S Martinescu Material3 [621773]

STA ȚIE DE SORTARE A UTOMATĂ A
DEȘEURILOR

Profesor coordonator :
Ș.L. Dr. Ing. Pop Cristian
Student: [anonimizat] – Mădălin

Timișoara
2020 -2021

1 Cuprins

Capitolul 1. Generalit ăți ………………………….. ………………………….. ……….. 2
1.1. Mecatronică ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………. 2
1.2. Automatizarea ………………………….. ………………………….. ………………………….. ……………………. 3
1.3. Senzori de proximitate ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………… 4
Capitolul 2. Stadiul actual ………………………….. ………………………….. …….5
2.1. Scopul lucrării ………………………….. ………………………….. ………………………….. …………………… 5
2.2. Motivul temei alese ………………………….. ………………………….. ………………………….. …………….. 5
2.3. Domen ii de aplicație ………………………….. ………………………….. ………………………….. …………… 5
2.4. Variante constructive ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………….. 5
2.4.1. Stație de sortare automată a pieselor în funcție de culoare ………………………….. ……….. 5
2.4.2. Stație de sortare automată a șuruburilor și piulițelor prin intermediul unei camere
video și prelucrare de imagini ………………………….. ………………………….. ………………………….. …….. 7
2.4.3. Stația de preluare și colectare a deșeurilor SIGUREC ………………………….. ……………… 9
2.4.4. Stația de sortare a deșeurilor Beston ………………………….. ………………………….. ………… 10
Capitolul 3. Construcția proiectului ………………………….. ………………….. 11
3.1. Componente utilizate ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………… 11
3.1.1. Computer ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………….. 12
3.1.2. Soft de programare ,,Arduino.cc” ………………………….. ………………………….. ……………. 13
3.1.3. Placă de dezvoltare Arduino UNO ………………………….. ………………………….. …………… 14
3.1.4. Breadboard și PCB(Printed Circuit Board) ………………………….. ………………………….. . 15
3.1.5. Senzor inductiv ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………….. 16
3.1.6. Senzor capacitiv ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………… 17
3.1.7. Senzor de proximitate ultrasonic ………………………….. ………………………….. ……………… 18
3.1.8. Servomotor MG996R ………………………….. ………………………….. ………………………….. …. 19
3.1.1. Modul coborâre tensiune LM2596 ………………………….. ………………………….. ……………. 20
Bibliografie ………………………….. ………………………….. ……………………… 21

2
Capitolul 1. Generalit ăți

1.1. Mecatronică
Termenul de ,,Mecatronic ă” reprezintă combinația dintre următoarele domenii :
mecanic ă, electronică și informatică [1].
Acesta a fost utilizat pentru prima dat ă de către organizația japonez ă ,,Yaskawa
Electric” în anul 1969 [2].
Mecatronica reușește dezvoltarea unor produse care implică sisteme de control sau
procese inteligente și reușesc să efectueze anumite funcții noi. Principalul obiectiv al acestei
stiințe este acela de a crea produse, procese si sisteme de o calitate superioară.
Scopul mecatron icii este acela de a îmbunătății funcționalitatea utilajelor (pentru a fi
mai productive si mai fiabile ), realizarea unor produse inteligente care reu șesc să răspundă la
nevoile oamenilor și ajută la amortizarea vibrațiilor din sistemele mecanice și electr ice.
Companiile din industria automatizării folosesc mecatronica deoarece utilizează
sisteme sau elemente computerizate și electromecanice pentru controlul utilajelor sau a unor
procese industriale [3].
Mecatronica are o gamă largă de domenii unde poate fi aplicată :
• Medicin ă;
• Industria farmaceutic ă;
• Mecanică;
• Robotic ă;
• Comunicații;
• Comerț.

