and author pr ofiles f or this public ation at : https://www .researchgate.ne t/public ation/282913182
OPTIMIZAREA SISTEMELOR MECATRONICE MOBILE SERIALE
Conf erence Paper · May 2014
CITATIONS
0READS
577
2 author s, including:
Some o f the author s of this public ation ar e also w orking on these r elat ed pr ojects:
News in Nucle ar P ower View pr oject
Mechanic al and Industrial Engineering View pr oject
Florian Ion Tiberiu P etrescu
Polyt echnic Univ ersity of Buchar est
496 PUBLICA TIONS    6,039 CITATIONS    
SEE PROFILE
All c ontent f ollo wing this p age was uplo aded b y Florian Ion Tiberiu P etrescu on 17 Oct ober 2015.
The user has r equest ed enhanc ement of the do wnlo aded file.

Sesiunea Științifică Studențeas că, 16 -17 mai 2014

1 OPTIMIZAREA SISTEMELOR MECATRONICE MOBILE SERIALE
BURCEA (Oancea) Corina1

Conducător științific: Lector .univ.dr.ing. Florian Petrescu

REZUMAT : Nu exista o definitie unanim acceptata a robotului.Dupa unii specialisti acesta este legat de
notiunea de misc are, iar altii asociaza robotul notiunii de flexibilitate a mecanismului, a posibilitatii de a
fi utilizat pentru activitati diferite sau de notiunea de adaptabilitate , de posibilitatea functionarii lui intr –
un mediu imprevizibil.Fiecare dintre aceste not iuni luate separat nu reusesc sa caracterizeze robotul decat
partial. Robotul imbina tehnologia mecatronica cu cea electronica, fiind o componenta evoluata de
automatizare care inglobeaza electronica de tip cibernetic cu sistemele avansate de actionare pan tru a
realiza un echipament independent de mare flexibilitate. Lucrarea reprezintă o viziune științifică, unitară,
generală, cuprinzătoare și echidistantă a principalelor probleme pe care le ridică sistemele mecanice,
mobile, seriale, paralele și mixte. Se face o prezentare generală, urmată de studiul geometro -cinematic
direct al structurilor seriale 3R.
Cuvinte cheie: mecatronică, robotică, sisteme mecatronice

1 INTRODUCERE
Nu există o definiție unanim acceptată a robotului.
După unii specialiști acesta e ste legat de noțiunea de
mișcare, iar alții asociază robotul noțiunii de
flexibilitate a mecanismului, de posibilitatea lui de a
fi utilizat pentru activități diferite sau de noțiunea de
adaptabilitate, de posibilitatea funcționării lui într –
un mediu impre vizibil. Fiecare din aceste noțiuni
luate separat nu reușesc să caracterizeze robotul
decât în mod parțial.
Robotul combină tehnologia mecanică cu
cea electronică fiind o componentă evoluată de
automatizare care înglobează electronica de tip
cibernetic c u sistemele avansate de acționare pentru
a realiza un echipament independent de mare
flexibilitate.
Cuvântul “robot” a apărut pentru prima dată
în piesa R.U.R. (Robotul Universal al lui Rossum)
scrisă de dramaturgul ceh Karel Capek în care
autorul parodia cuvantul “robota” (muncă în limba
rusă și corvoadă în limba cehă). În anul 1923 piesa
fiind tradusă în limba engleză, cuvântul robot a
trecut neschimbat în toate limbile pentru a defini
ființe umanoide protagoniste ale povestirilor
științifico -fantastice .
Istoria roboticii începe în 1940 cu realizarea
manipulatorilor sincroni pentru manevrarea unor
obiecte în medii radioactive. În anul 1954 Kernward
din Anglia a brevetat un manipulator cu două brațe.

________________________________________
1 Specializ area: Modelarea și Simularea Sistemelor
Mecanice Mobile, Facultatea IMST;
E-mail: corina_burcea@yahoo.com ;

