Prof. univ. dr. ing. Dorin POPESCU IULIE, 2016 CRAIOVA 2 UNIVERSITATEA DIN CRAIOVA FACULTATEA DE AUTOMATICĂ, CALCULATOARE ȘI ELECTRONICĂ… [600180]

UNIVERSITATEA DIN CRAIOVA
FACULTATEA DE AUTOMATICĂ, CALCULATOARE ȘI
ELECTRONICĂ

DEPARTAMENTUL DE AUTOMATICĂ ȘI
ELECTRONICĂ

PROIECT DE DIPLOMĂ
BURĂ ROXANA -GABRIELA

COORDONATOR ȘTIINȚIFIC
Prof. univ. dr. ing. Dorin POPESCU

IULIE, 2016
CRAIOVA

2
UNIVERSITATEA DIN CRAIOVA
FACULTATEA DE AUTOMATICĂ, CALCULATOARE ȘI
ELECTRONICĂ

DEPARTAMENTUL DE AUTOMATICĂ ȘI
ELECTRONICĂ

CONDUCEREA CU AUTOMATUL PROGRAMABIL
MITSUBISHI A UNUI SISTEM DE ASAMBLARE
BURĂ ROXANA -GABRIELA

COORDONATOR ȘTIINȚIFIC
Prof. univ. dr. ing. POPESCU DORIN

IULIE, 2016
CRAIOVA

3
DECLARAȚIE DE ORIGINALITATE

Subsemnata Bură Roxana -Gabriela, studentă la specializarea Automatică și Informatică
Aplicată din cadrul Facultății de Automatică, Calculatoare și Electronică a Universității din
Craiova, certific prin prezenta că am luat la cunoștință de cele prezentate m ai jos și că îmi
asum, în acest context, originalitatea proiectului meu de licență:
 cu titlul Conducerea cu Automatul Programabil Mitsubishi a unui sistem de
asamblare,
 coordonată de Prof. univ. dr. ing. Popescu Dorin,
 prezentată în sesiunea iulie 2016.
La elaborarea proiectului de licență, se consideră plagiat una dintre următoarele acțiuni:
 reproducerea exactă a cuvintelor unui alt autor, dintr -o altă lucrare, în limba română
sau prin traducere dintr -o altă limbă, dacă se omit ghilimele și referința p recisă,
 redarea cu alte cuvinte, reformularea prin cuvinte proprii sau rezumarea ideilor din alte
lucrări, dacă nu se indică sursa bibliografică,
 prezentarea unor date experimentale obținute sau a unor aplicații realizate de alți
autori fără menționarea corectă a acestor surse,
 însușirea totală sau parțială a unei lucrări în care regulile de mai sus sunt respectate,
dar care are alt autor.
Pentru evitarea acestor situații neplăcute se recomandă:
 plasarea între ghilimele a citatelor directe și indicarea referinței într -o listă
corespunzătoare la sfărșitul lucrării,
 indicarea în text a reformulării unei idei, opinii sau teorii și corespunzător în lista de
referințe a sursei originale de la care s -a făcut preluarea,
 precizarea sursei de la care s -au preluat date experimentale, descrieri tehnice, figuri,
imagini, statistici, tabele et caetera,
 precizarea referințelor poate fi omisă dacă se folosesc informații sau teorii
arhicunoscute, a căror patern itate este unanim cunoscută și acceptată.
Data, Semnătura candidat: [anonimizat],

4
UNIVERSITATEA DIN CRAIOVA
Facultatea de Automatică, Calculatoare și Electronică

Departamentul de Automatică și Electronică
Aprobat la data de
…………………
Șef de depar tament,
Prof. dr. ing.
Emil PETRE

PROIECTUL DE DIPLOMĂ

Numele și prenumele student: [anonimizat]/ -ei:
BURĂ ROXANA -GABRIELA

Enunțul temei:

Conducerea cu Automatul Programabil Mitsubishi a unui
sistem de asamblare

Datele de pornire:

Sistemul flexibil de fabricatie FMS -200
Automatul programabil Mitsubishi

Conținutul proiectului:

Introducere: Automate Programabile, Automatică, Robotică,
Sisteme flexibile de fabricație;
Automate Programabile: Metoda diagramelor Grafcet, Metoda
diagramelor Ladder, Automatul Programabil Mitsubishi;
Descrierea procesului de asamblare: Stația FMS -201, Stația
Fms-202, Stația FMS -203;
Conducerea procesului de fabricație: Aplicații stația FMS –
201, Aplicații stația FMS -202, Aplicații stația FMS -203
Conc luzii.

Material grafic obligatoriu:
Diagrame Grafcet
Diagrame Ladder

Consultații:
săptămânale
Conducătorul științific
(titlul, nume și prenume, semnătura): Prof.univ. dr. ing. Dorin POPESCU

Data eliberării temei:
12.10.2015

Termenul estimat de predare a
proiectului:
7.07.2016

Data predării proiectului de către
student și semnătura acestuia:

5

UNIVERSITATEA DIN CRAIOVA
Facultatea de Automatică, Calculatoare și Electronică

Departamentul de Automatică și Electronică

REFERATUL CONDUCĂTORULUI ȘTIINȚIFIC

Numele și prenumele
candidatului/ -ei: Bură Roxana Gabriela
Specializarea: Automatică și Informatică Aplicată
Titlul proiectului: Conducerea cu AP Mitsubishi a unui sistem de
asamblare
Locația în care s -a realizat practica
de documentare: În facultate □
În producție □
În cercetare □
Altă locație:

În urma analizei lucrării candidatului au fost constatate următoarele:
Nivelul documentării Insuficient
□ Satisfăcător
□ Bine
□ Foarte bine
□
Tipul proiectului Cercetare
□ Proiectare
□ Realizare
practică □ Altul

Aparatul matematic utilizat Simplu
□ Mediu
□ Complex
□ Absent
□
Utilitate Contract de
cercetare □ Cercetare
internă □ Utilare
□ Altul

Redactarea lucrării Insuficient
□ Satisfăcător
□ Bine
□ Foarte bine
□
Partea grafică, desene Insuficientă
□ Satisfăcătoare
□ Bună
□ Foarte bună
□
Realizarea
practică Contribuția
autorului Insuficientă
□ Satisfăcătoare
□ Mare
□ Foarte mare
□
Complexitatea
temei Simplă
□ Medie
□ Mare
□ Complexă
□
Analiza cerințelor Insuficient
□ Satisfăcător
□ Bine
□ Foarte bine
□
Arhitectura Simplă
□ Medie
□ Mare
□ Complexă
□

6
Întocmirea
specificațiilor
funcționale Insuficientă
□ Satisfăcătoare
□ Bună
□ Foarte bună
□
Implementarea Insuficientă
□ Satisfăcătoare
□ Bună
□ Foarte bună
□
Testarea Insuficientă
□ Satisfăcătoare
□ Bună
□ Foarte bună
□
Funcționarea Da
□ Parțială
□ Nu
□
Rezultate experimentale Experiment propriu
□ Preluare din bibliografie
□
Bibliografie Cărți
Reviste
Articole
Referințe
web

Comentarii
și
observații

În concluzie, se propune:

ADMITEREA PROIECTULUI
□ RESPINGEREA PROIECTULUI
□

Data, Semnătura conducătorului
științific,

7
REZUMATUL PROIECTULUI
Acest proiect de diplomă este structurat pe 5 capitole. În intoducere este prezentat un scurt
istoric despre automatele programabile. Automatele programabile sau controlerele cu logică
programabilă (Progrmable Logic Controllers -PCL’s) au fost dezvoltate pentru înlocuirea unei
mari părți din releele electromecanice ale sistemelor de comandă electrice.
Al doilea capitol este concentrat p e automatul programabil Mitsubishi și instrucțiunile
specifice acestui automat. Automatele programabile Mitsubishi din seria MELSEC FX sunt
micro -automate programabile ce constituie baza dezvoltării de soluții pentru automatizări
industriale de complexitat e medie.
În al treilea capitol este descris sistemul flexibil pentru asamblare FMS -200, acesta
este un sistem ideal pentru un training complet în domeniul automatizării industriale. Sistemul
este complet modular și flexibil, putând fi configurat în mai m ulte variante cu grade diferite
de complexitate în concordanță cu realitatea industrială. Tehnologiile incluse în diferitele
stații de asamblare, precum și procesul de asamblare cu mai multe variante, permit
utilizatorului să își dezvolte abilitățile profe sionale cerute de industria automatizată de astăzi .
În următorul capitol am realizat mai multe aplicații cu diferite grade de dificulate,
pentru stația FMS -201 doua protocoale de funcționare, pentru stația FMS -202 am făcut șase
protocoale de funcționare, iar pentru stația FMS -203 am realizat trei aplicații. Fiecare stație
are alocări de variabile diferite. Pentru aceste aplicații am folosit mai multe metode de
programare: metoda diagramei Grafcet, metoda diagramei lader și lista de instrucțiuni.
Cu ajutor ul automatele progr amabile, se pot realiza instalații de comandă automată
secvențiale utilizabile î n diverse procese tehnol ogice. Abordarea grafică ca metodă de
descriere functională este destul de ușo ară și conferă importante avantaje atât pentru
proiectant, cât ș i pentru utilizator .

Termenii cheie : Sistem flexibil de asamblare, Automate programabile

8
Lista figurilor
Figura 1.4.1 Structura procesului de fabricație ……………………………………………………………….15
Figura 2.3.1 Simbolizarea unui Grafcet …………………………………………………………………………19
Figura 2.3.2 Ramnificație de tip SAU………………………. …………………………. ………………….. …..19
Figura 2.3.3 Ramnificație de tip ȘI ……………………………………………………………………………….19
Figura 2.4.1 Alcătuirea unității de bază MELSEC FX2N………………………………………………..21
Figura 2.4.2 Instrucțiune LD ………………………………………………………………………………………..22
Figura 2.4.3 Instrucțiune AND…………………………………………………………………………………… .23
Figura 2.4.4 Numărător pe 16 biți …………………………………………………………………………………27
Figura 2.4.5 Numărător bidirecțional …………………………………………………………………………….28

Lista tabelelor
Tabel 4.1.1 Variabile de intrare stația FMS -201…………………………… ……………………… ………..44
Tabel 4.1.2 Variabile de ieșire stația FMS -201…………………… …………………….. …………………. 44
Tabe l 4.2.1 Variabile de intrare pentru stația FMS -202……….. ……………………… …………. ………56
Tabel 4.2.2 Variabile de ieșire pentru stația FMS -202………… …………………….. …………….. ……56
Tabel 4.3.1 Variabile de i ntrare pentru stația FMS -203……………………… ……………………… ……91
Tabel 4.3.2 Variabile de ieșire pentru stația FMS -203… ………………………………………………… .91

9
CUPRINS
1. Introducere
1.1. Automate Programabile …………. ………………………………………………. …………..1 1
1.2. Automatică ………… ………….. ………………………….. …………………………… ……………12
1.3. Roboți …………………………………………………………………………………………… ……… .13
1.4. Sisteme flexibile de fabricație ……………………………… ………………………… …..15
2. Automate programabile
2.1 Automate Programabile ………………………………………………….. ……………….1 6
2.2 Metoda diagramelor Ladder …………………………………………………. …………1 7
2.3 Metoda diagramelor Grafcet ………………………………………………….. ……….1 8
2.4 Automatul programabil Mitsubish i……………………………….. ………………..20
3. Descrierea sistemului de asamblare
3.1 Stația FMS -201…………………………………………………………. ………………………….32
3.2 Stația FMS -202……………… …………………………………………………………………….. 36
3.3 Stația FMS -203……………….. …………………………………………………………………… 40
4. Conducerea sistemului de asamblare
4.1 Aplicații stația FMS -201
4.1.1 Alocarea variabilelor pentru stația 1 ………………… …………………… 44
4.1.2 Aplicația 1 ………………………………………………………………………… ……..45
4.1.3 Aplicația 2 …………………………………………………………………………….. ….49
4.2 Aplicații stația FMS -202
4.2.1 Alocarea variabilelor pentru stația 2 ……………… ……………………… 56
4.2.2 Aplicația 1 …………………………………………………………………….. ………… 57
4.2.3 Aplicația 2 ……………………………………………………………………… ……….. 64
4.2.4 Aplicația 3 ……………………………………………………………………… ……….. 69
4.2.5 Aplicația 4 ……… ………………………………………………………………. ……….73
4.2.6 Aplicația 5 ……………………………………………………………………… ……….. 80
4.2.7 Aplicația 6 ……………………………………………………………………… ……….. 82

