Exoschelet de m ână [618272]

Universitatea POLIT EHNICA din B ucure ști
FACUL TATEA DE INGINER IE MEDI CALĂ

1

PROIECT DE DIPLOMĂ

<Exoschelet de m ână>

Student: [anonimizat] : Titlul Prenume NUME

București
<luna și anul susținerii examenului de licență>

Universitatea POLIT EHNICA din B ucure ști
FACUL TATEA DE INGINER IE MEDI CALĂ

2
1. Introducere
Accidentul vascular cerebral este una dintre cele mai devastatoar e dintre boli le neurologice
datori tă tendinței sale de a lăsa pacienții cu d izabilități. Insuficiența funcției motorii a mâinii
are un efect major asupra capacității persoanei afe ctate de a îndeplinii chiar și cele mai
fundamentale sarcini z ilnice. Reabili tarea după un accident vascular ce rebral este esențial ă
pentru redob ândirea mobilității maxime a membrelor afectate. Procesul standard de reabilitare
necesită paciențil or să efectueze o rutină de exerciții repetitive pentru a c âștiga unele d intre
funcții le motorii anterioare [1]. Cu toate acestea terapia convențională pentru reabilitarea
accidentului vascular cereb ral necesită interacțiunea fizică cu terapeuții , ceea ce determină o
creștere a forței de mu ncă și o creșt ere a costurilor. Reabilitare a cu ajutorul roboților s -a
dovedit a f i mult mai eficientă deoarece acești a oferă mi șcări repetitive , continue și corecte
fără a neces ita asistenț ă. Astfel utiliz area unor exosche lete de m ână crește semnifi cativ
progresul reabilitării [2].

Universitatea POLIT EHNICA din B ucure ști
FACUL TATEA DE INGINER IE MEDI CALĂ

3
Stadiul act ual și tendințe de dezvoltare a echi pamentelor de recuperare a
membrului superior
1.1 Contextu l medical
Pentru a realiza exoscheletului de m ână e ste nevoi e de înțelegerea anatomiei și a biomecanicii
acesteia pentru a asigura o recuperare optimă. Trebuie luat în considerare gradul de libertate și
raza de mișcare a fiecărei articulații, pentru a proiecta structuri sigure și eficiente. În plus
mișcarea mâinii este în mod comp lex legată de mușchii intrinseci și extrinseci , precum și de
țesuturile conj unctive . Prin urmare, cunoștințele sistematice ajut ă la îndeplinirea funcțiilor
adecvate pentru reabilitare și asistență.
Din pu nct de vedere anato mic mâna este alc ătuită din 27 d e oase, ce îns umează 22 de grade
de libertate, incluzând încheietura mâinii , acționată de 29 de mușchi scheletici. Oasele mâinii
sunt grupate în opt oase ale carpului ce alcătuiesc pumnul, distribuite pe două r ânduri, oase
proximale și dista le, cele cinci oase ale metacarpului, ce formează structura lată a mâinii și
cele paisprezece falange , împărțite în falange pr oximale, mediane și distale , ce formează
extremitatea degetelor. [2]
Figura 1. Oasele mâinii [2]
Mâna este una dintre cele mai im portan te membre ale omului, iar reabilitarea funcției motorii
poate fi asistată de exosch eletele robotice. Se asigură ca exosch eletul și fiec are articulație a