Fig. 1. – Formarea termenului ,,Mecatronică ”

3
1.2. Automatizarea

Automatizarea reprezintă o ramură specifică tehnicii și rolul acesteia este acela ca
utilajele și instalațiile să poată efectua anumite sarcini în mod independent fără intervenția
omului [4].
Complexitatea mașinăriilor și a instalațiilor determină gradul de automatizare.
Intervenția umană se face î n cazul supravegherii procesului, aprovizionarea cu materiale și
transportarea produselor finite. [5]
Prin procesul de automatizare se reduce semnificativ riscul accidentelor de muncă și se
poate observa o calitate și o productivitate superioară. Un alt be neficiu al automatizării este
acela că este înlocuită munca grea, fizică și repetitivă.
Sarcinile care trebuie să fie desfășurate în medii periculoase sau care nu pot fi realizate
de către un operator uman pot fi efectuate de către mașini, deoarece aceste a pot funcționa la
temperaturi foarte mari și in medii radioactive.
Avantajele automatizării sunt reprezentate de un randament ridicat și productivitate, o
reducere semnificativă a costurilor, efectuarea unor sarcini care nu pot fi realizate de către un
om ( de exemplu: dimensiuni și greut ăti extreme, viteză ridicată), un sistem automat poate
realiza sarcini care necesit ă un grad ridicat de precizie [6].
O linie de productie automată este formată dintr -un ansamblu de stații de lucru
conectate între ele și au ca scop prelucrarea și transportarea produsului finit.[7]
Domeniul de aplicabilitate al automatizării este foarte extins și se întâlnește începând
de la sisteme de securitate, până la produse de uz casnic. Automatizarea este utilizată pentru o
funcționare cât mai bună a diferitelor companii, cum ar fi :
• Industria construc ților de mașini;
• IT( ,,Information Technology” – în română ,,Tehnologia informației”) ;
• Industria de prelucrare a metalelor;
• Securitate. [8]

Fig. 2. – Proces automat robotizat

4
1.3. Senzori de proximitate

Senzorul este definit ca un sistem destinat determinării unor proprietăți. Acesta
cuprinde traductorul, care are rolul de a transforma o marime de intrare în semnal electric la
ieșire, cât și circuite pent ru realizareaa conversilor semnalelor sau pentru prelucrarea
informațiilor .
Alegerea senzorilor se face în funcție de sarcina dorită, de domeniul în care aceasta se
desfășoară, de condițile de mediu, de dimensiunile ce trebuiesc respectate și în funcție de cost.
În funcție de domeniul în care se utilizează avem urm ătorii senzori :
– Senzori de proximitate;
– Senzori de viteză și accelerație;
– Senzori de temperatur ă și umiditate ;
– Senzori pentru gaze;
– Senzori de prezență a curentului;
– Senzori de presiune;
– Senzori pentru citirea codurilor de bare.

Senzorii de proximitate sunt senzori utiliza ți pentru a determina gradul de apropiere
dintre două obiecte, pentru investigare și în special pentru sesizarea prezenței în zona de acțiune
a acestuia [9].
Aceștia sunt folosiți în domeniul industrial și robotică pentru îndeplinirea anumitor
funcții : detectarea prezen ței obiectelor, măsurare și monitorizare, protecție și siguranță. [10]
Senzorii de proximitate se construiesc în diferite variante, care se bazează pe principii
de funcționare diferite :
– Senzori de proximitate inductivi;
– Senzori de proximitate capacitivi;
– Senzori cu ultrasunete;
– Senzori de proximitate optici;
– Senzori de proximitate cu sondă Hall ;
– Senzori de proximitate pneumatice;
– Senzori cu efect fotoelectric. [10] [11]