4.3 Aplicații stația FMS -203
4.3.1 Alocarea variabilelor pentru stația 3 …….. ………………………………. 91

10
4.3.2 Aplicația 1 ……………………………………………………………………………….. 92
4.3.3 Aplicația 2 ………………………. ………………………………………………. ……… 97
4.3.4 Aplicația 3 ………… ………………. ………………….. ………………………… ……103
5. Concluzii ………………………………………………………………………….. …………………………..109
6. Bibliografie ………………………………………………………………………………………………….111

11
1.Introducere
1.1 Automate Programabile
Automatele programabile sau controlerele cu logică programabilă (Progrmable Logic
Controllers -PCL’s) au fost dezvoltate pentru a prevedea înlocuirea unei mari părți din releele
electromecanice ale sistemelor de comandă electrice.
Înaintea anului 1980 conducerea unei mașini sau a unui si stem tehnic se implementa
cu ajutorul releelor. Releele sunt ief tine, robuste electric, termic și mecanic, este ușor de
proiectat cu ele iar prin contactele lor de ieșire pot comanda curenți foarte mari.
Microprocesoarele au apărut la sfârșitul anilor 70 și s -a constatat că acestea nu puteau
asigura o bază necesară pen tru o formă mai flexibilă de conducere a instalațiilor industriale.
„Bedford Associates, fondat ă de Richard Morley, a realizat pri mul Programable Logic
Controller în anul 1968, cunoscut cu denumirea Modular Digital Controller, sau MODICON.
Automatele progr amabile s -au născut ca urmare a solicitării emise de General Motors (GM)
către furnizorii de sisteme de conducere industrială. General Motors se săturase cu înlocuirea
și refacerea conexiunilor dulapurilor și panourilor complexe cu relee, ajustându -le mere u să
devină puțin mai mari sau puțin mai mici. În 1969 G eneral Motors a fost prim a companie care
a folosit un automat programabil la înlocuirea logic ii cu rele e pe liniile sale de asamblare.” [6]
Dezvo ltarea automatelor programabile a crescut foarte mult , pe piața automatelor
programabile exist ând o serie de producători cum ar fi: Allan Bradley Co., General Electric
Fanuc, GEC, Gold Ltd, Klockner Moeller, Mitsubishi Electric Ltd, Festo, Saab, Saat -Contr ol,
Siemens Ltd, Square D, Texas Instruments, Telemech anique, Toshiba, Westinghouse,
Automatica SA, etc.
„Creșterea aplicațiilor conduse de automate programabile în industrie a încurajat
producătorii să dezvolte famil i întregi de sisteme bazate pe microprocesoare având diverse
nivele de performanță. Domeniul de automate programabile di sponibile azi se pot clasifica î n
două categorii:
– sisteme mici, cu 20 de intrări/ieș iri digitale ș i 500 de cuvinte instrucțiune;
– sisteme modulare sofisticate, cu un sortiment de module funcționale pentru sarcini
precum: comun icații, intrări/ieșiri analogice, control PID. Această abordare modulară permite
extinderea sau modernizarea sistemului de conducere cu un minim de costuri și pert urbări ale
procesului condus.” [1]
Automatele programabile asigură o rezistență ridicată în cazul condițiilor severe și al
vibrațiilor, o reducere a zgomotului în momentul funcționă rii, au un mod simpl u de utilizare,

12
costuri reduse și un consum mai mic î n ceea ce privește energia electrică. Ele conferă
flexibilitate, fiind posibilă conducerea con comitentă a mai multor dispozitive folosind un
singur automat programabil. Un alt avantaj este viteza de operare, astfe l că aceasta este
dependentă de timpul de scanare al intră rilor, timp care este foarte scurt. Automatele
programabile sunt considerate a fi echipamente electroni ce destinate realizarii instalațiilor de
comandă secvențiale în logică programată. În ceea ce priveș te complexi tatea, acestea sunt
localizate î ntre echipamentele clas ice cu contacte sau cu comunicație statică, ale instalațiilor
de comandă și calculatoarel or electronice. Automatele programabile au fost extrem de fiabile
din punct de vedere al modificarii programulu i de control. Principiul de bază al fu ncționarii
unui astfel de automat este urmatorul: acesta verifică starea intră rilor și în funcț ie de aceste a
activează sau dezactivează ieș irile. Automatu l programabil este compus din unitatea centrală,
zona de memorie și circuite pentru recepționarea datelor de intrare/ieș ire.
Automatele programabile sunt destina te conducerii proceselor secvenț iale d e
complexitate medie, pentru mașini -unelte, mașini de injecț ie, prese, linii de turnare sau
galvanizare de complexitate medie, linii de transfer, manipulatoare și roboț i industriali. Un
avantaj al acestora este faptul că reduc foarte mult forț a de muncă umană. Î n plus, se pot
schimba programele foarte uș or folosind un calculator sau o consolă de programare, nefiind
nevoie de nici o modificare fizică sau mecanică. A utom atele programabile au dimensiuni
reduse și asigură performanț e aproape egale cu cele ale calculatoarelor ca și putere de calcul.
Utilizâ nd automatele progr amabile, se pot realiza instalații de comandă automată secvențiale
utilizabile î n diverse procese tehnol ogice. Abordarea grafică ca metodă de descriere
functională conferă import ante avantaje atât pentru proiectant, cât ș i pentru utilizator .

1.2. Automatică
O companie ca să reziste în industrie trebuie:
– să fie eficientă,
– să aibă costuri reduse,
– să fie flexibilă în procesul de producție.
Automatizarea proceselor de producți e este calea spre marirea volumului de producție.
Ea implică schimbarea parțială sau deplină a efortului și acțiunilor umane în realizarea și
controlul unor operațiuni particulare. Automatizarea are ca obiectiv creșterea volumului de
produse finite și opti mizarea calității produselor.

13
Fabricile în care omul supervizează mașina sunt în continuă creștere. Acest lucru este
realizabil doar atunci când omul este bine instruit și știe cum funcționeză un proces industrial
particular și ce comenzi sunt necesare pen tru a realiza și menține o ieșire dorită. Pentru a
realiza automatizarea procesului industrial, operatorul uman trebuie înlocuit de către sisteme
automate care să fie capabile să controleze procesul cu o int ervenție umană minimă sau
nulă. [1]
Un sistem de control automat trebuie să aibă urmatoarele capacități:
– de a porni un proces;
– de a conduce un proces;
– de a opri un proces.

1.3. Roboți
Robotul este un sistem automatizat de înalt nivel capabil să îndeplinească obiective și
să utilizeze scule în scopul suplinirii unor activități umane. Realizarea și implementarea
aplicațiilor necesită cunoștințe din domenii diverse (mecanică, hidraulică, electrotehnică,
electronică, informatică).
Roboții industriali trebuie să răspundă necesităților mediului indus trial: flexibilitate
(pentru a putea fi adaptați diferitelor serii de fabricație), productivitate mare, fiabilitate, cost
cât mai redus. Roboții industriali se utilizează în aplicații industriale caracterizate prin
repetatibilitate, cadență foarte mare, aplicații în medii nocive.
Roboții industriali sunt foarte utilizați în următoarele domenii:
– încărcarea și descărcarea mașinilor unelte cu comandă numerică; sudură prin puncte
sau pe contur (39%),
– operații de asamblare (19%),
– turnarea în forme a piesel or mari (14%),
– vopsirea (9%),
– controlul calității, manipularea substanțelor toxice, radioactive.
Robotul industrial este definit ca un manipulator tridimensional, multifuncțional,
reprogramabil, capabil să deplaseze piese, materiale, unelte sau aparate speciale după
traiectorii programate, în scopul efectuării unor operații diversificate de fabricație.
Roboții mobili (independenți) utilizați din ce în ce mai mult în diverse aplicații pentru
a îndeplini sarcini complexe în spații sau medii în care accesu l omului este dificil sau

14
imposibil: mediu l marin la adâncimi foarte mari, inspecția anumitor instalații din industria
chimică sau nucleară.
Nanoroboții sunt folosiți in medicină pentru microoperatii.
Clasificarea manipulatoarelor și roboților pe generații :
 Manipulatoare:
– manuale (prima generație): manipulatoare amplificatoare de efort care a u cel puțin 4
grade de libertate și care permit , sub acțiunea comenzii umane, efectuarea unor operații în
medii nocive sau improprii activității umane;
– automate (generația a doua) : sunt mecanisme de manipulare care au cel puțin două
axe. Ele realizează deplasarea în conformitate cu un ciclu prestabilit, pe regim automat. Nu au
senzor și lucrează în buclă deschisă. Se utilizează la operații simple de încărcare/desc ărcare;
– inteligente (generația a treia) : sunt manipulatoare care îmbină controlul uman cu
controlul de finețe asistat de senzori inteligenți. Scopul constă în depășirea limitelor
senzoriale ale organismului uman.
 Roboți industriali:
– prima generație : sunt manipulatoare automate programabile, având cel puțin 2 axe
(dintre care cel puțin 2 axe sunt progamabile prin învățare sau printr -un limbaj simbolic). Sunt
dotați cu senzori de control a poziției fiecărei axe lucrând în buclă închisă. Pot fi comandate
de un automat programabil sau de un calculator compatibil IBM;
– generația a doua : sunt manipulatoare automate cu cel puțin 3 axe programabile, sunt
dotați cu senzori specializați de tip tactil, de forță, camere video etc. Sunt comandați de cel
puțin un cal culator. Au o coordonare de tip ochi -mână în sensul că pot identifica obiecte de
formă simplă așezate aleator. Pot face deplasări pe traiectorie în mod interactiv în funcție de
modificările mediului de lucru. Pot executa operații de asamblare indiferent de poziția inițială
a subcomponentelor;
– generația a treia sunt dotați cu senzori inteligenți (prelucrare locală a informației) și
utilizează elemente de inteligență artificială. Sunt dota ți cu senzori performanți ce reușesc să
facă o analiză a datelor și s ă furnizeze informații către sistemul de comadă ;
– inteligenți: sunt dotați cu programe de inteligență artificială avansate, cu senzori de
înalt nivel, au capacitatea de autoinstruire, utilizând și interpretând experiența dobândită din
situațiile anterioar e. [8]
Majoritatea roboților folosiți în prezent fac parte din prima și a doua generație.

15
1.4. Sisteme flexibile de fabricație
Totalitatea mijloacelor materiale si nemateriale grupate în timp și în spațiu într -un mod
bine determinat ajutând la realizarea unui produs reprezintă un sistem de fabricație.
O clasificare a sistemului de fabricație poate fi reprezentată sub forma Fig.1. 4.1

Un sis tem de fabricație este împărțit în două subsisteme:
1) subsistemul care realizează operațiile de prelucrare format din:
– operator uman (O.U.)
– dispozitive de lucru (D.L)
– mașini de lucru (M.L)
– roboți industriali de prelucrare (R.I.p)
2) subsistemul care realizează toate operațiile de manipulare format din:
– operator uman (O.U)
– roboți i ndustriali de manipulare (R.I.m)
– instalații aducătoare și de evacuare (I.A/E.) care pot fi:
– instalații aducătoare și de evacuare scule și dispozitive (I.A/Esc)
– instalații de evacuat deșeuri (I.E.d)
– instalații de evacuat piese finite (I.E.p)
– dispozitive de măsură și control (D.M.C).
În funcție de implicarea operatorului uman sistemul de fabricație se poate clasifica în
sistem clasic, mecanizat și automat.