Universitatea POLIT EHNICA din B ucure ști
FACUL TATEA DE INGINER IE MEDI CALĂ

4
degetu lui au ace lași centru de rotație, ceea ce evită rănile secundare atunci c ând are contact
direct cu mâna.
Cel mai important sistem de control al sistemului de reabilitare este un sist em cu buclă închis ă
cu senzori (senzori de forță, senzori pentru ele ctromiografie ). Cele mai frecvente moduri de
reabilitare furnizate de exoscheletele de reabilitare dezvoltate sunt mișcarea pasi vă continu ă și
mișcarea activă asistată. Modul pasiv es te util pentru prevenir ea contracturilor muscul are în
stadiul de reabilit are timpurie, dar eficiența sa în stadiul intermediar este limitată atunci când
pacienții pot iniția mișc area, dar au di ficultăți în con tinuarea aceste ia. Modul activ
compensează deficiențele modului pasiv [3].
Func ția m otorie a mâinii p oate fi afec tate din mai mult e motive, precum : leziuni locale
diverse, af ecțiuni musculare , vasculare sau articulare , sau afecțiuni neurologice . Această
dizabilitate apare cel mai f recvent la persoanele care au su pravieț uit unu i accident vascular
cerebral (AVC ).
La nivel mondial creșterea ratei d e apariție a AVC -ului apare odată cu înaintarea în vârstă ,
atât la b ărbați cât și la femei. Conform unor statistici în SUA 2,5% din populați e cu vârsta mai
mare de 20 de a ni au suferi t accident vascular ce rebral din 2013 până în 20 16. Dintre toate
aceste atacuri 80% sunt isc hemice [4]. Studiile ar ată c ă 40%-50% din persoanele care au
suferit un AVC se recuperează și se întorc la m uncă.
Princip alele defic iențe ale unei mâini hemiparetice sunt : slăbiciune a mușchilor , tonusul
muscular anormal (spasticitate ), lipsa de mobilitate, reducerea independenței degetelor și a
poziției închise. Un dispozitiv care poate recupera ast fel de defic iențe, trebuie să miște în mod
independent fiecare deget prin exerciții, antrenând o extensie sigură și controlată a fiecărei
articulații pentru a îmbunătății numărul de mobilitate a. Din acest punct de vedere ,
exoscheletele sunt o opțiune foarte bun ă pentr u reabi litarea mâinii datori tă interfeței
„om-mașină ”, o aplicație software care transmite informații unui operato r despre s tarea unui
proce s, pentru a implementa instrucțiuni de control , de obicei, informațiile sunt afișate într-un
format grafic . Astfel mișca rea exoscheletului trebuie să fie c ât mai asemănătoare c u cea a
membrului natural, pen tru a permite o mi șcare precisă . Pentru o flexibilitate ridicată și o mai
bună coordonare a mâinii , atunci accentul trebuie pus mai mult pe mișcarea indepen dentă a
degete lor [5].

Universitatea POLIT EHNICA din B ucure ști
FACUL TATEA DE INGINER IE MEDI CALĂ

5
1.2 Exoschelete de m ână
Sistemele robotizate utilizate în dom eniul reabilitării au c âștiga t impuls în ult imele decenii,
deoarece pot oferi terapii automate în mod repetitiv. În reabili tare e xistă două tipuri de roboți
ce pot fi utiliza ți, și anume: sisteme imobil e și exoscheletele portabile. Prima categorie dețin o
structură mecanică și o stab ilitate m ult mai bună , dar un dezavantaj îl reprezintă greutate
ridicată a sistemului . În schimb exos cheletel e au nume roase avanta je, precum faptul că sunt
purtabile, au o greutate mică și s tructura mecanică se potrivește perfect cu artic ulațiile
membrelor , totuși înt âmpină dif icultă ți în ceea ce privește spa țiul restr âns al mâinii , unde e
necesar montare a sistemelor de f uncționare. Comparativ cu exoscheletele pentru brațe sau
pentru membrele inferioare , exoschelet ele de mână sunt sisteme dificil de proiectat , datorit ă
complexității mecan ice ce trebuie reali zată pentru a atin ge dexteritatea unei mâini uman e [6].
Există un domeniu de mișcare al degetelor corespunzător fiec ărei arti culații (tabelul 1 ), ce
trebuie respec tat, pentru a realiza corect deplasarea acestora . Exoschele tul este proiectat în
așa fel încât s ă nu depă șească constrângerile mecani ce impu se.

