Programarea Unui Sistem Robot Industrial Pentru O Aplicatie de Paletizare

Politehnica

Programarea Unui Sistem Robot Industrial Pentru O Aplicatie de Paletizare

Byadmin ianuarie 1, 2024

PROIECT DE DIPLOMĂ

Programarea unui sistem robot industrial pentru o aplicație de paletizare

Cuprins

Introducere

Capitolul I. Sistemul robot industrial ABB IRB 140 S4C M2000

I.1. Prezentarea sistemului robot industrial ABB IRB 140 S4C M2000

I.2. Manipulatorul IRB 140

I.2.1. Structura

I.2.2. Mișcarea în cadrul axelor

I.3. ControlerS4C M2000. Sistemul de comandă a robotului (controler-ul)

I.4. Consola de instruire

Capitolul II. Componentele stației de lucru

II.1. Conveior transport

II.2. Conveior-lift

II.3.Conveior lucru

II.4.Unealtă vacuum

II.5. Stand manipulator ABB 140

II.6. Macheta

II.7. Piesele

II.8. Cutia

II.9. Macheta cu piesele

Capitolul III. Aplicația practică

III.1. Aplicația practică (reală) de paletizare

III.1.1. Calibrarea manipulatorului

III.1.2. Construirea programului robot, prin metoda de instruire, cu ajutorul consolei de instruire

III.1.3. Simularea

Concluzii

Bibliografie

Anexe

Introducere

Din cele mai vechi timpuri, omul a căutat să-și ușureze munca sau aceasta să fie preluată parțial ori în totalitate de o mașină. O consecință a dezvoltării tehnice, a avântului tehnologiei și automatizarea respectiv cibernetizarea complexă a proceselor de producție, axată pe dorința omului de a-și înlesni sau diminua activitățile, a constituit-o apariția robotului, un automat care preia parțial sau integral muncile acestuia.Robotul, trebuie să reprezinte un fel de copie umană care înțelege limbajul uman, are gândire proprie, execută cu promptitudine dispozițiile date de oameni, are toate simțurile omului și în plus o mare viteză de mișcare.

În lucrarea „Roboții universali ai lui Rossum”, scriitorul ceh Karol Čapek (1890-1938) este primul care dă denumirea de robot unui astfel de automat. Biochimistul și scriitorul american de origine rusă, Isac Asimov (n. 1920), extrage din această carte și enunță cele trei principii ale unui robot. De-a lungul timpului au apărut diferite denumiri ca robot industrial, robot cosmic etc.

Structura generală a roboților industriali depinde foarte mult de utilitatea și scopul pentru care sunt produși. Funcțiile de bază sunt reprezentate de:

•subsistemul cinematic;

•subsistemul de acționare;

•subsistemul de comandă și programare;

•subsistemul senzorial;

Subsistemul cinematic cuprinde structura capabilă să execute mișcările pentru a acționa asupra mediului înconjurător. Astfel în funcție de mediul în care este folosit, robotul poate fi dotat cu:

• roți;

• șenile;

• picioare mecanice;

• diverși suporți;

• benzi transportoare;

Organul de execuție al robotului este alcătuit dintr-un lanț cinematic închis sau deschis oferind diverse grade de libertate prin intermediul cărora dispozitivul de lucru poate acționa:

• mână mecanică;

• dispozitiv de manevrare;

• dispozitiv de apucare;

Aceste dispozitive finale ce interacționează direct cu prelucrarea finală a obiectelor supuse unui ciclu de producție, pot fi înlocuite cu dispozitive specializate pentru anumite operații tehnologice: vopsire, sudare, testare etc.

Norma franceză NF E61-100/1983 definește robotul industrial:

“Un robot industrial este un mecanism de manipulare automată, aservit în poziție, reprogramabil, polivalent, capabil să poziționeze și să orienteze materialele, piesele, uneltele sau dispozitivele specializate, în timpul unor mișcări variabile și programate, destinate executării unor sarcini variate.”

După norma germană VDI 2860 BI.1:

“ Roboții industriali sunt automate mobile universale, cu mai multe axe, ale căror mișcări sunt liber programate pe traiectorii sau unghiuri, într-o anumită succesiune a mișcărilor și în anumite cazuri comandate prin senzori. Ele pot fi echipate cu dispozitive de prehensiune, scule sau alte mijloace de fabricație și pot îndeplini activități de manipulare sau tehnologice.”

După norma rusă GOST 25685-83:

“Robotul industrial este mașina automată care reprezintă ansamblul manipulatorului și al dispozitivului de comandă reprogramabil, pentru realizarea în procesul de producție a funcțiilor motrice și de comandă, înlocuind funcțiile analoage ale omului în deplasarea pieselor și/sau a uneltelor tehnologice.”

Standardul japonez JIS B 0124/1979:

“…un sistem mecanic dotat cu funcții motoare flexibile analoage celor ale organismelor vii sau combină asemenea funcții motoare cu funcții inteligente , sisteme care acționează corespunzător voinței omului.”

În contextul acestei definiții, prin funcție inteligentă se înțelege capacitatea sistemului de a executa cel puțin una din următoarele acțiuni: judecată, recunoașterea, adaptarea sau învățarea.

În general robotul industrial este considerat ca fiind un sistem integrat mecano-electro-informațional, utilizat în procesul de producție în scopul realizării unor funcții de manipulare analoage cu cele realizate de mâna omului, conferind obiectului manipulat orice mișcare programată liber, în cadrul unui proces tehnologic ce se desfășoară într-un mediu specific. [3]

Lucrarea de diplomă are următoarele obiective:

Prezentarea arhitecturii sistemului robot industrial ABB IRB 140 M2000.

