Maze Solving Robot V3

Maze Solving Robot V3

Datorită evoluției tehnologice roboții din zilele noastre au ajuns să facă o serie de activițati cât mai apropiate de activitațile umane .Acesti roboți pot fi folosiți în situații periculoase în care operatorul uman nu poate ajunge sau este foarte periculos pentru om să intervină.

Un model de robot mobil este si Maze Solvin Robot V3,o aplicație ce poate fi regasita in toate țarile din întreaga lume. Pentru construcția robotului Patrick McCabe un student al [anonimizat] Massachusett, Cambridge a dezvoltat în mediul de proiectare AutoCAD platforma de bază sau șasiul robotului fiind alcătuit din două placi montate împreună cu ajutorul unor distanțiere. S-a ales ca material plexiglas (material termoplastic rigid, transparent cu o foarte bună transmisie luminoasă), urmând sa fie prelucrat prin debitare cu laser.

De șasiu în partea de sus a punții de jos au fost atașate două motoare de curent continuu, având în componența lor un reductor 30:1 din roții metalice și o tensiune de alimentare de 6V. Roțile din plastic cu anvelope de silicon ce măsoară în diametru 32 mm. se pot atașa prin simplă apăsare pe arborele motorului.

Fig. 1.16 – Șasiul, motoreductoarele și roțile

În scopul de a face un robot cât mai simplu și cu un aspect cât mai plăcut a trecut la integrarea celor două circuite imprimate, Really Bare Bones Board prezentată în figura 1.17 (RBBB – care folosește un microcontroler ATmega328 produs de către firma Atmel) și un driver creat de el în mediul de proiectare Eagle (figura 1.18)., în unul singur.

Noul circuit este de fapt un Arduino la care a fost adăugat un driver SN754410 pentru motoare. După cum se observă în figura 1.19 ca ieșiri au fost păstrate doar cele pentru senzori și motoare. Un alt avantaj care a fost adăugat la aceast circuit, este accesul la pinii de ENABLE ai driverului. Aceștia sunt conectați la modulatoarele PWM de la microcontroler care permit un control asupra vitezei robotului.

Pe pinul 13 al microcontrolerului există, de asemenea, un led care poate fi folosit pentru depanare.

Fig. 1.17 – RBBB „Board”

Really Bare-Bones Board a fost proiectat pentru a fi un mic și ușor de asamblat, Arduino adresâdu-se în special studenților și persoanelor care crează un prototip. Placa poate fi conectată la un „breadboard”, sau poate fi integrată în proiecte mari sau mici, cum ar fi jucării, aparate mici, proiecte ușor de transportat.

RBBB include toate funcțiile pe care le oferă celălalte placi Arduino cu excepția limitărilor fizice.

Fig. 1.18 – PCB driver

Au fost adăugați trei pini pentru o sursă de alimentare în comutație (Pololu Adjustable Boost Regulator) care oferă două plaje de reglare, de la 2.5V până la 9.5V și de la 4V până la 25V. Pentru acest robot s-a ales prima plajă de valori. Motoarele și driverul au fost alimentate la o tensiune de 6V.

A mai fost adăugată înca o ieșire digitală lângă ieșirile analogice care permite ledurilor IR de pe bara de senzori (Pololu QTR-8A Reflectance Sensor Array) care permite controlul acestora.

Alimentarea robotului este realizată cu ajutorul unui suport de patru acumulatori tip AA. De asemenea suportul are încorporat un comutator care ajută să închidem și să deschidem conexiunea dintre cele patru celule și circuit.

Fig. 1.19 – Noul circuit și sursa de alimentare în comutație Pololu

Robotul a fost programat folosind regula de stanga precizată anterior, în final există o funcție care reface cel mai scurt drum calculat de către robot[12][13][14].

Fig. 1.20 – Robotul “Maze Solving Robot V3” dezvoltat de Patrick McCabe