Tabel 1. Intervalele de valori pentru rotirea articulațiilor [7]
Articulația Degetului Domeniul de mișcare (°)
Meta carpofalangien ă [-90, 30 ]
Interfalangian ă proxim ală [-120, 0 ]
Interfalangian ă distal ă [-80, 0]
Conform mod elului cinematic al mâinii umane , proiectarea mecanică trebuie să asigure
coincidența centrului de rotație al mâinii cu cel al exoscheletului , deoarece orice conflict între
acestea poate deteriora atât mâna utilizatorului cât și structura mecanică [7].
Dispozitivele exosch eletice pot fi controlate direct (cu ajutorul motoarelor ), prin intermediul
cablurilor sau cu ajutorul unui lanț cinematic. Degetele acționate prin cablu su feră cele mai
multe neajun suri, un dezavantaj îl con stituie faptul că e nevoie de d ouă motoare pentr u a

Universitatea POLIT EHNICA din B ucure ști
FACUL TATEA DE INGINER IE MEDI CALĂ

6
mișca o articulație , datorită scripeților care exercită o forță doar atu nci când sunt sub tensiune .
Astfel fiecare deget ar trebui să aibă trei mi șcări independente, rezultând șase motoare pentru
un singur deget , ceea ce înseamnă un di spozitiv foart e volumin os și un sis tem complicat de
dirijare al cablurilor.
Exoscheletele acționate prin articulații , au servomotoarele montate fie în palmă, fi e pe
antebraț și reprez intă dispozitivele de viitor din acest domeniu , deoarece are numeroase
avantaje, precum: inerție scăzută, viteză mare de amplifica re a forțe [6].
Terapiile de recuperare difer ă de la c az la caz, in func ție de severi tatea accidentului vascular
cerebral , dar și de starea fizică a pacientului . În faza acută a ac cidentului va scular cerebral ,
accentul se pune pe deplasare pasivă a degetelor în intervalul lor de mișcare. Ulterior , când se
recuperează întreaga gamă pasivă de mișcare a deg etelor, su biectul este încura jat să participe
activ la exercițiile din antrenamentele de recuper are [8]. Astfel c ă, nu există un proc edeu
standard de recup erare, toți chimioterapeu ții urmează aceleași etape , doar că , adaptează în
funcție de pacient exercițiile și gradul lor de dificultate.
Cerințele pe care un exoschelet de m ână trebuie să le îndep linească:
• Nivelul de forță – un dispozitiv eficient de reabilitare tr ebuie să poată exercita niveluri
de forță adecvate pentru fiecare deget . Forța maximă e xercitată asupra unui deget
uman este de 45N.
• Masa – exoscheletul de reabilitare trebuie redusă la minimum pentru a spori
portabilitatea, capacitatea de confort și optimizarea energiei. Această cerință dictează
o selecție atentă a servomotoarelor cu un raport optim putere /greutate.
• Complexitate – un design mai puțin complicat îmbunătățește în esență fia bilitatea și
reduce costurile . Comple xitatea mecanismului depinde de numărul de aranjamente de
îmbinare, numărul gradelor de libertate , tipul de senzori și de servomotoare selectate.
• Siguranța – reprezin tă cerința principală pentru orice dispozitiv care in tră în contact
direct cu om ul [9].
Aceste cerin țe reprezintă un minim de s iguranț ă pe care orice producător de acest ti p de roboți
de reabilitare ar trebui să le respecte , deoarece aparatele care ajută la îmbun ătățirea stării de
sănătat e a pacienților nu își permit riscul de a produce e rori. Odată cu evoluția teh nologiei

