Lucrarea de fata își propune, cu resurse minine și cu o programare simpla, sa creeze un [629604]

1

Introducere
Lucrarea de fata își propune, cu resurse minine și cu o programare simpla, sa creeze un
dispozitiv capabil sa interactioneze cu mediul .
S-a ales placa Arduino Uno cu senzorii aferenti cu care se va automatiza și conduce un
sistem de iri gatie .
[ 8 ] Schimbările climatice reprezintă una dintre cele mai mari amenințări asupra mediului,
cadrului social și economic. Încălzirea sistemului climatic este fără echivoc, spune Grupul
interguvernamental de experți privind schimbările climatice (IPCC). Observațiile indică creșteri
ale temperaturilor medii globale ale apei și ale oceanului, o topire extinsă a zăpezii și gheții și
creșterea globală medie a nivelului mării. Este foarte probabil ca, în mare parte, încălzirea să
poată fi pusă pe seama emisiilor de gaze cu efect de seră provenite din activități umane.
”Schimbările climatice reprezintă eșecul cel mai mare și de cea mai mare amploare de
până acum. „
Dl Nicholas Stern, Șef al Serviciului Economic al Guvernului Britanic
În decursul ultimil or 150 de ani, temperatura medie a crescut cu aproape 0,8șC în general
și cu aproximativ 1șC în Europa. Unsprezece din ultimii doisprezece ani (1995 -2006) se numără
printre cei 12 ani cu cea mai mare căldură înregistrată instrumental la suprafața globului (din
1850). Fără o acțiune globală de limitare a emisiilor, IPCC -Intergovernmental Panel on Climate
Change se așteaptă ca temperaturile globale să mai crească cu 1,8 până la 4,0 șC până în 2100.
Aceasta înseamnă că crește rea temperaturii începând cu perioada preindustrială ar fi peste 2°C.
Peste acest prag, este pe departe mult mai probabil să aibă loc schimbări ireversibile și posibil
catastrofice.
Impacturile schimbărilor climatice sunt deja observate și sunt prevăzute a deveni mai
pronunțate. Evenimentele climatice extreme, inclusiv valurile de căldură, perioadele de secetă și
de inundații sunt preconizate a deveni mai frecvente și mai intense. În Eur opa, cele mai mari
creșteri de temperatură se produc în sudul Europei și în regiunea arctică. Precipitațiile scad în
sudul Europei și cresc în nord/nord -vest. Aceasta determină impacturi asupra ecosistemelor
naturale, a sănătății umane și a resurselor de a pă. Sectoarele economice, precum silvicultura,
agricultura, turismul și construcțiile vor suporta în mare parte consecințe dăunătoare.
Avînd in vedere cele relatate mai sus, referitor la agricultura, aceasta va putea fi ajutată cu
sisteme inteligente de i rigatii .
De asemenea amenajările de gradini in jurul casei, vor avea nevoie de mentinerea lor in
bune condi ții, iar aceasta se va face cu sisteme de irigatii inteligente .

2

Capitolul I. Sisteme de reglare

I.1. Notiuni introductive
[1] Automatica – reprezintă ramura științei care se ocupă cu studiul principiilor,metodelor
si mijloacelor prin intermediul cărora se asigură conducerea automată a proceselor tehnice, fără
intervenția directă a operatorului uman.
Implementarea în practică a pr incipiilor, metodelor și mijloacelor automaticii este
cunoscută sub denumirea de automatizare.
După cum mecanizarea a condus la reducerea considerabilă a efortului fizic depus de om
în procesul de producție, prin automatizare se urmărește asigurarea tuturo r condițiilor pentru
desfășurarea acestora fără intervenția nemijlocită a operatorului uman.
Se vorbește în acest caz de instalații tehnologice (IT) automatizate, a căror evoluție este
controlată in mod automat fără intervenția omului.
Ansamblul fenomenelo r care au loc într -o IT, sau într -o parte a acesteia, care se desfășoară
în timp în conformitate cu legitățile naturii care le guvernează, definesc procesul tehnic (PT).
Avându -se în vedere că în continuare se vor face referiri numai la procese tehnice, ele se vor
numi simplu proces (P).
Ansamblul de elemente și echipamente care se interconectează cu instalația tehnologică
(IT) în scopul realizării operațiilor de supraveghere și conducere automată a ei, sunt denumite
echipament de automatizare (EcA).
Parte a din EcA – destinată asigurării conducerii unui P – reprezintă dispozitivul de
automatizare (DA).
Prin supraveghere se ințelege urmărirea funcționării unui proces, prin măsurarea directă
sau determinarea indirectă (estimarea) a variabilelor ce caracterize ază starea acestuia și,
eventual semnalizarea (optică/acustică) a depășirii anumitor limite de către acestea, i nformația
obținută este utilizată în conducerea procesului respectiv.
Prin conducere – se înțelege un ansamblu de acțiuni premeditate desfășurate asupra unor

3elemente ale unui proces, în concordanță cu particularitățile și scopul pentru care a fost elaborat
procesul respectiv, și care constă în esență, în :
 achiziția și prelucrarea informației referitoare la proces în vederea
determinării deciziilo r, avându -se la bază o anumită strategie;
 organizarea executării și respectiv executarea acțiunilor de conducere
adoptate, care se concretizează sub forma unor comenzi asupra procesului (numite legi
de reglare, legi de comandă sau strategii de conducere), având ca scop dirijarea
funcționării lui în sensul obținerii dezideratelor impuse prin
proiectar e.
Ansamblul constructiv – funcțional compus din dispozitivul de automatizare (DA) și
procesul tehnic (PT), realizat în scopul conducerii procesului tehnic, poa rtă denumirea de
sistem de conducere automată (SCA) sau uzual sistem automat (SA).
În sens extrem de larg – prin sistem real sau simplu sistem – se poate înțelege acea parte a
lumii reale care prezintă interes. În această abordare, ceea ce constituie sistem depinde de
punctul de vedere al observatorului.
Într-un sens mai pragmatic – un sistem poate fi privit ca fiind constituit
dintr -o mulțime de obiecte care interacționează într -un anumit scop.
Sistemul poate fi astfel conceput ca un ansamblu în care mări mile de intrare –mărimi
cauză (materie, energie, sau informație), introduse la un moment dat determină evoluția unor
mărimi de ieșire – mărimi efect, la un alt moment de timp. Sistemul este astfel caracterizat prin
legătura directă:
cauză → efect.
Repreze ntarea grafică specifică sistemelor, prin care se evidențiază principalele blocuri
constitutive (PT, EA), cu conexiunile dintre ele este schema bloc. Blocurile reprezintă elemente
funcționale (sau informaționale) fără a reflecta însă și aspecte constructiv e

I.2. Schema bloc a unui sistem MIMO
(multi input – multi output)
[1] Schema bloc a unui sistem cu mai multe mărimi de intrare și ieșire – numite sisteme
multivariabile sau sisteme MIMO (multi input – multi output) est e reprezentat în Fig.I. 2.1
unde:
u = [u1 u2 … ur]T – vectorul mărimilor de intrare
y = [y1 y2 … yn]T – vectorul mărimilor de ieșire
p = [p1 p2 … pm]T – vectorul mărimilor de perturbație
Nevoia de a dispune de cât mai multă informație despre sistem, în spec ial când se pune

4problema conducerii lui, pune în multe cazuri în evidență, insuficiența caracterizării prin relația
intrare -ieșire – impunând introducerea unor mărimi suplimentare – mărimile de stare.
Mărimile de stare, definite prin intermediul variabile lor de stare – sunt mărimi interne ale
sistemului – care descriu complet ,,starea” sistemului la un anumit moment de timp, pe baza lor
putând fi determinată evoluția viitoare a sistemului. Ele conțin informații despre istoria trecută
și prezentă a sistemul ui.
Variabilele de stare constitue componentele vectorului de stare notat cu
x(t) = [x1(t) x2 (t) … x n (t) ]T – vectorul mărimilor de stare
Alături de mărimile de intrare u(t) și de ieșire y(t), mărimile de stare x(t)
reprezintă mărimile caracterist ice ale sistemului.
Mărimile de stare pot fi uneori mărimi de ieșire, în timp ce mărimile de intrare
sunt mărimi exterioare sistemului.
Convenție – nu se vor utiliza notații distincte pentru mărimi scalare sau vectoriale, semnificația
lor rezultând întotde auna din context.
În Fig ura. I.2.2 Sistem automat în circuit închis (după ieșire)
Semnificațiile mărimilor care intervin în cele două scheme bloc sunt următoarele:
w – mărime de prescriere sau mărime de referință
uc – mărime de comandă sau mărime de condu cere
p – mărime de perturbație (este mărime de intrare pentru proces)
ya – mărime de ieșire de apreciere (sau de calitate) prin care se apreciază calitatea evoluției
procesului
y – mărime de ieșire de măsură a procesului, accesibilă în vederea realizării r eacției
Ieșirea de măsură y poate coincide cu ieșirea de apreciere ya.
Procesul tehnic condus, (reprezentat ca sistem cu intrările uc și p și ieșirea ya(y)) este supus
acțiunii uc, generate de sistemul conducător (dispozitivul de automatizare) și acțiunii mărimii
exogene p, care reprezintă perturbația.
Perturbațiile care acționează asupra proceselor pot fi aditive (exogene – adică externe) sau
parametrice (endogene – adică interne). Acțiunea perturbațiilor aditive se cumulează în ieșire cu
acțiunea comenzii uc, în timp ce acțiunea perturbațiilor parametrice are ca efect modificări
structurale ale procesului. Perturbațiile parametrice se datorează în general uzurii echipamentelor
din cadrul DA sau modificărilor care se produc ca urmare a variațiilor mediului ambiant.
Prin săgețile aferente liniilor care exprimă legătura dintre blocurile schemelor
bloc din Fig.I.2.2 s-a marcat sensul de transmitere a mărimilor respective, ele fiind purtătoare de
informație.
În cadrul SA există deci un flux de informație și come nzi similar celui de energie sau materie
din cadrul unei IT. Acest flux este transpus pe semnale purtătoare de informație de nivel energetic
scăzut. Analiza SA constă în fapt în analiza fluxului de informație. Sistemul automat este
subîmpărțit în blocuri c omponente (elemente sau subsisteme), cărora le sunt asociate anumite