Fig. 1.4.1 Structura procesului de fabricație [5]

16
2. Automate Programabile
Automatul Programabil este un dispozitiv specializat, care cu un minim de intervenție
umană asigură funcționarea unei mașini sau instalații de producție.
Automatul progamabil este un dispozitiv electronic ce realizează, cu logică
programată, toate procesele comandate, programul de aplicație fiind si ngura diferență între
aplicații. Un avantaj important pentru a modifica simplu și rapid informația ar fi acela că
programul trebuie înscris în memorii de tip EPROM.
Automatele programabile care pot fi montate pe sau alături de echipamentul ce
trebuie condus sunt automat e programabile mici sau mini și sunt folosite pentru a înlocui
logica cablată, releele, blocurile de temporizare, numărătoarele, etc., dar pot fi utilizate și la
conducerea unor mașini lucrând în conexiune unele cu altele. Se pot adăuga una sau două
modul e de ieșire/intrare la automatele programabile mici, dar de obicei se întâmplă ca orice
modificare cerută suplimentar să ducă la înlocuirea întregii unități. „În mod normal este
realizat cu un singur procesor, cu menținerea la un nivel mediu a facilitățil or de programare,
permițând controlul secvențial și funcții standard simple: temporizări, numărări. Pentru
programare de obicei se poate utiliza fie modalitatea listei de instrucțiuni, fie diagrama
ladder.” [1]
Pentru a utomatele programabile medii este uti lizată construcția modulară ”plug -in” ce
se bazează pe fundul de sertar Eurocard 19” sau a unui alt sistem de montare cum ar fi cel de
tip baretă. Cele mai multe sisteme cu fund de sertar au un spațiu suplimentar pentru extensii
ce permite înlocuirea simpl ă sau extinderea sistemului prin module (plăci) de intrare/ieșire
adiționale sau a altor tipuri de module. Pentru oper area fiabilă în diferite medii d e lucru
plăcile sunt foarte durabile. Automatele programabile medii sunt utilizate atunci când sarcina
de control prevede să se extindă î n viitor sau automatele programabile mici au insuficiente
module de intrare/ieșire. Un automat programabil mediu poate fi inclus într -un sistem de
control distribuit dacă are incluse facilități de comunicație. El poate avea a tât un procesor de
bit, cât și unul de mai mulți biți. Metodele de programare sunt fie lista de instrucțiuni, fie
diagrama ladder sau Grafcet , printr -o consolă de programare sau un calculator.
Automatele programabile mari sunt utilizate atunci când sunt necesare funcții
complexe de control cu un număr mare de intrări și ieșiri. Sunt construite modular, cu un
domeniu larg de tipuri de module, inclusiv module de intrări/ieșiri analogice, module de
control PID și module de poziționare pe 1 sau 3 axe. Au o structură multiprocesor atât cu
procesor de bit cât și cu procesor de 16 sau 32 de biți (chiar 64), dar și cu procesoare

17
specializate pe modulele funcționale. Această soluție multi -procesor optimizează
performanțele sistemului general privitor la viteza de operare, permițând automatului
programabil să manipuleze programe foarte mari. [7]

2.2 Metoda diagramelor ladder
Un limbaj de programare a unui automat programabil trebuie să fie ușor de înțeles și
utilizat în aplicațiile de conducere a sistemelor mecatronice/proceselor. Acest lucru implică
nevoia unui limbaj de nivel înalt pentru a furniza comenzi foarte apropiate de funcțiile cerute
de către un inginer, dar fără a fi complex și a necesita un timp de învățare mare, precum
majoritatea limbajelor de programare de nivel înalt pentru calculatoare.
Diagramele ladder au fost utilizate inițial pentru reprezentarea circuitelor electrice și sunt cea
mai obișnuită metodă de descriere a circuitelor logice cu relee.
O diagramă ladder, în schemele electrice, este formată din două bare verticale ce
asigură potențialul electric necesar și o rețea de contacte și bobine .

O diagramă ladder, reprezentată cu o logică similară cu cea oferită de schema electrică, dar
utilizând simboluri specifice automatelor programabile, arată astfel:

18
Simboluri grafice:

Metoda diagramei ladder presupune transcrierea protocolului de funcționare al
procesului ce va fi condus de automatul programabil într -o astfel de reprezentare. [1]

2.3 Metoda diagramelor Grafcet
Utilizând o formă concentrată de descriere simbolică, această metodă combină
avantajele altor metode, prezentând clar si concis secvențele de control. Diagrama Grafcet
ajută la testarea și depănarea sistemului de control.
Un Grafcet este un graf orientat, definit printr -un cvadruplet ( S, T, E, M) unde:
S = {S1, S2, …, Sn} – mulțimea secvențelor (în particular a stărilor)
T = {T1, T2, …, Tp} – mulțimea condițiilor ce determină tranzițiile dintr -o secvență înaltă
E = {E1, E2, …, Eq} – mulțimea ieșirilor generate în timpul evoluției
M = {M1, M2, …, Mm} – o mulțime de valori binare ce desemnează starea de activare a
fiecărei secvențe.
Pentru Mi=0, secvența asociată este inactivă iar pentru Mi=1, secvența este activă. În
cele mai multe cazuri o singură secvență este a ctivă, d ar pot exista și situații în care procese
concurente pot determina activarea simultană a mai multor secvențe.
LD (declară început de linie și încarca o
variabilă )

AND (conexiune serie)

OR (conexiune paralel)

OUT (ieșiri)

NOT (negație)

FUN (funcții speciale)

19
O secvență este reprezentată printr -un dreptunghi (sau un cerc) și definită printr -un
identificator de secvență. Acesteia i se asociază o variabilă, de obicei o variabilă internă, ce
reprezintă suportul fizic al secvenței .
Simbolizarea unui Grafcet nu este unică. Cea mai frecvent metodă folosită în aplicații
de conducere a proceselor industriale este urmatoarea:

Conexiunile între blocurile unui Grafcet se obțin prin linii orizontale și verticale. Liniile
verticale desemnează evoluții, iar cele orizontale indică posibilități de ramificare condiționată
sau nu. O diagramă Grafcet cu o configurație de tip SAU arată astfel:

Linia orizontală A desemnează o evoluție fie în secvența S11, fie în secvența S21, prin
deciziile T11 sau T21. Linia orizontală B determină convergența evoluțiilor pe o logică SAU
(condițiile T13 sau T23).
O diagramă Grafcet cu o ramificație de tip ȘI arată ca în figura urmă toare:

Linia orizontală A desemnează evoluția din starea S10 atât în secvența S11, cât și în secvența
S21, prin condiția T10. Linia orizontală B determină convergența evoluțiilor pe o logică ȘI
Fig. 2.3.1 Simbolizarea un ui Grafcet [1]
Fig. 2.3.2 Ramnificație de tip SAU [1]
Fig. 2.3.3 Ramnificație de tip ȘI [1]

20
(condiția T12). Este evident că, în funcție de complexitatea procesului condus, arborescența
Grafcet -ului crește, în aceeași structură putând fi întâlnite atât ramificații de tip ȘI, cât și
SAU, precum și configurații ierarhizate, corespunzând anumitor grade de subordonare. [1]
Implementarea unui Grafcet
Tehnica de implementare a unui Grafcet se bazează pe transpunerea în limbajul
automatelor programabile a unei funcții logice ce definește:
– set pe condițiile de tranziție T IN ;
– memorarea variabilei asociată secvenței;
– reset pe condițiile de tranziție T OUT;
Un exemplu poate fi: [1]

2.4 Automatul programabil Mitsubishi
Automatele programabile Mitsubishi din seria MELSEC FX sunt micro -automate
programabile ce constituie baza dezvoltării de soluții pentru automatizări industriale de
complexitate medie, cu un necesar de puncte pentru intrări/ieșiri de până la 256.
Cu excepția modelelor seriei FX1S, toate controlerele familiei FX pot fi prevăzute cu module
de extensie pentru a putea răspunde tuturor cerințelor specifice ale aplicației. Seria FX de
automate programabile poate comunica cu alte automate programabile și sisteme de control,
precum și cu interfețe HMI cu ajutorul conexiunilor în rețea. Automat ele programabil e pot fi
integrate în rețelele Mitsubishi ca puncte de lucru locale și ca puncte de lucru subordonate în
rețele deschise precum Profibus/DP. Modele FX1N, FX2N, FX3G, FX2U și FX3UC
beneficiază de capacități de extensie modulare ce sunt nece sare pentru aplicații complexe și
sarcini ce necesită funcții speciale, cum ar fi conversii digital -analogic și viceversa sau
capacități de legare în rețea. Automatele programabile din familia MELS EC FX sunt perfect
compatibile între ele. [3]

21

Alcătuirea unității de bază MELSEC FX 2N

Fig. 2.4.1 Alcătuirea unității de bază MELSEC FX 2N [3]
Instrucțiunea LD (Load)
Această instrucțiune încarcă în registru acumulator (de operare) variabila respectivă
după memorarea rezultatului anterior într -un registru stivă (pe 8 biți). Un circuit dintr -un
program începe întotdeauna cu o instrucțiune LD sau LDI. Aceste instrucțiuni pot fi executate
asupra intr ărilor, releelor, temporizatoarelor și numărătoarelor.
Instrucțiune Funcționare Format Variabile

LD
(Load) Instrucțiunea încarcă o variabilă ;
pornește o operație logică și
verifică existența în dispozitiv a
stării de semnal "1" (normal
deschis)
X,Y,M,S,T,C

LDI
(Load Negat) Instru cțiunea încarcă variabila
negată ; pornește o operație
logică și verifică existența în
dispozitiv a stării de semnal "0"
(normal închis)
X,Y,M,S,T,C

22

Exemplu de program:

Instrucțiunea OR („SAU” logic)
Realizează suma logică, fiind utilizată pentru programarea variabilelor în paralel.
Aceleași variabile pot fi considerate pentru instrucțiunea OR, ca și în cazul instrucțiuni Load.
Instrucțiune Funcționare Format Variabile

OR
(OR) Operație OR cu interogarea
stării semnalului pentru a se
verifica dacă este "1" sau ON
(normal deschis)
X,Y,M,S,T,C

ORI
(OR Negat) Operație OR cu interogarea
stării semnalului pentru a se
verifica dacă este "0" sau
OFF (normal închis)
X,Y,M,S,T,C

O operație OR (SAU) este logic echivalentă unei conexiuni în paralel a mai multor variabile
dintr -un circuit electric.
Exemplu de program [3]:

Fig. 2. 4.2 Instrucțiune LD [2]

23
Instrucțiunea AND
Realizează produsul logic (funcț ia logică Ș I) este utilizată pentru programarea
variabilelor înseriate. Pot fi considerate ca variabile de către instrucțiunea AND aceleași
variabile ca și pentru instrucțiunea LOD . O operație AND (ȘI) este logic identică unei
conexiuni î n serie a doi sau mai mulți comutato ri dintr -un circuit electric.
Instrucțiune Funcționare Format Variabile

AND
(AND) Operație AND cu interogarea
stării semnalului pentru a se
verifica dacă este "1" sau ON
(normal deschis)
X,Y,M,S,T,C

ANI
(AND Negat) Operație AND logică ce
interoghează stărea
semnalului pentru a verifica
dacă este " 0" sau OFF
(normal închis)
X,Y,M,S,T,C

Exemplu de program:

Instrucțiunea OUT
Rezultatul operației logice anterioare instrucțiunii OUT este trimis către variabila
specificată prin instrucțiunea OUT . Un dispozitiv setat cu rezultatul operației ce utilizează
instrucțiunea OUT poate fi apoi utilizat ca stare de semnal de intrare în pașii ulteriori ai
programului.
Instrucțiune Funcționare Format Variabile

OUT
(OUT) Instrucțiunea de ieșire,
atribuie rezultatul unei
operații unei variabile
Y,M,S,T,C

Fig. 2.4.3 Instrucțiune AND [2]

24
Instrucțiuni pentru conectarea blocurilor de operare
ANB și ORB sunt instrucțiuni pentru automatul programabil ce permit implementarea
de produse logice (AND) de sume logice (OR) , sau sume logice (SAU) de produse logice
(ȘI).
Instrucțiune Funcționare Format
ANB Bloc AND – conexiune
serială de blocuri sau de
operații/circuite paralele
_____ _

ORB Bloc OR – conexiune în
paralel de blocuri sau de
operații/circuite în serie

Exemplu de instrucțiune ANB
Diagrama Ladder:

Listă de instrucțiuni:
0 LD X000
1 ORI M2 Prima conexiune paralelă
2 LDI X001
3 OR M10 A doua conexiune paralelă
4 ANB Instrucțiune ANB ce conectează cele două operații OR
5 OUT Y007
Exemplu de instrucțiune ORB
Diagrama Ladder:

25
Listă de instrucțiuni
0 LD X000
1 ANI X001 Prima conexiune serială
2 LDI M2
3 AND M10 A doua conexiune serială
4 ORB Instrucțiune ORB ce conectează cele două operații AND
5 OUT Y007
Setarea și resetarea variabilel or
Instrucțiune Funcționare Format Variabile
SET Setarea une i variabile –
atribuirea stării de semnal "1"

Y,M,S

RST Resetarea un ei variabile –
atribuirea stării de semnal "0"

Y,M,S,T,C,D,V,Z

Instrucțiunea SET poate fi utilizată pentru a seta o ieșire sau un releu și de a le lăsa în starea
pornit. Variabila va ramâne așa până se va reseta cu instrucțiunea RST. Acest lucru permite
implementarea funcțiilor de memorare sau comutarea între stările pornit și oprit cu ajutorul
butoanelor. [3]
Exemplu de program :