Universitatea POLIT EHNICA din B ucure ști
FACUL TATEA DE INGINER IE MEDI CALĂ

7
devine tot mai ușor de îndeplinit aceste cerințe, c omponentele exoschelet elor se pot pro duce
la scal ă cât mai mică, oferind pe l ână o masă mult mai mică a produsului final , o interfață
mult mai prietenoasă .
Unul dintre avantajele oferite de aceste sisteme de reabilita re îl reprezintă faptul că po t fi
utilizate independent de către pacienți. Roboții permit executarea exerc ițiilor fără a avea
nevoie de implicarea continuă a terap euților, comp arativ cu metodel e tra diționale , care
necesita o pre gătire anterioară a personalului , precum și amenajarea unor spații destinate
acestor pacienți. Tehnicile de terapie robotică garantează o reabilitate sigură , intensivă, la
costuri relativ moderate. De asemenea, terapiile asistate de roboti pot fi ușor cu antificate ,
aceștia pot colect a parametrii utili pentru a urmării starea paci entului .
Exoscheletul poate fi fixat mâinii prin diferite mijloace precum , atașarea mecanismului de
deget ele umane folosind cure le flexibile sau legături ri gide în fășurate în jurul falangelor. Cea
mai utilizată metodă în ultimii ani este folosirea unei mănu și ca mijloc intermediar între
exoschelet și mâna uman ă. Un factor semnifi cativ în evaluarea eficienței acestui sistem const ă
în rigiditatea con exiunilor , dac ă sunt alcătuite din curele , iar acestea se prin d prea lar g de
falange , atunci este afectat controlul și precizia sistemului când urmează diferite traiectorii.
De asemenea aceste curele permit si o adaptare mai ușoară a pacie ntului cu exosche letul și se
pot regla în func ție de fiecare pacient. Totuși sistem ul alcătuit din m ănușă oferă avantajul unei
cone xiuni mai bune cu mâna și în acelaș i timp oferă un control si o precizie mult mai mare in
efectuarea exercițiilor de reabilit are, dar au și dezavantajul că pentru pacien ții cu mâinile
inflamate re prezin tă un disco nfort în momentul introducerii mâinii în mănu șă. În funcție de
pacien t și de nevoile pe care acesta le are în procesul de reabilitare, se ale ge sistemul care se
pliază cel mai bi ne ceri nțelor.
Pacienții post -accident vascular cerebral prezintă adesea o forță spastică reziduală care tind să
țină mâna închisă , iar astfel de circumstanțe necesită utilizarea unor servomotoare care să
ofere o for ță mai mare . Trebuie controla tă cu precizie fo rța exercitată mâinii , deoarece
deplasarea acesteia pe o traiectorie diferită față de cea normală poate provo ca durere [10].