Fig. 3. – Bariera utilizată pentru detectarea prezenței

5 Capitolul 2. Stadiul actual

2.1. Scopul lucrării
Această lucrare are ca scop sortarea automată a deșeurilor pe diferite categorii : metal,
sticlă și plastic. Pentru detectarea acestora se utilizeaz ă următorii senzori : senzor de proximitate
ultrasonic pentru detectarea prezenței deșeului, senzor inductiv care este utilizat pentru
detectarea metalului, senzor capacitiv utilizat pentru detectarea sti clei cat și a plasticului .
Deșeul este adus în zona cu senzori și este analizat pentru a se decide unde este
direcționat.
2.2. Motivul temei alese
Absența colect ării selectiv e a deșeurilor este o problemă la nivel mondial și rezolvarea
acestei probleme ar determina protejarea mediului înconjurător, iar acest proces ar presupune
o reducere a cantităților de deșeuri. Incinerarea deșeurilor produce daune si mai mari pentru
mediul înconjurător. O modalitate de evitare al acestei daune este realizarea unei st ații care are
capacitatea de a clasifica aceste deșeuri pe diferite categorii .
Sortarea deșeurilor se face în containere de anumite culori :
– Culoarea galbenă a containerului – se depozitează deșeuri de tip metal și plastic ;
– Culoarea verde a containerului – se depozitează deșeuri din sticlă
– Culoarea albastră a containerelui – se depozitează deșeuri de tip hârtie și carton.
2.3. Domenii de aplicație
Sistemul prezentat poate fi implementat în birouri, în aplicații industrial e, în companii ,
institu ții, spații publice frecventate de un număr mare de oameni . Acest sistem are avantajul
elimin ării timpului pierdut pentru organizarea deșeurilor.
2.4. Variante constructive
2.4.1. Stație de sortare automată a pieselor în funcție de
culoare
În cazul unei mașini de sortat a pieselor în funcție de culoare trebuie utilizat un senzor
de culori, o placă de dezvoltare și servomotoare pentru a putea face posibilă distribuirea
pieselor în locul dorit.
Senzorul de culoare detectează culoarea pieselor prin inte rmediul a 4 led -uri de culori
diferite, funcționarea acestuia se bazează pe conversia lungimii de undă a luminii într -un
semnal de tip dreptunghiular căruia îi corespunde o anumită frecvență pentru fiecare culoare.

6
Senzorul reușește să detecteaz e toate culorile prin combinarea celor trei valori RGB
(RED -GREEN -BLUE).

După ce piesa este analizată de senzorul de culoare, acesta transmite datele către placa
de dezvoltare care le va prelucra în funcție de codul încărcat de către utilizat în ea și va trimite
mai departe către servomotor comanda ca acesta să își modifice poz iția către locul unde trebuie
poziționată piesa [12].

Fig. 4. – Senzor pentru detectarea culorii
Fig. 5. – Servomotor
Fig. 6. – Stație pentru sortarea după culoare

7
2.4.2. Stație de sortare automată a șuruburilor și
piulițelor prin intermediul unei camere video și
prelucrare de imagin i

Această mașină are rolul de a sorta șuruburile și a le așeza în diferite cutii în funcție de
dimensiunea acestora. Pentru realizarea acesteia este utilizat un braț robotic ce prezintă pe fața
de contact un electromagnet, o masă cu o suprafață translucidă, surse de lumină și o cameră
video.
După ce sunt întinse pe suprafața mesei șuruburile și piulițele , acestea trebuie sa fie
asigurate de o lumină clară pentru ca să nu apară erori de detectare, se face o fotografie cu
camera poziționată pe dire cție verticală.

Fotografia este transmisă către calculator unde este prelucrată în mediul MATLAB .
Imaginea este transmisă sub forma unei matrice de numere. Prin intermediul MATLAB sunt
efectuate transformări ale imaginii pentru a obține un anumit rezultat dorit. Transformările unei
imagini constă în eliminarea zgomotului prezent în imagine, conversia imaginii într -o imagine
cu tonuri de gri și determinarea conturului obiectelor prezente în fotogr afie.

Fig. 7. – Imagine neprelucrată

8

După ce este detectată forma obiectelor și pozițile acestora, sunt transmise către o placă
de dezvoltare care transmite mai departe comanda către brațul robotic, acesta se deplaseaz ă
către fiecare piesă si o transportă în cutia specifică șurubului sau piuliței [13].