Constante
Constanta K – Valoare numerică a datelor; atunci când sunt utilizate pentru date pe 16
biți, pot fi selectate valori din gama -32768 ; -32767 . Pentru date pe 32 de biți, pot fi utilizate
valori din intervalul -2147483648; + 2147483647. Această c onstantă poate fi folosită de câ te
ori este ne voie, nu există o limită. Valorile K pot fi folosite cu temporizatoare, numărătoare și
instrucțiuni aplicate .
Constanta H – Valoari de date alfa -numerice, adică de la 0 până la 9 și de la A la F
(baza 16). Atunci când este utilizat pentru date de 16 biți, valorile pot fi selectate din
intervalul de la 0 la FFFF. Pentru datele pe 32 de biți, pot fi utilizate valori din intervalul de la
0 la FFFFFFFF . Este o metodă de introducere a datelor la instrucțiuni locale. Nu există nici o

26
limită la număru l de cate ori care poate fi utilizat. Valorile h exazecimale pot fi utilizate cu
instrucțiuni aplicate . [2]
Instrucțiunea Timer ( T )
Temporizatoarele funcționează prin numărare a de impulsuri de tact (1, 10 și 100 ms) ;
atunci cand trece în ON ("1" logic) se inițializează numărarea. Când valoarea numarată atinge
timpul stabilit (valoarea de preset) ieșirea temporizatorului trece în ON. Durata t emporiză rii
poate fi sta bilită direct prin utilizarea constantei K pentru a specifica durata maximă , sau
indirect, prin utilizarea datelor stocate î ntr-un registru de date (de ex. D).
Același timer nu poate fi folosit de mai multe ori.
Exemplu de program: [3]

Temporizatoare cu memorare
Automatele programabile din se ria FX2N au în plus și temporizatoare cu memorare ce
păstrează valoarea curentă a contorului de timp chiar dacă dispozitivul ce le controlează este
oprit. Chiar și în cazul unei căderi d e tensiune, valoarea curentă a temporizatorului este
stocată într -o me morie și păstrată.
Exemplu de program ce folosește un temporizator cu memorie: [3]

Instrucțiunea Counter ( C )
Numărătoarele numără impulsurile de semnal aplicate de către program intrărilor
corespondente. Când valoarea curentă a numărătorului atinge valoarea de referință definită în

27
program, ieșirea controlată de numărător se închide. La fel ca temporizatoarele, ieșirile
număr ătoarelor pot fi interogate ori de câte ori este necesar pe parcursul unui program.
Exemplu de program :

Pot fi selectate doua tipuri de numaratoare, depinzând de numarul lor:
– numărătoare unidirecționale simple pe 16 biți ( C0 -C199 ) care iau valori cup rinse între
-32,768 și +32,767.
– numărătoare bidirecționale pe 32 biți ( C200 -C234 ) care iau valori cu prinse între
-2,147,483,648 și +2,147,483,647.
Exemplu de numărător pe 16 biți

Valoarea curentă a numărătorului crește de fiecare
dată când C0 primește impulsuri de la X11. Ieșirea
Y0 este activat ă atunci când X11 este pornit pentru a
zecea oară . După ce valoarea numărătorului a fost
atinsă de valoarea de referință , datele din numărător
rămân neschimbat e atunci când X11 primește
impulsuri . Valoarea curentă a numă ratorului este
resetată la "0" . Ieșire Y0 este resetată în același timp.
Contorizarea poate fi setată direct, folosind
constanta K sau indirect prin utilizarea datelor
stocate într -un registru de date (de ex. D) . De
exemplu D10 conține valoarea "123" care are
același efect ca o setare de "K123". În cazul în care
o valoare mai mare decât setarea numarătorului este
scris într -un registru de valoare curentă, numărătorul
numără până când intrarea următoare este pornită.
Acest lucru este valabil pentru toate tipurile de
numărătoare. [2]

Fig. 2.4.4 Numărător pe 16 biți [2]

28
Exemplu de numărător bidirecțional pe 32 de biți
De fiecare dată cand X14 este pornit de la OFF la ON valoarea curentă sau numărul curent al
lui C200 este incrementat.

Atunci când valoarea curentă crește de la " -6" la " -5" C200 este setat ON. În cazul în care
valoarea numărătorului scade de la "-5" la " -6" C200 se va reseta. Valoarea c ontorizării crește
sau scade în mod independent de starea contact ului de ieșire (ON / OFF). Cu toate acestea, în
cazul în care un numărător contorizează dincolo de +2.147.483.647 valoarea curentă se va
schimba automat la -2.147.483.648. În mod similar numărare mai jos de -2.147.483.648 va
avea ca rezultat schimbarea valorii curente în +2.147.483.647. Acest tip de tehnică de
numărare este ti pică pentru numărare de tip "ring" . Valoarea cure ntă a numărătorului activ
poate fi "0" prin resetarea lui C200. Direcția de numărare este desemnată de registre speciale
ca M8200 și M8234. [2]
Regiștrii
Releele automatelor programabile sunt folosite pentru a memora temporar rezultatele
operațiilor. Releele pot stoca valori ON/OFF sau "1"/ "0", ceea ce înseamnă ca nu sunt
adecvate pentru stocarea măsurătoril or sau a rezultatelor calculate .
Controlerele din seria FX au un număr mare de instrucțiuni pentru utilizarea și manipularea
regiștrilor. Se pot scrie și citi valori în și din regiștri, se poate copia, compara, executa operații
și funcții matematice asupra conținutului acestora. [3]
Regiștrii speciali
Controlerele FX au regiștri speciali sau de diagnosticare ale căror adrese încep de la D8000 ca
și releele speciale care pornesc de la adreasa M8000. De obicei exis tă o conexiune directă
între releele speciale și regiștrii speciali.

Fig. 2.4.5 Numărător bidirecțional [2]

29
Regiștrii de fișiere
Conținutul regiștrilor de fișiere este memorat la întreruperea alimentării cu energie și
astfel pot fi utilizați pentru stocarea valorilor ce trebuie transferate î n regiștrii de date la
pornirea automatului programabil, fiind utilizate pentru calcule, comparații sau valori de
referință pentru temporizatoare. [3]
Schimbul de date cu module de funcții speciale
Se pot adăuga module de funcții speciale pentru a crește numărul de intrări și ieșiri
disponibile. Modulele de extensie digitale de intrare/ieșire nu necesită instrucțiuni speciale,
intrările și ieșirile suplimentare sunt tratate exact în același mod ca cele de pe unitatea de
bază. Comunicația dintre unitatea d e bază și modulele cu funcții speciale sunt efectuate cu
ajutorul a două instrucțiuni: FROM și TO.
Atunci când se utilize ază instrucțiunile FROM și TO sunt necesare următoarele info rmații:
– modulul cu funcție specială din care se citește sau în care se va scrie
– adresa primei celule din memoria -buffer care trebuie citită sau în care se va scrie
– numărul de celule din memoria -buffer care vor fi citite sau în care se va scrie
– locația din unitatea de bază în care datele din modul vor fi stocate sau care c onține datele ce
vor fi scrise în modul.
Instrucțiunea FROM
Instrucțiunea FROM este utilizată pentru transferul datelor din memoria -buffer a unui
modul de funcții speciale în unitatea de bază a controlerului. Aceasta este o operație de
copiere, conținutu l datelor din memoria buffer nu va fi modificat.
Exemplu: [3]

1 – adresă modul de funcții speciale
2 – adresa de început din memoria -buffer
3 – destinația datelor în unitatea de bază
4 – numărul de unități de date de transferat
În acest exemplu instrucțiunea FROM transferă date din modulul de intrări analogice FX2N –
4AD, cu adresa 9. Instrucțiunea citește valoarea curentă a canalului 1 de la adresa 9 din
memoria -buffer și o scrie în registrul de date D0.

30
Instrucțiunea TO
Instrucțiunea TO tran sferă date din unitatea de bază a automatului în memoria -buffer a
unui modul cu funcție specială.
Exemplu:

1 – adresa modului de funcții speciale
2 – adresa de început din memoria -buffer
3 – sursa de date din unitatea de bază a controlerului
4 – numărul de unități de date de transferat
În acest exemplu conținutul registrului de date D0 este copiat la adresa 1 din memoria -buffer
a modulului 0 de funcții speciale.
Instrucțiunea CMP
Instrucțiunea CMP compară două valori numerice, care pot fi conținutul reg iștrilor de
date sau constante. Se pot compara și valorile curente ale numărătoarelor și temporizatoarelor.
Este setat a una din cele trei variabile de bit în funcție de rezultatul comparației.
Exemplu:

1 – condiția de intrare
2 – prima valoare de comparat
3 – a doua valoare de comparat
4 – unul din cele trei relee de ieșire consecutive va fi setat "1", în funcție de rezultatul
comparației:
1. Dispozitiv 1: ON dacă valoarea 1 > valoare 2
2. Dispozitiv 2: ON dacă valoarea 1 = valoare 2
3. Dispozitiv 3: ON dacă valoarea 1 < valoare 2
În acest exemplu instrucțiunea CMP controlează releele M0, M1, și M2. M0 este "1" în cazul
în care conținutul registrului D0 este mai mare decît 100; dacă D0 are un conținut cu o valoare

31
mai mică decât 100. Starea celor trei dispozitive de tip bit este păstrată chiar și după
dezactivarea condiției de intrare, deoarece a fost stocată ultima stare a lor. [3]

32
3. Descrierea sistemului de asamblare
Sistemul flexibil pentru asamblare FMS -200 este un sistem ideal pentru un training
complet în domeniul automatiză rii industriale. Este complet modular și flexibil, putând fi
configurat în mai multe variante cu grade diferite de complexitate în concordanță cu realitatea
industrială . Tehnologiile incluse în diferite le stații de asamblare, precum și procesul de
asamblare cu mai multe variante, permit utilizatorului să își dezvolte abilitățile profesionale
cerute de industria automatizată de ast ăzi. Fiecare dintre stațiile de lucru este format ă dintr -o
structură bazată pe profile din aluminiu . Partea front ală include unitatea de comandă care
constă din panoul de control și PLC selectat de către utilizator. Stațiile pot fi extrase cu
ușurință din celulă, astfel încât munca poate fi efectuată în mod autonom . Fiecare dintre stații
efectuează o parte a procesului de asamblare. [4]

3.1 Stația FMS -201
Prima stație poate fi împărțită într-o serie de module. Fiecare subdiviziune a fost
făcută considerând -o ca un set de componente care efectuează o operație specifică în cadrul
proces ului finalizat de statie . Pornind de la acest considerent, este prezentată o descriere mai
jos a succesiunii ordonate a acțiunilor efectuate pentru asamblarea corpul ui, indicând
componentele implicate în fiecare operațiune. [4]
Alimentarea cu corpuri : Alimentatorul care alimentează stația este de tip gravitațional ,
adică corpurile sunt stocate într -o stivă, astfel încât, atunci când cel de jos este îndepărtat,
următorul cade în locul acestuia sub efectul propr iei greutăți și a celor de deasupra. Corpul
este împins cu ajutorul unui cilindru pneumatic într-un spațiu a cărui forma se potrivește cu
profilul său geometric. Un senzor inductiv este utilizat pentru a detecta piesa .

33
Verificare poziție : Corpul prezint ă un spaț iu în care sunt montate celelalte
comp onente . Corpul trebuie să fie întotdeauna cu fața în sus (diametrul mare al alezajului)
atunci când baza este plasat ă pe palet. Pentru a verifica poziția corectă, se face o verificare
printr -un cilindru care avansează și introduce o parte cilindrică în carcas a corpului. În cazul în
care corpul nu este poziționat corect , această parte nu poate intra în carcasă, cilindrul nu poate
termina cursa și detectorul magnetic de pe cilindru nu este activat. Un semnal este transmis
către automat , pe baza căruia se poate stabili dac ă poziția corpului este incorectă .
.

Deplasarea la punctul de transfer : Un
cilindru cu un element de împingere la
capăt este folosit pentru a muta corpul
în punctul de unde este încărcat pe
palet.
Cilind rul este dreptunghiular, pentru a
preveni răsucirea împingătorul ui.

34

Detalii tehnice
Dimensiuni: Masa din aluminiu, 900×400 mm, înalțime 900mm.
Unitatea de pregatire a aerului: Filtru până la 5 µm, regulator de presiune și manometru.
Comutatoare pe panoul operator : Start, stop, reset, buton pentru oprirea de urgență, selectarea
modului automat sau manu al, comutator pentru alimentarea cu tensiune și indicatorul de
eroare.
Componența modulelor stației
Modulul pentru alimentarea cu corpuri
Capacitate magazie : 12 corpuri.
Actuatori: cilindru cu dublă acțiune împingător Ø16, cursa 100mm (CD85N16 -100B), cu
regulatoare de debit și detector de poziție inițială -finală . Controlat de o electrovalvă 5/2.
Respingerea unui corp incorect :
Dacă în procesul de verificare
poziția corpului este incorectă , un
cilindru cu acționare simplă
împinge corpul spre o rampă de
evacuare , lăsând spațiul liber
pentru o nouă piesă .