5ecuații sau funcții de transfer (modele matematice), ale căror variabile exprimă informație, făcându –
se abstracție de natura fizică a elementelor respective.
Sub acest aspect, sistemele a utomate (în fapt subsistemele componente) sunttratate din punct
de vedere informațional, făcându -se abstracție de natura fizică a variabilelor care caracterizează
sistemul respectiv (tensiune electrică, temperatură, presiune, deplasare, debit, umiditate, etc.)
Acestă abordare a sistemelor, din punct de vedere informațional, este cunoscută sub
denumirea de abordare sistemică.
În cadrul SA în circuit închis (în buclă închisă), fluxul informațional se transmite atât pe calea
directă (intrare -ieșire) cât și pe calea de reacție (ieșire -intrare). Ele sunt caracteristice sistemelor de
reglare automată.
Conexiunea de reacție (feedback) (reacția) realizează legătura inversă de la
procesul condus la partea conducătoare, având o contribuție decisivă asupra
performanțel or globale ale sistemului , ea contribuie cu precădere la stabilizarea funcționării
proceselor și la compensarea automată a efectelor perturbațiilor .

6

Capitolul II. Proiectarea sistemelor de reglare

II.1. Notiuni generale – SRA convenționale
[1] SRA convenționale . Sisteme de reglare automată după ieșire.
În cazul SRA convenționale, mărimea de ieșire de apreciere este chiar mărimea
de ieșire de măsură (ya=y) și va fi referită în continuare ca mărime de ieșire sau m ărime reglată.
Această categorie de SRA reprezintă sisteme continue, cu o singură mărime de intrare respectiv
ieșire și o singură conexiune de reacție (buclă de reglare).
Schema bloc a unui astfel de SRA, care implementează principiul acțiunii după
abatere sau principiul conexiunii inverse, este reprezentată în Fig.I I.1.3
Blocurile și mărimile din cadrul schemei bloc din Fig .II.1.3 au următoarele
semnificații:
EP – element de prescriere (sau element de referință -ER)
w – mărime de prescriere (sau mărime de referință)
EC – element de comparație
a – mărime de abatere sau eroare (e)
RG – regulator
uc – mărime de comandă (mărime de conducere sau lege de reglare)
EE – element de execuție
uEE – mărime de execuție
PT – proces tehnic
y – mărime de ieșire (sau mărim e reglată)
TR – traductor de reacție
yr – mărime de reacție
Din schema bloc prezentată se observă că fluxul informațional se transmite pe două căi:
– pe calea directă – de la elementul de comparație spre procesul condus
– pe calea inversă – sau de reacție – de la proces spre elementul de
comparație

7Pe calea directă se transmit comenzi de la partea conducătoare spre cea condusă, în timp ce pe
calea inversă – de reacție – se transmit informațiile despre și dinspre partea condusă, (PT) către
partea conducătoar e.
În general reacția poate fi negativă sau pozitivă –definită prin semnul cu care
mărimea de reacție intră în EC.
SRA -urile sunt caracterizate de prezența reacției negative prin intermediul căreia
se realizează dezideratele conducerii automate.
Blocurile și mărimile din cadrul structurii prezentate în Fig.II.1.3 îndeplinesc
următoarele funcții:
Elementul de prescriere (EP) (sau referință) – are rolul de a genera mărimea de intrare în
sistem – adică mărimea de prescriere (w) (sau referință) prin intermediul căreia se impune evoluția
dorită a procesului tehnic (PT), în fapt a mărimii de ieșire y (mărimea reglată). Mărimea de
prescriere este o mărime fizică – constantă sau variabilă în timp – independentă de sistem și poate
fi de natură electrică (tensiune, curent), mecanică (deplasare) sau neelectrică (presiune,
temperatură, debit), funcție de natura fizică a blocurilor SRA -ului.
Traductorul de reacție (TR) are rolul de a măsura mărimea reglată și de a o converti într-o
mărime de aceeași natură fizică cu mărim ea prescrisă, oferind astfel posibilitatea comparării acestor
mărimi.
Elementului de comparație (EC) îi revine rolul de a calcula în permanență abaterea (sau
eroarea) mărimii reglate de la valoarea mărimii prescrise, adică:
a=w-yr (semnul “ -” se datorează existenței reacției negative)
Regulatorul (RG) este dipozitivul de elaborare a comenzii, sau elementul de interpretare
decizională – capabil să interpreteze mărimea și semnul mărimii de abatere (eroare), funcție de care
elaborează mărimea de comandă (uc )adecvată, care acționează asupra procesului în sensul anulării
abaterii:
a→0
Mărimea de comandă este o funcție de abatere:
uc(t)=f{a(t)}
numită și lege de reglare sau algoritm de reglare.
O astfel de structură de sistem de reglare, bazată pe abatere (sau e roare de reglare) este
cunoscută sub denumirea de reglare după abatere (eroare). În plus, având în vedere că în calculul
abaterii intervine mărimea de ieșire (reglată) se vorbește de sistem de reglare automată după ieșire.
Rolul SRA -ului este de a menține mărimea de ieșire (reglată) la nivelul mărimii
prescrise, adică de a reda cu fidelitate în ieș ire ceea ce se impune prin prescriere, regulatorul
cuprinde în structura lui și elementul de comparație.
Elementul de execuție (EE) are rolul de a prelua mărimea de conducere (legea de reglare)
elaborată de către regulator și de a o transforma într -o acțiune proporțională asupra procesului,
astfel încât să asigure modificarea mărimii reglate în sensul: a→0.

8În general, fenomenele ce au loc în cadrul proceselor sunt fenomene de nivel
energetic ridicat, spre deosebire de cele din cadrul DA care sunt de nivel energetic redus. Este
necesar deci, ca în cadrul structurii SRA, să existe elemente de interfațare din punct de vedere
energetic, rol preluat de către elementul d e execuție (EE).
Deci practic EE transmite și convertește semnalul elaborat de către RG într -un semnal
amplificat în putere, capabil să intervină direct asupra procesului în sensul realizării performanțelor
impuse.
Într-un EE se pot deosebi în general două componente distincte, și anume
Figura .II.1.4:
– elementul de acționare (EA) – care reprezintă partea motoare propriu -zisă și care transformă
mărimea de comandă uc într -o mărime motoare de execuție
– organul de execuție (OE) sau organul de reglare (OR) car e transformă mărimea motoare de
execuție în mărimea de execuție (uEE) a cărei natură fizică și nivel energetic îi permite să acționeze
direct asupra procesului.

II.2. Exemple de sisteme de reglare – dupa stare
[1] SRA cu reacție după sta re
Conceptul de stare – esențial în teoria modernă a sistemelor – stă la baza unor noi caracterizări
analitice (modele matematice intrare -stare -ieșire) cât și la baza unor noi metode de conducere cu
structuri de sisteme de reglare corespunză -toare.
Mărimil e de stare, conținând informație mai ,,actuală” decât mărimile de ieșire din acel moment,
sunt utilizate în cadrul acestor structuri, ca mărimi cu care se realizează reacția – obținându -se ceea
ce este cunoscut sub denumirea SRA cu reacție după stare, avân d schema bloc reprezentată în
Figura.II.2.5

II.3. Motivația ingineriei reglării

[3]Ingineria reglării automate are o istorie de lunga durata .
In antichitate:
ceasul cu apa – Ktesibios i.Hr.Evul mediu Figura.II.3.6 – a)
controlul temper aturii – Cornelius Drebbel (1572 -1663)
Revoluția industriala – motorul cu abur
-putere mare ce trebuie controlata
-“governor” – primul regulator – Watt (1788) Figura.II.3.6 – b)

9In timpul r ăzboaiel or mondiale
-sisteme de ghidare si urmărire
-teoria clasica a reglării: Bode, Nyquist, Nichols, Evans
Zborurile cosmice din anii ’60 –’70
-sisteme de reglare moderne care apoi au fost diseminate:
-producerea bunurilor de larg consum
-aplicații in medicina
-Teoria moderna a reglării (bazata pe stare): Wiener, Kalma n
Sfârșitul secolului XX
Reglarea automata este un element esențial al societății moderne iar sistemele complexe de
conducere sunt utilizate pentru :
-automatizarea clădirilor si a automobilelor
-procese chimice, aeronave, procese de producție
-tehnologii “cutting edge”:
-utilaje cu forte de mii de tone
-viteze foarte mari ≥ 120 km/h
-tolerante de ordinul μm, spre exemplu industria aluminiului (5 μm)
Și aplicații in afara industriei:
-sisteme biologice, rețele de comunicații, sisteme economice
Ingineria re glării automate are ca scop, proiectarea, implementarea si mentenanața sistemelor de
reglare automata
Succesul reglării se face prin utilizarea mai multor discipline :
-modelarea – captarea caracteristicilor fizice si chimice ale proceselor
-măsurarea vari abilelordin proces
-execuția acțiunilorde reglare
-comunicații – transmisia datelor
-computing – realizarea unor taskuri complexe pe baza datelor măsurate pentru a acționa asupra
procesului
-interfațarea – diferitele componente ale sistemului de regalare pot fi monitorizate in mod unitar

