Licenta Balc Daniela Final (1) [606211]

FACULTATEA DE AUTOMATIC Ă ȘI CALCULATOARE
201 9

PARCAREA AUTOMAT A A UNUI AUTOVEHICUL
FOLOSIND SMARTPHONE -UL

PROIECT DE DIPLOMĂ

Autor: Daniela BÂLC

Conducător științific: Conf. Dr.ing. Camelia AVRAM

FACULTATEA DE AUTOMATIC Ă ȘI CALCULATOARE

FACULTATEA DE AUTOMATIC Ă ȘI CALCULATOARE

DECAN
Prof.dr.ing. Liviu MICLEA Vizat,

DIRECTOR DEPARTAMENT AUTOMATIC Ă
Prof.dr.ing. Honoriu VĂ LEAN

Autor : Daniela BÂLC

Parcarea automat ă a unui autovehicul folosind smartphone -ul

1. Enunțul temei: Parcarea și controlul autovehiculului într -un mod eficient cu
ajutorul unei aplicații Android.

2. Conținutul proiectului: Pagina de prezentare , Declara ție privind autenticitatea
proiectului, S inteza proiectului , Cuprins, Introducerea generală, Studiu general,
Analiză, proiectare și implementare , Concluzii , Bibliografie, Anexă.

3. Locu l documentației: Universitatea Tehnic ă din Cluj -Napoca

4. Consultanți: Dr.ing Camelia AVRAM , ing. Gheorghe NEGREAN

5. Data emiterii temei: 15.11.2018

6. Data predării: 12.07.2019

Semnătura autorului

Semnătura c onducătorului științific

FACULTATEA DE AUTOMATIC Ă ȘI CALCULATOARE

FACULTATEA DE AUTOMATIC Ă ȘI CALCULATOARE
Declarație pe proprie răspundere privind
autenticitatea proiectului de diplomă

Subsemnatul(a) Daniela BÂLC ,
legitimată cu CI seria CJ nr. 042346 , CNP [anonimizat] ,
autorul lucrării:
Parcarea Automată a unui Autovehicul folosind Smartphone -ul

elaborată în vederea susținerii examenului de finalizare a studiilor de licență la
Facultatea de Automatică și Calculatoare , specializarea Automatică și Informatică
Aplicată , din cadrul Universității Tehnice din Cluj -Napoca, sesiunea Choose an item. a
anului universitar 201 8-201 9, declar pe proprie răspundere, că această lucrare este
rezultatul propriei activități intelectuale, pe baza cercetărilor mele și pe baza
informațiilor obținute din surse care au fost citate, în textul lucrării, și în bibliog rafie.
Declar, că această lucrare nu conține porțiuni plagiate, iar sursele bibliografice au
fost folosite cu respectarea legislației române și a convențiilor internaționale privind
drepturile de autor.
Declar, de asemenea, că această lucrare nu a mai fost prezentată în fața unei alte
comisii de examen de licență.
In cazul constatării ulterioare a unor declarații false, voi suporta sancțiunile
administrative, respectiv, anularea examenului de licență .

Data Daniela BÂLC

(semnă tura)

FACULTATEA DE AUTOMATIC Ă ȘI CALCULATOARE

FACULTATEA DE AUTOMATIC Ă ȘI CALCULATOARE
SINTEZA
proiectului de diplomă cu titlul:
Parcarea automat ă a unui autovehicul folosind smartphone -ul

Autor: Daniela BÂLC
Conducător științific: conf. dr.ing. Camelia AVRAM

1. Cerințele temei: Să se realizeze un sistem de parcare autonom al unui
autovehicul , comanda fiind dată de pe un telefon mobil cu sistem de operare Android.
2. Soluții alese: Utilizarea unui sistem de transmitere a datelor Bluetooth cu ajutorul
unei aplicații Android, pentru controlul unui autovehicul ce folosește platforma Arduino.
3. Rezultate obținute: Ideea propusă a fost realizată . Autovehiculul poate fi
comandat dintr -o aplicație Android și totodată poate executa singur parcări laterale în
momentul în care primește această comandă.
4. Testări și verificări: Testele au fost efectuate pe diverse tipuri de mașini și la
diverse distanțe. În urma testelor s -a constatat că autovehiculul nu poate executa parcări
dacă acesta nu are capacitatea de a vira (axe mobile) . Cerințele p roiectului fiind parțial
validate .
5. Contribuții personale: Realizarea machetei cu func ționalități (m odulele:
mecanice, electronice și software). Realizarea a dou ă machete de test (punte fa ță fixă și
punte față mobilă).
6. Surse de documentare: Documentații, informații din mediul on -line, cărți,
tutoriale, articole , videoclipuri, etc.

Semnătura autorului

Semnătura conduc ătorului științific

FACULTATEA DE AUTOMATIC Ă ȘI CALCULATOARE

1 Cuprins
1 INTRODUCERE ………………………….. ………………………….. ………………………….. …………………….. 6
1.1 CONTEXT GENERAL ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………. 6
1.2 OBIECTIVE ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. ……. 7
1.3 SPECIFICAȚII ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. ….. 7
2 STUDIU BIBLIOGRAFIC ………………………….. ………………………….. ………………………….. …………… 9
2.1 MAȘINI AUTONOME ………………………….. ………………………….. ………………………….. …………………….. 9
2.1.1 Sistemul avansat de asistență pentru șoferi ………………………….. ………………………….. ……… 12
2.1.1.1 Sisteme încorporate în automobile ………………………….. ………………………….. …………………………. 14
2.1.2 Sistem de parcare autonom ………………………….. ………………………….. ………………………….. .. 14
2.2 EXEMPLU DE MAȘINĂ AUT ONOMĂ ………………………….. ………………………….. ………………………….. …… 15
2.3 SISTEM DE OPERARE ANDROID ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………. 16
2.3.1 Noțiuni introductive ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………….. 16
2.3.2 Versiunile sistemului de operare Android ………………………….. ………………………….. …………. 16
2.4 SMARTPHONE ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. 17
2.5 VEHICULE CONTROLATE C U TELEFONUL MOBIL ………………………….. ………………………….. …………………. 18
3 DESCRIEREA ELEMENTEL OR SISTEMULUI ………………………….. ………………………….. ……………… 19
3.1 ARDUINO MEGA 2560 ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………. 19
3.1.1 Noțiuni introductive ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………….. 19
3.1.1. 1 Memorie pentru citire (Electrically Erasable Programmable Read -Only Memory – EEPROM) ….. 20
3.1.1.2 Memorie cu acces aleator (Static Random Access Memory – SRAM) ………………………….. ………. 20
3.1.2 Arduino MEGA 2560 – sisteme interne ………………………….. ………………………….. …………….. 21
3.1.2.1 Modulator de impuls (eng. Pulse Width Modulation Channels – PWM) ………………………….. …… 21
3.1.2.2 Comunicarea Serială ………………………….. ………………………….. ………………………….. …………………. 21
3.1.2.3 Transmițătot Universal Sincron și Asincron (USART) ………………………….. ………………………….. …. 21
3.1.2.4 Interfața serială periferică (eng. Serial Peripheral Interface – SPI) ………………………….. …………… 21
3.1.2.5 Convertor Analog – Digital (eng. Analog -Digital Converter – ADC) ………………………….. ……………. 21
3.1.2.6 Întreruperile ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. … 22
3.1.3 Programarea plăcii Arduino MEGA 2560 ………………………….. ………………………….. ………….. 22
3.2 MODUL BLUETOOTH HC-05 ………………………….. ………………………….. ………………………….. …………. 23
3.2.1 Noțiuni introductive ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………….. 23
3.2.2 Mod de operare ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………… 24
3.2.3 Mod de conectare ………………………….. ………………………….. ………………………….. …………….. 24
3.3 MODUL DRIVER L298N CU PUNTE H DUBLĂ ………………………….. ………………………….. …………………… 25
3.3.1 Puntea H ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. 26
3.3.2 Circuitul in tegrat L298N ………………………….. ………………………….. ………………………….. …….. 27
3.4 SENZORUL ULTRASONIC HC-SR04 ………………………….. ………………………….. ………………………….. ….. 29
3.4.1 Principiul de funcționare ………………………….. ………………………….. ………………………….. ……. 30
3.5 SERVOMOTORUL FUTABA S3003 ………………………….. ………………………….. ………………………….. …… 31
3.5.1 Noțiuni introductive ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………….. 31
3.5.2 Modul de funcționare al unui servomotor ………………………….. ………………………….. ………… 32
3.5.3 Modul de comandă al servomotorului ………………………….. ………………………….. ……………… 33
4 ANALIZĂ, PROIECTARE, IMPLEM ENTARE ………………………….. ………………………….. ……………… 34
4.1 ANALIZA ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. …….. 34
4.1.1 Obiective ………………………….. ………………………….. ………………………….. …………………………. 34
4.1.2 Specificații ………………………….. ………………………….. ………………………….. ……………………….. 35
4.2 PROIECTARE ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. … 36
4.2.1 Ordinea de asamblare a componentelor în cazul primei mașini ………………………….. ………. 38

Introducere
2 4.2.2 Arhitectura software ………………………….. ………………………….. ………………………….. …………. 42
4.3 IMPLEMENTARE ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………… 46
4.3.1 Dezvoltarea aplicației Android ………………………….. ………………………….. ………………………… 46
4.3.2 Parcarea laterala a autovehiculului ………………………….. ………………………….. …………………. 50
4.4 TESTARE ȘI VALIDARE ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………….. 51
5 CONCLUZII ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………… 53
5.1 REZULTATE OB ȚINUTE ………………………….. ………………………….. ………………………….. …………………. 53
5.2 DIREC ȚII DE DEZVOLTARE ………………………….. ………………………….. ………………………….. ……………… 53
6 BIBL IOGRAFIE ………………………….. ………………………….. ………………………….. ……………………. 54

Introducere
3
Lista Figurilor

Lista Figurilor ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. ……… 3
Lista Tabelelor ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. ……. 4
Abrevieri ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. ……………… 5
Figure 2.1 Android [13] ………………………….. ………………………….. ………………………….. ……………….. 16
Figure 2.2 Smartphone [16] ………………………….. ………………………….. ………………………….. ……….. 17
Figure 2.3 Vehicul controlat cu telefonul mobil [19] ………………………….. ……………………… 18
Figure 3.1 Arduino MEGA 2560 ………………………….. ………………………….. ………………………….. …. 19
Figure 3.2 IDE -ul pentru program area Arduino ………………………….. ………………………….. …. 22
Figure 3.3 Modul Bluetooth HC -05 ………………………….. ………………………….. ………………………… 23
Figure 3.4 Diagramă de conexiune a modulului Bluetooth HC -05 ………………………….. . 24
Figure 3.5 Modul L298N cu Punte H dublă ………………………….. ………………………….. ………….. 25
Figure 3.6 Schema Punții H ………………………….. ………………………….. ………………………….. …………. 26
Figure 3.7 Puntea H cu S1 și S4 închise ………………………….. ………………………….. ………………… 27
Figure 3.8 Puntea H cu S2 și S3 închise ………………………….. ………………………….. ………………… 27
Figure 3.9 Diagrama circuitului L298N [30] ………………………….. ………………………….. ………… 28
Figure 3.10 Senzorul Ultrasonic HC -SR04 ………………………….. ………………………….. ……………. 29
Figure 3.11 Funcționarea senzorului Ultrasonic HC -SR04 [34] ………………………….. …… 29
Figure 3.12 Conul de detectare al senzorului ultrasunet ………………………….. ………………. 30
Figure 3.13 Schema de timp al senzorului Ultrasonic HC -SR04 [34] ……………………… 31
Figure 3.14 Servomotor Futaba S3 003 ………………………….. ………………………….. …………………. 31
Figure 3.15 Modul de funcționare al servomotorului [38] ………………………….. ……………. 32
Figure 3.16 Modul de comandă al servomotorului prin impulsuri [39] …………………. 33
Figure 4.1 Diagrama bloc pentru partea hardware ………………………….. ………………………… 36
Figure 4.2 Schema de montaj ………………………….. ………………………….. ………………………….. ……… 37
Figure 4.3 Diagrama bloc al întregului proiect ………………………….. ………………………….. ……. 42
Figure 4.4 Secțiunea de setup ………………………….. ………………………….. ………………………….. …….. 44
Figure 4.5 Secțiunea de loop ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………. 45
Figure 4.6 Interfața grafică a aplicației Android ………………………….. ………………………….. …. 46
Figure 4.7 Sistemul de parcare laterală ………………………….. ………………………….. ……………….. 50