Plasarea piesei pe palet : Un
manip ulator cu două axe este folosit
pentru a plasa corpul pe palet ul situat
pe banda transportoare .
Fiecare axă are un cilindru cu tijă
paralelă. Elementul termina l este o
platformă de susținere cu patru
ventuze de vid.
Vidul este creat de un dispozitiv
special numit vaccum ejector fiind
responsabil pentru aspirare.

35

Senzori:
– detector magnetic de tip Reed (D -C73L).
– Senzor inductiv (OMRON E2EG -X2B1)
Modulului de verificare a poziției
Actuatori : Cilindru cu dubla actiune Ø12, cursa 50mm (CD85N12 -50B), cu regulatoare de
debit și detector de poziție . Controlat de o electrovalvă monostabilă 5/2 .
Senzori: detector magnetic de tip Reed (D -A73CL) .
Modulul de transfer
Actuatori: Cilindru împingător cu secțiune dreptunghiulară Ø25, cursa 200mm (MDUB25 –
200DM), cu regulatoare de deb it și detector de poziție . Controlat de o electrovalvă
monostabilă 5/2 .
Senzori: detector magnetic de tip Reed (D -A73CL) .
Modulul de respingere al corpului
Actuatori : Cilindru cu simplă actiune Ø10, cursa 15mm (CJPB10 -15H6) . Controlat de o
electrovalvă monostabilă 3/2 .
Modulul de plasare al corpului pe palet
Actuatori:
– Axa orizontală: cilindru cu tije paralel e Ø20, cursa 150mm (CXSWM20 -150-XB11) cu
regulatoare de debit și detector de poziție inițială -finală . Controlat de o electrovalvă
monostabilă 5/2 .
-Axa verticală: cilindru cu tije paralel e Ø15, cursa 50mm (CXSM15 -50), cu regulatoare de
debit și detector de poziție inițială -finală . Controlat de o electrovalvă monostabilă 5/2 .
-Dispozitiv pentru prinderea piesei : 4 ventuze telescopice Ø16 (ZPT16CNK10 -B5-A10), cu
ejector pentru generarea vidului (ZU07S). Controlat de o electrovalvă monostabilă 3/2 .
Senzori:
-detector magnetic cu arc lamelar (D -C73L)
-switch pentru activarea vacuumului PNP (PS1100 -R06L)
Panoul electric de control
Montat p e o placă perforată de 550 x 400 mm
Placa terminală accesibilă cu conexiuni și intră ri/ieș iri codificate
I/O: 14 intrări, 10 ieș iri
Mod ulul pentru alimentare electrică : 24V/1.3A
Automatul programabil -Modelul Mitsubishi FX2N -32 [4]

36
3.2 Stația FMS -202
Operația efectuată de către a doua stație constă în pozitionarea rulmetului în corpul de
baza. Pentru a extinde opțiunile didactice, pot fi folositi rulmenți cu diferite înălțimi.
Rulmentul insera t necesită o serie de operațiuni care se efectuează după cum urmează . [4]
Alimentarea cu rulmenti : Rulment ii sunt ținut i într-o magazie de alimentare de tip
gravitațional. Aceasta constă într -o magazie cu un cilindru împingător în partea de jos care
extrage rulmentul în momentul în care ciclul începe. În acest caz există un senzor sub forma
unui microîntrerupător care verifică dacă într -adevăr rulmentul a fost extras din magazie.
Acest senzor anunța dacă nu mai sunt rulmenți î n ma gazia de rulmenț i.
Transferul rulmentului la modulul de măsurare : Un manipulator este folosit pentru a
muta rulmentul din punctul de alimentare la locul în care operația următoare urmează să fie
efectuată. Manipulatorul folosește un mecanism de acționare rotativ de tip pinion și
cremalieră care descrie un unghi de 180ș. Un braț este atașat la dispozitivul de acționare
rotativ care are un disozitiv de prindere, care prinde partea interioară a rulmentului. Acest braț
este format dintr -o curea dințată și două pinioane, al cărui s cop este de a schimba orientarea
de prindere pe toată mișcarea de întoarcere, astfel încât atunci când rulmentul ajunge la
punctul în care este depozitat are unghiul de înclinare corect.

37

Modulul de evacuare al rulmentului : După măsurare, rulmentul revine la poziția sa
inițială iar un cilindru ejector împinge rulment ul spre o rampă de evacuare în cazul în care nu
este de înălțimea dorită.
Plasarea rulmentului pe banda transportoare : Operația finală este realizată de un
manipulator care cuprinde o unitate rotativă liniară cu un braț la care a fost montat un element
de prindere cu două bacuri . După ridicarea rulmentului, brațul este ridicat, se întoarce 180ș,
apoi coboară din nou pentru a insera rulmentul în c orpul de pe banda transportoare.

Modulul de măsurare al înălțimii : stația
are pos ibilitatea de a asambla rulmenți de
înălțimi diferite . Un modul de măsurare este
inclus p entru a face diferența între ei .
Rulmentul este pus pe o platformă. Această
platformă este ridicată de un cilindru
pneumatic fara tija astfel încât rulmentul face
contact cu elementul mobil al unui traductor
(potentiometru liniar) ce măsoară înălțimea.
După măsurare, rulmentul revine la poziția sa
inițială iar un cilindru ejector împinge
rulmentul spre o rampă de evacuare în cazul în
care nu este de înălțimea dorită.

38
Detalii tehnice
Dimensiuni: Masa secționată din aluminiu, 900×400 mm, înalțime 900mm.
Unitatea de pregatire a aerului: Filtru până la 5 µm, regulator de presiune și manometru.
Comutatoare pe panoul operator : Start, stop, reset, buton pentru oprirea de urgență, selectarea
modului automat sau manul , comutator pentru alimentarea cu tensiune și indicatorul de
eroare.
Componența modulelor stației
Modulul pentru alimentarea cu corpuri
Capacitate magazie : 38 corpuri.
Actuatori: Cilindru cu dublă acțiune Ø16, cursa 100mm (CD85N16 -100B), cu re gulatoare de
debit și detector de poziție inițială . Controlat de o electrovalvă monostabilă 5/2.
Senzori:
– detector magnetic de tip Reed (D -C73L).
-detector de proximitate: Microîntrerupător OMRON 166 -1C5.
Modulul de transfer
Actuatori:
-Dispozitiv de acționare rotativ: cu suport dublu și pinion Ø50, max: 180ș (MSQB50A), cu
regulatoare de debit , cu detector de poziție pentru 0ș, 90ș și 180ș. Controlat de o electrovalvă
5/3 având poziția de mijloc închisă.
– Brațul de susținere: cu două grippere cu deschidere -paralelă (MHK2 -16D). Controlat de o
electrovalvă monostabilă 5/2 .
Senzori: Detector magnetic de tip PNP (D -A93L).
Modul de măsurare a înălțimii
Actuatori:
– Cilindru cu simplă actiune Ø12, cursa 5mm (CQ2B12 -5S). Controlat de o electrovalvă
monostabilă 3/2 .
– Axa verticală: cilindru Rodless Ø16, cursa 250mm (MY1B16G -250), cu regulatoare de debit
și detector de poziție inițială. Controlat de o electrovalvă bistabilă 5/2.
– Respingere piesă incorectă : cilindru cu dublă acțiune Ø10, cursa 40mm (CD85N10 -40), cu
regulatoare de debit. Controlat de o electrovalvă monostabilă 5/2 .
Senzori:
-detector magnetic de tip Reed (D-A93L).
-Potențiometru liniar NOVOTECHNIK TR 25.

39
Modulul de inserare al rulmentului
Actuatori:
– Cilindru mișcare rotativă și compact liniar Ø32, cursa 25mm (EMRQBS32 – 25CB), cu
regula toare de debit și detector iniț ial-final pentru deplasarea liniar ă, detector pentru mișcarea
de rotație 0ș și 180ș. Controlat de două electrovalve monostabile 5/2.
– Brațul de susținere: cu două grippere cu deschidere -paralelă (MHK2 -16D). Controlat de o
electrovalvă monostabilă 5/2 .
Senzori:
-detector magnetic de tip Reed (D -A73CL)
Panoul electric de control
Montat pe o placă de 550 x 400 mm
Placa terminală accesibilă cu conexiuni și intrari/ieș iri codificate
I/O: 15 intrări, 13 ieș iri
Mod ulul pentru alimentare electrică : 24V/ 60W
Automatul programabil -Modelul Mitsubishi FX2N -32MR

40
3.3 Stația FMS -203
Ca urmare a operați ei de inser are a rulmentului efectuata de către stația anterioară, a
treia stație realizează sarcina de presare a rulmentului . De fapt, această operațiune de pr esare
nu este realizată efectiv, este doar simulat ă, astfel încât ansamblul finit po ate fi demontat cu
ușurință și părțile componente reutilizate . În ciuda acestui fapt, componentele incluse sunt de
tipul industrial și similare cu cele utilizate în numeroase aplicații hidraulice. Ele permit studiul
sistemelor bazate pe tehnologia hidraulică, care încorporează componente reale integrate într –
o aplicație autentică. O unit ate hidraulică completă care este necesar ă pentr u a furniza
cilindrul ui de presare ulei de înaltă presiune este instalat ă sub masă, astfel evitând necesitatea
oricărei instalații hidraulice suplimentare, altele decât cele electrice și pneumatice. [4]
Mai jos sunt detaliat e operațiile ca re sunt necesare în etapa de presare.

Inserție / extracție corp : Prima operație constă în
deplasarea corpului cu rulment în interiorul stației. Această
manipulare este un proces invers descărcării în urma
presării și se realizează printr -un dispozitiv de acționare
pneumatic rotativ care prezintă un braț cu patru ventuze de
vid. Vidul este creat de un dispozitiv special numit vaccum
ejector . Pentru a menține corpul permanent orizontal pe
toată mișcarea de întoarcere, acest braț are încorpor at un
pinion și o curea din țată similară cu cea folosită la stația de
inserție a rulmentului .

41
Alimentarea presei : Corpul care urmează să fie presat este depus pe o platformă
prevăzută cu doi cilindri pneumatici cu dublă -acționare . Prim ul efectuează transferul de la
punctul de încărcare / descărcare a presei, în timp ce l de-al doilea efectuează operația inversă
în urma operației de presare.

Presarea rulmentului : Atunci când
corpul cu rulmentul în interior a fost
poziționat sub cilindrul hidraulic, un ecran de
protecție acționat de un cilindru pneumatic
coboară .
Acesta protejează utilizatorul împotriva
oricărui risc de accident are și de asemenea
este un dispozitiv de siguranță utilizat pe
scară lar gă în acest tip de aplicație .
Prin intermediul unei electrovalve 4/3,
cilindrul de presare exercită o forță care poate
fi reglată cu ajutorul supapei de limitare a
presiunii încorporate în unitatea hidraulică.
După ce presează , cilindrul revine în poziția
sa inițială, ecranul este ridicat, iar ansamblul
este împins în poziția de descărcare .