Conceptul roboților industriali a fost stabilit
pentru prima oară de George C. Deval care a
brevetat în anul 1954 un dispozitiv de transfer
automat, dezvoltat în anul 1958 de firma americană
Consolidated Control Inc.
În anul 1959 Joseph Engelberger
achiziționează brevetul lui Deval și realizează în
1960 primul R.I. Unimate în cadrul firmei
Unimation Inc.
Epopea roboților industriali a început
practic în anul 1963 când a fost dat în folosință
primul robot industrial la uzinele Trenton (S.U.A.),
aparținând companiei General Motors.
Primul succes industrial s -a produs în anul
1968 când în uzina din Lordstown s -a instalat prima
linie de sudare a caros eriilor de automobile dotată
cu 38 de roboți Unimate. A rezultat că robotul era
cel mai bun automat de sudură în puncte.
Prin asocierea cu firma Kawasaki N.I. în
anul 1968, în Japonia a început fabricația de roboți
Unimate, implementarea lor în industria
automobilelor având loc în 1971 la firma Nissan –
Motors.
În același an roboții Unimate pătrund în
Italia, echipând linia de sudat caroserii în puncte de
la firma FIAT din Torino.
Companiile Unimation și General Motors
lansează în 1978 robotul PUMA (Program able
Universal Machine for Assembly).
Firma A.S.E.A. din Suedia realizează în
1971 robotul industrial cu acționare electrică Irb6
destinat operațiunilor de sudură cu arc electric.
În anul 1975 firma de mașini unelte
Cincinatti Milacron (S.U.A.) realizează o familie de
roboți industriali acționați electric T3 (The
Tommorow’s Tool), astăzi larg răspândiți.

OPTIMIZAREA SISTEMELOR MECATRONICE MOBILE SERIALE
2 În țara noastră în anul 1980 s -a fabricat
primul robot RIP63 la Automatica București după
modelul A.S.E.A. iar prima aplicație industrială cu
acest robot d e sudare în arc electric a unei
componente a șasiului unui autobuz a fost realizată
în anul 1982 la Autobuzul București. Doi ani mai
târziu roboții au fost implementați și la
Semănătoarea București. Coordonarea științifică a
aparținut colectivului „MEROTEH NICA”, de la
catedra de „Teoria Mecanismelor și a Roboților”
din „Universitatea Politehnica București”, sub
conducerea regretatului Prof. Christian Pelecudi,
părintele roboticii românești și fondatorul SRR
(Societatea Română de Robotică), azi ARR
(Asociați a Română de Robotică). Colectivul TMR a
avut după anii 80 colaborări cu firmele nipone (și
datorită regretatului Prof. Bogdan Radu, mulți ani
ambasador al României în Japonia); au fost aduși și
implementați în țară roboți Fanuc (la vremea
respectivă de ult imă generație).
Un alt robot indigen este REMT -1 utilizat
intr-o celulă de fabricație flexibilă la Electromotor
Timișoara pentru prelucrarea prin așchiere a
arborilor motoarelor electrice. Centrul Universitar
Timișoara și -a dezvoltat foarte mult cercetăril e
aplicative (cu micro -producție de roboți industriali)
și datorită sprijinului puternic al unor specialiști
români de naționalitate germană de care a
beneficiat, având contracte de colaborare (în
cercetare și producție) chiar și cu Germania. Astăzi
la Tim ișoara se fabrică roboții ROMAT.
Roboții s -au dezvoltat prin creșterea
gradului de echipare cu elemente de inteligență
artificială. Pentru a culege informațiile unui mediu,
roboții s -au dotat cu senzori tactili, de forță, de
moment video, etc. Cu ajutorul acestora robotul
poate să -și creeze o imagine a mediului în care
evoluează, bazându -se pe percepția artificială.
Populația de roboți în 1988 era: 109.000 RI
în Japonia, 30.000 RI în SUA, 34.000 RI în Europa
de Vest din care 12.900 RI în Germania, 3.000 RI în
Rusia. (Aproximativ 190 mii roboți industriali pe
glob, iar în 2010 s -a ajuns la circa 10 milioane).

2 Clasificarea Roboților Industriali

JIRA (Japan Industrial Robot Association)
clasifica roboții industriali după urmă toarele criterii:
I.) După informații de intrare și modul de
învățare:
1 – manipulator manual, care este acționat direct de
om
2 – robot secvențial, care are anumiți pași ce ascultă
de o procedură predeterminată, care poate fi: fixă sau variabilă după cum aceasta nu poate sau poate fi
ușor schimbată.
3 – robot repetitor (robot play back) – care este
învățat la început procedura de lucru de către om,
acesta o memorează iar apoi o repetă de câte ori este
nevoie.
4 – robot cu control numeric (N. C. robot) – care
execută operațiile cerute în conformitate cu
informațiile numerice pe care le primește despre
poziții, succesiuni de operații și condiții.
5 – robot inteligent – este cel care își decide
comportamentul pe baza informațiilor primite prin
senzorii săi și prin posibilitățile sale de
recunoaștere.