Introducere
4
Lista Tabelelor

Table 3 -1 Modul de control al motorului A ………………………….. ………………………….. ………….. 26

Introducere
5 Abrevieri
AC Autonomous Car
IOT Internet of Things
RCA Root Cause Analysis
EN-V Electric Networked Vehicle
ITS Intelligent Transport Systems
ADAS Advanced Driver Assistance Systems
MIT Massachusetts Institute of Tehnology
ECU Electronic control unit
CCD Charge Coupled Device
PWM Pulse Width Modulation
ISP In System Programming
PC Personal Compute r
RISC Reduced Instruction Set Computer
ADC Analog to Digital Convertor
ICSP In Circuit Programming Serial
EEPROM Electrically Erasable Programmable Read -Only Memory
SRAM Static Random Access Memory
USART Universal Synchronous and Asynchronous Serial Receiver and Transmitter
SPI Serial Peripheral Interface
RF Radio Frequency
CMOS Complementary Metal Oxide Semiconductor
AFH Adaptive Frequency Hopping Feature
WPAN Wirless Personal Area Network
UHF Ultra -High Frequencies
SPP Serial Port Protocol
IC Integrated Circuit
AOSP Android Open Source Project
OHA Open Handset Alliance
RCV Remote Control Vehicle

Introducere
6 1 Introducere
1.1 Context general
Mulți oameni au susținut că autoturismele autonome se vor vinde foarte bine atunci
când mașina îi va lăsa la intrarea unui magazin, urmând ca ea să meargă singură să
parcheze. Pe lângă acest lucru, la un apel dat d in telefonul mobil , de către șofer, mașina să
vină la intr area în magazin și să îl preia pe acesta , ducându -l la următoarea destinație .
Acest valet (autovehiculul) autonom, împreună cu confortul său, vor fi cele mai
vându -te autovehicule.
Parcarea autonomă a fost introdusă fizic acum 20 de ani. Datorită faptului că
majoritatea oamenilor găsesc parcarea paralelă ca fiind un lucru greu de stăpânit,
cercetători i au hotărât că aceasta este prima zonă de cercetare în domeniul
autovehiculelor autonome.
Primul vehicul parcat paralel a fost un prototip de mașină construit în Franța la
Institutul Național de Cercetare în Informatică și Automatică . Acest sistem îl folosesc și
producători precum Ford, BMW, Mercedes -Benz, Fiat Chrysler, Toyota, Volvo și
Volkswagen. [1]
Scopul acestei lucrări constă î n aprofundarea și dobândirea de noi cunoștințe de spre
modul în care se poate lucra cu platforma Arduino și sistemul de operare Android.
Motivația alegerii aceastei tem e e dată de găsirea unui loc de parcare care devine tot mai
greu de găsit în orașele mari . Pentru ca șoferii amatori să își parcheze mașinile într -un loc
atât de mic, este o mare provocare. Lipsa parcărilor mai largi duce adesea la lovituri
minore și zgârieturi pe mașini. Din această cauză am ales să fac un sistem de parcare
automată , fiind o tehnologie în creștere , care vizează îmbunătățirea co nfortului și
siguranței în trafic.
Acest sistem vine în spijinul șoferilor ce doresc să își parcheze mașin a într-un spați u
constrâns, unde este nevoie de mișcări precise, multă atenție și experiență. Pe lângă
asistența la parcare, acest sistem asigură o gestionare eficentă a spațiului de parcare și a
timpului. Acest proiect mai oferă șoferilor posibilitatea de a controla mașina cu ajutorul
unui telefon mobil.
Un avantaj în cadrul proiectului meu este faptul că pot să utilizez un dispozitiv cu
sistem de operare Android, pentru a controla mașina și a comanda parcarea laterală, ceea
ce ar înlocui folosirea unei telecomenzi convențional e prin care , în mod normal
autovehiculul a r trebui să fie controlat. Avantajul constă în faptul că în ziua de azi oricine
folosește un dispozitiv smartphone, avându -l mereu la îndemână, așadar nu va mai exista
posibilitatea de a uita telecomanda sau că trebuie înlocuite bateriile/acumulatorii .

Introducere
7 1.2 Obiective
Sistemul final va trebui să parcheze lateral, cu o precizie mare și fără a avaria
obiectele din jurul mașinii. Acest proces va trebui să se execute după apăsarea unui buton
din aplica ția Android.
Obiectivele prezentei lucrări includ:
• Implementa rea unor funcții standard ale autovehiculului , pe această machetă
• Realizare parcării laterale în anumite condiții
• Controlul unui dispozitiv la distanță prin intermediul Bluetooth -ului
• Se va urmări cât de eficient și de precis se va executa parcarea .
Îmi doresc să merg mai departe cu acest proiect și să îl dezvolt cât mai mult , făcând
această mașină independentă și complet autonomă . Această dezvoltare ar veni și în
ajutorul persoanelor cu dizabilități, care nu se pot deplasa și în ajutorul persoanelor
vârstnice. Autovehicul ar putea merge singur la destinații date de utilizator, ur mân d apoi
să își caute singur un loc de parcare și să aștepte noi comenzi de la utilizator. Sistem ul ar
aduce avantaje în orașele mari, deoarece nu ar mai exista mașini parcate
necorespunzător , care blochează acces ul în spații publice sau private.
1.3 Specificații
Implementarea unor funcții standard ale autovehiculului se referă la posibilitatea
șoferului de a utiliza această aplicație ca și cum ar fi la volanul mașinii. Din aplicația
Android, șoferul poate controla direcția de mers al autovehiculului, poate comanda
pornirea avariilor și a semnalizărilor.
Cu acest sistem, șoferi i nu vor mai avea scuza că au u itat să pornească farurile,
deoarece autovehiculul o va face singur , cu ajutorul senzorului de luminozitate. În
momentul în care luminozitatea scade, farurile se vor porni automat.
Realizarea parcării laterale se va putea face prin apăsarea unui buton în aplicația
Android. În momentul în care șoferul va apăsa butonul de parcare, se va trimite comanda
prin Bluetooth , iar mașina va începe manevrele de parcare. Această parcare se va realiza
cu ajutorul senzorilor ultrasonici.
Comunicarea dintre telefonul mobi l cu sistem de operare Android și autovehicul se
execută cu ajutorul conexiunii Bluetooth. Pentru a obține această conexiune, utilizatorul
va apăsa butonul „Bluetooth ”, aflat în aplicație.
Pe ecranul telefonului va apărea un mesaj care îl va notifica pe ș ofer dacă s -a efectuat
conexiun ea cu succes . După aces t mesaj, se va putea controla mașina.
La finalizarea proiectului, această mașină trebuie să răspundă rapid la comenzile
transmise din telefonul mobil și să poată executa parcări laterale cât mai precise și mai
eficiente ca spațiu.

Introducere
8 Lucrarea poate fi dezvoltată și în alte specializări din alte domenii , existând un
inconvenient . Acesta ar fi resursele necesare în privința achiziționării de echipamente,
deoarece cu cât proiectul este mai complex, cu atât costurile vor fi mai mari.
Thnolog ii, module hardware și software folosite:
• Componente:
✓ Placă de dezvoltare Mega 2560
✓ Modul driver L298N cu punte dublă H
✓ Modul Bluetooth HC -04
✓ Senzori ultrasonici
✓ Senzor de luminozitate

• Aplicații:
✓ Android Studio
✓ Arduino IDE

Studiu bibliografic
9 2 Studiu bibliografic
Capitolul cuprinde prezentări ale unor sisteme actuale existente pe piață, ale căror
funcționalități sunt asemănătoare celor din acest proiect.
2.1 Mașini autonome
Mașina auto nomă (eng. Autonomous Car – AC) este un autovehicul capabil să -și
înțeleagă mediul înconjurător și să circule fără implicarea omului. Autovehiculul mai este
numit uneori și mașină fără șofer sau autovehicul robotizat. [1]
Firma Tesla are un sistem de autopilot pe “Model S” , care este proiectat să fie un
calculator pe roți . Cei de la Tesla se a șteaptă ca în câțiva ani să poată dezvolta o versiune
de autovehicul complet automatizată. Aceste autoturisme trebuie să se poată “amesteca”
în rețeaua actuală de transport, asta însemnând că ar trebui să poată efectua toate
sarcinile pe care le execută o mașină în timpul condusului de către un șofer. [1]
Vehiculele inteligente nu reprezintă doar un subie ct important de cercetare, ci și o
soluție pentru următorii ani la problemele actuale de mobilitate .
În deceniile următoare, vehiculele care se pot deplasa autonom și pot merge în
traficul de zi cu zi, pe autostrăzi și pe drumurile publice , vor deveni rea litate. Avantajele
acestor mașini autonome sunt numeroase, pe lângă faptul că va crește siguranța rutieră,
integrarea caracteristicilor și funcționalităților autonome pe vehicule va duce la beneficii
economice majore. Aceste beneficii economice ar fi: cons umul redus de combustibil și
exploatarea eficientă a vehiculelor rutiere reducând personalul. Însă nu doar domeniul
auto (transportul public, camioane și automobile) este interesat de aceste noi tehnologii,
ci și alte domenii, cum ar fii: vehiculele indust riale, sisteme militare, sisteme critice de
misiune, etc. [2]
În categoria de vehicule, ca în celalalte proiecte IOT1, când se elimină controlul
uman, vehiculele autonome trebuie să colaboreze în mod eficient pentru a menține fluxul
de trafic neîntrerupt în drumuri și autostrăzi. Deși mașiniile autonome ofer ă multe
beneficii, exist ă totuși și dezavantaje. În cazul unei catastrofe naturale, precum un
cutremur, mașina trebuie să fie capabilă să ia decizii și să evacueze rapid zon ele critice.
Pentru o asemenea situație, mașina necesită capacitatea de a comunica eficient cu
celelalte autovehicule și totodată să poată descoperi unde se află resursele necesare cum
ar fii: ambulanțe, vehicule de poliție, imagini despre daune care trebu ie evitate, etc. În
categoria mașinilor autonome cel mai important aspect ar fi să existe comunicații sigure,
pentru a preveni atacurile maliți oase, care în cazul vehiculelor autonome ar putea fi o

1 Internet of Things – este un concept ce presupune folosirea internetului pentru a conecta între ele
diferite dispozitive, servicii și sisteme automate, formând astfel o rețea de obiecte.

Studiu bibliografic
10 problemă foarte mare, deoarece nu există nici un control standby sau posibilitatea ca
șoferul să intervină. [3]
Un autoturism autonom poate funcționa fără control uman și nu necesită intervenția
omului. Pentru a realiza navigarea autonomă este nevoie să combinăm o varietate de
tehnologii din diferite discipline, cum ar fii: informatică, inginerie mecanică, inginerie
electronică, inginerie electrică, controlul ingineriei, etc. [4]
Odată cu dezvoltarea senzoriilor disponibili pe bord, autoturismele au început să fie
capabile să monitorizeze mediul înconjurător, să identifice semnele rutiere, pietonii și
celelalte mașini, colectând o cantitate mare de date. [4]
Era autovehiculelor autonome începe cu prima maș ină comandată radio numită
“Linriccan Wonder” care apare în 1926. Autovehicul ul era dotat cu antene de transmisie ,
fiind comandat de o altă mașină prin transmitere de impulsuri radio, în timp ce îl urmărea .
Aceste semnale erau preluate de antenele de emisi e care trimiteau mai departe semnale
către motoarele electrice ce dirijau autovehiculul. O formă modificată a acestui
autovehicul a fost “Phantom Auto”. [4]
Laboratoarele RCA (Root Cause Analysis) au construit o mașină în minia tura în anul
1953, care era controlată de firele așezate într -un model creat pe podeaua laboratorului.
Leland Hancock a preluat idea și a folosit -o la o scară mai mare, experimentând acest
sistem pe o fâșie de autostradă. Pentru a controla mașina au fost p lasați o serie de
detectori, o serie de lumini care erau plasate de -a lungul drumului pentru a transmite
impulsuri prin care se ghida mașina. [4]
În anul 1995, Universitatea Carnegie Mellon a realizat un proiect denumit “No Hands
Across America”. Acest proiect a fost bazat pe o mașină semi -automată, unde se foloseau
rețele neuronale pentru controlul volanului, însă accelerația și frâna erau controla te de
șofer. Un alt proiect a fost expus de Alberto Broggi, având denumirea “ARGO”. Proiect ul a
constat în modificarea mașinii Lancia Thema pentru a urmari semne pictate pe
autostradă. Triu mful acestui proiect a fost o c ălătorie de 1.900 km timp de șase zi le cu o
viteză medie de 90 km/h. Automobilul a funcțion at în modul complet automat pentru
94% din călătorie. Vehiculul avea la bord dou ă camere video și utiliza algoritmi de
vizualizare stereoscopică pentru a întelege mediul înconjurător. [4]
În anul 1990, un sistem public autonom de transport rutier a devenit operațional în
Olanda. Guvernul american a început și el să lucreze la vehicule autonome, în special
pentru scopuri militare. Demo III (2001) reprezenta abilitatea vehicul elor terestre fără
pilot să navigheze kilometri de teren dificil, evitând obstacole cum ar fi roci și copaci. [4]
În viitor, vom face parte dintr -o eră în care autoturismele vor fi complet autonome ,
bazate pe previziunile ofici ale ale diferitelor companii de automobile. În ziua de azi, cele
mai importante cauze de deces sunt accidentele rutiere. Până în 2020 s -ar putea preveni