Fig. 8. Imagine prelucrată pentru
observarea șuruburilor și piulițelor
Fig. 9. Stație de sortare automată a șuruburilor

9
2.4.3. Stația de preluare și colectare a deșeurilor
SIGUREC

SIGUREC reprezintă un serviciu de preluare și colectare a deșeurilor modern care există
în România. Este o alternativă de reciclare inteligentă și ecologică, care este ușor de utilizat,
amplasată de cele mai multe ori în spații publice.
SIGUREC utilizează un sistem de ultimă generație și prezintă o serie de avantaje :
– Colecteaz ă diferite tipuri de deșeuri: plasti c, hârtie, doze de aluminiu, sticlă,
baterii, becuri, neoane.
– Sunt amplasate în majoritatea cazurilor în parcările unor centre c omerciale .
– Sunt complet automatizate, deci prin urmare sunt u șor de utilizat . Deșeurile se
introduc în aparat, iar acesta le va sorta, le va cântării și număra automat.
– Aparatul oferă recompense, în funcție de tipul deșeului introdus și de greutatea
acestu ia. Aceste recompense sunt sub forma unor bonuri de reducere pentru
cumpărături din cadru centrelor comerciale unde este amplasat aparatul.
– Prin SIGUREC deșeurile ajung în centrele pentru reciclare, fiind gata sortate
pentru a fi reciclate și reutilizate.
Există trei tipuri de aparate inteligente SIGUREC:
1. SIGUREC IN – sunt aparate de interior, se amplaseaz ă în incinta unor centre
comerciale și instituții. Acestea reu șesc să colecteze deșeuri precum PET -uri, doze de
aluminiu, echipamente electrice, baterii, hârtie și carton.
2. SIGUREC PRIME – sunt aparate de exterior, se amplaseaz ă în spații publice, în
parcări, în stații destinate transportului în comun. Acestea pot colecta în plus față de
cele de interior, recipiente de polietilenă de joasă și înaltă densita te, din polipropilenă,
din polistiren și polistiren expandat .
3. SIGUREC MOBIL – reprezintă un punct de colectare mobil. Se poate face o comandă
online, prin care se cheamă o mașină de colectare direct la locuință. Acestea colectează
deșeurile prezentate în cazul SIGUREC IN și SIGUREC PRIME [14].

Fig. 10. Stație de colectare și sortare SIGUREC PRIME

10
2.4.4. Stația de sortare a deșeurilor Beston

Mașina de sortare Beston are o tehnologie avansată pentru procesarea deșeurilor și este
foarte populară în multe țări care oferă o apreciere ridicată pentru această stație.
Stația Beston poate separa deșeuri mari, al căror diametru este mai mare de 400 mm .
Aceasta poate sorta nisip, organisme, mobiliere, lemne, materiale plastice, cauciuc.
Principalele avantaje al acestei stații sunt :
– Îmbunătățirea mediului de lucru pentru lucrători. Aceast ă stație are un sistem
special de control ce poate detecta și elimina mirosurile nocive ce pot să apară în
incintă ;
– Reprezint ă un sistem complet automat și prin urmare are nevoie de puține persoane
pentru a gestiona procesele de operare;
– Reduce costul forței de muncă;
– Prezint ă o serie de funcții bune, cum ar fi rata mare de sortare care ajunge la valori
de peste 90%.
După efectuarea sortării, mașina prezintă și o stație de reciclare prin care se pot produce
produse finale, cum ar fi: materie organic ă, materie anorganică, materiale plastice, materiale
feromagnetice și nisipuri.
Principalele p ărți ale stației sunt :
– Banda transportoare – are rolul de a transporta deșe ul pentru a putea fi analizat și
sortat.
– Mașina pentru depistare – aceasta are rolul de a împărți deșeurile în două părți.
Prima parte este distribuit materialul mai mare de 50 mm, ce include materiale
plastice, piatr ă, materiale textile și cauciuc. În ce a de-a doua parte este materialul
mai mic de 50 mm, ce include : nisip, sticl ă, metale.
– Separator magnetic – acesta poate s ă separe metalul dintr -o grămadă de deșeuri.
– Turnul de dezodorizare – este utilizat pentru eliminarea mirosului nociv din incint ă
[15].