Observații:
a) Manipulatoarele simple (grupele 1 și 2) au
în general 2 -3 grade de libertate, mișcările lor fiind
controlate prin diferite dispozitive.
b) Roboții programabili (grupele 3 și 4) au
numărul gradelor de libertate mai mare decât 3 fiind
independenți de medii adică lipsiți de capacități
senzoriale și lucrând în buclă deschisă.
c) Roboții inteligenți sunt dotați cu capacități
senzoriale și lucrează în buclă închisă.
II.) După comandă și gradul de dezvolt are al
inteligenței artificiale: roboții industriali se clasifică
în generații sau nivele:
1 – R.I. din generația 1, acționează pe baza unui
program flexibil dar prestabilit de programator și
care nu se poate schimba în timpul execuției
operațiilor.
2 – R.I. din generația a 2 -a se caracterizează prin
faptul că programul flexibil prestabilit de
programator poate fi modificat în măsură restrânsă
în urma unor reacții specifice ale mediului.
3 – R.I. din generația a 3 -a posedă capacitatea de a –
și adapta singuri cu ajutorul unor dispozitive logice,
într-o măsură restrânsă propriul program la
condițiile concrete ale mediului ambiant în vederea
optimizării operațiilor pe care le execută.
III.) După numărul gradelor de libertate ale
mișcării robotului: aceștia pot f i cu 2 până la 6
grade de libertate, la care se adaugă mișcările
suplimentare ale dispozitivului de prehensiune
(endefectorul), pentru orientarea la prinderea,
desprinderea obiectului manipulat, etc.
Cele șase grade de libertate care le poate avea un
robot sunt 3 translații de -a lungul axelor de
coordonate și trei rotații în jurul acestora.

Sesiunea Științifică Studențeas că, 16 -17 mai 2014

3 Marea majoritate a roboților construiți până
în prezent au 3 -5 grade de libertate. Dintre aceștia
roboții cu 3 grade de libertate (care au o răspândire
de 40,3 %) se împart în patru variante constructive
în funcție de mișcările pe care le execută (notate R –
rotație și T -translație)
– robot cartezian (TTT) este robotul al cărui
braț operează într -un spațiu definit de coordonate
carteziene (x,y,z):

– robot cilindric (RTT) al cărui braț operează
într-un spațiu definit de coordonate cilindrice r, α,
y:

– robot sferic (RRT) a cărui spațiu de lucru
este sferic, definit de coordonatele sferice (α, φ, r) :

– robot antropomorf (RRR) la care deplasarea
piesei se face după exteriorul unei zone sferice.
Parametrii care determină poziția brațului fiind
coordonatele α, φ, ψ.

Robot AntropomorficRobot Scară

IV.) După existența unor bucle interioare în
construcția robotului: aceștia pot fi:
– cu lanț cinematic deschis, roboți seriali
(roboții prezentați până la acest punct);
– cu lanț cinematic închis, care au în structura
lor unul sau mai multe contururi poligonale închise,
fapt care permite realizarea unor spații de lucru de o
geometrie ma i complicată și conduce la o mai mare
rigiditate a sistemului mecanic. Aici sunt cuprinși și
roboții paraleli.

Roboți industriali tip “braț articulat” (BA), 4R, 6R
Acest tip de RI are ca mecanism generator
de traiectorie un lanț cinematic deschis comp us din
cuple cinematice de rotație.
Aceștia au o mare suplețe și penetrație în
spațiul de lucru. Dezavantajul lor principal îl
constituie rigiditatea redusă. Pe acest model s -au
dezvoltat în continuare roboții 6R de astăzi (bazați
numai pe rotații, utili zând ca acționare numai
motoare electrice ușoare, compacte); aceștia au o

OPTIMIZAREA SISTEMELOR MECATRONICE MOBILE SERIALE
4 rigiditate mai mare păstrând totodată penetrația și
flexibilitatea modelelor 3R, 4R, și 5R. Aproape
toate firmele importante vin astăzi cu modele 6R
(pe care le îmbunătățesc în perma nență).