Studiu bibliografic
11 5 milioane de decese prin introducerea de noi metodologii inovatoare și investiții în
domeniul siguranț ei rutiere. Prin dezvoltarea sistemelor de siguranță rutieră, numărul de
accidente ar scădea drastic, datorită faptului că sistemul de siguranță ar avea un timp de
reacție mai mic, în comparație cu cel uman . [4]
Progresele observate zilnic în domeniul tehnologiei informației, comunicării,
analizei și stocării de date nu sunt exclusive în aceste zone. Tărâmul autoturismelor
progresează și el în ritm rapid. Segway Incorporated și General Motors au proiectat
împreună o mașină electric ă, cu două locuri , care poate fi condusă în mod normal sau
comandată autonom. [4]
Modelul EN -V (Electric Networked Vehicle) conceput de General Motors, prezintă
câteva caracteristici autonome: auto -parcarea și recuperarea, evitarea coliziunilor. Acest
model a devenit o evoluție foarte importantă în realizarea unui grad ridicat de
conectivitate a vehiculelor, interfețe de vehicule, algoritmi de control al mișcării și
arhitecturi autonome de conducere conectate. Tehnologia autonomă a avansat, iar VisLab
Intercontinental Autonomous Challenge a fost una dintre competițiile care au condus la
îmbunătățiri în testarea și analiza autovehiculelor autonome.
Cei de la Volkswagen au un sistem intitulat “autopilot temporar” care poate controla
autoturismul semi -automat la viteză de până la 130 de kilometri pe oră . În modul
“autopilot temporar” mașina menține o distanță sigură față de vehiculul din față urmărind
marca jele, pentru a men ține mașina pe mijloc , iar în cazul în car e se aproprie o curbă ,
mașina va încetini automat. Acest sistem contribuie la prevenirea accidentelor cauzate de
șoferii inactivi. Deși acest sistem menține mașina în mi șcare, șoferul poate interveni în
acțiunile mașinii în orice moment. [4]
Institutul de Tehnologie din Karlsruhe împreună cu Daimler R&D au creat un vehicul
Mercedes -Benz clasa S, care a fost capabil să conducă complet autonom 100 de kilometri.
Autovehiculul a urmat un traseu folosind radare de ultimă generație ș i camere stereo care
au ajutat la automatizarea sa. Scopul acestui vehicul a fost reducerea accidentelor cauzate
în principal de eroarea umană. În construcția acestui vehicul au fost folosiți algoritmi
pentru legarea diferitelor aspecte ale automatizării ș i viziunii mecanice. [4]
Firma Toyota și-a dezvoltat mașina autonomă în mod esențial pentru a elimina
accidentele provocate de neajunsurile de automatizare. Toyota folosește o tehnologie
numită “sistem inteligent de transport” (eng. Intelligent Transport Systems – ITS), care a
fost proiectat ă pentru a preveni accidentele rutiere . Sistemele l aser și radarele de pe
mașină au fost folosite pentru a avea un “a știi cum” (eng. know -how) eficient. Vehiculul
este semi -automat, șoferul având posibilitatea să preia controlul vehiculului de câte ori
dorește. La fel ca celalate firme de autoturisme, Nissan aduce un model de mașină
autonomă care se numește Infiniti Q50 , lansată în 2013, fiind cea mai eficent ă mașină
autonomă a companiei. Și Nissan utilizează radare și camere de luat vederi pentru a păstra
banda și pentru a evita coliziuni cu cel elalte mașini. [4]

Studiu bibliografic
12 Legat de viitor, organizațiile guvernamentale sunt foarte optimiste cu privire la
autovehiculele autonome. Acestea ofer ă avantaje precum:
• Fiabilitate ridicată
• Viteză mare
• Cheltuielile guvernamentale mai mici
• Nevoia redusă de asigurare al autovehiculului
Pentru viitor, Tesla planifică să aducă pe piață 90% d in autovehicule le autonome ,
urmând a avea o caracteristic ă “autopilot ” și care ar face posibil ă călătoria “90%
autonomă”. La fel și firma Google, intenționează să aducă pe piață mașini care să
îndeplinească toate funcțiile de siguranță pentru întreaga călătorie. [4]
Până la mijlocul anului 2020, majoritatea companiilor precum Audi, General Motors,
Daimler, Mercedes -Benz, Nissan, BMW și Renault se așteaptă să vândă vehicule care să fie
oarecum autonome, dacă nu pe deplin. Se mai preconizează că până în 20 35, majoritatea
autoturismelor vor fi autonome și vor funcționa complet independente de controlul uman.
[4]
Există două grupe de vehicule autonome: parțial autonome, cunoscute și sub numele
de sistem avansat de asistență pentru șoferi (eng. Advanced Driver Assistance Systems –
ADAS) și vehiculele complet autonome. [4]
2.1.1 Sistemul avansat de asistență pentru șoferi
De mai mult de un deceniu sunt dezvoltate sisteme avansate de asistență a șoferilor
(eng. Advanced Driver Assistance Systems – ADAS), care au ca scop creșterea siguranței.
O mare parte a deceselor este datorată depășirilor. Mulți experți în transporturi susțin că
decesele sunt datorate schimbării de benzi fără ca șoferii să se a sigure, inclusiv executarea
depășirilor neregulamentare. Motivele care au dus la dezvoltarea sistemului ADAS au fost :
diminuarea numărului de accidente datorate depășirilor și creșterea siguranței la volan.
Dezvoltarea sistemului de depășire a început să existe , fiind deja disponibil în Japonia.
Firma BMW lucreaz ă deja la un sistem de asistență pasivă pentru depășire, destinat
în mod special pentru drumurile rurale. Acest sistem va atenționa șoferul când nu este
posibilă dep ășirea din cauza inf rastructurii, cum ar fii: un deal, o curbă ascuțită, etc.
Pentru un sistem de depășire activă, care asistă la întreaga procedură, este nevoie de o
analiză aprofundată a manevrei de depășire. În cazul în care se cunosc toate activitățile
necesare unei manev re de depășire, ar trebui s ă cercetăm care sunt cele mai importante
momente în care șoferul are nevoie de asistență. [5]
În urma numărului mare de accidente și de decese, s -a hotărât în 1970, înființarea
Asociației Naționale pe ntru Siguranța Rutieră. De atunci, producătorii de mașini au
concurat pentru a oferi clienților cele mai recente sisteme de asistență la condus. Aceste
sisteme sunt create pentru a veni în ajutorul șoferilor atunci când conduc și chiar și în
cazul parcări i. Primele sisteme moderne încorporate au fost realizate la MIT

Studiu bibliografic
13 (Massachusetts Institute of Tehnology) fiind utilizate de NASA la sfârșitul anilor 1960
pentru Programul Spațial Apollo. [6]
Multe cercetări și dezvoltări privind s istemul avansat de asistență pentru șoferi
(eng. Advanced Driver Assistance Systems – ADAS) au fost efectuate în ultimi anii. Se
așteptă ca ADAS să producă eficiență, cum ar fi reducerea sarcinii șoferilor, reducerea
accidentelor rutiere și reducerea de co mbustibil. Unele țări au obligat șoferii să utilizeze
aceste sisteme pe vehiculele lor.
Obiectivul principal al sistemului ADAS este asigurarea unui mediu mai cert pentru
șofer i și contribuția la siguranța traficului. ADAS oferă în mod constant noi soluți i pentru
probleme neobișnuite din lumea reală care sunt abordate prin algoritmi de detectare a
benzii, detectare pietoni, recunoaștere indicatoare rutiere, parcare automată și multe
altele. Comanda șoferului are un rol important în rândul acestor algoritmi , deoarece se
referă la oboseala conducătorului auto, care este responsabilă pentru un număr mare de
accidente rutiere. [7]
Potrivit unui raport , utilizarea ADAS ar duce la un risc mai mare de acccidente în
comparație cu conducerea manuală, deoarece șoferi nu au cunoștințe cu privire la ADAS.
Conducătorii pot întelege greșit sistemul, iar acest lucru ar duce la un risc mai mare de
accidente. Acest sistem devine din ce în ce mai complicat, pe măsură ce performanțele
ADAS progresează ducând la un risc mai mare de neîntelegere a sistemului. [8]
Avantaje aduse mașinil or autonome:
• Scăderea timpului de n avetă între două destinații
• Reducerea locurilor de parcare
• Nu vor mai fi necesare semnalizări rutie re, deoarece mașinile autonome vor
fi notificate prin rețea
• Nu va mai fi nevoie de polițe de asigurare
• Reducerea cheltuielilor guvernamentale, nu va mai fi nevoie de poliție
rutieră
Dezavantajele mașinilor autonome:
• Locurile de muncă s -ar reduce și multe p ersoane ar rămâne fără servici
• Compania de producție a mașinilor ar răspunde pentru daunele provocate
de mașinile autonome
• Există riscul ca un computer sau un sistem de comunicație să fie compromis,
iar acest lucru să ducă la o catastrofă
• Există riscul de creștere al activităților teroriste și criminale
Așadar, mașinile autonome au atât avantaje cât și dezavantaje.
Algoritmii de parcare paralel ă automată sunt proiectați pentru a sprijini șoferul în
parcarea mașini i, fără coliziuni. Algoritmul are ca scop cr eșterea siguranței șoferului și
evitarea traficului , prin propunerea de a folosi sisteme automate de parcare laterală în
locul șoferilor. [9]

Studiu bibliografic
14 2.1.1.1 Sisteme încorporate în automobile
Cercetarea sistemelor integrate a întâlnit o creștere și o dezvoltare rapidă de la
prima utilizare în programul spațial , ajun gând până în punctul în care orice mașină
produsă astăzi are la bord cel puțin câteva unit ăți electronice de comandă (eng. Electronic
control unit – ECU). Datorită faptului că sistemele de asistență pentru șoferi au un impact
direct asupra siguranței și a diminuări accidentelor, ele sunt considerate ca sisteme de
timp real.
Aceste sisteme sunt răspunzătoare pentru preluarea mai multor intrări și generarea
unor ieșiri multiple p rogramate, numite multifuncționale (eng. multitasking ). Există
multe tactici pentru a programa aceste sarcini, însă sistemele de timp real de tip hard
utilizează programarea prioritară. Strategi a constă în utilizarea întreruperilor, care
suspendă sarcinile cu prioritate mică atunci când prioritățile mari necesită resursele de
calcul. După ce sarcina cu prioritate mai mare este finalizată, va începe sarcina anterioară.
Acest lucru permite sistemulu i să îndeplinească toate termenele limită prin prioritizarea
semnificativă a sarcinilor.
Există diferite tipuri de ADAS, pentru a oferi funcții diferite utilizatorilor. Unele
sisteme sunt importante pentru siguranța șoferului, în timp ce altele sunt pentr u un plus
de confort în evitarea accidentelor minore. [6]
Categorii de sisteme de asistență a conducătorilor:
• Pilot automat (eng. Cruise Control)
• Sistem adaptiv de menținere a vitezei (eng. Adaptive Cruise Control)
• Sistem de pr evenire al accidentelor (eng. Precrash Systems)
• Sistem de informare al unghiului mort (eng. Blind Spot Information System)
• Sistem de avertizare la trecerea liniei (eng. Lane Departure Warning
System)
• Sisteme autonome de asistență la parcare (eng. Autonomou s Parking
Assistance Systems)
• Sistem de detectare a somnolenței (eng. Drowsiness Detection System)
2.1.2 Sistem de parcare autonom
În ziua de azi, creșterea comfortului și a siguranței pentru conducători joacă un rol
important în competiția producătorilor auto.
Datorită acestui sistem, lipsa de parcări ar de veni istorie , iar mașinile ar fi capabile
să parcheze singure, fără șoferi, în spații adecvate. Șoferii nu ar mai fi nevoiți să parcheze
mașina sau să o ia din parcare , deoarece aceasta ar fi capabilă să își caute singură un loc
și să parcheze, urmând apoi, la comanda șoferului să iasă din parcare și să meargă la
coordonatele transmise de șofer.
Compania Foss a instituit tehnologia de parcare automată în cercetarea conceptului
Volkswagen (IRVW) în anul 1992. De și acest concept poate realiza o parcare automată,
lăsându -l pe șofer să intervină în programul de parcare, cei de la Volkswagen nu au pus
acest echipament în producția de mașini. Firma BMW vine și ea cu o nouă inovație, un
sistem de parcare de la distanță . Acest sistem îi permite șoferului să parcheze mașina