Fig. 11. Stația de sortare Beston sub forma unui Model 3D

11 Capitolul 3. Construcția proiectului

3.1. Componente utilizate
Pentru realizarea acestui proiect avem nevoie de următoarele componente :
1. Computer;
2. Soft de programare ,, Arduino.cc”;
3. Placă de dezvoltare Arduino UNO;
4. Breadboard;
5. Senzor inductiv ;
6. Senzor capacitiv;
7. Senzor de proximitate ultrasonic;
8. 2 Servomotoare
9. Modul cobor âre tensiune LM2596

12
3.1.1. Computer

Un computer sau calculator reprezintă un sistem de calcul, o mașină de prelucrat date și
informații conform unui program. Un calculator este format în mare parte din componente
electronice .
Calculatoarele actuale nu reprezintă doar mașini de prelucrat dat e și informații, ele sunt
dispozitive care pot realiza o conexiune între doi sau mai mulți utilizatori, sub formă de
numere, imagini, text, video și sunet. Pentru prelucrarea informației cu ajutorul calculatorului
trebuie cunoscută știința numită informati că (în engleză ,, Computer Science’ ’) [16].
Calculatoarele pot fi programate să efectueze automat operații logice și aritmetice. Cele
moderne au capacitatea de a memora și de a urmări exact pașii implementați în program. Prin
aceste programe calculatoarele pot să efectueze diferite sarcini impuse de către un utilizator
[17].

Un calculator este format din două parți importante:
– Hardware – reprezint ă partea fizică a calculatorului, con stituită din
componentele electronice utilizate pentru a putea stoca, reda și prelucra
informațiile.
– Software – reprezint ă partea logică a calculatorului, aceasta transmite
comenzi către hardware prin intermediul programelor [18].

Fig. 12. a) – Computer Fig. 12. b) – Laptop (Computer portabil)

13
3.1.2. Soft de programare ,,Arduino.cc”

Arduino IDE (,,Integrated Development Environment ”) este o aplica ție compatibilă cu
următoarele platforme : Windows, MacOS, Linux), care este scris ă în funcții din limbajele de
programare ,,C ” și ,,C++”.
Această aplicație are rolul de a încarca programele pe plăcile de dezvoltare Arduino. În
fereastra text a acesteia este scris codul de către utilizator și necesită două funcții de bază :
1. Pornirea schi ței;
2. Bucla principal ă a programului .
Arduino IDE este un software de codare ce are ca scop o programare mai accesibil ă pentru
toată lumea. Acesta este unul dintre cele mai bune aplicați i existente, datorită simplității și a
șabloanelor existente care sunt utile pentru începători [19].

Fig. 13. – Interfața Soft -ului ,,Arduino.cc ”

14
3.1.3. Placă de dezvoltare Arduino UNO

Placa de dezvoltare Arduino UNO reprezintă o platformă cu microcontroler baza t pe un
microprocesor de tip ,, ATmega328P ”. Acestea folosesc at ât o componenta hardware
(microcontrolere, procesor, memorie) cât și o parte software (prelucrarea datelor și
transmiterea lor).
Avatanjul utilizării unei plăci de dezvoltare Arduino UNO este dat de gama largă de
domenii în care acesta poate fi utilizat și de simplitatea implement ării unui program. Acesta
este capabil să culeagă informații din mediu și să reacționeze la acestea.
Arduino UNO face parte din prima serie de plăci Arduino bazate pe USB , acestea având
cipuri de conversie USB -Serial, cum ar fi FTDI FT232 . Procesorul prez ent pe placă vine
preprogramat cu un ,,bootloader ”(codul ce se execut ă inainte ca sistemul să pornească) care
permite încărcarea codului fără utilizarea unui alt programator [20].
Prin intermediul plăcii Arduino se poate culege orice tip de informație din mediul
înconjurător prin intermediul unor sisteme numiți senzori .