Universitatea POLIT EHNICA din B ucure ști
FACUL TATEA DE INGINER IE MEDI CALĂ

8
1.3 Solu ții existente p e piaț ă
Domeniul tehnologiilor medicale este într-o continuă dezvoltare deoa rece, populația se
confruntă cu tot mai multe cazuri ce nece sită noi soluții de diagnosticare și tratament. Trăim
într-o eră în care accentul este pus pe automatiz ări, astfel cererea de dispozitive medical e, care
să ușureze munca medicilor și personalului medical este tot mai mare. Acești roboți utilizați
în reabilitare sunt tot mai căutați datori tă rezultatelor obținute , dar și a timpului pe care
terapeu ții îl economisesc în ședințele de tratament .
Producția acestor ex oscheleți de mâna este încă la scară mică, deoarece , fiind un domeniu
nou, oamenii sunt încă sce ptici în a chiziția unui astfe l de dispozitiv, ia r prețul acestora fiind
destul de cre scut. Aceste investiții sunt realizate de unele centre le de reabilitare , care sunt
deschise către ac eastă nouă metodă de tratam ent, pentru a le oferii pacienților soluții cât mai
optime .
1.3.1 Firme producătoare
Diferite companii sau universită ți au dezvoltat sisteme robotice pentru membrele superioare
precum :
a) Sistemul HWARD este un exoschelet fix utilizat pentru reabilitarea întregi i mâini și
este acțion at pneumatic . Dispozitivul oferă două grade de libertate mâinii si unul
încheieturii. Sistem ul este echipat cu 2 tipuri de senzori, unul de forță internă și unul
de poziție. Mișcarea articulațiilor exoscheletului se datorează unui sis tem de pârghii.
Este montant câte un cilindru pneumatic în capătul opus al pârghiei, presiunea aeru lui,
care este reglată sa producă determină mișcarea pârghie și astfel mișcarea degetelor
[11].
b) Compania Gloreha Products a produs o mănușă robotizată de re abilitare, conectată la
un monitor pentru feedback vizual ce oferă șase tipuri diferite de mișcări și datorită
efectelor audiovizuale, crește motivația pacientului în efectuarea exercițiilor , astfel
rezultatele apar mai repede . Dispozitivul este alcătuit d in 5 motoare independente, câte
unul pentru fiecare deget [12].
c) PolyU este un sistem dezvoltat de Universitatea Politehnică din Hong Kong , prezint ă
un design ușor (până la 300 g), are o baterie reînc ărcabilă ce permite o utilizare
continuă de 4 ore. Brațul robotic este format din componente pentru încheietura

Universitatea POLIT EHNICA din B ucure ști
FACUL TATEA DE INGINER IE MEDI CALĂ

9
mâinii , cotului și degetelor care pot fi purtate separat sau împreună pentru diferite
nevoi funcționale de antrenament. Are o caracteristică spe cială și anume faptul că se
poate conecta la o aplicație mobilă, unde utilizatorul poate utiliza interfața aplicației
pentru a controla propriul antrenament [13].
d) Armeo Spring este o orte ză de mână , ce dispune de un mecan ism cu arc pentru
deschiderea mâi nii. Proiectat pentru a antrena funcția de apucare a mâinii și permite
antrenarea simultană a brațelor și a mâinilor într -un spațiu de lucru 3D extins, cu șase
grade de libertate [14].
e) Compania Cyber Glove Systems a realizat u n exoschelet numit CyberGrasp utilizat
pentru reabilitarea motorie, conține 5 servomotoa re, câte unul pentru fiecare deget,
programate individual si conține 22 de senzori. Dispozitivul exercită forțe care sunt
transmise prin i ntermed iul unei rețea de tendoane dirijate către vârful degetelor .
Dispozitivul este complet r eglabil , fiind potrivit pentru mâna fiec ărui utilizator [15].
f) Compania FESTO – a realizat un exoschelet numit ExoHand utilizat în a reabilitare.
Este un sistem pneumatic, ce are forma unei mănuși, iar cu ajutorul mecanismului de
acționare mișcă individual degetele. Prin intermed iul feedback -ului de forță, persoana
simte ceea ce robotul apucă și astfel poate fi utilizat și în aplicații ale realității virtuale.
Software -ul folosit pentru acționarea exoscheletului utilizează inteligența artificială.
Acest dispozitiv este personaliza t pentru fiecare pacient prin scanarea 3D a mâinii
utilizatorului. Cele opt actuatoare pneumatice cu acțiune dublă permit realizarea celor
22 de grade de libertate pe care le execută în mod natural mâna [16].
Chiar dacă domeniul de dezvoltare este unul nou, producă torii își fac cu raj să investească în
aceste dispozitive roboti ce cu ajutorul căro ra pot îmbunătății sistemul medical . La început
exoscheletele permiteau doar câteva grade libertate , acest as pect a fost îmbun ătățit până
mecanisme ce pot executa pa na la aproape 22 de grade de libertate (ExoHand ). Odată cu
trecerea timpului numărul clinicilor care v or folosi a ceste exoschelete pentru reabilitare va fi
din ce în ce mai mare.