II.4. Proiectarea sistemelor de reglare

[3]Etape: modelare, proiectare, simulare, testare si implementare
Părțile componente ale proiectării:
1.Partea fixata –procesul reglat
2.Obiective
3.Senzori
4.Elem ente de execuție

105.Comunicații
6.Computing
7.Arhitecturi si interfațare
8.Algoritmi de reglare
9.Perturbații si incertitudini
1 Partea fixata
Caracterizarea fizica a procesului
Cunoștințe elementare privind:
-balanța energetica
-balanța maselor
-circulați a fluxurilor de materiale in sistem
-limitări fizice → specificarea performantelor
Modelarea fizica a proceselor
Construire unui model al procesului → primul pas in proiectare
Identificarea sistemelor
2 Obiective
Formularea obiectivelor reglării
Scopul urm ărit: -reducerea energiei consumate
-creșterea randamentului
Variabilele reglate pentru atingerea obiectivelor
Nivelul de performanta necesar: acuratețe, rapiditate
3-4 Senzori -Elemente de execuție (EE)
“Daca poți măsura ceva, poți controla acel lucru.”
Tehnologia senzorilor → îmbunătățirea performantelor
Cum pot fi obținute informații despre mărimi ce nu pot fi măsurate
Senzorisi traductoare
Senzorul raportează despre starea procesului
EE – cum acționează asupra procesului ca sa -l conduci dintr -o stare in alta stare
Calitatea reglării EE
Echipamente si structuri convenționale de reglare
5 Comunicații
Interconectarea senzorilor si a EE – sistem de comunicații
Proces – sute de semnale ce trebuie transmise la distanta
Proiectarea sistemului de comunicații c u protocoalele asociate – calitatea reglării
Cerințe speciale pentru sistemele de comunicații – tratarea întârzierilor
(nedeterministe)
Transmisia datelor, Comunicații in sistemele de conducere

116 Computing
Conexiunea dintre senzor si EE → via un echipamen t de calcul (computer)
Sistem de reglare automata (SRA): echipamente de calcul:
-DCS –Distributed Control Systems
-PLC –Programmable Logic Controllers
-PC –Personal Computer
Determinism in timp – sisteme de operare in timp real multi -tasking
Precizia numer ica
CACE: medii de programare integrate – modelarea, proiectarea, simularea si implementarea SRA
Programarea aplicațiilor de timp real
7 Arhitecturi si interfațare
Reglarea centralizata – toate semnalele sunt aduse intr -un punct central
-complexitate, cost, restricții de timp in calcule, întreținere, fiabilitate
Reglarea distribuita – partiționarea SR A in subsisteme
Interfațarea cu diferite subcomponente
Interfețe speciale pentru diferite componente – standardizarea interfețelor
 optimizare la nivel de proces – comenzi client si programarea materialelor – zilnic –
optimizare statica
 optimizare staționara (nivel subsistem) – funcționarea eficienta a unui subsistem – la fiecare
ora – optimizare statica
 reglare la nivelul operațional(nivel subsistem) – realizarea referințelor – la fiecare minut –
reglare: -MVa -MBPC
 reglare la nivelul EE – realizarea mărimii de execuție – la fiecare secunda – reglare: SISO
(PID)
8 Algoritmi de reglare
– “inima” ingineriei reglării
– conectează senzorii cu EE
Ingineria Reglării Automate –IRA
9 Perturbații si incertitudini
SRA reale – zgomote si perturbații externe cu impact asup ra performantelor
Procese reale – modele complexe
IRA – modele relativ simple
Incertitudini → erori de modelare
Tehnici de proiectare
Algoritmi de reglare numerica
1.Algoritmi obținuți prin discretizarea legilor de reglare continue (PID)
2.Algoritmi obținu ți prin proiectarea cu metoda alocării
3.Algoritmi “dead –beat”

124.Algoritmi noninteractivi pentru SRN multivariabile
5.Algoritmi de reglare după stare
6.Algoritmi de reglare cu predicție

13

Capitolul III. Conducerea cu calculato rul a unui sistem de irigatie

III.1 Prezentarea PT – proces tehnic -procesul condus
[9] Tipuri de sisteme de iriga ții – avantaje și dezavantaje
Există mai multe tipuri de iriga ții, clasificate pornind de la modul de montare sau sistemul de udare.
Fiecare tip este potrivit unui anumit tip de grădină și aduce avantaje și dezavantaje, raportat la
vegeta ția udată sau la costuri.
Irigațiile sunt de suprafață (suprateran) sau de subteran, din acestea derivând mai multe tipuri de
sisteme, clasif icat după modul de distribuire a apei pe care le vom descrie individual.
Sistem de iriga ție subteran
Sistemul de iriga ție subteran este des ultilizat în lucrările peisagistice și în grădinile mici sau medii.
În func ție de modul de distribuire a apei (spray sau rotativ) sistemul de iriga ție poate uda suprafețe
variate. În plus, acest sistem este îngropat în pământ și este ferit de îngheț.
Sistemele automatizate (de regulă pentru aspersoare de irigat) completează umiditatea naturală a
solului, cu un minim de interven ție al factorului uman. Acestea sunt prevăzute cu controlere și
senzori de umiditate a solului, care udă automatizat cu un volum de apă potrivit.
Sistem de iriga ții suprateran
Un sistem de iriga ții suprateran poate fi dintre cele mai ieftine, cea mai ieftină modalitate de a uda
fiind cea cu furtunul. În această situa ție singurele investiții sunt furtunul și pompa de apă. Pentru
sisteme mai complexe se poate adăuga bandă de picurare sau aspersoare (profesionale sau standard)
care cresc pre țul sistem ului de iriga ție.
Pentru lucrări ample de iriga ții se pot folosi sisteme mobile, alimentate electric sau prevăzute cu
motoare alimentate pe carburant. Și pentru acestea există modele cu aspersoare sau sunt prevăzute
cu kituri de irigare prin picurare.
Sistem de micro – irigare
Sistemele de micro -irigare sunt folosite pentru un număr redus de plante și se utilizează mai ales
pentru udarea jardinierelor.

14Sunt automatizate, prevăzute cu sisteme rotative sau picurătoare pentru a uda o varietate de plante,
în funcție de specificul acestora.
Tipuri de sisteme de iriga ții pentru gradină, în funcție de modul de udare
Există două mari clase de sisteme de iriga ții pornind de la modalitatea de dispersie a apei: cu
aspersor sau prin picurare, fiecare cu avantajele și dezvantajele sale.
În timp ce sistemele de irigare cu aspersor pot uda suprafe țe mai mari, udarea prin picurare asigură
un consum scăzut de apă. Alegerea tipului de instala ție de irigare ține de cultura pe care o aveți în
grădină și de resursele de care di spune ți.
Sistem de iriga ție cu aspersor
Sistemul de irigare cu aspersor distribuie apa similar ploii, reu șind să acopere suprafețe mari. Este
o instala ție de udare ideală pentru irigarea gazonului, dar și în agricultură. Există două tipuri de
aspersie: f ină sau aripi de ploaie.
Instala țiile fine de irigație cu aspersor sunt folosite pentru culturile de legume, întrucât asigură o
irigare uniformă a plantelor, pământul odată uscat nu prinde crustă și poate fi alimentat la surse
limitate de apă. Sunt formate din aspersoare, furtune (sau conducte) și automatizări.
Instala țiile de irigații tip aripi de ploaie sunt echipamente de udat pe care le mutați voi pe
suprafe țele care trebuie udate. Sunt simplu de folosit, sunt practice pentru arii mari și relativ ieftin e.
 Tipuri de aspersoare
Instala țiile de irigații cu aspersoare sunt mult mai rentabile decât udarea cu furtunul, distribuie apa
uniform chiar și pe suprafețe mari, iar sistemele pot fi automatizate astfel încât puteți avea o
grădină frumoasă sau productivă cu interven ție minimă. Un potențial dezavantaj constă în investiția
și în lucrările inițiale, mai ales pentru instalațiile de irigare îngropate.
Diferite tipuri de sisteme de iriga ții cu aspersoare sunt folosite pentru culturi, plante sau suprafețe
diferite. Există doua categorii majore de aspersoare: rotative și cu spray.
 Aspersoare rotative
Aceste echipamente de iriga ții au rază de dispersie a apei pe suprafețe extinse și sunt utile pentru
grădini medii și mari. Suprafața circulară de udare depinde de dimensiunea turbinei rotative și
poate acoperi arii cu diametrul cuprins între aproximativ 5 m și 15 m.
Unghiul de distribuire a apei poate fi reglat, astfel încât să ude grădina în mod optim. Sunt utiliz ate
drept aspersoare pentru iriga ții agricole (c ele cu turbine mari) sau pentru gazon și amenajări
decorative.
 Aspersoare spray
Aspersoarele de tip spray sunt utile când dori ți să udați suprafețe punctuale precum aranjamente de
flori, tufi șuri sau plante similare. Aspersorul este fix (nerotativ) și acop eră suprafe țe cu diametru
mic ( 0,6 m – 5,5 m).
Sunt mai degrabă utilizate pentru grădini de flori și amenajări florale decorative decât pentru
agricultură.