Fig. 14. – Placă de dezvoltare Arduino UNO

15
3.1.4. Breadboard și PCB(Printed Circuit Board)

Breadboard -ul este o placă utilizată pentru realizarea rapidă a unor montaje unde nu este
nevoie de folosirea unui ciocan de lipit.
Componentele se pot conecta prin fire de tip tată -tată, mamă -mamă sau în găurile speciale
din placă.
Avantajul breadboard -ului este acela că piesele nu necesită să fie lipite direct pe placă și
drept urmare este reutilizabilă.
Este utilizat la crearea unor proiecte, prototipuri temporare care pot fi oricând
îmbunătățite doar prin simpla conectare în orif iciile breadboard -ului.
Dezavantajul utilizării breadboard -ului este acela că nu rezistă la vibrațiile mecanice iar
într-un timp îndelungat firele se pot oxida ce duce la întreruperea conexiunii [21].
Un înlocuitor pentru breadboard este PCB -ul care este u n circuit imprimat, acesta are
rolul de a susține mecanic și de a conecta un ansamblu de componente electrice pentru
realizarea unui produs finit.
Aceste PCB -uri se realizează din materiale din fibră de sticlă și plastic cu caracteristici
speciale [22].
Pentru conectarea ansamblului pe acesta, este necesar folosirea unui ciocan de lipit cu
fludor.

Fig. 15. – a) Breadboard, b) PCB a) b)

16
3.1.5. Senzor inductiv

Senzorii inductivi reprezintă una dintre cele mai importante componente ale unei
automatizării de tip industrial. Modul de funcționare al acestora este că atunci când părțile
metalice poziționate în apropierea unei bobine de oscilator pot să modifice stare a dintr -un
anumit circuit oscilant.
În momentul apropierii unui corp metalic de partea activă a senzorului se produce o
amortizare a oscilațiilor deoarece liniile de câmp sunt restrânse și are ca efect modificarea
inductivitații .
Senzorii inductivi sunt foarte fiabili, aceștia se regasesc chiar și în componența
autovehiculelor. Sunt foarte rezistenți și pot lucra în condiții de lucru grele , cum ar fi: ap ă,
noroi, praf, unsoare.
Funcționarea lor nu este influențată de tipul alimentării, supratensiune, inte rferențe
radio șau impulsuri parazite [10].
Senzorul de proximitate inductiv ,,LJ12A3 ” reu șește să detecteze obiectele metalice
de la o distanță de 4mm cu o precizie ridicată. Este un tip de senzor NPN (Negativ –
Pozitiv -Negativ) normal deschis, ceea ce înseamnă că atunci când nu detectează nimic,
rezistența este ridicată. La apariția unui corp metalic în raza de acțiune a senzorului,
rezistența va fi scăzută și se va conecta la sol [23].

Fig. 16. – Senzor inductiv de proximitate

17
3.1.6. Senzor capacitiv

Senzorii capacit iv pot să detecteze orice obiect din raza lor de detecție. Când corpul se
apropie de partea activă a senzorului, capacitatea acestuia crește , rezultând de asemenea o
creștere a amplitudinii oscilatorului.
Senzorul capacitiv poate să detecteze materiale solide, lichide, ceramică, plastice, lemn,
carton și hârtie. Acești senzori sunt fiabili deoarece nu necesită un contact fizic și nu sunt
afectați de uzură, prin urmare au o durată mare de funcționare.
Sensibilitatea senzorului capa citiv depinde de constanta dielectrică a materialului ,
deoarece modifică permitivitatea relativă a condensatorului [10].
Circuitul de măsurare al acestor senzori este o punte de măsură. Iar principala cauză
pentru apariția unor erori este legată de variați ile de temperatură [24].
Senzorul utilizat ,,LJC30A3” are o distanță de detectare de 15 mm cu o precizie foarte
mare. Tranzistorul din interiorul acestuia este de tip NPN normal deschis [25].