Analiza funcționării și structurii generale a robotului industrial ABB IRB 140 M2000 în vederea introducerii în procesele de fabricație;

Calibrarea, programarea și simularea practică a robotului industrial ABB IRB 140 M2000;

Capitolul I. Sistemul robot industrial ABB IRB 140 S4C M2000

I.1. Prezentarea sistemului robot industrial ABB IRB 140 S4C M2000

ABB este una dintre cele mai mari companii producătoare de sisteme robot industriale, ce își are originea în Suedia. [1][2]

Sistemul robot ABB IRB 140 S4C M2000 este format din următoarele componente:

Manipulator tip IRB 140;

Controler S4C M2000;

Consolă de instruire;

I.2. Manipulatorul IRB 140

I.2.1. Structura

IRB 140 este un manipulator articulat, toate cele 6 axe fiind de rotație, conceput special pentru industriile de producție care utilizează automatizarea cu roboți. Robotul are o structură deschisă, care este special adaptat pentru o utilizare flexibilă, și poate comunica în permanență cu sistemele externe.

Roboții cu protecție de turnătorie sunt proiectați pentru medii dure de utilizare și au un tratament special la suprafață și în vopsea, pentru o excelentă protecție anticorozivă. Conectorii sunt proiectați pentru medii severe, lagărele, angrenajele și alte părți sensibile sunt deasemenea extrem de protejate. Robotul este echipat cu sistemul de operare OS BaseWare. BaseWare OS controlează fiecare aspect al robotului, precum controlul mișcării, dezvoltarea și executarea aplicațiilor program de comunicare, etc.

Pentru o funcționalitate suplimentară, robotul poate fi echipat cu sistem program opțional pentru aplicația de suport – de exemplu, lipire și sudare cu arc, caracteristici de comunicare – comunicarea în rețea – și funcții avansate, cum ar fi procesarea multiplă,control prin intermediul senzorilor, etc.

Prin caracteristicile sale poate fi utilizat, în funcție de efectorul final cu care este dotat, în diferite operații industriale, cum ar fi: manipulare (deservirea de mașini unelte, prese, etc.), sudură cu arc, lipire, tăiere, debavurare, asamblare. Datorită flexibilitații, obținută atât prin structura mecanică, cât și prin sistemul de comandă ce permite diferite modalități de programare și de comunicare sau sincronizare cu alte echipamente industriale și cu utilizatorul, robotul IRB 140 poate fi utilizat și în sistemele de tip CIM (Computer Integrated Manufacturing) (Producția de Integrate Informatice ).

Lanțul cinematic al robotului este prezentat în figura.1.1, pe care sunt notate și articulațiile. Se observă că este vorba despre un robot neredondant (6 grade de mobilitate), la care toate articulațiile sunt de rotație, acționarea fiind electrică, folosindu-se motoare de curent alternativ. Din felul în care sunt plasate axele articulațiilor rezultă că este vorba despre un robot rezolvabil.[4][5]

Figura 1.1. Cele 6 axe ale manipulatorului IRB 140 [10]

IRB 140 este disponibil în trei versiuni diferite:

IRB Standard 140, pentru montare pe pardoseală, montare răsturnată și montare pe perete

140F IRB, ca variantele de mai sus pentru mediul de turnătorie

140CR IRB, ca variantele de mai sus pentru mediu curat.

Manipulatorul are o greutate de aproximativ 98 de kilograme excluzând cablurile până la controler.

Prin intermediul figurii 1.2 se reprezintă dimensiunile manipulatorului, dimensiuni date în mm.

Figura 1.2. Vizualizarea manipulatorului din pozițiile spate, lateral și sus [10]

I.2.2. Mișcarea în cadrul axelor

Deplasările maxime pentru articulațiile robotului sunt date în tabelul 1.1:

Tabelul 1.1. Aria de deplasare a axelor manipulatorului [10]

Am numit ca fiind antebraț segmentul 2 al robotului (baza este segementul 1), iar brațul este segmentul 3. Ultimele două articulații determină orientarea apucătorului, fiind posibile două mișcări de orientare, după unghiurile cunoscute în robotică sub denumirile “pitch” și “roll”. Tot în legătură cu spațiul de lucru, pentru utilizator este util să cunoască pozițiile extreme în care poate ajunge manipulatorul. Acestea sunt date în figura 1.3, fiind vorba de 7 poziții, notate cu Poz 1 Poz 7; ele sunt determinate de anumite situări precizate ale articulațiilor 2 și 3, care sunt notate în figura 1. 4.

Figura 1.3. Pozițiile extreme ale manipulatorului [10]

Figura 1.4. Coordonatele axelor [10]

În figura 1.5 se prezintă vitezele unghiulare de deplasare ale motoarelor manipulatorului.