15Sistem de iriga ții prin picurare
Sistemele de iriga ții prin picurare sunt dintre cele mai recomand ate de speciali ști, din două motive:
eficien ța în udare și consumul scăzut de apă. Concret, aceste instalații udă la rădăcina plantei și
asigură volumul de apă necesar cre șterii.
Această instala ție de udare prin picurare este relativ simplu de proiectat, implică investi ții reduse,
asigură un consum redus de apă și ferește plantele de boli asociate umidității crescute.
Beneficiile sistemelor de iriga ții
 Uniformitatea si regularitatea ud ării, economia de timp si apa
 Facilitarea accesului printre plante in g radina
 Filtre de autocuratare
 Cresterea productivitatii prin fert -irigare
 Obtinerea unor culturi mai sanatoase
Construirea unui sistem de iriga ții pentru gradină
Construirea unui sistem de iriga ții pentru grădină începe cu stabilirea necesității de udare și
proiectarea unei instala ții specifice acestor nevoi de apă.
Pentru a alege tipul potrivit de iriga ții trebuie să luați în calcul:
 scopul ( agricultură, irigarea unor plate specifice sau udarea gazonului); suprafa ța irigată;
 tipul de cultură/ plantă;
 distanța față de sursa de apă;
 bugetul alocat.
Ca o idee generală, sistemele de iriga ții cu picurător sunt utile pentru cultivarea plantelor (irigațiile
cu picurător sunt folosite pentru ro șii, vinete, castraveți etc.) sau pentru micro -irigații ce ajută la
udarea jardinierelor, în timp ce aspersoarele sunt utile în proiecte variate, inclusiv la udarea
gazonului.
Sistemele de iriga ții proiectate pot fi de diferite niveluri de complexitate: simple (linii de irigații
care func ționează în paralel), cu mai mul te linii conectate prin sisteme de distribu ție (2 sau 4) sau
valve de reglare și închidere, prevăzute cu sisteme de automatizare.
Schema și montajul unui sistem de irigare potrivit (cu picurător sau aspersor).
Proiectarea sistemului
În faza de proiectare a sistemului de iriga ții trebuie să luați în calcul:
suprafa ța;
 delimitările zonale ( poate este necesar să amplasa ți instalații de irigații în fața și în spatele
casei, de exemplu);
 delimitarea aleilor;
 posibilele obstacole;
 amplasarea sursei de apă;
 poziționarea sursei de energie electrică;

16 poziționarea căminului de vizitare;
 numărul de linii;
 presiunea și debitul apei;
 tipurile de aspersoare utilizate ( spray/ rotative sau combinarea aspersoarelor spray –
rotative)
 amplasarea plantelor sau a gazonului.
Materiale și echipamente necesare construirii unui sistem de irigații în gradină
Pentru fiecare tip de iriga ții sunt necesare componente și piese specifice sistemului de irigație.
Pentru sisteme de iriga ții cu aspersoare aveți nevoie de:
 cămin de vizitare;
 aspersoare ( simple sau telescopice);
 racorduri (unghiulare sau în T);
 electrovalve;
 conducte și fitinguri (reductoare, manșoane, adaptoare);
 furtun pentru apă;
 sistem de automatizare (programator);
 sursă de energie electrică (electrovalva poate fi aliment ată la 12V, trebuie totu și o sursă de
alimentare și pentru programator);
 cabluri electrice, conectori.
Pentru iriga ții cu picurător, minimul de componente este format din:
 furtun / conducte/ bandă de picurător;
 mufe;
 ștuț.
Programator
Există mai multe var iante de programatoare, complexitatea acestora dictând și prețul de achiziție.
Cel mai simplu model de programator de udat deserve ște o singură linie și se poate monta direct la
robinet.
Modelele complexe de programatoare pentru sisteme de iriga ții sunt si steme de automatizări care
pot func ționa fără fir și deservesc un număr multiplu de linii, fiind programate în funcție de
numărul de zile și cicluri de udare zilnic.
A fost prezentat mai sus cu caracter general si va fi tratat particular in capitolul ce ur meaza (DA).
Electrovalve
Electrovalvele (electrovane) pentru iriga ții au rolul de se a închide și a se deschide pentru a furniza
apă pe tronsoane specifice. Acestea sunt interconectate cu programatorul (controlerul) și sunt
programabile. Tensiunea obi șnuită de alimentare este de 24 V.
Există modele de programatoare portabile care permit montarea direct pe electrovalvă.

17Sursa de apă și hidrofor
Accesul la o sursă de apă (pu ț, sistemul centralizat de apă sau iazuri/piscine – pentru unele culturi)
este esen ța unui sistem de iriga ții. Pentru a asigura debitul de apă necesar irigării este nevoie ca apa
să fie “împinsă” de un sistem hidrofor sau o pompă de apă.
Țineți cont că presiunea funcțională pentru unele sisteme de irigații este de 1 -4bar, în timp ce
pentr u furtunele de picurare se lucrează la presiuni mult mai mici (este recomandat pentru fiecare
produs în parte)
Senzor de ploaie și umezeală
Montarea unui senzor de ploaie și umiditate vă asigură că irigarea nu va fi abundentă. În cazul în
care începe ploa ia, sistemul de iriga ții se oprește automat, iar ciclurile de udare sunt reluate după ce
solul se usucă.
Senzorul de ploaie este conectat cu sistemul de automatizări, iar existen ța acestuia reduce consumul
de apă și vă asigură că plantele nu vor putrezi de la prea multă umiditate.
A fost prezentat mai sus cu caracter general si va fi tratat particular in capitolul ce urmeaza (EE) .
Țevi și fitinguri
Există o varietate de conducte, cu diametru diferit, care sunt conectate cu fitinguri, coturi, colie re și
teuri de dimensiuni potrivite (dimensiunea lor este în inch, exemplu 1”).
De asemenea, în func ție de sistemul de irigare ales și de materialele din care sunt produse țevile
pentru iriga ții sunt variate. Acestea pot fi din aluminiu sau diverse materiale fabric ate din mase
plastice (polietilenă, PVC – cele mai utilizate).
Duze și aspersoare
Sistemele de iriga ții cu picurător sunt prevăzute cu duze de picurare de diametre variate. Pe piață se
comercializează și tuburi/ furtune ( benzi) de picurare cu duze incorpo rate, duzele fiind prevăzute la
distan țe egale. Furtunul de picurare este ieftin, cu prețuri de 1 -2 RON/ m. Când achizi ționați o
bandă de picurare, în afară de pre ț, analizați volumul apă/ oră/ picurător, distanța dintre picurătoare
și consumul per metru liniar (litri per oră).
Dimensiunea, diametrul și modelul duzelor (cu arc, simple etc.) asigură udarea uniformă a grădinii
și în cazul unui sistem de irigații cu aspersor
În func ție de tipul de sistem de irigație aspersoarele pot fi simple sau telescopic e. Primul model se
folose ște la sisteme de irigații supraterane, în timp ce modelul telescopic este practic pentru udarea
gazonului sau a grădinii de flori, acesta retrăgându -se în pământ, fără să afecteze estetica
amenajării.
Cabluri electrice
Pentru sis temele de iriga ții se folosesc cabluri electrice cu dublă izolare ( de 24V) cu 3 -13 fire
conductoare din cupru. Acesta se comercializează la rolă, cel mai mic pre ț fiind de aproximativ 2
ron/m de cablu pentru iriga ții.

18Piese auxiliare
Piesele auxiliare sunt, de fapt, componente importante care fac sistemul func țional. Într -un sistem
de iriga ție este necesară o boxă pentru căminul de vizitare
Mufele, teurile, robine ții, banda izolatoare cu teflon și coturile sunt componente care ajuta la
asamblarea siste mului de iriga ții. Pentru sistemul electric al unui sistem de irigații sunt necesari
conectori impermeabili.
Etapele construirii unui sistem de irigare în gradină
Faza pregătitoare poate fi mai consumatoare decât construirea propriu -zisă. Aceasta începe pr in
planificarea și întocmirea unei scheme a sistemului de irigații, continuă cu săpăturile și montarea
fiecărei piese a instala ției de irigații.

19III.2.1 Prezentarea echipament ului de automatizare (EcA)
Dispozitivul de automatiz are (DA)

