Gherasim Cosmin -Adrian UNIVERSITATEA TEHNICĂ GHEORGHE ASACHI IAȘI [616694]

CONTROLUL LA DISTANȚĂ AL UNUI BRAȚ
MANIPULATOR CU PATRU GRADE DE
LIBERTATE
Student: [anonimizat] „GHEORGHE ASACHI” IAȘI
FACULTATEA DE AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE
Coordonator:
Asist. Dr. Ing. Florin Cătălin Brăescu

CUPRINS
Obiective
Structura proiectului
Interfața cu utilizatorul
Pregătirea și trimiterea mesajelor folosind USB
Interpretarea și trimiterea mesajelor folosind nRF24L01
Recepția mesajelor și elaborarea comenzilor
Concluzii

OBIECTIVE
Construcția brațului manipulator
Achiziția informațiilor
Realizarea comunicației
Verificarea corectitudinii mesajelor transmise
Elaborarea comenzilor conform mesajelor receptionate

Structura Proiectului
Interfața
Joystick Informații
(USB)
Setarea modului de comandă
Alegerea comenzilor
Formarea mesajelor
Trimiterea mesajelor
Arduino
Interpretarea mesajului citit
Formarea mesajului
Trimiterea mesajului
nRF Transmisie mesaj
(USB)
Transmisie mesaj
(SPI)
nRF Transmisie wireless
(2.4GHz)
dsPIC Recepție mesaj
(SPI) Interpretarea mesajului receptionat
Elaborarea comenzilor către servomotoare
Trimiterea comenzilor
BRAȚ MANIPULATOR Joystick
Pozitie(M) Unghiuri(M)

Interfața cu Utilizatorul
Interfața cu utilizatorul dispune de 4 ferestre:
Inițializare
Joystick
Manual
Mănușă

COM
Viteza de Baud
Control
Fereastra de Inițializare

Interfața cu Utilizatorul
Fereastra Joystick

Poziția efectorului pe a xa X
Poziția efectorului pe axa Y
Poziția efectorului pe axa Z
Orientarea efectorului
Nivelul de deschidere al efectorului
Poziția butonului analogic pe a xa X
Poziția butonului analogic pe a xa Y
Poziția butonului analogic pe a xa Z
Poziția butonului analogic pentru
orientarea efectorului
Nivelul de deschidere al efectorului

Interfața cu Utilizatorul
Fereastra Manual

Poziția efectorului pe a xa X
Poziția efectorului pe axa Y
Poziția efectorului pe axa Z
Orientarea efectorului
Nivelul de deschidere al efectorului
Unghiul primei articulații
Unghiul celei de -a doua articulații
Unghiul celei de -a treia articulații
Unghiul celei de -a patra articulații
Nivelul de deschidere al efectorului

Pregătirea și trimiterea mesajelor folosind USB
tip Tipul mesajului
0 Repaus
1 Setarea manuală a poziției
2 Setarea manuală a unghiurilor
3 Brațul manipulator este controlat de către Joystick
4 Brațul manipulator este controlat de către Mănușă
5 Eroare
tip ` ` x ` ` y ` ` z ` ` orien ` ` apuc ` ` sc `\n`

Interpretarea și trimiterea mesajelor folosind
nRF24L01
tip ` ` x ` ` y ` ` z ` ` orien ` ` apuc ` ` sc `\n`
mesaj_temporar
mesaj_temporar
m mesajOk DA NU

Interpretarea și trimiterea mesajelor folosind
nRF24L01
m
! Suma de control se recalculeaz ă

Recepția mesajelor și elaborarea comenzilor
+
+

Recepția mesajelor și elaborarea comenzilor
Nu se trimite nimic
& Sunt date pregătite
mesajOk
Trimite confirmare
Actualizează mesaj DA DA NU
NU Citire mesaj

Recepția mesajelor și elaborarea comenzilor
tip
break
Semnalează eroare Actualizează poziție
efector break Actualizează art. 1
break Actualizează art. 2
Actualizează art. 3
Actualizează art. 4
Actualizează
deschidere efector
break 0 1 sau 3 2 4 altfel

CONCLUZII
Am realizat interfa ța cu utilizatorul in Visual Basic ce se ocupă de
achiziția informațiilor

Orice valoare introdusă manual sau achiziționată trebuie verificată

Transmisia mesajului se face folosind USB si SPI

Existența mesajului sub mai multe forme precum și verificarea
sumei de control de mai multe ori pe parcursul transmisiei
garantează corectitudinea mesajului recepționat

Folosirea unui singur task pentru toate modurile de control
imbunătățește vizibil timpul de raspuns al brațului manipulator

VĂ MULȚUMESC PENTRU ATENȚIE!