Figura 1.5. Vitezele unghiulare de deplasare pe axe [10]

Există un supervizor pentru a preveni supraîncălzirea motoarelor în alicații multiple și cu o frecvență de utilizare intensă.[7]

Performanțele robotului sunt determinate de caracteristicile acestuia:

capacitate de sarcină: 6 kg;

repetabilitate 0,1 mm;

putere maximă consumată: 1,5 kW cu motoarele alimentate și 0,3 kW cu motoarele nealimentate;

temperatura de operare: 5 45C pentru robot, 5 40C pentru sistemul de comandă;

umiditate : 95% la temperatură constantă ;

nivelul de zgomat maxim 70 dB;

unitatea de programare: portabilă (“teach pendant”), cu tastatură, joystick și display (16 linii x 40 caractere);

I.3. Controler S4C M2000. Sistemul de comandă a robotului (controler-ul)

Sistemul de comandă al robotului este organizat în conformitate cu figura 1.6. Acesta constă din 3 unități distincte aflate pe două plăci de circuit imprimat. O unitate este calculatorul central care are rolul de a coordona atât activitatea robotului cât și cea a celorlalte echipamente care cooperează cu robotul și care sunt comandate prin porturile de intrare/ieșire. Pe nivelul ierarhic inferior se găsesc unitatea de comandă a axelor robotului și unitatea de comunicație.

Figura 1.6. Structura ierarhică internă a controler-ului [6]

Prima asigură comanda articulațiilor prin intermediul circuitelor drivere și culegerea informațiilor senzoriale de la robot prin intermediul sistemului de măsură (acesta transmite informațiile la unitatea de comandă a articulațiilor printr-o legătură serială).

Unitatea de comunicație este cea care asigură transferul informațional cu utilizatorul prin intermediul unității mobile de învățare (“teach pendant”), cu alte echipamente prin intermediul porturilor de intrare/ieșire și cu memoria externă (unitate de dischete).

Pentru fiecare articulație a robotului este folosit un sistem de reglare a poziției, vitezei și cuplului, realizat atât hardware (fizic) cât și software( logic). Schema de principiu a acestui sistem este dată în figura.1.7.

Figura 1.7. Schema de principiu a unui sistem de reglare a poziției,vitezei și cuplului

Motorul este de curent alternativ trifazat și este prevăzut cu un traductor de poziție, de la care informația cu privire la poziția actuală a articulației ajunge, prin legătura serială a sistemului de măsură, la unitatea de comandă a articulațiilor. Aici, folosind poziția curentă, traiectoria planificată pentru articulație și modelul dinamic al țional cu utilizatorul prin intermediul unității mobile de învățare (“teach pendant”), cu alte echipamente prin intermediul porturilor de intrare/ieșire și cu memoria externă (unitate de dischete).

Pentru fiecare articulație a robotului este folosit un sistem de reglare a poziției, vitezei și cuplului, realizat atât hardware (fizic) cât și software( logic). Schema de principiu a acestui sistem este dată în figura.1.7.

Figura 1.7. Schema de principiu a unui sistem de reglare a poziției,vitezei și cuplului

Motorul este de curent alternativ trifazat și este prevăzut cu un traductor de poziție, de la care informația cu privire la poziția actuală a articulației ajunge, prin legătura serială a sistemului de măsură, la unitatea de comandă a articulațiilor. Aici, folosind poziția curentă, traiectoria planificată pentru articulație și modelul dinamic al robotului, se obțin referințele de poziție, viteză și cuplu, care se transmit circuitului driver corespunzător articulației respective. Tensiunea continuă necesară circuitului driver este furnizată de un circuit redresor.

Schema principială a unui circuit driver este cea dată în figura.1.8. Se folosesc două regulatoare de curent, pentru două din cele trei faze ale motorului; semnalul pentru cea de-a treia fază este determinat din semnalele celoralte două faze. Tensiunile pentru fiecare fază a motorului se obțin prin intermdiul unei scheme de tip PWM (Pulse -Width Modulation)(Modulația în Durată a Impulsurilor).

Figura 1.8. Schema principială a unui circuit driver

Comenzile externe ale controlerului S4C M2000 sunt prezentate în figura 1.9.

Figura 1.9. Controlerul S4C M2000 [6]

– Comutatorul general de alimentare, figura 1.10, este un buton cu două poziții ce activează respectiv dezactivează alimentarea de la rețea cu energie electrică.

Figura 1.10. Comutatorul general de alimentare

– Panoul de operare

Structura panoului de operare figura 1.11 și o scurtă descriere a elementelor componente este prezentată în figura 1.12.

Figura 1.11. Structura panoului de operare

Figura 1.12. Elementele panoului de operare [6]

Activare Motoare (MOTORS ON) starea curentă a motoarelor robotului este indicată

de un led;

Unde:

lumină continuă – motoarele sunt pregătite pentru comandă;

lumină intermitentă (4Hz) – robotul este decalibrat;

lumină intermitentă (1Hz) – a fost atinsă o poziție limită a spațiului de lucru indicată de limitatoare fizice montate pe segmentele robotului sau este selectat modul de lucru manual.

Moduri de operare Controler

Modul de operare Automat (Automatic)

Este selectat la execuția unor programe robot în cadrul unui proces tehnologic. În acest mod de operare nu este posibilă comanda robotului prin joystick. De asemenea, butonul de activare al motoarelor situat pe consola de operare este dezactivat și toate facilitățile de editare a programelor sunt blocate.

Modul de operare Manual cu viteză redusă (Manual reduced speed)

Este folosit pentru programare și la comanda manuală a segmentelor robotului.Selectarea acestui mod de operare se face și în cazul în care se dorește dezactivarea motoarelor.

Modul de operare Manual cu viteză maximă (Manual full speed)

Este folosit pentru testarea programelor robot la viteza maximă, viteză atinsă la selecția modului de operare AUTOMAT. În acest mod de operare butonul hold-to-run (vezi descriere consola de operare) este activ. La apăsarea acestuia programele încărcate vor fi executate și la eliberare, execuția programelor va fi suspendată.

Butonul Oprire de Urgență

Este folosit in caz de urgență,prin apăsare se întrerupe alimentarea motoarelor manipulatorului astfel încât acesta va rămâne în poziție.