[4] [5] [13]Placa de dezvoltare Arduino Uno

Arduino este una dintre cele mai simplu de utilizat platforme cu microcontroller. Te poti gandi la el
ca la un minicalculator (are puterea de calcul a unui computer obisnuit de acum 15 ani), fiind
capabil sa culeaga informatii din mediu si sa reactioneze la acestea.
In jurul lui Arduino exista un ecosistem de dispozitive extrem de bine dezvoltat. Orice fel de
informatie ti -ai dori sa culegi din mediu, orice fel de conexiuni cu alte sisteme ai avea nev oie,
exista o sansa foarte mare sa gasesti un dispozitiv pentru Arduino capabil sa iti ofere ceea ce ai
nevoie.
Astfel, daca discutam despre preluarea de informatii din mediu, mai jos sunt doar cateva exemple
de senzori : senzori ce determina nivelul de al cool in aerul respirat, senzor de incediu, gaz GPL,
monoxid de carbon, acceleratii ale dispozitivelor in miscare, curent consumat de diverse dispozitive
casnice, forta de apasare, gradul de rotire, cartele RFID, distante, nivel de iluminare, directia
nordu lui, prezenta umana, sunet, temperatura, umiditate, presiune atmosferica sau video. Daca ne
referim la posibilitatea de a ne conecta cu alte sisteme, exista placi de retea Ethernet pentru Arduino
capabile sa comunice informatii prin Internet, dispozitive c apabile sa transmita date prin conexiune
radio, placi de retea WIFI, dispozitive GSM pentru Arduino (capabile sa trimita / receptioneze
SMS -uri, sa initieze apeluri de voce sau sa trimita date prin reteaua 3G) sau conectori Bluetooth
pentru conectarea Ardu ino cu telefonul mobil sau laptop. In zona mecanica, exista motoare de
curent continuu (utilizate pentru robotica), motoare pas cu pas (utilizate de obicei in zona
industriala) sau servomotoare, controlate foarte exact.
Pentru afisarea informatiilor prelu ate, exista ecrane LCD pentru Arduino, incepand cu cele mai
simple (LCD text cu 16 caractere) pana la ecran LCD grafice.
Uno este în esen ță o placă de dezvoltare bazată pe microcontrollerul Atmega 328P, un
microcontroller construit cu arhitectura RISC, programabil și dispunând de 32 regiștri de uz general
pe 8 bi ți. Deasemenea, dispune de 32 kilo octeți de memorie Flash din care 0.5 KB sunt rezerva ți
pentru Bootloader. De interes pentru proiect sunt pinii de intrare/ ie șire digitală ce sunt folosiți
pentru generarea semnalelor PWM [ Pulse Width Modulation ] trimise la microcontroller. Arduino
Uno este alimentat cu 5 vol ți de la regulatorul de tensiune disponibil pe fiecare dintre cele patru
ESC-uri. Arduino trebuie conectat la Laptop cu un cablu USB pentru a putea fi programat, iar
mediul de programare se nume ște tot Arduino (IDE), fiind furnizat de aceiași producători.

Încep ând de sus. Fig.III.2.1.7 Placa de dezvoltare Arduino Uno – [ Pini ]
Există 14 pini digitali de intrare / ieșire (I/O sau input/output).

20Aceștia operează la o tensiune de 5 volți și pot fi controlați cu una din funcțiile pinMode(),
digitalWrite() și digit alRead().
Fiecare pin poate primii sau trimite o intensitate de maxim 40 mA și au o rezistență internă între
20-50 kOhmi (default deconectată). În afară de semnalul standard I/O, unii dintre pini mai au și alte
funcții specializate.
 0 (serial) RX – pin serial, utilizat în special pentru recepția (intrare – Rx) datelor seriale
asincrone ( asynchronous serial communication ) Protocolul serial asincron este o metodă
foarte r ăspândită în electronică pentru a trimite și recepționa date între dispozitive. Acest
protocol este implementat în dispozitiv numit UART (Universal Asynchronous
Receiv er/Transmitter)
 1 (serial) TX – pin serial, utilizat pentru trimiterea datelor asincrone (ieșire – Tx). TTL vine
de la transistor -transistor logic.
 2 (External Interrupts) întrerupere externă. Acest pin poate fi configurat pentru a declan șa o
întrerupere la o valoare mică, un front crescător sau descrescător, sau o schimbare în
valoare. Vezi detalii despre posibile comenzi la attachInterrupt()
 3 (External Interrupts + PWM) întrerupere externă. Identic cu pinul 2. Suplimentar, toți
pinii marcați cu semnul ~ pot fi folosiți și pentru PWM (pulse with modulation )
 4 (I/O) pin standard intrare/iesire
 5 (PWM ) poate furniza control de ieșire pe 8 -bit pentru controlul PWM. Vezi detalii despre
posibile comenzi la analogWrite()
 6 (PWM )
 7 (I/O) pin standard intr are/ieșire
 8 (I/O) pin standard intrare/ieșire
 9 (PWM )
 10 (PWM + SPI) – suportă comunicare prin interfața serială ( Serial Peripheral Interface ).
SPI-ul are patru semnale logice sp ecifice iar acest pin se foloseste pentru SS – Slave Select
(active low; output din master). Pinii SPI pot fi controlați folosind libraria SPI.
 11 (PWM + SPI) – suportă SPI, iar acest pin se folosește pentru MOSI /SIMO – Master
Output, Slave Input (output d in master)
 12 (SPI) – suportă SPI, iar acest pin se folosește pentru MISO /SOMI – Master Input, Slave
Output (output din slave)
 13 (LED + SPI) – suportă SPI, iar acest pin se folosește pentru SCK /SCLK – Ceas serial
(output din master). De asemenea, pe placă este încorporat un LED care este conectat la
acest pin. Când pinul este setat pe valoarea HIGH este pornit, când are valoarea LOW este
oprit.
 14 (GND ) – împământare. Aici se pune negativul.
 15 (AREF ) – Analog REFference pin – este utilizat pentru tensiune a de referință pentru
intrările analogice. Se poate controla folosind funcția analogReference() .

21 16 (SDA ) – comunicare I2S
 17 (SCL ) – comunicare I2S
În partea de jos.
Există o serie de 6 pini pentru semnal analogic, numerotați de la A0 la A5.
Fiecare din ei poate furniza o rezoluție de 10 biți (adică maxim 1024 de valori diferite). În mod
implicit se măsoară de la 0 la 5 volți, deși este posibil să se schimbe limita superioară a interval ului
lor folosind pinul 15 AREF și funcția analogReference() . De asemenea, și aici anumiți pini au
funcții suplimentare descrise mai jos:
1. A0 standard analog pin
2. A1 standard analog pin
3. A2 standard anal og pin
4. A3 standard analog pin
5. A4 (SDA) suportă comunicarea prin 2 fire ( I2C (I-two-C) sau TWI (Two wire interface)).
Acest pin este folosit pentru SDA (Serial Data) la TWI.
6. A5 (SCL ) identic cu pinul 4, doar că acest pin este folosit pentru SCL (Serial Cloc k) la
TWI. Pentru controlul TWI se poate folosi librăria Wire .
Lângă pinii analogici arătați mai există o secțiune de pini notată POWER .
Acestia sunt ( începând de lângă pinul analog A0) :
 1 Vin – intrare a pentru tensiune din sursă externă (input Voltage)
 2 GND – negativul pentru tensiune din sursă externă (ground Voltage)
 3 GND – negativ. Se folosește pentru piesele și componentele montate la arduino ca și
masă/împământare/negativ.
 4 5V – ieșire pentru pi esele și componentele montate la arduino. Scoate fix 5V dacă placa
este alimentată cu tensiune corectă (între 7 și 12 v)
 5 3,3V – ieșire pentru piesele și senzorii care se alimentează la această tensiune. Tensiunea
de ieșire este 3.3 volți și maxim 50 mA.
 6 RESET – se poate seta acest pin pe LOW pentru a reseta controlerul de la Arduino. Este
de obicei folosit de shield -urile care au un buton de reset și care anulează de obicei butonul
de reset de pe placa Arduino.
 7 5VREF – este folosit de unele shield -uri ca referință pentru a se comuta automat la
tensiunea furnizată de placa arduino (5 volți sau 3.3 volți) (Input/Output Refference
Voltage)
 8 pin neconectat, este rezervat pentru utilizări ulterioare (la reviziile următoare ale plăcii
probabil).
Comunicarea cu calculatorul, altă placă arduino sau alte microcontrolere se poate realiza fie prin
portul USB (și este văzut ca un port standard serial COMx), fie prin pinii 0 și 1 ( RX și TX) care
facilitează comunicarea serială UART TTL (5V). Folosind librăria SoftwareSerial .

22Se poate face comunicații seriale folosind oricare din pinii digitali.
Pentru comunicarea I2C (TWI ) este inclusă o librărie Wire . Pentru comunicarea SPI se poate
folosi librăria SPI .
După cum vedeți în imagine,in partea dreapta, placa mai are o serie de pini marcați ICSP (In-
Circuit Serial Programming ). Acești pini pot fi folosiți pentru reprogramarea microcontrolerului ,
sau ca pini de expansiune cu alte microcontrolere compatibile. Sunt conectați standard și se poate
folosi un cablu de 6 fire ( MOSI, MISO, SCK, VCC, GND, și pinul RESET ).
Iar pentru usurarea montajului avem si :
Figura.III.2.1.8 Placa de dezvoltare Arduino Uno – [ Blocuri ]
Figura.III.2.1.9 Placa de dezvoltare Arduino Uno – [ Schema electronica ]

23 III.2.2 Prezentarea echipament ului de automatizare (EcA)
Senzori -Elemente de execuție (EE)

[6] [14]Motor -Driver -L298 -Dual -H-Bridge

Fig.III.2.2.10 Motor -Drive r-L298 -Dual -H-Bridge
Shield -ul de motoare L298 este utilizat deobicei în construc ția platformelor robotice telecomandate
(a se vedea seria de robo ți FlexyBot) dar se poate utiliza și în cazul nostru – pompa de apă nu este
altceva decât un motor de curent continuu. Se poate utiliza și un releu pentru comanda pompei dar
se pierde capabilitatea de control al tura ției (debitului). Shield -ul este capabil să comande două
motoare, sistemul propus folose ște o singură ieșire de comandă dar permite o extindere simpl ă
ulterioară.
1. DC motor 1 "+" sau motor pas cu pas A+
2. DC motor 1 " -" sau motor pas cu pas A-
3. 12V jumper – scoate ți acest lucru dacă utilizați o tensiune de alimentare mai mare de 12V DC.
Aceasta permite alimentarea regulatorului de 5V la bord
4. Conecta ți aici tensiunea de alimentare a motorului, maxim 35V DC. Scoateți jumperul 12V dacă
>12V DC
5. GND
6. Ieșire 5V dacă este conectat jumperul 12V, ideal pentru alimentarea arduino 7. DC motor 1
permite jumper. Ramîne – când utiliza ți un motor pas cu p as.
9. IN2
10. IN3
11. IN4
12. DC motor 2 permite jumper.
PWM pentru controlul turatiei motorului continuu DC.