42
Detalii tehnice
Dimensiuni: Masa din aluminiu, 900x 540 mm, înalțime 900mm.
Unitatea de pregatire a aerului: Filtru până la 5 µm, regulator de presiune și manometru.
Comutatoare pe panoul operator : Start, stop, reset,buton pentru oprirea de urgență, selectarea
modului automat sau manul , comutator pentru alimentarea cu tensiune și indicatorul de
eroare.
Componența modulelor stației
Modulul de inserție / extracție a corpului
Actuatori:
-Dispozitiv de acționare rotativ: cu suport dublu și pinion Ø50, max: 180ș (MSQB50A), cu
regulatoare de debit cu detector de poziție pentru 0ș, 90ș și 180ș. Controlat de o electrovalvă
5/3 având poziția de mijloc închisă.
-Dispozitiv pentru prinderea piesei : 4 ventuze de aspirare Ø16 (ZPT16 UN-B5), cu ejector
pentru generarea vidului (ZU07S). Controlat de o electrovalvă monostabilă 3/2 .
Senzori:
– detector magnetic de tip PNP (D -A93L) .
-switch pentru activarea vacuumului PNP (PS-1100 -R06L) .
Modulul de alimentare al presei
Actuatori:
-Doi cilindrii cu dublă acțiune Ø12, cursa 125mm (CD85N12 -125A), cu regulatoare de debit
și detector de poziție inițială -finală . Controlați de o electrovalvă monostabilă 5/2.
Senzori:
-detector magnetic de tip Reed (D -A73CL)
Modulul de presare al rulmentului
Actuatori:
– Protecția: cilindru cu dublă -acțiune cu tijă paralel e Ø15, cursa 100mm (CXSM15 -100), cu
regulatoare de debit și detector de poziția inițială -finală . Controlat de o electrovalvă
monostabilă 5/2.
-Presarea: cilindru hidraulic cu dublă -acțiune Ø40, cursa 50mm (CHDQH340 – 50), cu
regulatoare de debit ATOS HQ012 și detector de poziția inițială -finală. Controlat de supapă
electromagnetică ATOS DHI -0714 4/3 cu poziția din mijloc închisă.
Senzori:
– detector magnetic de tip Reed (D -Z73L și două D -A73CL).
Panoul electric de control

43
Montat pe o placă de 550 x 400 mm
Placa terminală accesibilă cu conexiuni și intrari/ieș iri codificate
I/O: 18 intrări, 10 ieș iri
Mod ulul pentru alimentare electrică : 24V/ 60W
Filtru presă
Convertor de frecvență
Automatul programabil -Modelul Mitsubishi FX2N -32MR -ES

Unitate hidraulică:
Motor trifazat 380V / 1.4A 0.37kW 1400rpm.
Manometru.
Limitator de presiune.

44
4. Conducerea sistemului de asamblare
4.1 Aplicații stația FMS -201
4.1.1 Alocarea variabilelor pentru stația 1
Tabel 4.1 .1 Variabile de intrare stația FMS -201
Intrare Semnificație Cod
m Comutator pentru pornirea staț iei X000
p Stop (push -button) X001
a/m Comutator auto/manual X002
r Reset (push -button) X003
a0 Limitator pentru retragerea pe orizontală a manipulatorului X004
a1 Limitator pentru avansul pe orizontală al manipulatorului X005
b0 Limitator pentru ridicarea manipulatorului X006
b1 Limitator pentru coborâ rea manipulatorului X007
v Senzor pentru crearea v accumului X010
d1 Limi tator pentru verificarea orientă rii piesei X011
e1 Limitator pe ntru avansul cilindrului ce mută piesa după
verificare X012
f0 Limitator pentru retragerea cilindrului ce extrage piesa din
stivă X013
f1 Limitator pentru avansul cilindrului ce extrage piesa din stiv ă X014

Tabel 4. 1.2 Variabile de ieșire stația FMS -201
Ieșire Semnificație Cod
ER Semnalizator optic de pe panoul operator Y000
A+ Avansul pe orizontală al manipulatorului Y001
A- Retragerea pe orizontală a manipulatorului Y002
B Coborârea manipulatorului Y003
V Crearea vidului Y004
C Avansul pistonului de evacuare Y005
D Verificarea or ientarii piesei Y006
E Avansul cilindrului ce mută piesa dupa verificare Y007
F Avansul cilindrului ce extrage piesa din stivă Y010
FM Semnalizare optică Y011

45
3. Variabile interne
Variabilele interne ale AP Mitsubishi sunt codificate cu M (de ex. M0, M1, M2…
M8, M9, M10, M11…)

4.1.2.Aplicația 1
Să se realizeze diagrama Grafcet și ladder pentru următorul protocol de funcționare a
stației: procesul începe la apăsarea push -butonului Start, scoțând o piesă din alimentator și
depunând -o pe palet.
Conform protocolului de funcționare am făcut următoare a diagramă Grafcet care are 9 stări.

46
Conform Grafcet -ului rezultă următoarea codificare a stărilor,intrărilor și ieșirilor :
Stare Cod Intrare Cod Ieșire Cod
S1 M1 start X000 A+ Y001
S2 M2 a0 X004 A- Y002
S3 M3 a1 X005 B Y003
S4 M4 b0 X006 V Y004
S5 M5 b1 X007 E Y007
S6 M6 v X010 F Y010
S7 M7 e1 X012
S8 M8 f1 X013
S9 M9

După ce am făcut Grafcetul urmează realizarea ecuațiilor stărilor:
S1 = S9 * b0 + start + S1 *
S2 = S1 * a0 + S2 *
S3 = S2 * f1 + S3 *
S4 = S3 * e1 + S4 *
S5 = S4 * b1 + S5 *
S6 = S5 * v + S6 *
S7 = S6 * b0 + S7 *
S8 = S7 * a1+ S8 *
S9 = S8 * b1 + S9 *

Ieșirile în care sunt active stările sunt următoarele:
A+ (Y1) : M7
A- (Y2) : M1
B (Y3) : M4 + M5 + M8
V (Y4) : M7 + M5 + M6 + M8
E (Y7) : M3
F (Y10) : M2

M1 = M9 * X6 + X0 + M1 *
M2 = M1 * X4 + M2 *
M3 = M2 * X14 + M3 *
M4 = M3 * X12 + M4 *
M5 = M4 * X7 + M5 *
M6 = M5 * X10 + M6 *
M7 = M6 * X6 + M7 *
M8 = M7 * X5 + M8 *
M9 = M8 * X7 + M9 *

47
Conform ecuațiilor stărilor și alocă rilor de variabile specifice AP Mitsubishi utilizat am
implemantat în programul GX Developer următoarea diagramă ladder:

48

Conform ecuațiilor stărilor și alocă rilor de variabile specifice AP Mitsubishi utilizat am
realizat urmă toarea listă de instrucțiuni :

49
4.1.3 Aplicația 2
Să se realizeze diagrama Grafcet și ladder pentru următorul protocol de funcționare a stației:
procesul începe la apăsarea push -butonului Start, scoțând piesa din alimentator și depunând -o
pe palet. Cât timp selectorul va fi pe modul manual , numarătorul va numara piesele
poziționate corect și puse pe bandă, iar cele incorecte vor fi evacuate . Când selectorul va trece
pe modul auto semnalizatorul optic FM va prezenta (prin ap rinderi/stingeri succesive) câte
piese corecte au fost manipulate . Pentru a nu uita selectorul pe modul auto semnalizatorul de
pe panoul operator va atenționa acest lucru.
Conform protocolului de funcționare am făcut o diagramă Grafcet ce are 21 de stări și 5
ramnificații SAU.

50
Conform Grafcet -ului am obținut următoarele ecuații ale stărilor:
M1 = X0 + M30 * X0 + M1 *
M2 = M1 * X4 + M6 * T3 * X2 + M17 * X2 + M21 * X3 + M2 *
M3 = M2 * X14 + M3 * *
M4 = M3 * T1 * + M4 *
M5 = M4 * T2 + M5 *
M6 = M5 * X12 + M6 * *
M7 = M3 * T1 * X11 + M7 *
M8 = M7 * T4 + M8 *
M9 = M8 * X12 + M9 * M10
M10 = M9 * X7 + M10 * *
M30 = M10 * X10 * T8 + M30 *
M11 = M10 * X10 * T8 + M11 *
M12 = M11 * X6 + M12 *
M13 = M12 * X5 + M13 *
M14 = M13 * X7 + M14 *
M15 = M14 * + M15 *
M16 = M15 * X6 + M16 *
M17 = M16 * X4 + M17 *
M18 = M17 * + M6 * T3 * + M18 *
M19 = M18 * * + M20 * * T7 + M19 *
M20 = M19 * T6 + M20 * *
M21 = M20 * C200 + M21 *
Stările în care sunt active ieșirile sunt următoarele:
A- (Y1): M1 + M16
A+ (Y2): M12
B (Y3): M9 + M10 + M13 + M14
C (Y5): M6
V (Y4): M10 + M11 + M12 + M13
D (Y6): M3
E (Y7): M8 + M9 + M5
F (Y10): M2
FM (Y11): M30 + M19

51
ER (Y0): M21
Conform ecuațiilor stărilor și alocărilor de variabile specifice AP Mitsubishi utilizat am
obținut următoarea diagramă ladder:

52

53

54

Numărătorul C200 este bidirecțional. De fiecare dată când piesa este pusă pe bandă valoarea
curentă a lui C200 este incrementat ă. Direcția de numărare este desemnată de registrul special
M8200 . În ladder această secventă arată astfel:

Conform ecuațiilor stărilor și alocărilor de variabile specifice AP Mitsubishi utilizat am
obținut urmă toarea listă de instrucțiuni :

55

56
4.2 Aplicații stația FMS -202
4.2.1 Alocarea variabilelor pentru stația 2
Tabel 4.2.1 Variabile de intrare pentru stația FMS -202
Intrare Semnificație Cod
m Comutator pentru pornirea stației X000
p Stop (push -button) X001
a/m Comutator auto/manual X002
r Reset (push -button) X003
a0 Limitator avans cilindru ce extrage piesa din
alimentator X004
pr Limitator prezență piesă X005
b0 Limitator manipulator în poziție inițială X006
b1 Limitator manipulator în poziție centrală X007
b2 Limitator manipulator în poziție finală X010
d0 Limitator poziție de jos pentru cilindrul de ridicare
piesă în vederea test ării dimensionalit ății X011
d1 Limitator poziție de sus pentru cilindrul de ridicare
piesă în vederea testării dimensionalității X012
g0 Limitator manipulator de inserare jos X013
g1 Limitator manipulator de inserare sus X014
h0 Limitator pozi ție deasupra BT (bandă transportoare)
pentru manipulator rotire (pozitie inițială ) X015
h1 Limitator poziție deasupra modulului de măsurare
(poziție finală ) X016
Tabel 4.2.2 Variabile de ieșire pentru stația FMS -202
Ieșire Semnificație Cod
ER Semnalizator optic de pe panoul operator Y000
A Avans cilindru ce extrage piesa din stivă Y001
B+ Avans manipulator Y002
B- Retragere manipulator Y003
C Deschidere gripper ce ia piesa de la alimentator Y004
D+ Urcare cilindru cu piesă în vederea testării
dimensionalității Y005
D- Coborâre cilindru cu piesă după ce a fost testată
dimensi unea Y006
E Avans cilindru ce evacuează piesa Y007
F Fixare piesă Y010
G Avans cilindru ce mută piesa Y011
H Rotire manipulator Y012
I Deschidere gripper ce mută piesa pe banda
transportoare Y013

57
FM Semnalizare optică de pe platforma stației Y014

4.2.2 Aplicația 1
Să se realizeze diagrama Grafcet și ladder pentru următorul protocol de funcționare: Procesul
începe la apăsarea push -butonului START, scotând un rulment din alimentator. Dacă butonul
X3 (rearme ) este apăsat se aprinde FM, în caz contrar piesa este evacuată. Când alimentatorul
ramâne fără piese se aprinde semnalizatorul optic aflat pe panoul operator ( Defecto ).
Pentru acest protocol de funcționare am facut următoarea diagramă Grafcet care are 15 stări și
două ramnificații SAU.