Contorul de timp

Contorizează orele de funcționare a manipulatorului atunci când frânele acestuia au fost deblocate.

Figura 1.13. Controlerul și consola de instruire

I.4. Consola de instruire

Prezentarea consolei de instruire și a elementelor componente este realizată în figura 1.14 și în figura 1.15.

Figura 1.14. Consola de instruire

Butonul Oprire de Urgență (Emergency Stop)

La apăsarea acestui buton, indiferent de starea sau modul de operare în care se află robotul, vor fi anulate toate comenzile către motoare. Butonul de avarie va rămâne apăsat și pentru activarea motoarelor, butonul de avarie va trebui readus în poziția sa inițială.

Buton pentru Activare Motoare (Enabling Device)

Are trei poziții: eliberat, apăsat până la jumătatea cursei și complet apăsat. Apăsat la jumătatea cursei, butonul va determina activarea motoarelor robotului, iar în celelalte două stări butonul va determina dezactivarea motoarelor. Butonul va activa motoarele robotului numai în cazul în care se dorește deplasarea segmentelor prin Joystick sau la lansarea în execuție a unor programe, în cazul în care robotul este în unul din cele două moduri de operare Manual.

Joystick

Este folosit atunci când se dorește deplasarea manuală a segmentelor robotului.

Display (Ecran)

Are 16 linii și 40 de coloane și este folosit pentru afișarea informațiilor în timpul programării/operării.[8][9]

Figura 1.15. Structura consolei de instruire

Capitolul II. Componentele stației de lucru

conveior transport: -piston 1 blocare machetă

-piston 2 blocare machetă

-senzor 1 detecție machetă

-senzor 2 detecție machetă

-doi suporți senzori detecție și doua pistoane blocare machetă

conveior-lift: -piston

conveior lucru: -clemă fixare machetă stanga

-clemă fixare machetă dreapta

-clemă fixare machetă spate

-senzor 3 detecție machetă

unealta vacuum

stand robot ABB 140

machetă

cutie piese

piesa 1

piesa 2

piesa 3

piesa 4

piesa 5

piesa 6

piesa 7

II.1. Conveior transport

Conține: a)sistemul de transmisie

b)motor

c)trei suporți

d)stand

Dimensiuni:-lungime 1800mm

-lățime 290mm

-înălțime 1221mm

Figura 2.1. Conveior transport

II.2. Conveior-lift

Dimensiuni: -lungime 120mm

-lățime 220mm

-înălțime 50 mm

Plasat cu 90° diferență față de conveiorul transport, modifică sensul de deplasare a obiectelor.

Figura 2.2. Conveior-lift

II.3.Conveior lucru

Conține: a)conveiorul propriu-zis

b)trei cleme de fixare: spate, stânga, dreapta

c)un senzor de detecție

d)motor

Dimensiuni:-lungime 397mm

-lățime 268mm

-înălțime 178mm

Figura 2.3. Conveior lucru

Este conveiorul punctului de lucru robot. Aici se va realiza procesul de paletizare.

II.4.Unealtă vacuum

Conține: -corp unealtă vacuum

-cap unealtă vacuum

Ca și unealtă atașată robotului asigură paletizarea pieselor cu ajutorul vacuumului.

Dimensiuni: -lungime 50 mm

-lățime 50 mm

-înălțime 95 mm

Figura 2.4. Unealta vacuum

II.5. Stand manipulator ABB 140

Rolul sau este de a susține manipulatorul IRB ABB 140.

Dimensiuni: -lungime 527 mm

-lățime 459 mm

-înălțime 993 mm

Figura 2.5. Stand manipulator ABB 140

II.6. Machetă

Platformă ce susține piesele și cutia în care vor fi paletizate.

Dimensiuni: -lungime 250 mm

-lățime 250 mm

-înălțime 84 mm

Figura 2.6. Machetă

II.7. Piesele

a)Piesa 1

Dimensiuni: -lungime 40 mm

-lățime 40 mm

-înălțime 40 mm

Figura 2.7. Piesa 1

b) Piesa 2

Dimensiuni:-lungime 40 mm

-lățime 60 mm

-înălțime 20 mm

Figura 2.8. Piesa 2

c) Piesa 3

Dimensiuni: -lungime 60 mm

-lățime 40 mm

-înălțime 20 mm

Figura 2.9. Piesa 3

d) Piesa 4

Dimensiuni: -lungime 40 mm

-lățime 40 mm

-înălțime 40 mm

Figura 2.10. Piesa 4

e) Piesa 5

Dimensiuni: -lungime 40 mm

-lățime 60 mm

-înălțime 20 mm

Figura 2.11. Piesa 5

f) Piesa 6

Dimensiuni: -lungime 40 mm

-lățime 20 mm

-înălțime 40 mm

Figura 2.12. Piesa 6

g) Piesa 7

Dimensiuni: -lungime 40 mm

-lățime 40 mm

-înălțime 40 mm

Figura 2.13. Piesa 7

II.8. Cutia

Rol în depozitarea pieselor.

Dimensiuni: -lungime 68 mm

-lățime 108mm

-înălțime 60 mm

Figura 2.14. Cutia

II.9. Macheta cu piese

Se prezintă dispunerea pieselor pe machetă, aleasă arbitrar deoarece se poate observa că anumite piese pot fi așezate în diverse locații sub anumite poziții.