Mini Pompa submersibila (520)

Pompa de apă este un motor de curent continuu pentru aplicatia noastra.
Conectarea pompei de apă la shield se v a face pe canalul Motor2 având grijă la pinul marcat cu bulină ro șie
al pompei.
Fig.III.2.2.11 Mini Pompa submersibila (520); Descriere:
Model: JT -DC3W; Material: material plastic; Pompa submersibilă;
Motor cu perii; Tensiune nominală: DC3V … 4,5V;
Cure nt nominal fără încărcătură : 0,05 A sau mai pu țin la încărcare max. : 0,18A
Apa : apă de la robinet, Temperatura apei: -20 ° C ~ 50 ° C

24
[6] [15] Senzor umiditate sol

Fig.III.2.2.12 Senzor umiditate sol. Senzor umiditate sol (Soil Hygrometer Humidity) compatibil
Arduino detectează cantitatea apei din sol.
Electrozii senzorului ac ționează ca un rezistor variabil care va schimba de la 100kohmi (atunci
când sunt ude) la 2Mohmi în stare uscată.
Sensibilitatea se p oate regla cu un poten țiometru, are un comp arator de tensiuni LM393 , tensiunea
de lucru de la 3,3 V la 5 V.
Pini :
A0 – Analog output
D0 – Digital output
GND – Ground
VCC – Positive voltage 3,3V – 5V

[6] [16] Display 48×84 pixels matrix LCD Nokia 3310/5110 la 3,3V

Fig.III.2.2.13 Display 48×84 p ixels matrix LCD Nokia 3310/5110 la 3,3V
Ecranul LCD va permite urmărirea func ționării sistemului dar sistemul poate îndeplini sarcina
stabilită și fără conectarea acestuia. Ecranul grafic LCD Nokia funcționează la 3.3V, conectarea
linilor la pinii Arduino de 5V scade durata de via ță a afișajului. Este recomandată adăugarea unui
circuit de translatare a nivelurilor logice, a se vedea și materialul: Graphic LCD Hookup Guid e.
Pentru lucrarea -Conducerea cu calculatorul a unui sistem de irigatie, materialele necesare sunt in
Tabel:1

25 III.3 Solutia propusa
III.3.1 Schema logica

[7] [1 8]Algoritmi, programe, programare
Algoritmul este un concept folosit pentru a desemna o mul țime finită de operații, complet
ordonată în timp, care pornind de la date de intrare produce într -un timp finit date de ieșire. Cu alte
cuvinte, algoritmul redă metoda de rezolvare a unei probleme într -un număr finit de pași.
Programul este reprezentarea unui algoritm într -un limbaj de programare. Sunt cunoscute
mai multe limbaje de programare, dezvoltate odată cu evolu ția calculatoarelor. O anumită problemă
poate fi mai u șor sau mai dificil de codificat într -un anumit limbaj de programare, întrucât multe
din limbajele de programare de nivel înalt sunt orientate pe probleme.
Programarea este activitatea de elaborare a unui produs program. Ea are două ramuri
importante:
 descrierea algoritmilor .
 codificarea algoritmilor într -un anumit limbaj de programare.
Descrierea unui algoritm pentru rezolvarea unei probleme se poate face prin scheme logice sau într –
un limbaj de descriere a algoritmilor, numit și pseudocod.
Scheme logice și limbaj pseudocod
Schema logică este un mijloc de desc riere a algoritmilor prin reprezentare grafică.Regulile de
control ale algoritmului sunt descrise prin blocuri (figuri geometrice) reprezentând opera țiile (pașii)
algoritmului, iar ordinea lor de aplicare (succesiunea opera țiilor) este indicată prin săgeți . Fiecărui
tip de opera ție îi este consacrată o figură geometrică (un bloc tip) în interiorul căreia se va înscrie
opera ția din pasul respectiv. Orice algoritm poate fi descris într -o schemă logică folosind
următoarele trei structuri de control:
Fig.III.3. 1.14 Tipuri de scheme logice cazul nostru este c) structura repetitiva
Prin execu ția unui algoritm descris printr -o schemă logică se în țelege efectuarea
tuturor opera țiilor precizate prin blocurile schemei logice, în ordinea indicată de săgeți. În
descrier ea unui algoritm, deci și într -o schemă logică, intervin variabile care marchează atât datele
cunoscute ini țial, cât și rezultatele dorite, precum și alte rezultate intermediare necesare în
rezolvarea problemei.
Limbajul pseudocod este un limbaj folosit în scopul proiectării algoritmilor și este format din
propozi ții asemănătoare propozițiilor limbii române, care corespund structurilor de control folosite
în construirea algoritmilor.
Prin execu ția unui algoritm descris în Pseudocod se înțelege efectuarea op erațiilor precizate de
propozi țiile algoritmului, în ordinea citirii lor (de sus în jos și de la stânga spre dreapta).
Propozi țiile standard ale limbajului Pseudocod corespund structurilor de control prezentate anterior.
Structura secven țială este redată p rin concatenarea propozi țiilor, simple sau compuse, ale
limbajului Pseudocod, care vor fi executate în ordinea întâlnirii lor în text. Propozi țiile simple din

26limbajul Pseudocod sunt CITEȘTE, SCRIE, atribuire și apelul de subprogram. Propozi țiile
compuse c orespund structurilor alternative și repetitive. Structura alternativă este redată în
Pseudocod prin propozi ția DACĂ, prezentată în Pseudocod prin propozi ția CÂTTIMP.
Etapele rezolvării unei probleme și stilul de programare
În general etapele de rezolvare a unei probleme sunt:
 analiza problemei, care constă în enun țul clar, precis al problemei de rezolvat, specificarea
datelor de intrare și ieșire
 proiectarea programului, care constă în stabilirea metodei de rezolvare și întocmirea
proiectului logic
 impleme ntarea programului, care constă în codificarea într -un limbaj de programare,
editarea fi șierului sursă, compilarea, editarea de legături, execuția și testarea
 întocmirea documenta ției
 întreținerea programului
Pentru lucrarea de fată schema logica este repr ezentata in :
Figura.III.3.1.15 Schema logica

27
III.3.2 Secventa de cod

[5] [10] [11] [12] Arduino este o placa de dezvoltare cu un singur microcontroler ce permite
dezvoltarea unor proiecte multidisciplinare mult mai accesib ile.
Hardware -ul constă dintr – o placă hardware open – source conceputa în jurul
unui microcontroler Atmel AVR pe 8 biti, sau un ARM Atmel pe 32 de bi ți.
Software -ul este constituit dintr -un compilator cu limbaj propriu de programare si un bo otloader
ce este executat pe microcontroler.
Placile Arduino pot fi achizitionate pre -asamblate sau kit -uri „do -it-yourself”. Desemeni pe
internet se gasesc, fiind un proiect open -source, o serie de informatii utile, legate de design -ul
hardware ale acestora, lucru ce permite pasionatilor sa isi produca propriile versiuni cat si pentru a
asambla manual componentele necesare.
O placa Arduino constă dintr -un microcontroler AVR Atmel, pe 8 – biți si o serie de
componente complementare pentru a faci lita programarea și încorporarea în alte circuite. Un aspect
important al placilor de dezvoltare Arduino este modul standard in care sunt expusi conectorii
placii, la vedere, acest lucru permi țând ca placa de dezvoltare să fie conectata la o varietate de
module add -on interschimbabile, cunoscute sub numele de Arduino Shields (scuturi Arduino).
Unele shield -uri comunica cu placa Arduino direct pe anumiti pini ai acesteia, insa cele mai multe
shield -uri sunt adresabile individual prin Bus -ul serial I²C, care permite ca mai multe shield -uri sa
fie stivuite și utilizate în paralel. Placile de dezvoltare oficiale Arduino au folosit chip -uri din seria
megaAVR, în special ATmega8, ATMEGA168, ATmega328, ATmega1280, și ATmega2560. O
serie de alte procesoare au fost f olosite de către placile compatibile Arduino. Cele mai multe placi
includ un regulator liniar de 5 vol ți și un oscilator de 16 MHz (cristal de Quartz sau rezonator
ceramic, în unele variante), de și unele modele, cum ar fi Lilypad folosesc un oscilator de 8 MHz și
nu au regulator liniar de 5V ca urmare a restric țiilor specifice formei acestora. Microcontroler -ul
Arduino este, de asemenea, pre -programat cu un bootloader care simplifică încărcarea de programe
in memoria flash a acestuia, comparativ cu alte dis pozitive, care de obicei au nevoie de un
programator extern.
La un nivel conceptual, toate placile Arduino sunt programate printr -o conexiune serială RS –
232, dar modul în care aceasta este pusă în aplicare variază în func ție de versiunea hardware.
Placile seriale Arduino con țin un circuit schimbator de nivel logic, pentru a converti între RS – 232
si nivelul de semnale TTL (in general chipuri din seria MAX232). Placile Arduino curente sunt
programate prin USB, implementat folosind chip -uri adaptoar e USB – serie, cum ar fi FTDI
FT232. Unele variante, cum ar fi Arduino Mini și placile neoficiale Boarduino, folosesc o placă
detașabila cu adaptor USB -to-serial sau cablu, Bluetooth sau alte metode.
Placile Arduino expun cei mai multi pini I/O ai mi crocontrolerului pentru a fi utilizati in alte