Universitatea POLIT EHNICA din B ucure ști
FACUL TATEA DE INGINER IE MEDI CALĂ

10

c) Sistemul PolyU

e) Sistemul CyberGrasp

f) Sistemul ExoH and

b) Mănușa Gloreha a) Exoscheletul HWARD
d) Sistemul Armeo Spring

Universitatea POLIT EHNICA din B ucure ști
FACUL TATEA DE INGINER IE MEDI CALĂ

11
1.3.2 Compara ție între exoscheletele disponi bile pe piață
Am realizat un s curt ta bel ce eviden țiază diferen țele dintre sistem ele ex oscheleti ce pentru
membrul superio r și mai exact dintre produs ele p rezentate an terior . Diferența majoră și cea
care ajută la o recuperare motorie mai rapidă const ă în numărul de grade de libertate pe care
exoscheletul este cap abil s ă îl realizeze. Mâna umană prezintă până la 22 de grade de lib ertate ,
iar un sistem este cu at ât mai eficient cu c ât poate să execute cât mai mul te mișcări.
Tabel 2. Compara ție între exoscheletele disponi bile pe piață

Model Forța de
transmi tere Active DOF Tipul d e
senzori Tipul motorului
Hward – 2 Senzor de forță
și de poziție Pompa de aer
Gloreha Cabluri 5
–
Motoare
PolyU Cabluri – Senzori de
mișcare și de
forță
Motor
Armeo Spring Cablu 5 Senzor i de
poziție
Motor
CyberGrasp Cabluri 6 Senzor de forță
și de poziție
Servomo tor
ExoHand Articula ții 22 Senzori de
presiune și
accelerometre Motoare
pneu matice

Majoritatea acestor dispozitive folosesc senzori de pozi ție convertesc deplasarea e lemen telor
mobile într -un semnal electric compatibil cu prelucrări numerice ulterioare pentru a evalua
modul de deplasare al exoscheletului și pentru a oferi un fee dback cu privire la execu ția

Universitatea POLIT EHNICA din B ucure ști
FACUL TATEA DE INGINER IE MEDI CALĂ

12
mișc ărilor. De asemenea senzorii de for ță permit controlul forțelor aplica te sistemului și
furnizează informații despre progresul realizat de pacient .
Sistemele de transmisie prin cablu oferă o alternativă atractivă la sisteme le de transmisie
directă, de angrenare sau de legătură datorită capacității de a plasa motorul de la distanță .
Această opțiune este des utilizat ă în cazul exoscheletel or de mână neportabile, deoarece
motoarele pot fi mutate într -un loc staționar pentru a r educe inerția, permițând totuși mișcarea
brațului. Dezavantajul acestor transmisii sunt for țele de frecare ce apar între cabluri, ele
reprezintă și cauza majoră de rupere a cabluril or și î ntreruperea funcționării .Cu toate acestea,
sunt o alegere populară pentru a reduce inerția exoscheletelor de mână.
Sistemele de transmisie acționate prin intermediul articulaț iilor folosesc tot cabluri pent ru a
deplasare. Aceste s isteme sunt în genera l unid irecționale , dar pentru a realiza un sistem
bidirecțional trebuie atașat un al doilea cablu de un alt se rvomotor pentru a aplica o forță în
direcția opusă. Sistemele de transmisie acționate prin intermediul articulaț iilor sunt de obicei
utilizate pe m ănuși exoscheletice .
Acestea sunt doar c âteva caracteristici pe care le-am evidențiat la exoscheletele de mână
prezentate mai sus . Odată cu evoluția tehnologiei si specific ațiile lor devin tot m ai numeroase ,
iar rezultatele vor apărea într -un timp mul t mai scurt. Poate cea mai mare provocare pentru
dezvoltarea și comerciali zarea exoscheletelor de mână o reprezintă realizarea unui număr
ridicat de grade de libertate într -o zon ă relativ compactă cum este palma [17].