Studiu bibliografic
15 folosind un panou de control și o telecomandă . La fel ca Volkswagen, BMW nu a scos acest
sistem pe piață. [10]
Tehnologia sistemului de asistență la parcare a devenit din ce în ce mai dezvoltată,
multe dintre mașinile vândute având parcarea automată ca o configurație standard. De
exemplu, firma Volvo a dezvoltat un sistem de asistență la parcare (PAP) care poate
îndruma șoferii să găsească spații de parcare. Acest sistem const ă în combinarea
tehnologiei inteligente a camerei care detectează obstacolele din apropiere cu
planificarea traseelor multi -direcționale. Cât timp este pornit modul “One Touch” de pe
telecomandă, vehiculul va putea controla automat direcția, transmisia și frâna până când
este bine așezată în parcare. [10]
În prezent există numeroase literaturi legate de cercetarea privind parcarea
automată a vehiculelor. Mulți oameni de știință au cercetat și explorat această problemă
cu ajutorul senzorilor cu ultrasunete și a camerelor CCD (eng. Charge Coupled Device).
[10]
Parcarea automată paralelă a fost intr odusă de Toyota Motor Corporation în 2004.
La fel și Lexus, a debutat o cu modelul LS2007 , care avea un sistem avansat de ghidare în
parcarea autoturismului. [11]
2.2 Exempl u de mașin ă autonom ă
Cei de la Mercede s Benz împreună cu Starship Tehnologies au introdus un nou
concept numit Mothership care oferă o soluție eficientă și ecologică. Conceptul combină
avantajele unei camionete cu cele ale unui robot autonom de liv rare. Mașina „Sprinter”
introdusă ca prototip servește ca un nod de înc ărcare și transport mobil pentru opt roboți.
Conceptul de Mothership este primul rezultat în urma colaborării în domeniul de
cercetare și dezvoltare între Mercede s Benz Vans și Starship Tehnologies.
Acești opt roboți pot călători numai pe distanțe scurte , pe propria lor putere urmând
a se întoarce la nodul mobil după fiecare livrare, pentru a fi reîncărcați. Pe de o parte,
introducerea nodului (eng. Hub) mobil lărgește raza operațională a roboților în mod
semnificativ, făcând inutilă construirea și funcționarea depozitelor descentralizate. Vom
observa faptul că această combinație, a celor dou ă tehnologii este o oportunitate de a le
oferi clienților acces la unele servicii și modele de afa ceri complet noi, procesul de livrare
al coletelor fiind mult mai convenabil pentru client. [12]

Studiu bibliografic
16 2.3 Sistem de operare Android
2.3.1 Noțiuni introductive
Pe măsură ce telefoanele și tabletele inteligente devin mai populare, sistemele de
operare pentru aceste dispozitive devin tot mai importante.
Android este un sistem de operare mobil dezvoltat de Goog le, bazat pe o versiune
modificată a kernelului Linux și al altor software -uri open source. La fel ca toate sistemele
de operare, Android permite aplicațiilor să folosească o parte din caracteristicile
hardware , prin abstractizare și să ofere un mediu defi nit pentru aplicații.
Spre deosebire de alte sisteme de operare, aplicațiile Android sunt scrise în limbajul
Java și rulează pe mașini virtuale. Din acest motiv, sistemul Android include mașina
virtuală Dalvik , care execută propriul cod. Dalvik este o componentă de bază, deoarece
toate aplicațiile Android sunt scrise în limbajul Java și sunt executate de către Dalvik.
Platforma a fost creată de Android Inc orporated, fiind cumpărată de Google în 2005
și lansată c a proiect Open Source pentru Android (AOSP) în 2007. Pentru dezvoltare a,
aspectul și distribuire a sistemului Android , a colaborat un grup de 78 de companii , sub
denumirea Open Handset Alliance (OHA) . [14]
Android a fost cel mai vândut sistem de operare din întreaga lume, fiind întâlnit pe
telefoanele mobile , începând cu anul 2011, iar pe tablete începând cu anul 2013. În 2017,
are peste două miliarde de utilizatori activi lunar, fiind cea mai mare bază inst alată a
oricărui sistem de operare.
Android Inc orporated a fost fondat la Palo Alto , în California , în octombrie 2003 de
Andy Rubin, Rich Miner, Nick Sears și Chris White.
2.3.2 Versiunile sistemului de operare Android
Sistemul de operare Android se actualizea ză în fiecare zi pentru a remedia erorile,
dar și pentru a ad ăuga noi caracteristici , care oferă un mediu mai confortabil. De obicei,
fiecare versiune a sistemului de operare Android este dezvoltat ă sub un nume de cod
Figure 2.1 Android [13]

Studiu bibliografic
17 inspirat din deserturi. Actualizările anterioare au inclus denumirea precum Cupcake și
Donut. Cele mai recente versiuni lansate de Android sunt: [15]
• Eclair – reconfigurează interfața cu utilizatorul și introduce HTML5 ,
• Froyo –introduce îmbunătățiri ale vitezei și ad augă hotspot Wi -Fi și Adobe
Suport Flash ,
• Gingerbread – îmbunătățește interfața cu utilizatorul, tastatura soft și
adaugă suport pentru comunicarea Near Field (NFC) ,
• Honeycomb – introduce noi caracteristici interfeței cu utilizatorul ,
• Ice Cream Sandwich ,
• Jelly Bean – îmbunătățește notificarea sistemului ,
• KitKat
• Lollipop
• Marshmallow
2.4 Smartphone
Smartphone -ul este cunoscut și sub numele de telefon cu functionalități sau telefon
inteligent , fiind un computer personal , portabil , cu sistem de operare mobil și o conexiune
integrată a rețelei celulare mobile , de bandă largă pentru comunicații de date vocale, SMS
și Internet . Smartphone -ul este conceput pent ru a beneficia atât de rețele le 3G, cât și de
rețelele 4G care au fost create în ultimii ani.
Cea mai importantă caracteristică a smartphone -ului este conectarea la un PC prin
intermediul unei conexiuni USB sau a unei conexiuni fără fir, pentru încărcarea și
descărcarea de date. Aceste transferuri de date includ fotografi, clipuri video, muzică, și
fișiere de date care sunt utilizate în aplicațiile de birou.
O funcție importantă a aplicațiilor de birou este capacitatea de a sincroniza intrările
de date pen tru contacte (telefon/agendă), calendare și liste cu sarcini de lucru. Datele pot
fi introduse fie pe PC, fie pe smartphone, apoi sincronizate între cele două (sau mai multe)
dispozitive, eliminând introducerea manuală a datelor pe fiecare dispozitiv.
Figure 2.2 Smartphone [16]

Studiu bibliografic
18 Smar tphone -ul, fiind o invenție nouă a omenirii, a devenit o parte inerentă a vieții
omului , combin ând diferite caracteristici sofisticate, cum ar fi : păstrarea de imagini,
informații personale, corespondență, date de sănătate. [17] [18]
2.5 Vehicule controlate cu telefonul mobil

Figure 2.3 Vehicul controlat cu telefonul mobil [19]
Un vehicul cu telecomandă este definit ca orice dispozitiv mobil care este controlat
printr -un mijloc care nu restricționează mișcarea acestuia , cu o origine exterioară a
dispozitivului , fiind adesea un dispozitiv de control radio, un cablu între control ș i vehicul.
Un vehicul cu telecomandă (eng. Remote Control Vehicle – RCV) diferă de un robot prin
faptul că RCV este întotdeauna controlat de un om și nu face nici o acțiune în mod
autonom.
Una dintre tehnologiile cheie care stau la baza acestui domeniu est e controlul la
distanță a vehiculelor. Prima utilizare generală a sistemelor de com andă radio a început
la sfârșitul anilor 40. [20]
Jaguar Land Rover a facut un pas important în dezvoltarea mașinilor autonome,
prezentând o aplic ație care permite șoferilor să conducă autoturismul cu ajutorul
telefonului mobil. Practic, smartphone -ul ar fi pe post de volan , care ar funcționa și din
exteriorul mașinii.
Noua tehnologie ar veni în ajutorul șoferilor, în parcarea autovehiculului în spa ții
mici , în ieșirea acesteia din parc ări și în conducerea pe porțiuni de teren accidentat.
Aplicația permite șoferului să să poată controla viteza și direcția autovehiculului.
Această tehnologie are totuși câteva limitări: viteza maximă nu va depăși 6.5 kilometri pe
oră și smartphone -ul trebuie să fie la o distanță de maxim 10 metri față de mașină. [21]

Descrierea elementelor sistemului
19 3 Descrierea elementelor sistemului
În cadrul acestui capitol se vor prezenta componentele hardware necesare
implementarii acestui sistem.
3.1 Arduino MEGA 2560
Am optat să realizez controlul mașinii cu plac a de dezvoltare MEGA 2560, în
defavoarea altor plăci de dezvoltare deoarece MEGA 2560 oferă un număr mai mare de
pini de intrare și ieșire , în comparație cu cel elalte.

Figure 3.1 Arduino MEGA 2560
3.1.1 Noțiuni introductive
Arduino MEGA 2560 este proiectată pentru procese care necesită mai multe linii de
intrare/ieșire, memorie RAM. Pentru că dispune de 54 de pini de intrare/ieșire, 16 intrări
analogice și un spațiu mare de stocare, este placa recomandată pentru proiectele 3D și
proiectele de robotică.
Aceasta este o placă cu microcontroller bazată pe Atmega 2560 având 54 de
intrări/ieșiri digitale (dintre care 15 pot fi utilizate ca ieșiri PWM), 16 intrări analogice, 4
UART -uri (porturi seriale hardware). Este echipată cu un conector USB pentru a permite
programarea proceso rului de la o gazdă (eng. host). Placa mai poate fi programată
utilizând tehnici de programare în sistem (eng. In System Programming – ISP). Un
conector de programare ISP cu 6 pini se află pe partea opusă cu conectorul USB. [22] [23]
Convertor ul USB permite compatibilitatea dintre PC și sistemele de comunicații
seriale ale procesorului Atmega 2560. Placa este echipată cu mai multe LED -uri, pentru a
indica transmisia serială (TX) și recepția serială (RX) . [24]
Procesorul gazdă pentru Arduino MEGA 2560 este Atmel 2560, fiind un
microcontrol ler pe 8 biți. Arhitectura se bazează pe conceptul Calculator cu set de
Instrucțiuni Reduse (eng. Reduced Instruction Set Computer – RISC), ca re permite

Descrierea elementelor sistemului
20 procesorului să finalizeze 16 milioane de instrucțiuni persistente atunci când operează la
16 MHz. [24]
Caracteristicile pot fi clasificate în mod convenabil în următoarele sisteme:
• Sisteme de memorie
• Sisteme port
• Sisteme de temporizare
• Convertor analog – digital (eng. Analog to Digital Convertor – ADC)
• Sistem de întrerupere
• Comunica ții seriale
Atmega 2560 aflat pe placa Arduino Mega 2560 vine preprogramat cu un
“bootloader ” (o bucata de cod) , care permite încărcarea unui cod nou fără a se utiliza un
programator hardware extern. [22] [23]
Se poate trece de “bootloader ” ,microcontrollerul putând fi programat prin
intermediul circuitului ICSP (eng. In Circuit Programming Serial) cu ajutorul Arduino ISP
[22] [23]
Puterea de p relucrare a placii de dezvoltare Arduino Mega 2560 este furnizată de
Atmega 2560 , care este echipat cu trei secțiuni de memorie principala:
• Memorie pentru citire (eng. Electrically Erasable Programmable Read -Only
Memory – EEPROM)
• Memorie cu acces aleator (eng. Static R andom Access Memory – SRAM)
• Memoria EEPROM pentru stocarea datelor
3.1.1.1 Memorie pentru citire (Electrically Erasable Programmable Read -Only Memory –
EEPROM)
Memoria EEPROM este folosită pentru stocarea programelor, aceasta putând fi
ștearsă și programată. Memorie este nonvolatilă, mai precis, conținutul memoriei nu se
pierde atunci când microcontrollerul rămâne fără alimentare . Atmega are 256 Kilo octeți
de memorie reprogramabilă.
Memoria EEPROM cu adresă de octet este utilizată : pentru stocarea permanentă și
refolosirea variabilelor în timpul execuției programului. Metod a cu adresă de octet este
utilă în special pentru depanarea sistemului , pentru datele de eroare apărute în timpul
execuției unui program fiind utilă și pentru stocarea datelor care trebuie păstrate în
timpul unei întreruperi de tensiune. Atmega 2560 este echipat cu 4096 octeți de EEPROM
cu adresă.
3.1.1.2 Memorie cu acces aleator (Static Random Access Memory – SRAM)
Memoria SRAM este volatilă , adică în cazul în care microcontrol lerul rămâne fără
tensiune, conținutul memoriei statice este șters. O mică porțiune din SRAM este rezervată
pentru registrele generale utilizate de procesor și pentru subsi stemele de intrare/ieșire.
Atmega 2560 are 8 octeti de memorie S RAM.