De ce s -au impus azi aceste modele de roboți (după
ce zeci de ani diversitatea a fost cuvântul de
ordine?); poate și din nevoia de standardizare, sau
de a găsi o soluție comună, după o fragmentare
uriașă (oricum nu sunt încă singurii roboți uti lizați
din categoria serialilor, dar au cea mai largă
răspândire). Cele șase rotații (eliminarea totală a
translațiilor, care aduc multe dezavantaje datorate
cuplei T în sine) fac acționarea mai simplă, mai
rapidă, cu randament mai ridicat, mai fiabilă, ma i
compactă și mai sigură; ele se văd mai clar pe
schema d e mai jos .

Sisteme paralele

Acestea au pornit relativ recent de la „Platforma
Stewart” dar s -au diversificat extrem de rapid.

Platforma Stewart se bazează p e două plăci
(platforme) plane prinse între ele prin diverse forme
de articulații și elemente. Inițial (ca în figura din
stânga sus) cuplele din partea inferioară erau
articulații cardanice (cuple de clasa a patra C4), iar
cuplele din partea superioară era u sferice (cuple de
clasa a treia); în total șase elemente de legătură și 12
cuple. (Dreapta avem numai C4).

Analiza comparativă a roboților
Primul pas constă în determinarea
mișcărilor elementelor componente ale traiectoriei
impuse endefectorului. Se t rece apoi la optimizarea
traiectoriei folosind următorul set de reguli simple :
– minimizarea numărului de orientări ale
dispozitivului de prehensiune în scopul reducerii
numărului de cuple cinematice necesare și în
general a gradului de complexitate al r obotului
industrial; – reducerea la maximum a greutății
obiectului manipulat; – reducerea volumului
spațiului de lucru; – alegerea structurii cu cel mai
scăzut consum energetic în scopul micșorării
costurilor; – simplificarea sistemului de programare;

Sesiunea Științifică Studențeas că, 16 -17 mai 2014

5 (de exemplu alegerea sistemului punct cu punct în
locul controlului continuu al traiectoriei, acolo unde
este posibil); – minimizarea numărului de senzori;
– folosirea la maximum a posibilităților
existente în scopul reducerii costului ro botului și a
timpului necesar îndeplinirii misiunii.

3 Geometria și cinematica directă la sistemele
MP-3R
Cinematica manipulatoarelor și roboților seriali se
va exemplifica pentru modelul cinematic 3R (vezi
figura 01), sistem cu dificultate medie, ide al pentru
înțelegerea fenomenului propriuzis dar și pentru
precizarea cunoștințelor de bază necesare antamării
calculelor și pentru sisteme mai simple și sau mai
complexe.

x1y1z0, z1
O1
O0
x0y0
10a1d1y2
x2O2
z2a2d3
d2
20
Az3x3y3
O3Ba3 M
30




MMM
zyx
20 30 3220 2110 10


Fig. 1. Geometria și cinematica unui MP -3R

Pentru început se scrie matricea vector (A01) de
schimbare a coordonatelor originii sistemului de
coordonate, prin translatarea din O0 în O1, axele
rămân paralele cu ele însăși în permanență:





101 00
aA
(1)
În continuare se scrie matr icea T01 de rotație a
sistemului x1O1y1z1 față de sistemul x0O0y0z0,
(aceasta este o matrice pătrată 3×3).











1 0 00 cos sin0 sin cos
10 1010 10
01   

z z zy y yx x x
T
(2)
Pe prima coloană (aparținând coordonatelor lui
O1x1) se trec c oordonatele versorului lui O1x1 față
de axele vechiului sistem x0O0y0z0; practic e vorba
de proiecțiile versorului lui O1x1 pe axele vechiului
sistem x0O0y0z0 de coordonate translatat în O1
(dar nerotit; apare astfel doar rotația efectivă, fără
translație) .





zyx

(3)
Pe a doua coloană a matricei T01 se trec
coordonatele versorului axei O1y1 față de axele
vechiului sistem x0O0y0z0 translatat în O1 fără
rotație (practic e vorba de coordonatele acestui
versor față de vechile axe de referință translatate dar
nerotite).




zyx

(4)
Pe a treia coloană a matricei T01 se trec
coordonatele versorului axei O1z1 față de axele
vechiului sistem x0O0y0z0 translatat în O1 fără
rotație (practic e vorba de coordonatele acestui
versor față de vechile axe de referință translatate dar
nerotite).




zyx

(5)
În cazul ales, versorul lui O1x1 (versorul are
întotdeauna modulul 1) are față de vechiul sistem de
axe x0O0y0z0 translatat în O1 fără rotație
următoarele coordonate:





001 90cos1sin sin1cos cos1
010 1010 10
zyx
  
(6)
Versorul lui O1y1 are față de vechiul sistem de axe
x0O0y0z0 translatat în O1 fără rotație următoarele
coordonate:





001 90cos1cos cos1sin sin1
010 1010 10
zyx
  
(7)
Versorul lui O1z1 are față de vechiul s istem de axe
x0O0y0z0 translatat în O1 fără rotație următoarele
coordonate:

OPTIMIZAREA SISTEMELOR MECATRONICE MOBILE SERIALE
6





1110cos1001 90cos1001 90cos1
000
zyx

(8)
A se vedea matricea T01 obținută (relația 2).
Trecerea de la sistemul x1O1y1z1 la
sistemul de coordonate x2O2y2z2 se face în două
etape distincte. Prima este o translație a întregului
sistem astfel încât (axele fiind paralele cu ele însăși)
central O1 să se deplaseze în O2; apoi urmează
etapa a doua în care are loc o rotație a sistemului
axele rotindu -se iar centrul O rămânând în
permanență fix. Tran slația sistemului de la 1 la 2 se
marchează prin matricea de tip vector coloană A12.





021
12 ad
A
(9)
Pe vechea axă O1x1, O2 s -a translatat cu
d1, pe axa O1y1, O2 s -a translatat cu a2, iar pe axa
O1z1, O2 nu a suferit nici o tran slație.
Versorul lui O2x2 are față de sistemul
x1O1y1z1 (translatat, dar nu și rotit) coordonatele:
0 ;0 ;1 z y x 
(10)
Versorul lui O2y2 are față de sistemul
x1O1y1z1 translatat în O2 (nu și rotit)
coordonatele:
1 ;0 ;0 z y x 
(11)
Deoarece acum O2y2 a luat locul axei O1z1.
Versorul lui O2z2 are față de sistemul
x1O1y1z1 translatat în O2 (nu și rotit)
coordonatele:
0 ;1 ;0 z y x  
(12)
Deoarece axa O 2z2 a luat locul axei O 1y1 fiind însă
de sen s opus ei.
Matricea pătrată de transfer (de rotație) se
scrie :





 





0 1 01 0 00 0 1
12
z z zy y yx x x
T

(13)

Trecerea de la sistemul x2O2y2z2 la
sistemul de coordonate x3O3y3z3 se face tot în
două etape distinct, o translație și o rotație.
O2 translatează în O3 ( axele păstrându -se
paralele cu ele însăși).






320 220 2
23 sincos
add
A  (14)

Apoi O3 stă pe loc și axele se rotesc. Versorul lui
O3x3 are față de sistemul de axe x2O2y2z2
translatat în O3 (nerotit) coordonatele :

0 ;0 ;1 z y x  (15)
Versorul lui O3y3 are față de sistemul de axe
x2O2y2z2 translatat în O3 (nerotit) coordonatele β:

0 ;1 ;0 z y x 
(16)
Versorul lui O3z3 are față de sistemul de axe
x2O2y2z2 translatat în O3 (nerotit) coordonatele :

1 ;0 ;0 z y x  (17)
Practic sistemul x3O3y3z3 nu s -a rotit absolut deloc
față de sistemul x2O2y2z2 (de la 2 la 3 a avut loc
doar o translație). Matricea de rotație în acest caz
este matricea unitate.











1 0 00 1 00 0 1
23
z z zy y yx x x
T

(18)
Matric ea vector (coloană) care poziționează punctul
M în sistemul de coordonate x3O3y3z3 se scrie:











0sincos
30 330 3
333
3 
dd
zyx
X
MMM
M
(19)
Coordonatele punctului M în sistemul (2)
x2O2y2z2 (adică față de el) se obțin printr -o
transformare matriceală de forma:
M M XT A X3 23 23 2 
(20)
Se efectuează întâi produsul matricelor:


















0sincos
0sincos
1 0 00 1 00 0 1
30 330 3
30 330 3
3 23 

dd
dd
XTM
(21)

Se calculează apoi X2M.