28circuite. In acest moment placile Diecimila, Duemilanove, și Uno oferă 14 pini digitali I/O, dintre
care șase pot produce semnale de puls cu lățime modulata (PWM), și șase intrări analogice. Acesti
pini se af la pe partea superioara a placii Arduino, grupati in 3 mufe mama de 0.1 inch ( 2,5 mm ).
Arduino Nano cat si anumite placi Arduino compatibile pot avea pe partea inferioara a placii pini
de tip tata ce permit conctarea placii pe placi fara lipire tip bread board.
Există pe piata mai multe tipuri de placi Arduino – compatibile și Arduino – derivate. Unele
sunt func țional echivalente cu placile Arduino și pot fi folosite alternativ. Multe dintre acestea au la
baza platforma Arduino, cu adaos de drivere d e ieșire, de cele mai multe ori pentru a fi utilizate în
domeniul educa ției, la nivelul școlii, sau pentru a simplifica construirea de roboti mici. Altele sunt
echivalente electric, dar schimba factorul de formă, lucru care permite uneori utilizarea în
continuare a Shield -urilor, alteori nu. Unele variante folosesc procesoare complet diferite, cu
diferite niveluri de compatibilitate.
Pana in prezent au fost produse 16 versiuni hardware oficiale Arduino.
Shields (Scuturi)
Placile Arduino și Ardui no – compatibile pot utiliza diferite scuturi (shield) – placi imprimate
de extensie care se conectează la Arduino furnizand astfel posibilitatea extinderii capabilitatilor
placii de dezvoltare. Shieldurile pot permite controlul motoarelor, GPS, ethernet, display -uri LCD,
sau breadboarding (prototipuri).
Mediul de dezvoltare integrat Arduino (IDE ) este o aplica ție cross -platform scrisă în Java.
Acesta este conceput pentru a introduce in arta programarii nou -veniții nefamiliarizați cu
dezvoltarea de software. Mediul de dezvoltare Arduino include un editor de cod cu o serie de
caracteristici, cum ar fi eviden țierea sintaxei, indentarea automata, și este de asemenea, capabil de
compilarea și încărcarea programelor in placa de dezvoltare cu un singur cl ic. Un program sau cod
scris pentru Arduino este numit ” schi ță ” (sketch).
Programele Arduino sunt scrise în C sau C++. Pentru executia ciclica a unui program,
utilizatorul nu trebuie decat sa defineasca doua functii:
setup ( ) : o func ție ce ruleaz a o singură dată, la începutul unui program, care are rolul de a
initializa setările programului;
loop ( ) : o func ție ce ruleaza în mod repetat până la intreruperea alimentarii placii de dezvoltare;

29Secventa de cod in cazul nostru este :

#include <SPI.h>
#include <Adafruit_GFX.h>
#include <Adafruit_PCD8544.h>
Adafruit_PCD8544 display = Adafruit_PCD8544(8, 4, 7);
#define MOTOR2_PIN1 3
#define MOTOR2_PIN2 5
#define SOIL_PIN A0
#define SOIL_VCC A2
void setup() {
display.begin();
display.set Contrast(50);
delay(1000);
display.clearDisplay();
display.display();
pinMode(MOTOR2_PIN1, OUTPUT);
pinMode(MOTOR2_PIN2, OUTPUT);
digitalWrite(MOTOR2_PIN2, LOW);
pinMode(SOIL_VCC, OUTPUT);
digitalWrite(SOIL_VCC, LOW);
delay(1000);
}
unsigned long lasttime = 0;
void loop()
{
int soilhumidity;
digitalWrite(SOIL_VCC,HIGH);
delay(1000);
soilhumidity = analogRead(SOIL_PIN);
digitalWrite(SOIL_VCC,LOW);
display.clearDisplay();
display.display();
display.setTextSize(1);
display .setTextColor(BLACK);
display.setCursor(0,0);
display.print(“Soil hum:”);
display.println(soilhumidity);

30 display.print(“Time:”);
display.println(millis()/1000);
if (soilhumidity<500) {
display.println(“Status: ON”);
display.disp lay();
delay(100);
analogWrite(MOTOR2_PIN1, 125);
delay(1000);
analogWrite(MOTOR2_PIN1, 0);
delay(1000);
analogWrite(MOTOR2_PIN1, 125);
delay(1000);
analogWrite(MOTOR2_PIN1, 0);
delay( 1000);
analogWrite(MOTOR2_PIN1, 125);
delay(1000);
analogWrite(MOTOR2_PIN1, 0);
lasttime = millis()/1000;
}
else {
display.println(“Status: OFF”);
}
display.print(“LastTime:”);
display.println(lasttime);
display.display();
delay(100);
}

31III.3.3 Realizarea montajului electronic

[5] [10] [11] [12] [18] Este reprezentat in Fig ura.III.3.3.1 6 Realizarea montajului electronic
Senzorul de umiditate sol (pinul SIG) se va conecta la placa de dezvoltar e (prin intermediul shield –
ului) la pinul analogic A0.
Pinul de alimentare al senzorului se va conecta la pinul 5V, senzorul va fi alimentat doar când se va
efectua citirea. Pinul GND la GND .
Având în vedere că citirile analogice se alfă în plaja 0 – 1023 vom stabili un prag sub care vom
considera că este nevoie de apă (pragul stabilit în program va fi 500). IUN = Indicele Umiditate
Necesara
Display 48×84 pixels matrix LCD Nokia 3310/5110 la 3,3V
 Pinul LED al LCD -ului, prin intermediul unei rezisten țe de 220ohm, se va conecta la pinul
9
 Pinul SCLK al LCD -ului se va conecta la pinul 13 al plăcii de dezvoltare;
 Pinu DIN (MOSI) al LCD -ului se va conecta la pinul 11 al plăcii de dezvoltare;
 Pinul D/C la pinul 5;
 Pinul RST la pinul 6;
 Pinul SCE la pinul 7;
 Pinul GND la GND;
 Pinul Vcc la 3.3V.

Motor -Driver -L298 -Dual -H-Bridge
 1. DC motor 1 -liber
 2. DC motor 1 -liber
 3. 12V jumper – remove this if using a supply voltage greater than 12V DC. This enables
power to the onboard 5V regulator -info
 4. Connect your m otor supply voltage here, maximum of 35V DC. Remove 12V jumper if
>12V DC -info
 5. GND la pinul GND;
 6. 5V la pinul 5V ;
 7. DC motor 1 enable jumper. Leave this in place when using a stepper motor. Connect to
PWM output for DC motor speed control. -info
 8. IN1 la pinul 3;
 9. IN2 la pinul 5;
 10. IN3 -liber
 11. IN4 -liber

32 12. DC motor 2 enable jumper. Leave this in place when using a stepper motor. Connect to
PWM output for DC motor speed control. -info
 13. DC la motor pompa ;
 14. DC la motor pompa ;

III.4 Rez ultate in simulare si experimente practice
Sistemul este functional si este usor de folosit, componentele lui sunt fiabile si poate avea rezult ate
bune pe orice sistem de irigatie indiferent de m ărime .

33

Capitolul IV. „Stud iu de caz”

IV.1 Argumentul
Am ales acest caz deoarece este realitatea de zi cu zi . Schimbarile climatice vor fii din ce in ce mai
mari iar actiunea lor va fi extrem de variata .
Chiar si in zilele noastre intr-o zi sunt foarte multe schimbari, dimineat a este soare dupa care
urmeaza, ploaie dupa care din nou soare torid, nestiinduse exact daca a fost o zi secetoasă sau
ploioasă. De asenenea si variatiile de temperatura sunt foarte mari intre zi si noapte si chiar de -a
lungul unei zile.
Plantele sunt deos ebit de afectate de schimbarile climatice iar variatiile de umiditate sunt greu de
suportat .
Avînd in vedere cele de mai sus automatizarea va avea un rol foarte mare in culegerea
informatiilor climatice – interpretarea lor – actionare .

IV.2 Metodologia
Planul studiului a fost de a reusi sa controlam unul din cei mai importanti factori – umiditatea .
S-a ales un senzor de umiditate, care are rolul de a colecta date despre umiditate, datele fiind
procesate de un microprocesor care va actiona in functie de aceste date .Va suplimenta necesarul de
apa prin comanda unei pompe de apa numai in cazul in care este nevoie.
Studiul este mult mai complex, de obicei automatizare unui proces este realizată de doi specialisti
care lucrează in tandem, unul specialist proc es iar celălalt este specialistul pe parte de automatizări .
În lucrarea de fa ță se trat eaza doar partea de automatizare.

IV.3 Întrebări
Ca orice studiu de caz alegerea temei Conducerea cu calculatorul a unui sistem de iriga ție are la
bază urmatoarele int rebări :
Lucrarea de fata î și va gasi aplicatie in pactica ?
Costurile vor fi adecvate ?
Are fiabilitate ?
Este suficient doar citirea unui factor – umiditatea ?