Descrierea elementelor sistemului
21 3.1.2 Arduino MEGA 2560 – sisteme interne
Trebuie menționat faptul că caracteristici le următoare sunt sisteme interne
conținute în limitele microcontrol lerului. Aceste caracteristici încorporate permit
efectuare de sarcini complexe și sofisticate de către m icrocontrol or.
3.1.2.1 Modulator de impuls (eng. Pulse Width Modulation Channels – PWM)
Semnalul PWM mai este cunoscut și ca modulator de impuls , fiind caracterizat
printr -o frecvență fixă și un ciclu de sarcină diferită. Ciclul de funcționare este procentul
de timp în care un semna l repetitiv logic este ridicat în timpul perioadei de semnal , putând
fi exprimat ca:
ciclul de funcționare [%] = (tim p/perioadă) * (100%)
Semnalele PWM sunt utilizate într -o mare varietate de aplicații, inclusiv controlul
poziției unui servomotor și controlul vitezei unui motor de curent continuu .
3.1.2.2 Comunicarea Serială
Atmega 2560 conține subsi steme de comunicații seriale diferite, incluzând
transmițător universal sincron și asincron (eng. Universal Synchronous and
Asynchronous Serial Receiver and Transmitter – USART), interfața serială periferică (eng.
Serial Peripheral Interface – SPI) și interfața serială cu două fire. T oate aceste siteme au
în comun transmiterea în serie a datelor.
3.1.2.3 Transmițătot Universal Sincron și Asincron (USART)
USART poate fi utilizat pentru comunicația între un receptor și un emițător, acest
lucru fiind realizat prin echiparea cu hardware independen t pentru emițător și receptor.
USART este adesea utilizat pentru comunicații asincrone, adică nu există un ceas comun
între emițător și receptor pentru a le păstra sincronizate unul cu celălalt.
Atmega 2560 conține un bit de paritate generat hardware (par sau impar) și unul
hardware de verificare a parității la receptor. Un octet cu o singură paritate permite
detectarea unei singure erori de biți. USART poate fi configurat să funcționeze într -un mod
sincron.
3.1.2.4 Interfața serială periferică (eng. Serial Periphe ral Inter face – SPI)
Interfața SPI poate fi folosită pentru comunicații seriale bidirecționale între un
emițător și receptor. În sistemul SPI, transmițătorul și receptorul împărtășesc o sursă de
ceas comună.
SPI poate fi văzut ca un registru sincron de sch imb pe 16 biți, cu 8 biți care se află în
transmițător, iar ceilalți 8 biți se află în receptor. Transmițătorul este numit “master” ,
deoarece furnizează sursa de ceas sincronizată între emițător și receptor, iar receptorul
este numit “slave” .
3.1.2.5 Convertor Ana log – Digital (eng. Analog -Digital Conver ter – ADC)
Atmega 2560 are un subsistem cu 16 canale analog -digitale (ADC), care convertesc
un semnal analogic din lumea exterioară într -o reprezentare binară, potrivită pentru
microcontrol ler. ADC are rezoluție de 10 biți, însemnând că o tensiune analogică între 0 –
5V va fi codificată într -una din reprezentările binare.

Descrierea elementelor sistemului
22 3.1.2.6 Întreruperile
Când apar defectele de mare prioritate, microcontro llerul trebuie să suspende
temporar operarea normală și să execute acțiuni specifice evenimentului numit rutină de
întrerupere a serviciului. Odată ce evenimentul de prioritate mai mare a fost realizat ,
microcontrol lerul poate să se întoarcă și să continue să proceseze programul normal. [24]
3.1.3 Programarea plăcii Arduino MEGA 2560
Arduino MEGA 2560 este programată folosind Software -ul Arduino (IDE), mediul
integrat de dezvoltare , comun pentru toate pl ăcile și care ruleaza atât offline cât și online.
Compilatorul inclus în cadrul aplicației Arduino IDE poate înțelege orice limbaj de
programare (C/C++/Java etc.), pe care le traduce în cod mașină și le trimite către placa de
dezvoltare.
Arduino IDE vine integrat cu o librărie software “Wi ring”, care cuprinde foarte multe
proceduri și funcții des utilizate pentru citirea informațiilor de la pinii plăcii sau pentru
trimiterea de semnale c ătre acestea.
Programele în limbajul C/C++ care pot fi rulate pe Arduino, conțin obligatoriu două
funcții de bază, ce sunt compilate și legate între ele în cadrul unei alte funcții main ( ):
• Setup ( ) – este o funcție ce rulează o singură dată la pornirea programului și
care inițializează parametrii de lucru ai programului ce urmează a fi rulat.
• Loop ( ) – este o funcție ce se execută până când placa de dezvoltare nu mai
este alimentată.

Figure 3.2 IDE-ul pentru programarea Arduino

Descrierea elementelor sistemului
23 3.2 Modul Bluetooth HC -05

Figure 3.3 Modul Bluetooth HC -05
3.2.1 Noțiuni introductive
Comunicarea Bluetooth este o comunicație de radio frecvență (eng. Radio
Frequency – RF) bazată pe frecvențe de 2.4GHz, cu o distanță de aproximativ 10 metri ,
fiind una dintre cele mai populare și frecvente comunicații de gamă redusă (eng. low –
range) pentru transferul de date, sisteme audio, mâini libere (eng. handsfree), etc. [25]
Modulul Bluetooth HC -05 este un modul ușor de folosit fiin d proiectat pentru
transmisie de date fără fir, între distanțe mici . Utilizează sistemul Bluetooth Blu -ray 04
Extern cu tehnologie CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) și AFH
(Adaptive Frequency Hopping Feature) , dar mai folosește și comunicarea serială pentru a
face legătura cu dispozitivele. Comunicarea cu microcontrol lerul se face utilizând portul
serial (USART).
Acest mediu de comunicație e ste utilizat pentru multe aplicații , precum ar fi setul de
căști fără fir, mouse -ul fără fir , tastatur a fără fir și multe altele. Este considerat ca o
tehnologie de rețea personală fără fir (Wireless Personal Area Network – WPAN ),
funcționând la frecvențe ultra -înalte (Ultra -High Frequencies UHF). [26] [27] [28]
Metoda Bluetooth este considerată cea mai ieftină metodă de transmitere a datelor,
cea mai ușoară și mai flexibilă în comparație cu altele. Această metodă poate să transmită
fișiere care aju ng până la 25 Mb/s.
Modulul HC -05 se bazează pe chipul radio BlueTooth de la Cambridge Silicon Radio
BC417 de 2.4 GHz. Este un chip complex care folosește o memorie flash externă de 8 MB.
HC-05 poate fi setat ca un „master” sau ca un “slave”, având nevoie de o tensiune de 3.3 V
pentru a func ționa .
Modulul Bluetooth, în general are patru pini , care sunt suficienți pentru a permite o
conexiune de comunicații fără fir, însă mai nou, modulele produse recent au câte 6 pini:
• VCC –alimentare a pentru conectarea +5V
• GND –împământare a
• TX – transmite date seriale către receptorul microcontrol lerului UART
• RX – primește date seriale trimise prin Bluetooth
• EN/KEY – utilizat pentru comutarea între modulul de date (schimb de date
între dispozitive) și AT mod de comandă (pen tru a trimite comenzi AT la
porturi seriale)
• STATE – spune dacă modulul este conectat sau nu.

Descrierea elementelor sistemului
24 3.2.2 Mod de operare
Modulul Bluetooth HC -05 poate fi configurat în două moduri:
• Modul Comandă în care se poate comunica cu modulul Bluetooth prin
intermediul comenzilor “la” (eng. AT) pentru a efectua diverse setări sau a
modifica parametri. Pentru a putea configura modulul Bluetooth ca Master sau
Slave, trebuie activat modul comandă și să fie trim ise comenzi AT
• Modul de Date este utilizat pentru comunicarea cu alt dispozitiv, adică se
referă la transferul de date. [26] [27] [28]
3.2.3 Mod de conectare
Submodulele HC -05 sunt lipite pe plăci de tip breakout pentru a oferi utilizatorilor
o conectivitate mai ușoară. Datorită “breakout -ului”, care are un regulator de tensiune,
putem alimenta modulul la tensiune cuprinsă între 3.3V și 6V.

Figure 3.4 Diagramă de conexiune a modulului Bluetooth HC -05
Este foarte ușor să asociați modulul HC -05 cu microcontrol lerul, deoarece
funcționează utilizând protocolul port serial (eng. Serial Port Protocol – SPP). Se
alimentează modulul cu 5V, se conectează pinul RX al modulului la pinul TX al plăcii de
dezvoltare și pinul TX al modulului la pinul RX al plăcii. [29]

Descrierea elementelor sistemului
25 3.3 Modul driver L298N cu punte H dublă

Modulul driver L298N cu punte H dublă este un driver de înaltă tensiune, proiectat
să accepte nivelurile logice standarde TTL și sarcini inductive de acționare, cum ar fi
releele, solenoizii, motoarele de curent continuu și motoarele pas cu pas. Sunt furni zate
două intrari de activare, care au ca rol activarea sau dezactivarea dispozitivului
independent de semnalele de intrare. Emițătorii tranzistorilor inferiori ai fiecărei punți
sunt conectați împreună.
Acest modul permite c ontrolarea a două motoare de c urent continuu, controlând
viteza și direcția fiecăruia în mod independent. Totodată, se poate măsura absorbția
curentului pentru fiecare m otor.
Cele două pun ți pot fi activate sau dezactivate independent de la pinii ENA și ENB.
[30] [31] [32] [33]
Modulul driver conține un circuit integrat L298N, care este răcit prin intermediul
unui radiator. Conține de asemenea un regulator de tensiune de 5 volți pentru a “furniza”
opțional energie pentru circuitele logice, diode și condensatoare. Modulul are patru
terminale de intrare plus două terminale de activare, care sunt folosite pentru controlul
direcției și a vitezei pentru fiecare motor în parte.
• IN1 – intrarea 1 pentru motorul A
• IN2 – intrarea 2 pentru motorul A
• IN3 – intrarea 3 pentru motorul B
• IN4 – intrarea 4 pentru motorul B
• ENA – activare linie pentru motorul A
• ENB – activare linie pentru motorul B
Tabelul 3 -1 ilustrează modul în care se controlează un motor.

Figure 3.5 Modul L298N cu Punte H dublă

Descrierea elementelor sist emului
26 Table 3-1 Modul de control al motorului A
ENA IN1 IN2 Starea motorului A
0 X X Stop
1 0 0 Frână
1 0 1 Rotație în sensul acelor de ceasornic
1 1 0 Rotație în sensul invers al acelor de ceasornic
1 1 1 Frână

În tabelul 3 -1 se poate vedea că doar două combinații sunt folosite pentru a controla
direcția de rotație a motoarelor.
ENA este folosit pentru a porni sau opri motorul și pentru a controla viteza de
rotație. Atunci când ENA are valoarea 1, motorul va porni, iar la valoarea 0 acesta se va
opri. Pentru a controla viteza motorului se va aplica un semnal PWM (eng. Pulse Width
Modulation) pe ENA. [30]
3.3.1 Puntea H
Driver -ul L298N utilizeaz ă configura ția punții H. În figura 3 .6 avem reprezentat ă
schema punții H. Puntea H este pur și simplu un aranjament de comutare a polarității
tensiunii aplicate unui motor de curent continuu, controlând astfel direcția sa de rotație.
Pentru a arăta cum funcț ionează toate acestea, voi folosi în reprezentarea punții patru
comutatoare , deși în realitate puntea H este construită folosind tranzistori. Utilizarea
tranzistorilor permite de asemenea controlul vitezei motorului.
În figura 3.6 se pot observa patru înt rerupătoare (S1, S2, S3 și S4) care sunt în
poziția deschisă (oprit). În centrul circuitului avem un motor de curent continuu. Se poate
observa faptul că motorul împreună cu cele patru întrerupătoare formează litera H, de
unde și numele de puntea H. [30]

Figure 3.6 Schema Punții H
Dacă închidem (adică pornim) două dintre comutatoare, m otorul se roteste în
direcția dictată de săgeata ce se observă în figura 3.7 . Dacă se consideră că cele două
comutatoare (S1 și S4 ) sunt închise , înseamnă că terminalul st âng al motorului este

Descrierea elementelor sistemului
27 „mai pozitiv ” decât terminalul drept, urm ând ca motorul s ă se roteasc ă într-o anumit ă
direcție. Motorul se va roti în sensul acelor de ceasor nic.

Deschidem S1 și S4, închizând comutatoarele S2 și S3 . După cum se observă în
figura 3.8, motorul se rote ște în direcția opusă datorită faptului c ă terminalul drept al
motorului este “mai pozitiv ” decât terminalul st âng. Motorul se va roti în sens
trigonometric . [30]

Figure 3.8 Puntea H cu S2 și S3 închise

Figure 3.7 Puntea H cu S1 și S4 închise
3.3.2 Circuitul integrat L298 N
Circuitul L298N face parte din familia de circuite integrate (eng. Integrated Circuit –
IC). Diferența dintre membrii familie i constă în cantitatea pe care o pot gestiona. L298N
poate manipula până la 3 amperi la o tensiune de 35 de volți în curent continuu, acesta
fiind potrivit pentru majoritatea motoarelor care nu au putere mare.
L298N conține două circuite complete de punte H , reușind astfel să controleze o
pereche de motoare de curent continuu , lucru care îl face ideal pentru proiectele
robotizate, deoarece majoritatea roboților conțin două sau patru motoare. Circuitul
L298N poate fi folosit de asemenea și pentru a controla u n motor pas cu pas .
În figura 3.9 se poate observa diagrama circuitului integrat L298N.