Figura 2.15. Model real machetă cu piese

Capitolul III. Aplicația practică

III.1. Aplicația practică de paletizare

Această etapă presupune calibrarea manipulatorului și programarea lui cu ajutorul consolei de instruire și mai apoi începerea procesului de paletizare.

III.1.1. Calibrarea manipulatorului

Acest proces presupune poziționarea axelor manipulatorului după inscripțiile de pe corpul articulațiilor manipulatorului, întrucât fiecare axă trebuie adusă pe poziția de referință creată de producător figura 3.1.

Figura 3.1. Pozițiile indicatorilor de calibrare [4]

După ce s-a terminat acest proces de poziționare se trece la încărcarea parametrilor în memoria sistemului. Acești parametrii sunt livrați de producător la achiziționarea echipamentului robot pe o unitate optică și ca backup in memoria internă a controler-ului robot. Din fereastra Misceellaneous (Diverse) se acceseză Parametrii de sistem și la opțiunea din meniul File (Filă) se alege Load parameters (Încărcare parametrii).

Astfel se accesează unitatea de memorie a sistemului figura 3.2, apoi dosarul aferent ce stochează parametrii necesari numit abb figura 3.3.

Figura 3.2.Acces la memoria internă a sistemului

Figura 3.3. Dosarul abb ce conține subdosarul BACKUP

Se continuă cu BAK0405 figura 3.4 până la ultimul subdosar ce conține fișierele parametrii sitem numit SYSPAR. Se încarcă toate fișierele din acest dosar și se trece la următorul pas.

Figura 3.4. Subdosarul BAK0405

Pasul final este de a se introduce valorile coordonatelor pentru stabilirea sistemului de referință. Acestea se introduc cu ajutorul consolei de instruire robot accesând meniul Misceellaneous (Diverse) apoi Parametrii sistemului figura 3.5.

Figura 3.5. Parametrii sistemului

În continuare se accesează Manipulator,în cadrul meniului de sus se alege fereastra Tip 1 și opțiunea Calibrarea Motorului figura 3.6.

Figura 3.6. Fereastra Calibrarea motorului

Apoi în cadrul ferestrei Calibrare Motor se accesează, pe rând, cele 6 axe ale robotului, figura 3.7 și la opțiunea Compensarea Calibrării se introduc valorile date de producător.

Figura 3.7. Axele manipulatorului

Acestea se găsesc în legenda controlerului deschizând trapa acestuia figura 3.8.

Figura 3.8. Accesul la unitățile de generare comandă și control a semnalelor manipulatorului, calculator de proces și partea de electronică de putere.

Figura 3.9 Circuite electronice de putere

Figura 3.10. Legendă controler S4C M2000

După terminarea acestei etape se accesează meniul Service(Servis) și din fereastra View (Vizualizare) se alege Calibration (Calibrare), figura 3.11.

Figura 3.11. Fereastra de inițiere a procesului de calibrare

Se inițializează urmatoarea fereastră în care se alege opțiunea de Calib și mai jos Rev.Counter Update, figura 3.12. Se selectează toate cele 6 axe și se validează cererea figura 3.13.

Figura 3.12. Fereastra Calib Figura.3.13. Fereastra Rev.Counter Update

Din acest moment axele manipulatorului sunt calibrate și sicronizate figura 3.14, gata de lucru.

Figura 3.14. Manipulator calibrat

III.1.2.Construirea programului robot, prin metoda de instruire, cu ajutorul consolei de instruire [11][12]

Principiul de instruire este destul de simplu dar durata acestuia depinde de complexitatea aplicației ce trebuie realizată.

Pentru aplicația considerată în această lucrare, aceea de paletizare a pieselor într-o cutie, procesul de instruire cu ajutorul consolei necesită destul de mult timp deoarece trebuie introduse mai multe puncte de instruire robot. Toate acestea deoarece spațiul de depozitare este destul de restrâns iar distanțele dintre piese sunt de ordinul milimetrilor.

Se alege ordinea de depozitare a pieselor, poziția și locul în cadrul cutiei.

Aceasta este:

piesa 5

piesa 2

piesa 4

piesa 3

piesa 1

piesa 6

piesa 7

Acestea pot fi observate în figurile următoare:

Figura 3.15. Piesa 5 Figura 3.16. Piesa 2

Figura 3.17. Piesa 4 Figura 3.18.Piesa 3

Figura 3.19. Piesa 1 Figura 3.20. Piesa 6

Figura 3.21. Piesa 7

Pasul următor presupune instruirea propriu-zisă. Aceasta se realizează poziționând manipulatorul în punctele dorite și salvând coordonatele acestor puncte ce vor forma ulterior liniile programului robot (Anexa 1).

O linie de program este formată din:

MoveAbsJ-deplasarea axelor ca mișcare de rotație;

[0,0,0,0,0,0]-coordonatele celor 6 axe în ordine crescătoare,în exemplul de față având valoarea 0, poiția de origine (home position);

[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs-sintaxa de referință

v100,z50,tool0 unde, v indică viteza de execuție a manipulatorului, z, zona acestuia, iar tool0 punctul de sculă;

WaitTime 1, timp de așteptare setat la valoarea de o scundă;

Set DO10_1, atribuie semnalului DO10_1 aparținând controler-ului valoarea 1. În cazul de față acest semnal activează vacuumul;

Reset DO10_1, atribuie semnalului DO10_1 aparținând controler-ului valoarea 0;

III.1.3.Simularea

Pentru a putea rula programul se efectueză următorii pași:

se încarcă în memoria sistemului programul considerat accesând meniul File-Open-Unit, figura 3.22, dacă acesta nu este deja salvat în memoria sistemului.