Fig. 17. – Senzor capacitiv de proximitate

18
3.1.7. Senzor de proximitate ultrasonic

Senzorii de proximitate ultrasonici sunt cei mai utilizați senzori pentru detectarea unui
obiect. Avantajul acestora este că au o rezistență mare la zgomotul din jur.
Modul de funcționare al acestui tip de senzor este urmă torul : senzorul transmite un
fascicol de ultrasunete sub forma unui con , dacă acesta întâlnește un obiect, ultrasunetele sunt
redirecționate înapoi spre modul .
La întâlnirea unui obiect, semnalele reflectate către modul apar ca ecouri, iar prin
întârzierea cu care acestea ajung se poate determina distanța dintre senzor și obiect.
Senzorii ultrasonici au un domeniu larg de utilizare, deoarece aceștia pot să vadă prin aer,
praf, cerneală, apă, sticlă, catifea, piele chiar și nisip.
Principalele aplicații la c are se utilizează acești senzori sunt: determinarea distan ței dintre
obiect și senzor, măsurarea nivelului lichidelor și detectarea prezenței [10].

Fig. 18. – Senzor de proximitate ultrasonic

19
3.1.8. Servomotor MG996R
Un servomotor reprezintă un dispozitiv de dimensiuni reduse, ce prezintă un arbore de
ieșire. Acest arbore poate fi poziționat în diferite poziții unghiulare. De cele mai multe ori
sunt utilizate mașinile controlate prin semnale radio și desigur în construcția roboților.
Motoarele au circuite de control integrate și sunt extrem de puternice raportat la
dimensiunea lor.
Un servomotor este format din urmatoarele elemente :
1. Circuite de control;
2. Motorul;
3. Un set de angrenaje;
4. Carcasa
5. Arborele de iesire.

În funcție de distanța care trebuie parcursă de servomotor avem o putere aplicată
motorului diferită. Aceasta este proporțională cu distanța, prin urmare dacă se dorește ca
arborele să se rotească o distanță mai mar e, motorul va funcționa cu o viteza maximă, iar
dacă se dorește o rotație scurtă, motorul va funcționa cu o viteză mai mică [26].
Servomotorul MG996R prezintă protecție împotriva șocurilor a plăcii de bază și a
circuitelor integrate. Acesta are un fir de circa 30 cm, ce prezintă 3 pini: unul pentru
alimentare cu 5V, ground si firul de control. Motorul se rotește de la 0° – 360° ce re prezintă o
îmbunătățire față de predecesorul său care avea un domeniu de 0° – 180° [27].

Fig. 19. – Servomotorul și componentele acestuia
Fig. 20. – Servomotorul MG996R

20
3.1.1. Modul coborâre tensiune LM2596

Regulatoarele LM2596 reprezintă circuite monolitice integrate ce permit o reglare a
încărcării, și oferă funcții active pentru un regulator de comutare pas cu pas.
Acesta prezint ă un convertor cu un potențiometru de înaltă precizie ce permite
reglarea tensiunii de ieșire. Modulul este capabil să conducă o sarcină cu o intensitate de până
la 3A cu o e ficiență ridicată.

Acesta prezintă următoarele avantaje:
– Este un modul de dimensiuni reduse ;
– Poate funcționa la temperature critice : -40°C p ână la +85°C [28].