Descrierea elementelor sistemului
28
Figure 3.9 Diagrama circuitului L298N [30]
Deși poate fi achiziționa t doar un circuit integrat L298N și să fie conectat ulterior ,
este mai ușor să se utilizeze o placă completă de circuit (driver) L298N, care este cuplată
și completată cu conectori pentru motoare, surse de alimentare și logică de intrare. Aceste
plăci mai conțin de asemenea un regulator de 5 volți, care poate fi folosit pentru
alimentarea circuitelor logice. [30]

Descrierea elementelor sistemului
29 3.4 Senzorul Ultrasonic HC -SR04
Senzorul Ultrasonic HC -SR04 este o modalitate co nvenabilă de măsurare a
distanțelor la care se afl ă unele obiecte . Are o performanță stabilă și o plajă de măsurare
de la 2 cm la 450 cm, cu o rezoluție de 0.3cm. Este folosit în multe aplicații cum ar fi:
senzori de parcare, sisteme de monitorizare a obstacolelor, măsurători industriale de
distanță, etc.
Senzorul HC -SR04 include un transmițător cu ultrasunete, un receptor și un circuit
de comandă . Acest senzor generează undele de sunet de înaltă frecvență (ultrasunete).
Atunci când acest ultras unet atinge obiectul, acesta se reflectă ca un ecou, transmițând
unda la receptor, așa cum se observă în figura 3.11. [34] [35] [36] [37]

Figure 3.11 Funcționarea senzorului Ultrasonic HC -SR04 [34]
Prin măsurarea timpului necesar ca ecoul să ajungă la receptor, putem să calculăm
distanța de la senzor la obstacol . Acesta este principiul de lucru al senzo rului ultrasonic
pentru măsurarea distanței.
Senzorii cu ultrasunete au un con de detectare, unghiul acestui con depinde de
distanță, figura 3.12 arată această relație.

Figure 3.10 Senzorul Ultrasonic HC -SR04

Descrierea elementelor sistemului
30
Figure 3.12 Conul de detectare al senzorului ultrasunet
Capacitatea unui senzor de a detecta un obstacol depinde și de orientarea acestora
către senzor. Dacă un obiect nu prezintă o suprafață plană la senzor, atunci există
posibilitatea ca unda sonoră să dispară de pe obiect astfel încât, acea undă să nu se
întoarcă la senzor. [34] [35] [36]
Senzorul Ultrasonic are 4 pini cu diferite funcții :
• VCC – alimentarea senzorului la 5V.
• TRIG – intrarea de declanșare a senzorului, pe care microcontrol lerul
aplică impulsurile de declanșare.
• ECHO – ieșirea senzorului. Acest pin este folosit de microcontro ller
pentru a detecta obstacolul sau pentru a determina distanța.
• GND – alimentarea senzorului l a împământare.
3.4.1 Principiul de funcționare
În modulul cu ultrasunete HC -SR04 este nevoie să furnizăm pulsul de declanșare,
astfel încât acesta să genereze ultrasunete de frecvență de 40kHz. După ce s -au generat
ultrasunetele, mai exact cele opt impulsuri de 40kHz, pinul ECHO va fi HIGH (va avea
valoarea 1 logic). Acest pin își va menține această valoare până la primirea ecoului. Se
poate calcula distanța dintre obiect și senzor urmărind cât timp pinul ECHO rămâne HIGH
(va avea valoare 1 logic). [34] [35] [36]

Descrierea elementelor sistemului
31 3.5 Servomotorul Futaba S3003

Figure 3.14 Servomotor Futaba S3003
3.5.1 Noțiuni introductive
Servomotorul este un motor de mici dimensiuni, care conține un ax de ieșire. Acest
ax poate fi rotit în poziții unghiulare specifice prin trimiterea semnalului codificat. Cât
timp există semnal codificat pe linia de intrare, servomotorul va menține poziția
unghiulară a axului. În cazul în care semnalu l se schimbă, poziția unghiulară a axului se va
schimba și ea.
Servomotorul este folosit în controlul mașinilor, a marionete lor și a roboți lor.
Poziția motorului poate fi controlată, ceea ce îl face excelent pentru vehiculele de
comandă de la distanță și p entru roboți. În comparație cu motoarele standard,
servomotorul necesită un semnal care s ă specifice rotația acestuia . Majoritatea

Figure 3.13 Schema de timp al senzorului Ultrasonic HC -SR04 [34]

Descrierea elementelor sistemului
32 servomotoarelor au o interfață de 3 fire. Un fir roșu pentru tensiunea de intrare, un fir
negru pentru masă și un fir alb sau portocaliu pentru semnalul de comandă.
Semnalul care controlează servomotorul constă într-o serie de impulsuri, unde
lungimea impulsurilor determină unghiul pe care servomotorul îl va deplasa. Dacă
semnalul este întrerupt , servomotorul își va pierde po ziția. Acesta se numește modularea
în lățime a pulsului PWM. [38]
3.5.2 Modul de funcționare al unui servomotor
Servomotorul are câteva circuite de comandă și un potențiometru care este conectat
la axul de ieșire al servomotorului.
Dacă axul este în unghiul corect, atunci motorul se oprește. În cazul în care se
constată că unghiul nu este corect, motorul se va roti până va ajunge la poziția corectă.
Axul servomotorului poate efectua mișcări de la 0 la 180 de grade în ambele sensuri ,
însă sunt și servomotoare care pot efectua mișcări de la 0 la 210 grade, dar asta depinde
de producător.
Servomotoarele normale sunt folosite pentru a controla o mișcare unghiulară între
0 și 180 de grade. Acestea nu pot din punct de vedere mecanic să se r otească mai mult.
[39]

Figure 3.15 Modul de funcționare al servomotorului [38]
Viteza de rotație a motorului este proporțională cu distanța
necesară pentru acea rotație. Dacă axul trebuie să se deplaseze pe o distanță mare,
motorul va funcționa la viteză maximă. Dacă este necesar să se facă o rotație de ordinul
gradelor, motorul va funcționa la o vite ză mai mică. Aceasta se numește control
proporțional. [39]

Descrierea elementelor sistemului
33 3.5.3 Modul de comandă al servomotorului
Unghiul este determinat de durata unui impuls , aplicat canalului de control,
numindu -se modulație codificată prin impulsuri. Servomotor ul așteaptă un impuls la
fiecare 20 de milisecunde. Lungimea acestui impuls va determina cât de mult se rotește
motorul. Un impuls de 1.5 milisecunde va face motorul să se rotească la 90 de grade
(numită adesea poziția neutră). Dacă impulsul este mai mic d e 1.5 milisecunde, motorul
se va roti în intervalul 0 grade și 90 de grade, iar dacă impulsul este mai mare de 1.5
milisecunde, motorul se va roti în intervalul 90 de grade și 180 de grade.
După cum se poate observa în figura 3.1 6, durata impulsului dictea ză unghiul de
rotație. [39]

Figure 3.16 Modul de comandă al servomotorului prin impulsuri [39]

Analiză , proiectare , implementare
34 4 Analiză, proiectare, implementare
4.1 Analiză
Nu m -am gândit vreodată că se poate controla un dispozitiv electronic sau un
autovehicul cu un smartphone, însă în urma acumulării de informații în cei 4 ani de
facultate mi-a surâs ideea că aș putea să îmi controlez propria mașină cu un telefon
inteligent. Noțiunile acumulate m -au ajutat să implementez proiectul astfel încât să
funcționeze prin interfața unui smartphone, cu sistem de operare Android , împreună cu
platforma Arduino , prin conexiune Bluetooth.
Obiectivul principal al proiectului a fost acela de a construi un autovehicul care să
execute parcări laterale în momentul în care primește comandă de la un telefon mobil cu
sistem de operare Android. Acest proiect m -a încurajat să îmi dezvolt cunoștințele tehnice
și practice în materie de electro nică și mecanic ă, astfel reușind să dezvolt o aplicație
Android și un autovehicul construit cu platforma Arduino comandat din această aplicație.
În cadrul proiectului, îmi doresc pe viitor să implementez și alte comenzi , chiar și
alte tehnologii inteligente, precum senzor de linie, pentru ca autovehiculul să se deplaseze
autonom dar și anumite sarcini ce pot veni în ajutorul șoferilor prin prevenirea de
accidente. Scala autovehiculului folosit este una de 1 :15.
Ca și met ode de lucru, voi prezenta în fiecare subcapitol etapele, pornind de la
construcția practică a prototipului, până la implementarea codului.
Ca și mod de prezentare, voi expune autovehiculul propriu -zis, care va avea o
carcasă pentru a acoperi partea electronică (interconexiunile) , fiind însotită de un
smartphone, de pe care se vor efectua comenzile.
4.1.1 Obiective
Obiectivul principal a fost acela de a controla un autovehicul folosind o aplicație
Android. Această aplicație a fost creată în Android Studio p ermițându -mi să dezvolt
practic o telecomandă virtuală, utilizată pe un telefon mobil.
Baza proiectului a constat într -un autovehicul standard cu o scală de 1 :15,
conținând punte cu patru roți, două moto are de curent continui și un servomotor , care
erau atașate. Pe lângă acestea am mai adăugat componente necesare pentru Arduino.
Pentru partea teoretică a lucrării, am analizat documente de specialitate, articole
științifice și informații ce m -au ajutat la scrierea codului sursă. Am vizualizat și analizat o
mulțime de tutoriale online legate de construcția prototipului de mașină, cât și elemente
de electronică, programare și informatică pentru a putea înțelege întregul concept de
bază.
Codul pentru autovehicul a fost scris în programul Arduino, iar codul pent ru
aplicația de pe smartphone , în mediul Android Studio.

Analiză , proiectare, implementare
35 4.1.2 Specificații
Proiectul meu de licență a fost structurat pe mai multe etape. Prima etapă a constat
în analiza ide ii și determinarea necesarului de componente. După ce mi -am făcut o listă
cu toate componentele de care aș avea nevoie, a urmat achiziția acestora de pe diferite
site-uri. În momentul în care mi -au sosit componentele, am început să asamblez
autovehiculul urm ând apoi să fac schema de montaj în programul Fritzing pentru
circuitele electronice.
A doua etapă a constat în testarea fiecărei componente, pentru a verifica dacă
funcționează în parametri normali, urmând apoi să fac verificările pe mai multe
componente simultan (să le leg între ele ) și să verific dacă funcționează cum îmi doream.
După verificarea componentelor hardware, am trecut la implementarea aplicației
Android, concepând codul sursă în Android Studio.
A treia etapă a fost verificarea conexiun ii între aplicația Android și autovehicul prin
comunicație Bluetooth. Verificare a a constat în trimiterea unor comenzi de bază de la
aplicație la autovehicul și observarea efectului. Testele au trecut cu brio și am mers mai
departe.
Pe întregul proiect, am întâm pinat diverse probleme, majoritatea fiind pe partea
hardware. Aceste probleme erau legate de senzori i ultrasonici, de tipul mașinii alese la
început, de alimentarea motoarelor și de tipul roților. Toate aceste probleme au dus la
schimbarea tipului de mașin ă și la achiziționarea unei baterii de 11.1V (Lithium -Polymer)
pentru alimentarea motoarelor.
Mai jos am prezentat diagrama bloc a proiectului cu modificările aduse și schema de
montaj cu toate explicați ile aferente .

Analiză , proiectare, implementare
36 4.2 Proiectare

Figure 4.1 Diagrama bloc pentru partea hardware
După cum se poate observa în figura 4.1, comenzile sunt transmise din telefonul
mobil către placa de dezvoltare , cu ajutorul comunicării Bluetooth. Comenzile vor fi
preluate și prelucrate de controller , care va trimite mai departe comanda, în funcție de
cerința primită.
Placa de dezvoltare poate trimite semnal către servomotor și către modulul L298N.
Modulul L298N la rândul său trimite comandă către cele două motoare, în funcție de
comanda primită.
Pentru a efectua parc area laterală, placa de dezvoltare va primi comanda din
telefonul mobil, urmând să primească semnal de la senzorul ultrasonic. În funcție de
semnalul primit de la senzorul ultrasonic, placa va trimite mai departe co mandă către
servomotor și apoi către modulul driver L298N, care la rândul său va controla mo toarele
“A” și “B”.

Analiză , proiectare, implementare
37 În figura 4.2 avem schema de montaj în care se poate observa fapt ul că placa de
dezvoltare și modulul driver L298N sunt alimentate separat. În urma acestei separări,
putem spune că avem partea de forță și partea de comandă.
Partea de forță constă în modulul driver L298N , alimentat de la o baterie de 11.1V
și are rolul de a comanda cele două motoare (A și B) de curent continuu. Motorul A are
intrările “IN1” și “IN2” pentru a controla direcția de rotație a motorului și “ENA” pentru
activarea motorului. Motorul B are intr ările “IN3” și “IN4” pentru a controla direcți a de
rotație a motorului și “ENB” pentru activarea motorului. Datorită faptului că d river -ul
L298N utilizează configurația punții H, avem posibilitatea de a alege direcția de rotație a
motoarelor.
În cazul în care intrarea “IN1” primește valoarea 1 logic și intrarea “IN2” valoarea 0
logic, motorul A se va roti în sensul acelor de ceasornic, iar în cazul în care intrarea “IN1”
are valoarea 0 logic și intrarea “IN2” valoarea 1 logic, motorul A se va învârti în sens
trigonometric . La fel și în cazul motorului B cu intrăril e “IN3” și “IN4”.
Intrările “ENA” și “ENB” sunt folosite pentru a seta viteza motoarelor , acestea fiind
legate la un pin PWM . În urma testelor am hotărât să dau motoarelor o valoare de 120
rpm , pe care am considerat -o suficentă, fără a fi nevoie de o viteză mai mare.
Partea de comandă constă în placa de dezvoltare împreună cu senzorii ultrasonici,
servomotorul, modulul bluetooth, senzorul de luminozitate și ledurile. Această parte este
alimentată de la o baterie de 9V.
În această parte de comandă, placa de dezvoltare are rolul principal. Datorită
faptului că toate componentele conectate la placă lucrează cu o tensiune de maxim 5V,
tensiunea primită de la bateri a de 9V va fi redusă la 5V cu ajut orul unui regulator liniar,
acesta fiind încorporat în placa de dezvoltare Mega 2560 .
Figure 4.2 Schema de montaj

Analiză , proiectare, implementare
38 4.2.1 Ordinea de asamblare a componentelor în cazul primei mașini
1. Asamblarea mașinii împreună cu cele patru motoare de curent continuu, pentru
acțion area celor patru roți.