58
După ce am făcut Grafcetul, urmează codificarea stărilor, intrărilor și ieșirilor conform
alocărilor specifice AP Mitsubishi:
Stare Cod Intrare Cod Ieșire Cod
S1 M1 start X000 ER Y000
S2 M2 a0 X004 A+ Y001
S3 M3 pr X005 B+ Y002
S4 M4 b0 X006 B- Y003
S5 M5 b1 X007 C Y004
S6 M6 b2 X010 D+ Y005
S7 M7 d0 X011 D- Y006
S8 M8 d1 X012 E Y007
S9 M9 F Y010
S10 M10 FM Y014
S11 M11
S12 M12
S13 M13
S14 M14
S15 M15

Conform Grafcet -ului am obținut următoarele ecuații ale stărilor:
S1 = START + S4 * START + S13 * START + S15 * T6 + S1 *
S2 = S1 * b0 + S2 *
S3 = S2 * b2 + S3 * *
S4 = S3 * * T1 + S4 *
S5 = S3 * pr * T1 + S5 *
S6 = S5 * b2 + S6 *
S7 = S6 * T2 + S7 *
S8 = S7 * b0 + S8 *
S9 = S8 * T3 + S9 *
S10 = S9 * b1 + S10 *
S11 = S10 * d1 * T4 + S11 *
S12 = S11 * d0 + S12 * *
S13 = S12 * X3 + S13 *
S14 = S12 * + S14 *

59
S15 = S14 * T5 + S15 *
Conform aloc ărilor specifice AP Mitsubishi , ecuațiile stărilor arată astfel:
M 1 = X0 + M4 * X0 + M13 * X0 + M15 * T6 + M1 *
M2 = M1 * X6 + M2 *
M3 = M2 * X7 + M3 * *
M4 = M3 * * T1 + M4 *
M5 = M3 * X5 * T1 + M5 *
M6 = M5 * X10 + M6 *
M7 = M6 * T2 + M7 *
M8 = M7 * X6 + M8 *
M9 = M8 * T3 + M9 *
M10 = M9 * X7 + M10 *
M11 = M10 * X12 * T4 + M11 *
M12 = M11 * X11 + M12 * *
M13 = M12 * X3 + M13 *
M14 = M12 * + M14 *
M15 = M14 * T5 + M15 *
Ieșirile în care sunt active stările sunt următoarele:
B- (Y3): M1+M7
B+ (Y2): M2+M5+M9
A (Y1): M3+M5
C (Y4): M6+M7
F (Y10): M8+M9+M10+M11
E (Y7): M15
ER (Y0): M4
FM (Y14): M13

60
Conform ecuațiilor stărilor și alocărilor de variabile specifice AP Mitsubishi utilizat am
implementat în programul GX Developer urmă toarea diagrama ladder :

61

62

Conform ecuațiilor stărilor și alocă rilor de variabile specifice AP Mitsubishi utilizat am
obținut urmatoarea listă de instrucțiuni :

63

64
4.2.3 Aplicația 2
Să se realizeze diagrama Grafcet și ladder pentru următorul protocol de funcționare: Procesul
începe la apăsarea push -butonului START cu rulmentul pe modulul de masurare. Să se
simuleze măsurarea cu potențiometrul (prin X3) iar dacă X3 este ac tivat să se pună piesa pe
banda transportoare, în caz contrar să se activeze semnalizatorul optic ER.
Urmărind protocolul de funcționare am făcut următoarea diagramă Grafcet care are 11 stări și
o ramnificație SAU.

65
Pentru acest protocol de funcționare, codificarea stărilor, intrărilor și ieșirilor cu alocările
specifice AP Mitsubishi este prezentată în următorul tabel:
Stare Cod Intrare Cod Ieșire Cod
S1 M1 start X000 ER Y000
S2 M2 d0 X011 D- Y006
S3 M3 d1 X012 D+ Y005
S4 M4 g0 X013 F Y010
S5 M5 g1 X014 G Y011
S6 M6 h0 X015 H Y012
S7 M7 h1 X016 I Y013
S8 M8
S9 M9
S10 M10
S11 M11

Conform diagramei Grafcet am obținut următoarele ecuații:
S1 = START + S11 * START + S5 * START + S1 *
S2 = S1 * T1 + S2 *
S3 = S2 * d1 * T2 + S3 *
S4 = S3 * d0 + S4 * *
S5 = S4 * + S5 *
S6 = S4 * X3 + S6 *
S7 = S6 * h1 + S7 *
S8 = S7 * g0 + S8 *
S9 = S8 * T3 + S9 *
S10 = S9 * g1 + S10 *
S11 = S10 * h0 + S11 *
Conform Grafcet -ului și alocărilor de variabile specifice AP Mitsubishi am făcut următoarele
ecuații ale stărilor:
M1 = X0 + M11 * X0 + M5 * X0 + M1 *
M2 = M1 * T1 + M2 *
M3 = M2 * X12 * T2 + M3 *
M4 = M3 * X11 + M4 * *
M5 = M4 * + M5 *

66
M6 = M4 * X3 + M6 *
M7 = M6 * X16 + M7 *
M8 = M7 * X13 + M8 *
M9 = M8 * T3 + M9 *
M10 = M9 * X14 + M10 *
M11 = M10 * X15 + M11 *
Din diagrama Grafcet rezultă ca ieșirile sunt active în următoarele stări:
ER (Y0): M5
D+ (Y5): M2
D- (Y6): M3
F (Y10): M1+M2+M3
H (Y12): M6 + M7 + M8 + M9
G (Y11): M7 + M8
I (Y13): M8 + M9 + M10

Conform ecuațiilor stărilor și alocărilor de variabile specifice AP Mitsubishi utilizat am
implementat urmă toarea diagramă ladder :

67

68

Conform ecuațiilor stărilor și alocărilor de variabile specifice AP Mit subishi utilizat am
obținut urmă toarea listă de instrucțiuni:

69
4.2.4 Aplicația 3
Să se realizeze diagrama Grafcet și ladder pentru următorul protocol de funcționare: Procesul
începe la apăsarea push -butonului STAR T. Să se măsoare înălțimea rulmentului , piesa fiind
deja la modulul pentru măsurare . Dacă valoarea numerică rezultată î n urma conversiei
semnalului analog ic citit de la potenț iometru (de tip tensiune) este mai mică ca 70 se va
aprinde semnalizatorul optic ER de pe panoul operator , dacă valoarea este mai mare de 70 se
va aprinde semnalizatorul optic FM de pe platforma de lucru .
Pentru acest protocol de funcționare am făcut o diagramă Grafcet care are 7 stă ri și o
ramnificație SAU.

70
Ecuațiile stărilor conform Grafcet -ului sunt următoarele:
M1 = X0 + M6 * X0 + M7 * X0 + M1 *
M2 = M1 * T1 + M2 *
M3 = M2 * X12 + M3 *
M4 = M3 * T2 + M4 *
M5 = M4 * X11 + M5 * *
M6 = M5 * M10 + M6 *
M7 = M5 * + M7 *
Din diagrama Grafcet rezultă că ieșirile sunt active în următoarele stări:
ER (Y0): M7
D+ (Y5): M2 + M3
D- (Y6): M4
F (Y10): M1 + M2 + M3 + M4
FM ( Y14): M6
Secvența de comparare a înălțimii este prezentată în următoarea secvență:

Dacă valoarea numerică < 70 , variabila internă M10 devine "0" logic.
Dacă valoarea numerică > 70, variabila internă M10 devine "1" logic.

71
Conform ecuațiilor stărilor și alocărilor de variabile specifice AP Mit subishi utilizat a rezultat
urmă toarea diagram ă ladder :

72

Conform ecuațiilor stărilor și alocărilor de variabile specifice AP Mitsubishi utilizat a rezultat
următoarea listă de instrucțiuni:

73
4.2.5 Aplicația 4
Să se realizeze diagrama Grafcet și ladder pentru următorul protocol de funcționare: Procesul
începe la apăsarea push -butonului START, scotând o piesă din alimentator. Semnalizatorul
optic FM semnalizează lipsa piesei. În funcție de înălțimea rulmentului acesta este pus pe
bandă sau evacuat.
Diagrama Grafcet a acestui protocol de funcționare are 22 de stări și 2 ramnificații SAU .

Conform diagramei Grafcet am scris următoarele ecuații ale stărilor:
M1 = X0 + M14 * T5 + M22 * T7 + M4 * X0 + M1 *
M2 = M1 * X6 + M2 *
M3 = M2 * X7 + M3 * M5 *

74
M4 = M3 * * T1 + M4 *
M5 = M3 * X5 * T1 + M5 *
M6 = M5 * X10 + M6 *
M7 = M6 * T2 + M7 *
M8 = M7 * X6 + M8 *
M9 = M9 * T3 + M9 *
M10 = M9 * X7 + M10 *
M11 = M10 * X12 + M11 *
M12 = M11 * T4 + M12 *
M13 = M12 * X11 + M13 * *
M14 = M13 * + M14 *
M15 = M13 * M25 + M15 *
M16 = M15 * X16 + M16 *
M17 = M16 * X13 + M17 *
M18 = M17 * T6 + M18 *
M19 = M8 * X14 + M19 *
M20 = M19 * X15 + M20 *
M21 = M20 * X13 + M21 *
M22 = M21 * X14 + M22 *
Conform diagramei Grafcet ieșirile sunt active în următoarele stări:
A (Y1): M3 + M5
B+ (Y2): M2 + M5 + M9
B- (Y3): M1 + M7
C (Y4): M6 + M7
D+ (Y5): M10 + M11
D- (Y6): M12
E (Y7): M14
F (Y10): M8 + M9 + M10 + M11 + M12
G (Y11): M16 + M17 + M20
H (Y12): M15 + M16 + M17 + M18
I (Y13): M17 + M18 + M19 + M20
FM ( Y14): M4

75
Conform ecuațiilor stărilor și alocărilor de variabile specifice AP Mit subishi utilizat am
implementat urmă toarea diagram ă ladder :

76

77

78

Conform ecuațiilor stărilor și alocărilor de variabile specifice AP Mit subishi utilizat a rezultat
urmă toarea listă de instrucțiuni:

79

80
4.2.6 Aplicația 5
Să se realizeze diagrama Grafcet și ladder pentru următorul protocol de funcționare: Procesu l
începe la apăsarea push -butonului START . De cate ori X3 este apăsat iar s electorul auto/man
este pe manual , numărătorul incrementează. Când selectorul este schimbat pe auto,
numărătorul decrementeză și semnalizatorul optic de pe platforma de lucru se aprinde de câte
ori X3 a fost apă sat.
Acestui protocol de funcționare îi corespunde următoarea diagramă Grafcet:

Ecuațiile stărilor conform diagramei Grafcet sunt următoarele:
M1 = X0 + M3 * C200 + M1 *
M2 = M1 * * + M3 * * T2 + M2 *
M3 = M2 * T1 + M3 * *
Ieșirea este activă în următoarea stare:
FM ( Y14): M2
Direcția de numărare este dată de variabila internă M8200.

81
Conform ecuațiilor stărilor și alocărilor de variabile specifice AP Mitsubishi utilizat am făcut
următoarea diagrama ladder :

Ca listă de instrucțiuni programul arată astfel:

82
4.2.7 Aplicația 6
Să se realizeze diagrama Grafcet și ladder pentru următorul protocol de funcționare: Procesul
începe l a apăsarea push -butonului START. O piesă este scoasă din alimentator și dacă
senzorul de prezență este activat procesul continuă, în caz contrar se aprinde semnalizatorul
optic de pe panoul operator și ne atenționează de lipsa rulmentului. După ce rulmentul ajunge
la modulul de măsurare, în funcție de dimensiunea înălțimii, piesa este evacuată sau
transferată pe banda transportoare. Cât timp selectorul auto/manual va fi pe modul manual
numărătorul C200 va incrementa câți rulmenți corecți au fost transferați pe bandă, c ând
selectorul se schimbă pe auto, procesul se oprește, numarătorul decrementează și
semnalizatorul optic FM prezintă prin aprinderi/stingeri succesive câte piese au fost puse pe
banda transportoare. Atunci cand selectorul rămâne pe modul auto, semnalizatorul opt ic ce se
află pe panoul operator se aprinde avertizând acest lucru.
Pentru acest protocol de funcționare am realizat o diagramă Grafcet care conține 26 de stări și
4 ramnificații SAU.

83

84

Conform diagramei Grafcet și alocăril or de variabilel e specifice AP Mitsubishi am scris
următoarele ecuații ale stărilor:
M1 = X0 + M1 *
M2 = M1 * X6 + M2 *
M3 = M2 * X7 + M3 * * + M4 * X3 + M14 * T6 + M26 * X3 +M22 * X2
M4 = M3 * * T1 + M4 *
M5 = M3 *X5 * T1 + M5 *M6
M6 = M5 * X10 + M6 *
M7 = M6 * T2 + M7 *
M8 = M7 *X6 + M8 *
M9 = M8 * T3 + M9 *
M10 = M9 * X7 + M10 *
M11 = M10 * X12 + M11 *
M12 = M11 * T4 + M12 *
M13 = M12 * X11 + M13 * *
M14 = M13 * + M14 *
M15 = M13 * M30 + M15 *
M16 = M15 * X16 + M16 *
M17 = M16 * X13 + M17 *
M18 = M17 * T7 + M18 *
M19 = M18 * X14 + M19 *
M20 = M19 * X15 + M20 *
M21 = M20 * X13 + M21 *
M22 = M21 * X14 + M22 * *
M23 = M22 * + M23 *
M24 = M23 * * + M25 * * T9 + M24 *
M25 = M24 * T8 + M25 * *
M26 = M25 * C200 + M26 *
Ieșirile în care sunt active stările sunt următoarele:
ER (Y0): M4 + M26
A (Y1): M3 + M5
B+ (Y2): M2 + M5 + M9

85
B- (Y3): M1 + M7
C (Y4): M6 + M7
D+ (Y5): M10 + M11
D- (Y6): M12
E (Y7): M14
F (Y10): M8 + M9 + M10 + M11 + M12
G (Y11): M16 + M17 +M20
H (Y12): M15 + M16 + M17 + M18
I (Y13): M17 + M18 + M19 + M20
FM (Y14): M24
Conform ecuațiilor stărilor și alocărilor de variabile specifice AP Mitsubishi utilizat a rezultat
următoarea diagrama ladder :