Figura 3.22. Încărcarea programului

se deschide programul, figura 3.23;

se setează proprietățile simulării: viteza de lucru respectiv modul de operare continuu sau un singur ciclu;

se alege modul de lucru automat, manual sau manul la viteză maximă;

se apasă Start.

Figura 3.23. Execuția programului

Concluzii

Sistemul robot Abb IRB 140 M2000 deși are o vechime de 12 ani, în momentul când am efectuat acestă aplicație de paletizare s-a dovedit a fi destul de fiabil, cu o interfață utilizator prietenoasă chiar și pentru începători și destul de accesibil în ceea ce privește tehnica de programare. Totodată pentru a-i putea înțelege principiul de funcțioare și a-l putea calibra am studiat cărțile tehnice și ghidurile operator ceea ce a contat extrem în formarea unei idei de început, fiind instruit și în vederea operarii pe partea de protecție a muncii, stația aferentă fiind concepută cu o incintă a cărei funcționare nu permite activarea motoarelor manipulatorului decât dacă ușile în concordanță cu butoanele de urgență de pe controler respectiv consola de instruire erau în pozițiile corecte.

În cadrul prezentei lucrări de diplomă, pe baza particularităților unui robot care execută șase mișcări de rotație, am încercat să prezint prin intermedul unei aplicații de manipulare a unor piese de pe o platformă, rotația simultană respectiv singulară (cazul axei 6) a tuturor axelor robotului la diferite viteze programate.Totodată, important de precizat că s-a lucrat la distanțe de ordinul milimetrior deoarece spațiul de depozitare a pieselor în cutie este limitat ceea ce presupune o precizie ridicată din partea manipulatorului,adică o calibrare eficientă din partea operatorului. Ca și construcție manipulatorul ABB IRB 140 este conceput ca având o robustețe ridicată, foarte flexibil, un vârf de viteză de operare ridicată, oferind o securitate sporită în exploatare, integrându-se rapid în orice aplicație ce necesită mai mult acuratețe și rapiditate în schimbul vigorii. În opinia mea cred cu tărie că acest sistem robot industrial este ideal pentru ca un debutant în domeniu să experimenteze aplicații de formare și să se familiarizeze cu echipamentele de nivel industrial , cunoștințele aprofundate având un rol decisiv în rezolvarea viitoarelor probleme din fascinantul domeniu al roboticii.

În încheiere trebuie menționat faptul că an de an roboții sunt tot mai mult utilizați atât în domeniul industrial, fiind o componentă esențială a sistemelor de fabricație automate flexibile, cât și în domenii neindustriale, în medii inaccesibile pentru operatorii umani, creșterea utilizării roboților fiind una exponențială.

Bibliografie

[1]

http://www.abb.com/product/seitp327/78fb236cae7e605dc1256f1e002a892c.aspx

[2] http://www05.abb.com/global/scot/scot241.nsf/veritydisplay/04d4880ceaed532fc1257338 0043 6bb5/$file/rs_5_datasheet_en_print.pdf

[3] Contribuția standardelor în proiectarea și construcția roboților,Drd.Ing. Mihaela Simion, Prof.Dr.Ing. Mircea Bejan ,Universitatea Tehnică din Cluj Napoca.

[4] Product Manual 3HAC 7564-1 / M2000 ABB Flexible Automation IRB 140

[5] Technical reference manual:Controller software IRC5 RobotWare 5.13

[6] Product Specification S4Cplus 3HAC 9039-1/Rev. 5 M2000/BaseWare OS 4.0

[7] Motion functions and events RobotWare 5.0 Document, ID: 3HAC 18152-1

Status: Approved, Revision: Revision A

[8] RAPID reference manual, Controller software IRC5 RobotWare 5.0

[9] RAPID Reference Manual, RAPID Overview On-line Application manual

[10] Product manual IRB 140 type C,IRB 140T type C,IRB 140-6/0.8 type C,IRB 140T-

6/0.8 type C,M2004

[11] RAPID reference manual – part1a, Instructions A-R,Controller software IRC5,

RobotWare 5.0

[12] RAPID reference manual – part2, Functions and Data types A-Z, Controller software

IRC5,RobotWare 5.0

Anexe

Anexa 1 – Programul robot construit prin instruirea robotului cu ajutorul consolei de instruire

MODULE Statie

PROC main()

!Piesa1!

MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

MoveAbsJ [[-3.8,35.3,-31.1,-5,-10.5,-62.1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

MoveAbsJ [[-3,45.9,-33.4,-5.3,-14.4,-62],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

MoveAbsJ [[-3,46.5,-33.4,-5.3,-14.8,-62],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v10,z50,tool0;

WaitTime 1;

Set DO10_1;

WaitTime 1;

MoveAbsJ [[-3,45.9,-33.4,-5.3,-14.4,-62],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

MoveAbsJ [[-3.8,35.3,-31.1,-5,-10.5,-62.1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

MoveAbsJ [[9.1,34.8,-25.7,-5.3,-14.8,-50.2],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

MoveAbsJ [[8.9,38.9,-27.2,-5.3,-14.8,-50.2],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

MoveAbsJ [[8.8,43.7,-29.4,-5.3,-14.5,-50.2],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

MoveAbsJ [[8.8,44.1,-29.4,-5.3,-15,-50.2],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v10,z50,tool0;

WaitTime 1;

Reset DO10_1;

WaitTime 1;

MoveAbsJ [[8.9,38.9,-27.2,-5.3,-14.8,-50.2],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

MoveAbsJ [[9.1,34.8,-25.7,-5.3,-14.8,-50.2],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

!Piesa2!