2. Montarea și legarea modulului driver L298N cu punte H dublă , la cele patru
motoare de curent continuu . Montarea unui întrerupător, pentru a putea opri alimentarea
motoarelor .

3. Montarea plăcii de dezvoltare Mega 2560 și legarea modulului driver la aceasta.
Conectarea modulului Bluetooth și a senzorului de luminozitate .

Analiză , proiectare, implementare
39

4. Legarea ledurilor și montarea senzorului ultrasonic HC -SR04

În urma testelor efectuate pe acest tip de mașină, am constatat că putem realiza
conexiunea telefon -masină prin Bluetooth , putând executa comenzile de mers înainte și
înapoi, de evitare obstacol.
Din cauza faptului că nu are un sistem de virare a roțil or din față, motoarele sunt
solicitate, iar cu timpul acestea cedează necesitând adesea schimbarea motoarelor de
curent continuu.
Datorită cauzelor menționate mai sus și totodată datorită faptului că motoarele sunt
mereu solicitate, nu am reu șit să execut pa rcare a laterală corectă . De fiecare dată când se
execută comanda de parcare, autovehiculul parchează în poziții diferite, riscând de multe
ori să lovească obstacolele din jur sau să se dezmembreze mașina. Această distrugere se
datorează solicitării motoare lor de pe o anumită parte, ducând la căderea roților sau la
blocarea motorului.

Analiză , proiectare, implementare
40 În urma acestor probleme întâmpinate cu acest tip de mașină, am ajuns la concluzia
că este necesar ă schimbarea acesteia, cu un tip de mașină care conține un sistem de virare
pe roțile din față.
În urma căutărilor, am ales un șasiu de mașină 4WD cu sistem de virare, după cum
se poate observa în imaginea de mai jos.

Acest tip de mașină conține două motoare de curent continuu, care acționează cele
două roți pe parte din spate și un servomotor pentru a vira cele două roți pe partea din
față.
Deoarece și celălalt tip de mașină era alcătuit din șasiu acril ic, am avut posibilitatea
să atașez șasiul de la mașina veche pe cea nouă, ușurându -mi munca și economisind ti mp.
Primul pas a constat din montarea șasiul ui care conținea modulul driver L298N,
placa de dezvoltare Mega 2560 și ledurile (farurile, semnalizările și stopurile).

Analiză , proiectare, implementare
41
Al doilea pas, a fost montarea șasiului care conținea modulul Bluetooth, senzorul de
luminozitate și bateriile de alimentare (bater ie de 11.1V pentru motoare și baterie de 9V
pentru partea de comanda) . Pe lângă acestea, am adăugat patru senzori ultrasonici.
În final, prototipul de mașină arată ca în imaginea de mai jos.

Analiză , proiectare, implementare
42 4.2.2 Arhitectura software

Proiectul conține trei module principale: un telefon mobil cu sistem de operare
Android, modul de comunicatie (reprezentat printr -un transmițător Bluetooth ) și o placă
Arduino. Aplicația Android are rolul de a trimite date în mod serial către modulul
Bluetooth atunci când este apăsat un buton în aplicație. Modulul Bluetooth primește acele
date și le trimite mai departe către placa Arduino prin pinul TX al modulului bluetooth,
care este conectat la pinul RX al plăcii. Codul aflat pe Arduino verifică datele primite și le

Figure 4.3 Diagrama bloc al întregului proiect

Analiză , proiectare, implementare
43 compară. Dacă datele primite sunt 1 se va executa comanda trimisă din telefo n, altfel, dacă
datele primite sunt 0 nu se va executa comanda.
În figura 4.3 avem prezentată schematic diagrama bloc, în care putem observa ce tip
de conexiuni avem între fiecare parte a proiectului. Încărcarea programelor Android,
respectiv Arduino se face prin USB.

Figure 4.4 Diagrama secvențială

Programul Android are două secțiuni : secțiunea de setup, care se va rula o singură
dată în momentul în care se alimentează placa de dezvoltare sau atunci când se apasă
butonul de reset și secțiunea loop, care se va rula în continuu, cât timp placa de dezvoltare
este alimentată.
Mai jos am atașat o secvență din codul sursă a l acestui proiect.

Analiză , proiectare, implementare
44
Figure 4.5 Secțiunea de setup
După cum se poate observa în figura 4.4 avem prezentată secțiunea de setup. Tocmai
pentru că această secțiune se execută doar o singură dată, aici vom seta pinii de intrare și
de ieșire. Tot în această secțiune se va in ițializa cominicația serială, care în cazul nostru
are viteza de 9600 biți pe secundă.

Analiză , proiectare, implementare
45
Figure 4.6 Secțiunea de loop
În figura 4.5 avem prezentată secțiunea loop. În această secțiune se introduc toate
comenzile pe care vrem să le transmitem către placa de dezvoltare, tocmai pentru faptul
că executarea acestor comenzi se face în continuu.
Așadar, în rutina setup -ului se va pune codul de inițiere, pe când în rutina loop se va
scrie partea principală al programului respectiv.

Analiză , proiectare, implementare
46 4.3 Implementare
4.3.1 Dezvoltare a aplicației Android
Aplicația smartphone poartă numele de Telecomandă , aceasta fiind implementată
cu ajutorul programului Android Studio. Cu această aplicație vom putea realiza controlul
autovehiculului.
În figura de mai jos se poate observa interfața grafică a aplicației , prin care vom
controla mașina.

Figure 4.7 Interfața grafică a aplicației Android
După cum se poate observa, interfața grafică este una prietenoasă, pe care orice
utilizator ar putea să o folosească. Aceast ă aplicație îi oferă utilizatorului posibilitatea să
conducă mașina folosind un dispozitiv cu sistem de operare Android.
Pentru a se putea trimite comandă căt re autovehicul este necesar apăsarea
butonului Bluetooth, realizându -se astfel conexiunea cu mașina. După apăsarea acestui
buton, utilizatorul are posibilitatea de a comanda mașina după bunul plac.
Parcarea laterală se realizează în urma apăsării butonului “parcare”, iar pentru a
efectua manevra de ieșire a mașinii din parcare, va apăsa butonul “cheie” (acest buton va
porni mașina, urmând apoi să execute ieșirea din parcare).

Analiză , proiectare, implementare
47
Figure 4.8 Schema logică pentru ieșirea din parcare
Ieșirea automată din parcare constă în executa rea mai multor manevre de către
mașină. Verificăm dacă există spațiu necesar în fața mașinii cu ajutorul senzorului montat
în față , dacă există spațiu l necesar se va acționa servomotorul care își va roti axul la
unghiul de 60 de grade . Mașina se pune în mișcare acționând motoarelor de curent
continuu pentru a se deplasa înainte. Când senzorul de pe spate va detecta o distanță mai
mare de 15 cm, servomotorul își va roti axul la unghiul de 120 de grade. În momentul în
care senzorul de pe partea dreaptă a mașinii va depista un obstacol, mașina se va opri iar
servomotorul își va roti axul la unghiul de 90 de grade. În urma acestor manevre , mașina
a ieșit cu succes di n parcare.

Figure 4.9 Schema logică pentru controlul direcției mașinii

Analiză , proiectare, implementare
48 Șoferul mai are posibilitatea de a alege direcția de mers a autovehiculului cu ajutorul
săgeților (cele de culoare portocalie ). Butonul “s ăgeată sus” va comanda deplasarea
mașinii înainte, butonul “ săgeată jos” va comanda deplasa rea mașinii înapoi, butonul
“săgeată dreapta” mașina se va deplasa spre dreapt a, butonul “săgeată stânga” va
direcționa mașina în partea stângă. Toate aces te acțiuni se vor executa atâta timp cât este
acționat unul dintre cele patru buto ane (săgeată sus, jos, stânga, dreapta ). În cazul în care
nu este acționat nici un buton, mașina nu va executa nici o manevră . Mașina nu execută
nici o manevră și în cazul în care se va pierde conexiunea Bluetooth.

Figure 4.10 Schema logică pentru avarii și semnalizări
Șoferul mai are posibilitatea de a semnaliza direcția de deplasare a mașinii . În
momentul în care se apasă butonul “săgeată dreapta gri”, acesta devine verde, ducând la
pornirea ledurilor (de culoare galbenă) de pe partea dreaptă a mașinii , ceea ce va însemna
că semnalizarea a fost pornită . Apăsând din nou butonul “săgeată dreapta gri” acesta
revine la culoarea inițială iar ledurile de pe partea dreaptă se opresc, c eea ce va însemna
că semnalizarea a fost oprită. Pașii sunt identici și în cazul butonul “săgeată stânga gri”
care indică partea stângă.
O altă acțiune din partea șoferului asupra mașinii este pornirea avari ilor. La fel ca în
cazul semnalizărilor, buton “triunghi gri” va deveni roșu la prima apăsare, iar cele patru
leduri galbene de pe mașină se vor aprinde concomitent . La a doua apăsare a butonului,
acesta va rede veni gri, iar ledurile se vor stinge.
Toate aceste comenzi sunt transmise serial către modulul Bluetooth, care la rândul
său le trimite către Arduino prin pinul TX al modulului Bluetooth (conectat la pinul RX al
plăcii de dezvoltare). Codul încărcat în Ard uino verifică datele primite și le compară. Dacă
datele primite sunt 1, autovehicului pornește, iar în cazul în care datele recepționate sunt

Analiză , proiectare, implementare
49 0, autovehiculul se va opri. Datele trimise de aplicație sunt un șir de caractere. În funcție
de caracterul primit , autovehiculul va ști ce pas să execute.
Caracterele transmise de aplicație sunt:
• “F” – comanda înainte
• “B” – comanda înapoi
• “R” – comanda dreapta
• “L” – comanda stânga
• “S” – comanda stop
• “P” – comanda parcare
• “I” – comanda ieșire din parcare
• “A” – comanda pornire avarii
• “O” – comanda oprire avarii
• “Q” – comanda pornire semnalizare partea stângă
• “D” – comanda oprire semnalizare partea stângă
• “E” – comanda pornire semnalizare partea dreaptă
• “C” – comanda oprire semnalizare partea dreaptă

Pornirea f arurilor care sunt reprezentate de către ledurile albastre și pornirea
poziției care sunt reprezentate de către ledurile roșii , se va face cu ajutorul unui senzor
de luminozitate. În momentul în care va scădea luminozitatea, se vor porni farurile și
poziția, iar când luminozitatea va crește, acestea se vor opri . Cu acest sistem, șoferii vor
scăpa de grija farurilor și a poziției ne mai existând scuza că au uitat să le aprindă.

Figure 4.11 Schema logică pentru aprinderea farurilor

Analiză , proiectare, implementare
50 4.3.2 Parcarea laterala a autovehiculului
Sistemul de parcare folosit în acest proiect se bazează pe experiența de conducere a
oamenilor.

Figure 4.12 Schema logică a parcării laterale a autovehiculului
Acest sistem va detecta spațiul de parcare cu ajutorul senzorilor ultrasonici. În timp
ce mașina se va deplasa înainte, senzorul p oziționat pe lateralul mașinii va verifica dacă
există sau nu obstacol. În cazul în care nu este depistat vreun obstacol, mașina va calcula
distanța pe care o parcurge fără să detecteze obiect /obstacol în lateral.
În momentul în care se detectează un obsta col, se va compara dimensiunea zonei în
care nu am depistat obstacol cu dimensiunea mașinii. Dacă dimensiunea spațiului este
mai mare decât lungimea mașinii, se va începe automat executarea parcării laterale. În caz
contrar, se va continua căutarea unui lo c de parcare.