86

87

88

89

Conform ecuațiilor stărilor și alocărilor de variabile specifice AP Mitsubishi utilizat a rezultat
următoarea listă de instrucțiuni:

90

91
4.3 Aplicații stația FMS -203
4.3.1 Alocarea variabilelor pentru stația 3
Tabel 4.3.1 Variabile de intrare pentru stația FMS -203
Intrare Semnificație Cod
m Comutator pentru pornirea stației X000
p Stop (push -button) X001
a/m Comutator auto/manual X002
r Reset (push -button) X003
a0 Limitator poziție inițială manipulator încărcare/descărcare X004
a1 Limitator poziție centrală manipulator încărcare/descărcar e X005
a2 Limitator poziție finală manipulator încărcare/descărcare X006
v Senzor pentru crearea vaccumului X007
b0 Limitor pentru avans ul cilindru lui ce mută piesa pentru
presare X010
b1 Limitator pentru retagerea cilindrului ce mută piesa pentru
presare X011
c0 Limitator pentru avansul cilindrului ce mută piesa în
exteriorul presei X012
c1 Limitator pentru retragerea cilindrului ce mută piesa în
exteriorul presei X013
d1 Limitator ecran de protecție jos X014
e0 Limitator presă sus X015
e1 Limitator presă jos pentru rulment mare X016
e2 Limitator presă jos pentru rulment mic X017

Tabel 4.3.2 . Variabile de ieșire pentru stația FMS -203
Ieșire Semnificație Cod
ER Semnalizator optic de pe panoul operator Y000
A+ Avans manipulator încărcare/descărcare Y001
A- Retragere manipulator încărcare/descărcare Y002
V Crearea vaccumului Y003
B+ Avans cilindru în interior iorul modulului pentru presare Y004
C+ Avans cilindru în exterior iorul modului pentru presare Y005
D+ Coborâre ecran de protecție Y006
E+ Coborâre presă Y007
E- Ridicare presă Y010
MM Presare Y011

92
4.3.2 Aplicația 1
Să se realizeze diagrama Grafcet și ladder pentru următorul protocol de funcționare: Procesul
începe l a apăsarea push -butonului START. Manipulatorul transferă piesa de la bandă la
modulul pentru presarea rulmentului. În timpul presării un ecran de protecție coboară pentru a
proteja utilizatorul împotriva or icărui p osibil accident. După simularea presării ecranul se
ridica iar ansamblul cu rulment revine din nou pe banda transportoare.
Pentru acest protocol de funcționare am făcut o diagramă Grafcet care are 15 stări:

93
Conform diagramei Grafcet am scris următoarele ecuaț ii ale stărilor:
M1 = X0 + M1 *
M2 = M1 * X4 + M2 *
M3 = M2 * X5 + M15 * X5 + M3 *
M4 = M3 * X6 + M4 *
M5 = M4 * X7 + M5 *
M6 = M5 * X4 + M6 *
M7 = M6 * X5 + M7 *
M8 = M7 * X11 + M8 *
M9 = M8 * X14 + M9 *
M10 = M9 * T1 + M10 *
M11 = M10 * T2 + M11 *
M12 = M11 * X10 * X13 + M12 *
M13 = M12 * X12 * X4 + M13 *
M14 = M13 * X7 + M14 *
M15 = M14 * X6 + M15 *
Ieșirile sunt active în următoareele stări:
A+ (Y1): M2 + M3 + M6 + M14
A- (Y2): M1 + M5 + M12 + M15
V (Y3): M4 + M5 + M13 + M14
B (Y4): M7 + M8 + M9 + M10
C (Y5): M11
D (Y6): M8 + M9

94
Conform ecuațiilor stărilor ș i alocărilor de variabile specifice AP Mitsubishi utilizat am
implementat în programul GX Developer următoarea diagramă ladder :

95

96
Conform ecuațiilor stărilor ș i alocărilor de variabile specifice AP Mitsubishi utilizat a rezul tat
următoarea listă de instrucț iuni:

97
4.3.3 Aplicația 2
Să se realizeze diagrama Grafcet și ladder pentru următorul protocol de funcțion are: Procesul
începe l a apăsarea push -butonului START. Manipulatorul transferă piesa de la bandă la
modulul pentru presarea rulmentului. După ce s -au presat 3 piese și au revenit pe banda
transportoare, procesul se oprește iar acest lucru este sem nalizat de semnalizatorul optic ER.
Diagrama Grafcet a protocolului de funcționare este următoarea:

98
Conform Grafce t-ului rezultă următoarele ecuaț ii ale stărilor:
M1 = X0 + M1 *
M2 = M1 * X4 + M2 *
M3 = M2 * X5 + M17 * X3 + M16 * + M3 *
M4 = M3 * X6 + M4 *
M5 = M4 * X7 + M5 *
M6 = M5 * X3 + M6 *
M7 = M6 * X5 + M7 *
M8 = M7 * X11 + M8 *
M9 = M8 * X14 + M9 *
M10 = M9 * T1 + M10 *
M11 = M10 * T2 + M11 *
M12 = M11 * X10 * X12 + M12 *
M13 = M12 * X12 * X4 + M13 *
M14 = M1 3 * X7 + M14 *
M15 = M14 * Y6 + M15 *
M16 = M15 * X5 + M16 * *
M17 = M16 * C1 + M17 *
Ieșirile sunt active în următoarele stări:
A+ (Y1): M2 + M3 + M6 + M14
A- (Y2): M1 + M5 + M12 + M15
V (Y3): M4 + M5 + M13 + M14
B (Y4): M7 + M8 + M9 + M10
C (Y5): M11
D (Y6): M8 + M9
ER (Y0): M17

99
Conform ecuațiilor stărilor ș i alocărilor de variabile specifice AP Mitsubishi utilizat a rezultat
următoarea diagrama ladder :

100

101

Conform ecuațiilor stărilor ș i alocărilor de variabile specifice AP Mitsubishi utilizat a rezul tat
următoarea listă de instrucț iuni:

102

103
4.3.4 Aplicația 3
Să se realizeze diagrama Grafcet și ladder pentru următorul protocol de funcționare: Procesul
începe l a apăsarea push -butonului START. Manipulatorul transferă piesa de la bandă la
modulul pentru presarea rulmentului. Cât timp selectorul este pe modul manual numărătoru l
numară câte piese au fost pre sate, când selectorul este pe modul auto, proces ul se oprește și
semnalizatorul ER afișează prin aprinderi/stingeri succesive câte piese au fost manip ulate.
Pentru acest protocol de funcționare diagrama Grafcet are 19 stări și 2 ramnificații SAU:

104
Conform diagrame i Grafcet am făcut următoarele ecuaț ii ale stărilor:
M1 = X0 + M1 *
M2 = M1 * X4 + M2 *
M3 = M2 * X5 + M1 6 * X2 + M19 * + M3 *
M4 = M3 * X6 + M4 *
M5 = M4 * X7 + M5 *
M6 = M5 * X3 + M6 *
M7 = M6 * X5 + M7 *
M8 = M7 * X11 + M8 *
M9 = M8 * X14 + M9 *
M10 = M9 * T1 + M10 *
M11 = M10 * T2 + M11 *
M12 = M11 * X10 * X12 + M12 *
M13 = M12 * X12 * X4 + M13 *
M14 = M13 * X7 + M14 *
M15 = M14 * Y6 + M15 *
M16 = M15 * X5 + M16 * M17 *
M17 = M16 * + M17 *
M18 = M17 * * + M19 * * T4 + M18 *
M19 = M18 * T3 + M19 * *
Ieșirile în care sunt active stările sunt următoarele:
A+ (Y1): M2 + M3 + M6 + M14
A- (Y2): M1 + M5 + M12 + M15
V (Y3): M4 + M5 + M13 + M14
B (Y4): M7 + M8 + M9 + M10
C (Y5): M11
D (Y6): M8 + M9
ER (Y0): M18

105
Conform ecuațiilor stărilor ș i alocărilor de variabile sp ecifice AP Mitsubishi utilizat am
implemantat următoarea diagrama ladder :

106

107

Conform ecuațiilor stărilor ș i alocărilor de variabile specifice AP Mitsubishi utilizat a rezul tat
următoarea listă de instrucț iuni:

108

109
5. Concluzii
Automatele programabile sunt echipamente electronice destinate realizării instalațiilor
de comandă secvențiale în logică programată. S unt sisteme complete ce au toate elementele
necesare co nducerii proceselor secvențiale de complexitate medie cum ar fi: mașini -unelte,
mașini de injecție, prese, linii de turnare galvanică, linii de transfer, manipulatoare și roboți
industria li.
Auto matele programabile au un mod simplu de utilizare, costuri reduse și un consum
mic de energie electrică. Au o rezistență ridicată în cazul condițiilor severe de lucru și al
vibrațiilor. Automatele programabile conferă flexibilitate, fiind posibi lă conducerea
concomitentă a mai multor dispozitive folosind un singur automat programabil. Un avantaj al
acestora este faptul că reduc mult forța de muncă umană. Î n plus, se pot schimba programele
foarte uș or folosind un calculator sau o consolă de progra mare, nefiind ne voie de nici o
modificare fizică sau mecanică.
Diagrama Grafcet este o formă concentrată de descriere simbolică prezentând clar și
concis secvențele de control. Este cea mai rapidă metodă de testare și depanare a sistemului
de control.
Cea mai răspândită metodă de construire a unui program ce va fi executat de către un
automat programabil este metoda diagramei Ladder. Este un limbaj de programare pentru
automate programabile de nivel î nalt ori entat pe obiecte grafice, dar fără a fi com plex sau a
necesita un timp de î nvatare mare, deoarece se pot utiliza desenele și schema circuitulor
electrice ca bază pentru programare.
Automatele programabile Mitsubishi din seria MELSEC FX sunt micro -automate
programabile ce constituie baza dezvoltării de soluții pentru automatizări industriale de
complexitate medie. Automatele programabile din seria MELSEC -FX încorporează într -o
singură unitate compactă sursa de alimentare, procesorul și intrările/ieșirile. Acestea satisfac
perfect diferitele nevoi ale un ei varietăți de aplicații utilizator, cu opțiuni pentru intrări /ieșiri ,
opțiuni analogice, de poziționare și de extindere a unei rețele deschise.
În concl uzie, stațiile pentru asamblare din cadrul SFF FMS -200 sunt sistem e ideal e
pentru un training complet în domeniul automatizării industriale. Toate componentele din
FMS -200 sunt utilizate în industrie astfel încat utilizatorul să poată lucra cu elemente reale,
ceea ce face procesul de învătare mai semnificativ. Sistemul include o serie întreagă DE
FUNCTII de manipulare, de verificare și de încărcare/descărcare folosind componente din
diferite tehnologii: pneumatică, hidraulică, senzori, robotică, comunicații, control si HMI.

110
La stația FMS -201 corpul de baza (carcasa) este verific ată dacă se află în poziția
corectă pentru a putea fi mutată pe banda transportoare. În cazul în care poziționarea este
incorectă carcasa va fi respinsă.
La următoarea stație, FMS -202, rulmetul este pozitionat în alezajul carcasei . Pentru a
extinde opțiun ile didactice, pot fi selectați rulmenți cu înălțimi diferite. Măsurarea înălțimii
rulmenților se face cu ajutorul unui potențiometru liniar. În cazul în care înalțimea
rulmentului nu este corectă acesta va fi evacuat.
În această fază a procesului , la stația FMS -203 se presează rulmentul introdus la stația
anterioară , printr -un cilindru hidraulic. Presarea este simulat ă pentru a facilita demontarea
ulterioară a componentelor și reutilizarea lor. Cu toate acestea, toate elementele care
alcătuiesc modulul sunt complet industriale. Partea de jos a stației conține toate echipament ele
hidraulic e, ce sunt necesare pentru a alimenta cilindrul de presare cu ulei de înaltă presiune.

111
Bibliografie
[1] Dorin Popescu, Automate programabile, Note de curs
[2] Mitsubishi programmable controllers MELSEC -F, Programming manual
[3] Seria MELSEC FX, Automate programabile
[4] FMS -200 Flexible automated cell trainer
[5] Daniela Coman , Modelarea și simularea proceselor de fabricație, Note de curs
[6] Andrei -Nick Ivănescu, Raluca Tudorie, Andrei Roșu – Automate programabile,
Politehnica Press, 2009, București;
[7] http://www.slideshare.net/romicadilimot/despre -automate -programabile
[8] http://yamaho.eu/files/roboti.pdf