MoveAbsJ [[-6.1,28.4,-17.8,-5.3,-14.8,-50.2],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

MoveAbsJ [[-5.6,37.1,-16.2,-5.3,-23.9,-50.2],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

MoveAbsJ [[-5.6,38,-16.2,-5.3,-23.9,-50.2],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v10,z50,tool0;

WaitTime 1;

Set DO10_1;

WaitTime 1;

MoveAbsJ [[-5.6,37.1,-15.8,-5.3,-23.9,-50.2],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v10,z50,tool0;

MoveAbsJ [[-6.1,28.4,-17.8,-5.3,-14.8,-50.2],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

MoveAbsJ [[-6.1,28.4,-17.8,-5.3,-14.8,129.1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

MoveAbsJ [[11.8,35.7,-25,-4.6,-17,146.6],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

MoveAbsJ [[11.8,40.7,-27.3,-4.6,-17,146.6],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v1000,z50,tool0;

MoveAbsJ [[11.8,41.2,-24.8,-4.4,-23.3,146.6],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

MoveAbsJ [[11.5,41.2,-24.4,-3.2,-23.3,146.6],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v10,z50,tool0;

MoveAbsJ [[11.5,41.3,-24.2,-3.2,-23.7,146.1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v10,z50,tool0;

MoveAbsJ [[11.5,41.4,-24.0,-3.2,-24.3,146.1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v10,z50,tool0;

WaitTime 1;

Reset DO10_1;

WaitTime 1;

MoveAbsJ [[11.7,40.5,-25.7,-4.6,-20.2,146.6],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v10,z50,tool0;

MoveAbsJ [[11.8,35.7,-25,-4.6,-17,146.6],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

!Piesa3!

MoveAbsJ [[2.1,37.5,-36.1,-2.8,-7.3,146.6],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

MoveAbsJ [[2.8,43.3,-32.0,-0.1,-15.4,0.0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

MoveAbsJ [[2.8,43.9,-32.0,-0.1,-16.1,0.0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v10,z50,tool0;

WaitTime 1;

Set DO10_1;

WaitTime 1;

MoveAbsJ [[2.8,43.3,-32.0,-0.1,-15.4,0.0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

MoveAbsJ [[2.2,35.2,-33.8,0.5,-5.6,0.0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

MoveAbsJ [[10.2,41.5,-40.5,0.5,-5.6,6.5],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

MoveAbsJ [[9.9,45.5,-38.8,0.5,-8.9,7.4],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v10,z50,tool0;

MoveAbsJ [[10.0,46.0,-38.4,0.5,-9.3,7.4],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v10,z50,tool0;

MoveAbsJ [[10.0,45.7,-36.5,0.5,-12.9,7.4],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v10,z50,tool0;

MoveAbsJ [[10.0,45.9,-36.4,0.5,-13.1,7.4],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v10,z50,tool0;

WaitTime 1;

Reset DO10_1;

WaitTime 1;

MoveAbsJ [[9.9,45.5,-38.8,0.5,-8.9,7.4],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v10,z50,tool0;

MoveAbsJ [[10.2,41.5,-40.5,0.5,-5.6,6.5],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

!Piesa4!

MoveAbsJ [[3.3,39.5,-45.5,-2.8,0.5,-16.8],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

MoveAbsJ [[3.7,52,-45.5,-1.1,-7.3,-34.8],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

MoveAbsJ [[3.7,52.6,-45.5,-1.2,-7.8,-34.8],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v10,z50,tool0;

WaitTime 1;

Set DO10_1;

WaitTime 1;

MoveAbsJ [[3.7,52,-45.5,-1.1,-7.3,-34.8],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v10,z50,tool0;

MoveAbsJ [[3.3,39.5,-45.5,-2.8,0.5,-16.8],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

MoveAbsJ [[9.1,33.8,-26.3,-1.1,-10.9,-28.9],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

MoveAbsJ [[9.4,35.8,-24.9,-1.1,-12.6,-28.9],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

MoveAbsJ [[9.4,38,-24.9,-1.1,-12.6,-28.9],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

MoveAbsJ [[9.4,37.9,-23.3,-1.1,-16.2,-28.9],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

MoveAbsJ [[9.4,39,-23.3,-1.2,-17,-28.9],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

MoveAbsJ [[9.4,39,-23.3,-1.1,-16.8,-28.9],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

MoveAbsJ [[9.4,39.0,-23.3,-1.2,-16.6,-26.9],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v10,z50,tool0;

MoveAbsJ [[9.4,39.2,-23.3,-1.2,-16.6,-26.9],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v10,z50,tool0;

WaitTime 1;

Reset DO10_1;

WaitTime 1;

MoveAbsJ [[9.4,39,-23.3,-1.2,-16.6,-26.9],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v10,z50,tool0;

MoveAbsJ [[9.1,33.8,-26.3,-1.1,-10.9,-28.9],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

!Piesa5!