34
Concluzii (propuneri)

Avand in vedere multitudined de posibilitati de achizitonare a comp onentelor electronice impreuna
cu softurile aferente, exemplu – Arduino este o companie open -source produc ătoare, atât de plăcu țe
bazate pe microcontrolere, cât și pe partea de software destinată func ționării și programării acestora
, avem posibilitatea d e a automatiza o varietate mare de procese.
Automatizarea proceselor ne usureaza viata de zi cu zi, este direct un factor care influenteaza
calitatea vietii.
Preturile de cumparare a componetelor electronice sunt in continua scadere, totul ramîmand la
dispozitia persoanei ( utilizatorului ) .
In acest caz bagajul de cunostiinta si priceperea persoanei ( utilizatorului ) rămîne factorul
primordial.
Lucrarea de fata, ‘‘Conducerea cu calculatorul a unui sistem de irigatie ’’ face parte din via ța
cotidiana, ea își găsește locul atat intr -o locuinta personala, casă, terasa, gradina cît si in agricultura.
în agricultura se poate aplica pe mai multe ramuri, numarul de ramuri si modul de combinare a
acestora fiid in functie de suprafata de irigare si de natura plant elor ce urmeaza a se cultiva.
Schimbarile climatice, asa cum am mai mentionat in introducere sunt din ce in ce mai mari, iar
plantele si natura are nevoie din ce in ce mai mare de ajutorul constient al omului.

Propuneri
Una dintre propuneri este refer itoare la economia de resurse, in cazul nostru fiind apa, știut fiind
faptul ca resursele nu sunt inepuizabile.
Prin aducerea suplimentara a unui debit -metru in schema din lucrarea de fata, acesta poate masura
si gestiona apa-resursa.

35

Bibliogra fie

Carți :

[ 1 ] Teoria sistemelor; autor: prof. dr. ing. Proștean Octavian .
[2 ] tehnica reglarii automate ; autor: Alina Simona Baie șu
[ 3 ] Ingineria reglării automate; Curs -anul IVSpecializarea: Automaticasi Informatica
Industriala; autor: Prof. dr . ing. Corneliu Lazar
[ 4 ] Sisteme cu microprocesoare; Orizonturi Universitare, Timișoara, 2003 ; autor: prof. dr. ing.
Mircea POPA
[ 5 ] Îndrumător laborator microcontrolere ARDUINO ; editura U.T. PRESS CLUJ -NAPOCA,
2018 ISBN 978 -606-737-341-7; autor: Sebastian Petru SABOU
[ 6 ] SENZORI, TRADUCTOARE ȘI ACHIZIȚII DE DATE CU ARDUINO UNO LUCRĂRI
PRACTICE – EDIȚIE REVIZUITĂ; Editura POLITEHNICA PRESS
Bucure ști, 2019; autori: Valentin IORDACHE_ Angel Ciprian CORMOȘ_ Ilona Mădălina
COSTEA

[ 7 ] ALGORITMI, S CHEME LOGICE SI PSEUDOCOD;
s.l.dr.ing.Ciprian -BogdanChirila chirila@cs.upt.ro http://www.cs.upt.ro/~chirila

Pagini web :

[ 8 ] https://www.eea.europa.eu/ro/themes/climate/about -climate -change
[ 9 ] https://www.mereuprimul.ro/cum -construiesti -un-sistem -de-irigatii -a83
[ 10 ] https://www.arduino.cc/
[ 11 ]
[ 12 ] https://profs.info.uaic.ro/~arduino/index.php/Pagina_principal%C4%83
[ 13 ] http://roboromania.ro/2016/11/15/descrierea -pinilor -la-placa -arduino -uno-r3/
[ 14 ] http://qqtrading.com.my/stepper -motor -driver -module -L298N
[ 15 ] http://roboromania.ro/2019/05/25/cum -folosim -senzorul -soil-soil-hygrometer -humidity/
[ 16] https://www.youtube.com/watch?v=aDwrMeu4k9Y
[ 17 ] http://users.utcluj.ro/~igiosan/Resources/PC/Lab/L01.pdf
[ 18 ] https://www.youtube.com/watch?v=dyjo_ggEtVU

36
Anexe (tabele, figuri, poze, etc)

Tabel nr. 1 Materiale necesare .

Produs Model Cant.
Arduino UNO R3 (ATmega328p) – Placa de Dezvoltare
Compatibila cu Arduino + Cablu USB ARD -76 1
Modul driver motoare L298N Compatibil Arduino L298N 1
Mini Pompa submersibila (520) 520 1
Display 48×84 pixels matrix LCD Nokia 3310/5110 la
3,3V compatibil Arduino LCD Nokia
3310/5110 1
Modul senzor umiditate pentru Arduino UNO R3 SEN -VRM -47 1
Senzor debit 201 SEN-LCH -01 1
Led Brick Albastru COMP -LED -03 2
Led Brick Verde COMP -LED -06 2
Kit Conectori Arduino R3 ACS -CNT -14 1
Breadboard 420 (121) plastic cu contacte nichelate 420 1
Cabluri Dupont (10 bucați) tată -tată pentru Breadboard ACS -CAB -64 1
Fir Conexiune Multifilar 0.22 mm^2 – Rosu, Albastru,
Negru ACS -CAB -30 3
Fire conexiune tata – mama (10 bucati) 20cm ACS -CAB -64 1

37
Tabel nr. 2 Registru Fig uri.

Nr. Denumire Pagina
1 Figura .I.2.1 Sistem MIMO 38
2 Figura .I.2.2 Sistem automat în circuit î nchis
(după ieșire) 38
3 Figura .II.1.3 Schema bloc a unui SRA convențional 38
4 Figura .II.1. 4 Schema bloc a unui SRA convențional 39
5 Figura .II.2.5 Structura unui SRA cu reacție după stare 39
6 Figura .II.3.6 Istoria reglarii automate
a) ceasul cu apa – Ktesibios i.Hr.Evul mediu
b) “governor” – primul regulator – Watt (1788) 39
7 Figura .III.2.1.7 Placa de dezvoltare Arduino Uno – [ Pini ] 40
8 Figura .III.2.1.8 Placa de dezvoltare Arduino Uno – [ Blocuri ] 41
9 Figura .III.2.1.9 Placa de dezvoltare Arduino Uno
– [ Schema electronica ] 42
10 Figura .III.2.2.10 Motor -Driver -L298 -Dual -H-Bridge 43
11 Figura .III.2.2.11 Mini Pompa submersibila (520) 43
12 Figura .III.2.2.12 Senzor umiditate sol 43
13 Figura .III.2.2.13 Display 48×84 pixels matrix LCD Nokia
3310/5110 la 3,3V 44
14 Figura .III.3.1.14 Tipuri de scheme logice 44
15 Figura .III.3.1.15 Schema logica 45
16 Figura .III.3.3.16 Realizarea montajului electronic 46

38

Figura.I.2.1 Sistem MIMO
–––––––––––––––- –––––––––––––––

Figura.I.2.2 Sistem automat în circuit închis
(după ieșire)
––––––––––––––––––––––––––––––

Figura.II.1.3 Schema bloc a unui SRA convențional
––––––––––––––––––––––––––––––

39

Figura.II.1.4 Blocurile componente ale EE
–––––––––––––––––––––––––––– –

Figura.II.2.5 Structura unui SRA cu reacție după stare
–––––––––––––––––––––––––––––

Figura.II.3.6 Istoria reglarii automate
a) ceasul cu apa – Ktesi bios i.Hr.Evul mediu
b) “governor” – primul regulator – Watt (1788)
––––––––––––––––––––––––––––––

a) b)

40

Figura.III.2.7 Placa de dezvoltare Arduin o Uno – [ Pini ]
––––––––––––––––––––––––––––––

41

Figura.III.2.8 Placa de dezvoltare Arduino Uno – [ Blocuri ]
––––––––––- ––––––––––––––––––––

42

Figura.III.2. 9 Placa de dezvoltare Arduino Uno – [ Schema electronica ]

43
–––––––––––––––––––- –––––––––––

Figura.III.2.2.10 Motor -Driver -L298 -Dual -H-Bridge
––––––––––––––––––––––––––––––

Figura.III.2.2.11 Mini Pompa submersibila (520)
––––––––––––––––––––––––––––––

Figura.III.2.2.12 Senzor umiditate sol
––––––––––––––––––––––––––––––

44

Figura.III.2.2.13 Display 48×84 pixels matrix LCD Nokia 3310/5110 la 3,3V
––––––––––––––––––––––––––––––

Figura.III.3.1.14 Tipuri de scheme logice
––– –––––––––––––––––––––––––––

45

Figura.III.3.1.15 Schema logica
–––––––––––––––––––––––––––– –

46

Figura.III.3.3.16 Realizarea montajului electronic
–––––––––––––––––––––––––––––

47
Cuprins

Pagina
Introducere 1

Capitolul I. Sisteme de reglare
I.1. Notiuni introductive 2
I.2. Schema bloc a unui sistem MIMO 3
(multi input – multi output)
Capitolul II. Proiectarea sistemelor de reglare
II.1. Notiuni generale – SRA convenționale 6
II.2. Exemple de sisteme de reglare – dupa stare 8
II.3. Motivația ingineriei reglării 8
II.4. Proiectarea sistemelor de reglare 9
Capitolul III. Conducerea cu calculatorul a unui sistem de iriga ție
III.1 Prezentarea PT – proces tehnic -procesul condus 13
III.2 Prezentarea echipamentului de automatizare (EcA)
III.2.1 Dispozitivul de automatizare (DA) 19
III.2.2 Senzori -Elemente de execuție (EE) 23
III.3 Solu ția propusa
III.3.1 Schema logica 25
III.3.2 Secven ța de cod 27
III.3.3 Realizarea montajului electronic 31
III.4 Rezultate in simulare si experimente practice 32
Capitolul IV. „Studiu de caz”
IV.1 Argumentul 33
IV.2 Metodologia 33
IV.3 Întrebări 33
Concluzii (propuneri) 34
Bibliografie 35
Anexe (figuri, tabele, poze, etc) 36