Figure 4.13 Sistemul de parcare laterală

Analiză , proiectare, implementare
51 Parcarea mașinii se execută din trei mișcări. Mașina va fi poziționat ă la o anumită
distanță laterală față de obstacolul depistat , urmând ca senzorul ultrasonic montat pe
spate, să verifice dacă există obstacol sau nu. În cazul în care nu este nici un obstacol,
servomotorul se va roti la unghiul de 120 de grade, iar motoarele de pe spate (motoare de
curent continuu) vor începe să se deplaseze în sen sul trigonometric , făcând mașina să se
deplaseze în spate . În momentul în care senzorul din spate va înregistra o valoare mai
mică de 25 cm, servomotorul se va roti la unghiul de 60 de grade , iar motoarele de cu rent
continuu vor continua să se rotească . Dacă senzorul de pe față și de pe spate au detectat
obstacol, motoarele de curent continuu se vor opri, iar servomotorul va reveni la unghiul
de 90 de grade (poziția roților de pe față f iind dre aptă).
În urma aces tor pași, mașina a fost parcată cu succes.
4.4 Testare și validare
Din punct de vedere mecanic, testarea a constat în verificarea structur ii mașinii și a
modului de rulare. S -au făcut mai multe teste pentru a verifica rezistența mașinii la
greutate, la testare a continu ă a acesteia și totodată s -au făcut verificări în privința calității
roților. Această verificare nu a fost foarte sa tisfăcătoare, deoarece roțile fiind dintr -un
material cauciucat, pe anumite suprafețe roțile se blocau sau alunecau prea tare.
Din punct de vedere funcțional, am verificat fiecare componentă în parte . Testele
efectuate au fost cu succes, însă în momentul în care am conectat servomotorul împreună
cu senzorii ultrasonici, am constatat un inconvenient . Pentru rezolvarea inconvenientului
am reluat verificarea fiecarui senzor ultrasonic, constatând faptul că aceștia nu au nici o
problemă , cât timp nu depind de acțiunea servomotorului. În momentul în care acțiunea
servomotorului depinde de senzorul ultrasonic, pe Serial Monitor apar valori de 6 cifre,
deși în cod am impus ca senzorul să preia doar valori de 2 cifre.
După mai multe teste ș i analize, am ajuns la concluzia că în momentul ac ționări
servomotorul ui, acesta are momente în care este forțat, iar această forțare duce la
absorbirea unui curent mai mare. Datorită faptului că servomotorul absoarbe mai mult
curent, senzorii ultrasonici nu mai primesc cantitatea necesară de curent pentru a
funcționa la parametri normali , ducând la valori de 6 cifre. Aceste valori se datorează
faptului că emițătorul transmite semnal, dar din cauză că receptorul nu mai este
alimentat, nu mai recepționează s emnal ul transmis , ducând astfel la acele valori mari.
Ca și rezolvare la această problemă, am hotărât să leg alimentarea servomotorului
la modulul driver L298N, datorită faptului că modulul primește o cantitate mai mare de
curent decât primește placa de de zvoltare. În urma acestor modificări, am obținut
rezultatele dorite.
Un aspect important în proiectul meu îl constituie acționarea motoarelor. S -a
constatat că circuitul de acționare al motoarelor răspunde într -un mod eficient la
comenzile trimise din apli cația Android spre platforma Arduino. Din aceste teste rezultă
că nu este necesar ă conectarea altor tipuri de componente, respectiv motoare pentru a se
realiza o calibrare mai bună.

Analiză , proiectare, implementare
52 Cea mai mare provocare în testări a fost să verific distanța la care aplic ația poate să
transmită informații prin intermediul conexiunii Bluetooth către autovehicul. În urma
testelor, distanța maximă pe care am obținut -o într -o linie dreaptă a fost de aproximativ
10 metri.
Din punct de vedere electric , în urma testelor, am obser vat că timpul de descărcare
al bateriei de 9V este foarte mic. Din această cauză, conexiunea bluetooth este foarte
sensibilă, pierzându -se foarte ușor conexiunea dintre telefon și placa de dezvoltare. Pe
viitor îmi propun sa înlocuiesc bateria de 9V cu cel ule fotovoltaice.

Concluzii
53 5 Concluzii
5.1 Rezultate ob ținute
În urma testărilor efectuate, din punct de vedere mecanic, electric și funcțional ,
rezultatele obținute nu au fost chiar cele dorite, întâmpinându -se mici inconveniente care
au dus la multe modificări în cadrul proiectului , după soluționarea acestora am ajuns la
rezultatele dorite.
Scopul cheie al acestui proiect a fost acela de a reali za o aplicație care poate comanda
parcarea laterală a unui autovehicul electric, folosind telefoanele mobile cu sisteme de
operare Androi d. Această încercare a fost realizată cu succes.
Pe baza rezultatelor obținute s -a ajuns la concluzia că sistemul îndep linește
obiectivele propuse.
Mașina îndeplinește funcțiile standard ale unui autovehicul, acelea fiind: la comanda
utilizatorului se pornesc semnalizările stânga/dreapta, se pornesc avar iile, iar mașina
merge în direcția transmisă de utilizator .
Parcarea laterală se execută cu succes , indiferent de condiții (exceptând
dimensiunile spațiului de parcare) . Acest succes l -am remarcat după executarea mai
multor parcări pe diferite suprafețe și în diferite condiții. Totodată am remarcat faptul că
parcări le sunt executate eficient și precis, având un rezultat așa cum mi-am dorit.
A fost îndeplinit și obiectivul cu privire la controlul unui dispozitiv la distanță,
observând faptul că modulul blueto oth are o ac operire de maxim 10 metri.
În co ncluzie, toate obiectivele propuse la începutul lucr ării au fost realizate cu
succes, deși am avut mici probleme tehnice , care au fost rezolvate.
5.2 Direc ții de dezvoltare
Posibilități de dezvoltare:
• Îmbunătățirea sistemului pentru a deveni complet autonom prin adăugarea
unor senzori de linie .
• Proiectarea și implementarea unui nou sistem de parcare în garaj. Acest
sistem ar aduce o comunicare între autovehicul și casa. Autovehiculul ar
putea transmite prin Bluetooth sau prin internet comenzi pentru
deschiderea garajului.
• Proiectarea și implementarea unui sistem de securitate. Acest sistem ar
avea rolul de a securiza conexiunea între mașină și autovehicul, în cazul în
care telefonul ar fi furat .
• Proiectarea și implementarea acestui sistem pe o platformă mai avansată,
cum ar fi Ras pberry P i.
• Alimentarea părții de comandă cu celule fotovoltaice

Bibliografie
54 6 Bibliografie

[1] S. Tariq, H. Choi, C. Wasiq and H. Park, "Controlled Parking for Self -Driving
Cars," 2016.
[2] A. Broggi, "Intelligent vehicle applications worldwide," vol. 15, no. 1, pp. 78 –
81, 2000.
[3] E.-K. L. G. P. U. L. Mario Gerla, "Internet of vehicles: From intelligent grid to
autonomous cars and vehicular clouds," pp. 241 -246, 6 -8 ma rtie 2014.
[4] K. Bimbraw, "Autonomous Cars: Past, Present and Future," 21 -23 iulie 2015.
[5] K. B. S. H. Geertje Hegeman, "Opportunities of advanced driver assistance
systems towards overtaking," pp. 281 -296, 2005.
[6] D. C. S. A. Adnan Shaout, "Advanced Driver Assistance Systems Past, Present
and Future," pp. 72 -82, 27 -28 decenbrie 2011.
[7] O. K. Z. B. a. M. Aleksandra Simić, "Driver monitoring algorithm for
AdvancedDriver Assistance Systems," 22 -23 noiembrie 2016.
[8] H. M. Takeki Ogitsu, "A Study on Driver Training on Advanced Driver
Assistance Systems by Using a Driving Simulator," pp. 352 -353, 19 -23
octombrie 2015.
[9] M. Saleh, M. Ismail and N. Riman, "Enhanced algorithm for autonomous
parallel parking of a car -like mobile robot," noiembrie 2016.
[10] P.-S. T. N. -T. H. a. J. -Y. C. Ter -Feng Wu, "Research and Implementation of Auto
Parking System Based on Ultrasonic Sensors," pp. 643 -645.
[11] R. D. M. A. Ankit Gupta, "Autonomous parallel parking system for Ackerman
steering four wheelers," decembrie 2 010.
[12] "Mercedes -Benz Vans invests in Starship Technologies, the world's leading
manufacturer of delivery robots," Daimler, [Online]. Available:
https://media.daimler.com/marsMediaSite/en/instance/ko/Mercedes –
Benz -Vans -invests -in-Starship -Technologie s-the-worlds -leading –
manufacturer -of-delivery -robots.xhtml?oid=15274799.
[13] [Online]. Available: https://www.studiovision.ro/aplicatii.html.
[14] F. Shibly, "Android Operating System: Architecture, Security Challenges
and".
[15] Kirthika.B, Prabhu. S and Visalakshi.S, "Android Operating System: A
Review".

Bibliografie
55 [16] B. Fowler, "Get Smarter About Your Smartphone," [Online]. Available:
https://www.consumerreports.org/smartphones/get -smarter -about -your –
smartphone/.
[17] "Smartphones Explained," [Online]. Available:
http://www.mcrinc.com/Documents/Newsletters/201104_Hill_Smartphon
es.pdf.
[18] L. Miakotko, "The impact of smartphones and mobile deviceson human
health and life," [Online]. Available:
https://www.nyu.edu/classes/keefer/waoe/miakotkol .pdf.
[19] [Online]. Available: https://www.promotor.ro/dosar -analize/5 -aplicatii –
de-smartphone -care -iti-pot-face -viata -la-volan -mai-usoara –
13257275/galerie -foto/poza -5.
[20] B. B. Pathik, A. S. M. A. Ahmed, L. Alamgir and A. Nayeem, "Development of a
Cell Phone Based Vehicle Remote Control System".
[21] "Masina care poate fi condusa de la distanta cu ajutorul telefonului mobil,"
[Online]. Available: https://www.4tuning.ro/inovatii -auto/masina -care –
poate -fi-condusa -de-la-distanta -cu-ajutorul -telefonu lui-mobil -26633.html.
[22] [Online]. Available: https://www.arduino.cc/en/Guide/ArduinoMega2560.
[23] "Arduino Mega 2560," [Online]. Available: https://store.arduino.cc/mega –
2560 -r3.
[24] S. F. Barrett, in Arduino Microcontroller Processing for Everyone , pp. 12 -22.
[25] "HC-05 Bluetooth Module – Tutorial, Arduino Interface," [Online]. Available:
https://www.electronicshub.org/hc -05-bluetooth -module.
[26] "HC-05-BluetoothtoSerial Port Module," [Online]. Available:
http://www.electronicaestudio .com/docs/istd016A.pdf.
[27] "HC-05 Bluetooth Module," [Online]. Available:
https://www.gme.cz/data/attachments/dsh.772 -148.1.pdf.
[28] "Bluetooth Module HC -05," [Online]. Available:
https://www.electronicwings.com/sensors -modules/bluetooth -module -hc-
05-.
[29] [Online]. Available: https://deepbluembedded.com/bluetooth -module –
hc05 -interfacing -pic-microcontroller -tutorial/.
[30] "Controlling DC Motors with the L298N Dual H -Bridge," [Online]. Available:
https://dronebotworkshop.com/dc -motors -l298n -h-bridge/.

Bibliografie
56 [31] "L298N H -Bridge Motor Driver," [Online]. Available:
https://micromechtronic.com/wp -content/uploads/2016/10/mmt -spec –
sheet -L298N.pdf.
[32] "User ManualForL298N Motor Driver Board," [Online]. A vailable:
https://produktinfo.conrad.com/datenblaetter/1500000 –
1599999/001525437 -an-01-en-
STEPPER_MOTOR_CONTROLLER_MODULE.pdf.
[33] "L298N Dual H -Bridge Motor Driver," Handson Technology, [Online].
Available:
http://www.handsontec.com/dataspecs/L298N%20M otor%20Driver.pdf.
[34] "Ultrasonic Module HC -SR04," [Online]. Available:
https://www.electronicwings.com/sensors -modules/ultrasonic -module -hc-
sr04.
[35] "Ultrasonic Ranging Module HC – SR04," [Online]. Available:
https://cdn.sparkfun.com/datasheets/Se nsors/Proximity/HCSR04.pdf.
[36] E. J. Morgan, "HC SR04 Ultrasonic Sensor," [Online]. Available:
http://centmesh.csc.ncsu.edu/ff_drone_f14_finals/Sensor1/files/hcsr04.pdf.
[37] "ULTRASONIC SENSOR MODULE," [Online]. Available:
http://tinkbox.ph/sites/mytinkbox.com/files/downloads/SR04_ULTRASON
IC_SENSOR_MODULE.pdf.
[38] "How to control the S3003 servo with a microcontroller," [Online].
Available:
https://www.kitronik.co.uk/pdf/How_to_control_the_S3003_servo_with_a_
microcontroll er.pdf.
[39] "R/C Servo Tester," [Online]. Available:
https://www.avrfreaks.net/sites/…/Servo%20 -%20Servos.doc.
[40] P. Nume, "Titlul capitolului," in Titlul cartii , Oras, Editura, 2016, pp. 1 -24.
[41] P. Nume, "Titlul articolului," Titlul revistei, vol. 1, no. 2, pp. 22 -30, 2016.
[42] P. Nume, "Titlul articolului," in Numele conferintei , Oras, 2015.
[43] "IEEE Citation Reference," 2009. [Online]. Available:
https://www.ieee.org/documents/ieeecitationref.pdf.
[44] "IEEE Editorial Style Manual," 2016. [Online]. Available:
https://www.ieee.org/documents/style_manual.pdf.
[45] "Arduino MEGA 2560," [Online]. Available:
http://www.mantech.co.za/datasheets/products/A000047.pdf.