Sesiunea Științifică Studențeas că, 16 -17 mai 2014

7


















330 3 20 230 3 20 230 330 3
320 220 2
3 23 23 2
sin sincos cos0sincos
sincos
ad dd ddd
add
XT A XM M
  
 (22)
Coordonatele punctului M în (față de) sistemul (1)
x1O1y1z1 se obțin astfel:
M M XT A X2 12 12 1 
(23)

















 
30 3 20 2330 3 20 2330 3 20 230 3 20 2
2 12
sin sincos cossin sincos cos
0 1 01 0 00 0 1
    
d dad dad dd d
XTM
(24)


















30 3 20 23 230 3 20 2 130 3 20 2330 3 20 2
21
2 12 12 1
sin sincos cossin sincos cos
0
    
d daad ddd dad d
ad
XT A XM M
(25)
Coordonatele punctului M în sistemul fix x0O0y0z0
se scriu:

M M XT A X1 01 01 0 
(26)












30 3 20 23 230 3 20 2 1
10 1010 10
1 01
sin sincos cos
1 0 00 cos sin0 sin cos
  
  
d daad dd
XTM
(27)







30 3 20 210 3 2 10 30 3 20 2 110 3 2 10 30 3 20 2 1
1 01
sin sincos) ( sin) cos cos (sin) ( cos) cos cos (
     
d daa d ddaa d dd
XTM
(27’)


















30 3 20 2 110 3 2 10 30 3 20 2 110 3 2 10 30 3 20 2 130 3 20 210 3 2 10 30 3 20 2 110 3 2 10 30 3 20 2 1
11 01 01 0
sin sincos) ( sin) cos cos (sin) ( cos) cos cos (sin sincos) ( sin) cos cos (sin) ( cos) cos cos (
00
          
d daaa d ddaa d ddd daa d ddaa d dd
aXT A XM M
(28)
X0M se pune sub forma:










30 3 20 2 110 30 3 10 3 10 20 2 10 2 10 110 30 3 10 3 10 20 2 10 2 10 10
sin sinsin cos cos sin cos cos sincos cos sin cos cos sin cos
         
d dad a d a dd a d a dzyx
X
MMM
M

(29)
Prin cinematica directă se obțin
coordonatele carteziene x M, yM, zM ale punctului M
(endeffec torul) în funcție de cele trei deplasări
unghiulare independente 10, 20, 30, obținute cu
ajutorul actuatorilor (30-31).




) , ,() , ,() , ,(
30 20 1030 20 1030 20 10

z My Mx M
f zf yf x
(30)


30 3 20 2 110 30 3 10 3 10 20 2 10 2 10 110 30 3 10 3 10 20 2 10 2 10 1
sin sinsin cos cos sin cos cos sincos cos sin cos cos sin cos
         
d da zd a d a d yd a d a d x
MMM
(31)
Calculele se fac cu deplasările unghiulare
absolute, dar deplasările actuatorilor nu coincid toate cu
cele independente. Ele se determină astfel (32):

20 30 3220 2110 10

 (32)
Primele două r otații relative ale actuatorilor
coincid cu rotațiile independente (utilizate în calcule), dar
a treia rotație relativă a ultimului actuator se obține ca o
diferență între două rotații absolute.
Vitezele și accelerațiile se obțin prin derivarea
relațiilor (31) cu timpul.

4 Concluzii
Sistemele mecatronice mobile seriale sunt
cele mai utilizate datorită simplității, utilității,
calității, și a prețurilor lor mult sub cele ale altor
tipuri de sisteme mecatronice. Sistemele seriale
mobile mai au și avantajul un ei deplasări rapide și a

OPTIMIZAREA SISTEMELOR MECATRONICE MOBILE SERIALE
8 unei penetrări deosebite, mai greu de atins de
exemplu de sistemele paralele sau mixte.
Cele mai utilizate sisteme mobile seriale
sunt cele antropomorfe, deoarece au și calități
deosebite, dar s -au și răspȃndit inițial mult mai mu lt
fiinc cerute masive de industria autovehiculelor.
Penetrȃnd prin industria auto și prin cea
constructoare de mașini ȋn mai toate sectoarele
industriale, sistemele antropomorfe au reușit să
ajungă la o răspȃndire atȃt de mare ȋncȃt sunt foarte
greu de eg alat astăzi de orice alte sisteme.