MoveAbsJ [[-0.2,55.8,-56,-1.1,0.3,-23.6],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

MoveAbsJ [[-0.2,56.4,-56,-1.1,0.3,-23.6],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v10,z50,tool0;

WaitTime 1;

Set DO10_1;

WaitTime 1;

MoveAbsJ [[-0.2,55.8,-56,-1.1,0.3,-23.6],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

MoveAbsJ [[-1,48.3,-56,-1.1,3.2,-23.6],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

MoveAbsJ [[-1,48.3,-56,-1.1,3.2,66.7],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

MoveAbsJ [[9.1,40.9,-38.3,-0.5,-8.2,75.5],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

MoveAbsJ [[8.8,43.2,-38.3,-0.5,-9.4,75.5],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v10,z50,tool0;

MoveAbsJ [[8.7,43.2,-37.9,-0.5,-9.4,75.5],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v10,z50,tool0;

MoveAbsJ [[8.7,43.5,-37.9,-0.5,-9.6,75.5],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v10,z50,tool0;

MoveAbsJ [[8.7,44.0,-37.9,-0.5,-10.1,75.5],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v10,z50,tool0;

MoveAbsJ [[8.7,44.4,-37.9,-0.5,-10.3,75.5],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v10,z50,tool0;

MoveAbsJ [[8.7,44.9,-37.9,-0.5,-10.7,75.5],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v10,z50,tool0;

MoveAbsJ [[8.7,44.9,-37.9,-0.5,-10.8,75.5],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v10,z50,tool0;

MoveAbsJ [[8.7,45.1,-37.9,-0.5,-10.8,75.5],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v10,z50,tool0;

WaitTime 1;

Reset DO10_1;

WaitTime 1;

MoveAbsJ [[8.7,44.8,-37.9,-0.5,-10.8,75.5],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v10,z50,tool0;

MoveAbsJ [[8.8,44.8,-38.3,-0.5,-10.6,75.5],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v10,z50,tool0;

MoveAbsJ [[9.1,40.9,-38.3,-0.5,-8.2,75.5],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

!Piesa6!

MoveAbsJ [[0.6,29.6,-21.8,-0.5,-12.6,75.5],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

MoveAbsJ [[1.4,37.4,-20.4,-0.5,-19.6,61.5],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

MoveAbsJ [[1.4,37.9,-20.4,-0.5,-20.1,61.5],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v10,z50,tool0;

MoveAbsJ [[1.4,38.1,-20.4,-0.5,-20.1,61.5],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v10,z50,tool0;

WaitTime 1;

Set DO10_1;

WaitTime 1;

MoveAbsJ [[1.4,37.9,-20.4,-0.5,-20.1,61.5],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v10,z50,tool0;

MoveAbsJ [[1.4,37.4,-20.4,-0.5,-19.6,61.5],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

MoveAbsJ [[0.6,29.0,-21.8,-0.5,-12.9,61.5],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

MoveAbsJ [[0.6,29.0,-21.8,-0.5,-10.5,-30.1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

MoveAbsJ [[11.1,35.4,-27.6,-0.5,-10.5,-18.5],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

MoveAbsJ [[11.1,38.0,-28.0,0.1,-10.6,-18.5],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

MoveAbsJ [[11.2,39.6,-28.2,0.1,-11.9,-18.5],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

MoveAbsJ [[11.2,39.8,-28.2,0.1,-11.9,-18.5],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v10,z50,tool0;

MoveAbsJ [[11.2,39.9,-28.2,0.1,-11.9,-18.5],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v10,z50,tool0;

WaitTime 1;

Reset DO10_1;

WaitTime 1;

MoveAbsJ [[11.2,39.8,-28.2,0.1,-11.7,-18.5],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v10,z50,tool0;

MoveAbsJ [[11.1,38.0,-28.0,0.1,-10.6,-18.5],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

MoveAbsJ [[11.1,35.4,-27.6,-0.5,-10.5,-18.5],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

!Piesa7!

MoveAbsJ [[-1.2,17.8,-4.2,-0.6,-18.8,-20.2],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

MoveAbsJ [[-1.2,27.9,-4.2,-0.6,-27.1,-20.2],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

MoveAbsJ [[-1.2,29.7,-4.2,0.6,-28.2,-20.2],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v10,z50,tool0;

WaitTime 1;

Set DO10_1;

WaitTime 1;

MoveAbsJ [[-1.2,17.8,-4.2,-0.6,-18.8,-20.2],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v10,z50,tool0;

MoveAbsJ [[10.0,43.3,-42.4,0.6,-7.0,-187.3],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

MoveAbsJ [[9.9,44.3,-42.5,0.6,-7.0,-187.3],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v10,z50,tool0;

MoveAbsJ [[10.0,45.4,-42.5,0.6,-8.5,-187.3],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v10,z50,tool0;

MoveAbsJ [[10.0,46.2,-42.5,0.6,-9.2,-187.3],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v10,z50,tool0;

MoveAbsJ [[10.0,47.5,-42.5,0.6,-10.2,-187.3],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v10,z50,tool0;

MoveAbsJ [[10.0,48.5,-42.5,0.6,-11.2,-187.3],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v10,z50,tool0;

MoveAbsJ [[10.0,48.9,-42.5,0.6,-11.6,-187.3],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v10,z50,tool0;

MoveAbsJ [[10.0,49.1,-42.5,0.6,-11.6,-187.3],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v10,z50,tool0;

WaitTime 1;

Reset DO10_1;

WaitTime 1;

MoveAbsJ [[10.0,48.9,-42.5,0.6,-11.6,-187.3],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v10,z50,tool0;

MoveAbsJ [[10.0,47.5,-42.5,0.6,-10.2,-187.3],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v10,z50,tool0;

MoveAbsJ [[9.9,44.3,-42.5,0.6,-7.0,-187.3],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,v100,z50,tool0;

ENDPROC

ENDMODULE

Anexa 2 – Imagini din timpul simulării

Piesa 4

Indicator poziție și cursor program

Manipularea piesei 3

Piesa 7

Poziție program

Poziție așteptare