Fig. 22. – Modul coborâre tensiune LM2596

21 Bibliografie

[1]- ***, Mecatronica, https://ro.wikipedia.org/wiki/Mecatronic%C4%83 – Accesat în data de
16.08.2020
[2]- ***, Proiectarea sistemelor mecatronice, Dolga Valer, http://mec.upt.ro/dolga/PSM_1.pdf –
Accesat în data de 1 6.08.2020
[3]- ***, Inginerie Mecatronică,
https://es.wikipedia.org/wiki/ Ingenier%C3%ADa_mecatr%C3%B3nica – Accesat în data de
17.08.2020
[4]- ***, Automatizare , https://ro.wikipedia.org/wiki/Automatizare – Accesat în data de 17.08.2020
[5]- ***, Automatizare industrială , https://ro.wikipedia.org/wiki/Automatizare_industrial%C4%83 –
Accesat în data de 17.08.2020
[6]- ***, Automatizare, https://en.wikipedia.org/wiki/Automation – Accesat în data de 17.08.2020
[7]- ***, Automatizare, https://www.britannica.com/technology/automation/Numerical -control –
Accesat în data de 1 8.08.2020
[8]- ***, Avantajele automatizării și aplicabilitate, https://tehnovest.ro/blog/avantajele –
automatizarii -si-aplicabilitate/ – Accesat în data de 18.08.2020
[9]- ***, Utilizarea senzorilor de proximitate,
https://www.academia.edu/6904659/Grup_%C8%98colar_Industrial_Ludu%C8%99_2009_1_Cuprins
_CUPRINS_1_ARGUMENT_2_CAPITOLUL_I_INTRODUCERE_3_I_1_SENZORI_DE_PROXIMITATE_3 –
Accesat în data de 1 8.08.2020
[10]- ***, http://users.utcluj.ro/~cteodor/M1DOMOTICA/Domotica%20 -%20fisier%20curs.pdf –
Accesat în data de 1 8.08.2020
[11]- ***, Senzori si sisteme senzoriale, Valer Dolga, http://mec.upt.ro/dolga/cap_63.pdf – Accesat
în data de 1 8.08.2020
[12]- ***, Color Sorter Project, https://howtomechatronics.com/projects/arduino -color -sorter –
project/ – Accesat în data de 19.08.2020
[14]- ***, Screw Sorting Machine, https://www.instructables.com/id/Screw -Sorting -Machine/ –
Accesat în data de 19.08.2020
[14]- ***, SIGUREC, https://www.sigurec.ro/ – Accesat în data de 20.08.2020
[15]- ***, Garbage Sorter Machine, https://wastesortingmachine.com/garbage -sorting -machine / –
Accesat în data de 21.08.2020
[16]-***, Calculator, https://ro.wikipedia.org/wiki/Calculator – Accesat în data de 21.08.2020
[17]-***, Computer, https://en.wikipedia.org/wiki/Computer – Accesat în data de 21.08.2020
[18]-***, Hardware și Software, https://ro.wikipedia.org/wiki/Hardware – Acces at în data de
21.08.2020
[19]-***, Arduino IDE, https://en.wikipedia.org/wiki/Arduino_IDE – Accesat în data de 21.08.2020

22 [20]-***, Arduino UNO, https://en.wikipedia.org/wiki/Arduino_Uno – Accesat în data de 21.08.2020
[21]-***, Breadboard, https://en.wikipedia.org/wiki/Breadboard – Accesat în data de 2 4.08.2020
[22]-***, Circuite imprimate(PCB), https://ro.wikipedia.org/wiki/Circuit_imprimat – Accesat în data
de 2 4.08.2020
[23]-***, Senzor de proximitate inductiv, https://cleste.ro/senzor -de-proximitate -lj12a3 -4-z-
bx.html? – Accesat în data de 2 4.08.2020
[24]-***, Senzori și sisteme senzoriale, Valer Dolga, http://mec.upt.ro/dolga/cap_64.pdf – Acce sat
în data de 24.08.2020
[25]-***, Senzor capacitiv, https://www.heschen.com/product -page/heschen -capacitive -proximity –
sensor -switch -ljc30a3 -h-z-ay-detector -1-25mm -6-36-v- Accesat în data de 24.08.2020
[26]-***, Arduino – Servo Motor,
https://www.tutorialspoint.com/arduino/arduino_servo_motor.htm – Accesat în data de 2 5.08.2020
[27]-***, Servo Motorul MG996R, https://cleste.ro/motor -servo -mg996 -13kg -360g.html – Accesat
în data de 25.08.2020
[28]-***, Modul coborâre tensiune, https://cleste.ro/modul -ridicare -tensiune -lm2596.html – Accesat
în data de 25.08.2020

• https://www.instructables.com/id/Automatic -Waste -Sorting -Machine/
• http://mec.upt.ro/dolga/cap_64.pdf – Informa ții despre senzorii inductivi
și capacitivi
• http://mec.upt.ro/dolga/cap_61.pdf – Informa ții despre senzorul ultrasonic
• https://cleste.ro/motor -servo -mg996 -13kg -360g.html –
Informa ții despre servomotoare