5 References :
[1]. Antonescu P., Mecanisme și manipulatoare,
Editura Printech, Bucharest, 2000, p. 103 -104.
[2]. Adir G., Adir V., RP200 – A Walking
Robot inspired from the Living World. Proceedings
of the 4th Internatio nal Conference, Research and
Development in Mechanical Industry, RaDMI 2004,
Serbia & Montenegro.
[3]. Ciobanu L., Sisteme de roboti celulari –
Editura Tehnicǎ, București, 2002.
[4]. Cojocaru G., Fr. Kovaci, Roboții în acțiune,
Ed. Facla, Timișoara, 1998.
[5]. Coman D., Algoritmi Fuzzy pentru
conducerea robotilor… Teză de doctorat,
Universitatea din Craiova, 2008.
[6]. Comănescu Adr., Comănescu D., Neagoe
A., Fractals models for human body systems
simulation. Journal of Biomechanics, 2006, Vol. 39,
Suppl. 1, p S431.
[7]. Davidoviciu A., Drăganoiu Gh., Hoanga A.,
Modelarea, simularea și comanda manipulatoarelor
și roboților industriali. Editura Tehnică, Bucuresti
1986.
[8]. Dobrescu T., Al. Dorin, Încercarea roboților
industriali – Editura Bren, București, 20 03.
[9]. Dorin Al., Dobrescu T., Bazele cinematicii
roboților industriali. Editura Bren, București, 1998.
[10]. Doroftei Ioan, Introducere în roboții
pășitori, Editura CERMI, Iași 1998.
[11]. Drimer D., A.Oprea, Al. Dorin, Roboți
industriali și manipulatoa re, Ed. Tehnicã 1985.
[12]. Dumitrescu D., Costin H., Rețele neuronale.
Teorie și aplicații. Ed. Teora, București, 1996.
[13]. Ghelase D., Manipulatoare și roboți
industriali. Îndrumar de laborator. Facultatea de
Inginerie Brăila, 2002.
[14]. Grecu B., Ad ir G., The Dynamic Model of
Response of DD -DS Fundamental. In the World
Congress on the Theory of Machines and
Mechanisms, Oulu, Finland, 1999.
[15]. Grosu D., Contribuții la studiul sistemelor
robotizate aplicate în tehnica de blindate, teză de doctorat, Academia Tehnică Militară, București,
2001.
[16]. Handra -Luca, V., Brisan, C., Bara, M.,
Brad, S., Introducere în modelarea roboților cu
topologie specială, Ed. Dacia, Cluj -Napoca, 2003,
218 pg.
[17]. Ion I., Ocnărescu C., Using the MERO -7A
Robot in the F abrication Process for Disk Type
Pieces. In CITAF 2001, Tom 42, Bucharest,
Romania, pp. 345 -351.
[18]. Ispas V., Aplicațiile cinematicii în
construcția manipulatoarelor și a roboților
industriali, Ed. Academiei Române 1990.
[19]. Ivănescu M., Roboți indust riali. Editura
Universității Craiova 1994.
[20]. Moise V., ș.a., Metode numerice. Ed.
Printech, București, 2007.
[21]. Neacșa M., Tempea I., Asupra eficienței
bazelor de date a mecanismelor în diferite faze de
asimilare. Revista Construcția de mașini, nr. 7,
București, 1998.
[22]. Nitulescu M., Solutions for Modeling and
Control in Mobile Robotics, In Journal of Control
Engineering and Applied Informatics, Vol. 9, No 3 –
4, 2007, pp. 43 -50.
[23]. Ocnărescu C., The Kinematic and
Dynamics Parameters Monitoring of Didactic Serial
Manipulator, Proceedings of International
Conference of Advanced Manufacturing
Technologies, ICAMaT 2007, Sibiu, pp. 223 -228.
[24]. Olaru A., Dinamica roboților industriali,
Reprografia Universitãții Politehnice București,
1994.
[25]. Păunescu T., Celule flexibile de prelucrare,
Editura Universității “Transilvania” Brașov, 1998.
[26]. Petrescu F.I., Grecu B., Comănescu Adr.,
Petrescu R.V., Some Mechanical Design Elements,
Proceedings of International Conference
Computational Mechanics and Virtual Engineering,
COMEC 2009, October 2009, Brașov, Romania, pp.
520-525.
[27]. Petrescu , F.I., P etrescu , R.V., Mechatronics –
Serial and Parallel System, Create Space publisher,
USA, November 2013, ISBN 978 -1-4942 -4152 -0,
116 pages, English edition.
[28]. Petrescu , F.I., Sisteme mecatronice seriale,
paralele și mixte. Create Space publisher, USA,
February 2014, ISBN 978-1-4959 -2381 -4, 224
pages, Romanian edition.
View publication statsView publication stats