Universitatea POLIT EHNICA din B ucure ști
FACUL TATEA DE INGINER IE MEDI CALĂ

13
1.3.2 Exemple de brevete
Noi te hnologii de reabilitare sun t în proces de a fi dez voltate pentru a îmbun ătății rezultatele
și a eficien tiza timpul si procesul de recuperare . Cercetătorii caută noi soluții de rez olvare a
problemelor cu care s -au confr untat pâ nă în prezent și anume optimizarea sistemul ui de
acționare , realizarea unui sist em cu un număr mai mare d e grade de acționare, o greutate cât
mai mică a exoscheletului și un aspect cât mai prietenos.
Un grup de cercetători au realizat un exoschelet destinat copiilor cu v ârsta cuprins ă între 6 și
12 ani . Dispozitivul numit și PEXO, o feră 3 grade de libertate , are o greutate scăzute , este
rezistent la ap ă și asigur ă o interacți une în condiții sigur e cu pa cientul . Întreg dispozitivul este
alcătuit din exoscheletul ataș at pe mână și sistemul ce con ține toate componentele care asigură
mișcarea a cestui a, ce sunt poziționate pe spatele utilizator ului. Acest lucru a fost reali zat
pentru a mi cșora greutatea exosche letului. Forța de apucare exerci tată de dispozitiv este
sufic ientă pentru a ridica un obiect cu o greutate de până la 1 kg. Bateria atașat ă sistemului
oferă posibilitatea de utilizare continuă timp de o oră. Acest dispozitiv de reabilitare există în
varianta pe ntru persoanele adul te [18].

Figura 2. Exoscheletul PEXO
O altă variantă de sistem de rea bilitare , care se afla momentan în stadi ul de teste c onstă în
două mănuși , una ce are în alcătuire senzori plasați pe fiecare dege t, ce transmite datele
obținu te în urma mi șcării mâinii săn ătoase , către mem brul ce necesită recuperare , ce are mâna
introdusă tot într -o mănu șă. Aceasta recepționeaz ă informația transmisă , și cu aj utorul unor
servomotoare conectate la o su rsă de energie , realizează mișcarea mâinii cu deficit motor.
Mișcările sunt realizate în ogli ndă și astfel pacientul contr olează întreg procesul .

Universitatea POLIT EHNICA din B ucure ști
FACUL TATEA DE INGINER IE MEDI CALĂ

14
O altă variantă de sistem dispozitiv de reabilitare const ă într -un exoschelet , acționat prin
intermediul unor tendoane, fără articulații ce pot ajuta la efectuarea mi șcărilo r de flexie ale
degetelor .

Bibliografie :
1. Grant Rudd , Liam Daly , Vukica Jovanovic și Filip Cu ckov, “A L ow-Cost Soft
Robotic Hand Exoskeleton for Use in Therapy o f Limited Hand –Motor Function “,
Applied Sciences , 2019.
2. Pilwon Heo , Gw ang Min Gu , Soo -jin Le e, Kyehan Rhee , Jung Kim , “Current Hand
Exoskeleton Technologies for Rehabilitation and Assisti ve Enginee ring”,
International Journ al of Precision Engineering and Manufacturing , Vol. 13, No. 5,
pp. 807 -824, 2012.
3. Fuhai Zhang , Legeng Lin, Lei Yang , Yili Fu , “Design of an Active and Pass ive
Control S ystem of Hand Exoskeleton for Rehabilitation ”, State Key Labo ratory of
Robotics and Sys tem, Harbin Institute of Technol ogy, Harbin , China , 2019.

Universitatea POLIT EHNICA din B ucure ști
FACUL TATEA DE INGINER IE MEDI CALĂ

15
4. Emelia J. Benjamin, Paul Muntner, Alvaro Alon so, M arcio S. Bittencourt, Clifton W.
Callaway, April P. Carson, A lanna M. Chamberlai n, “Heart Disease and Stroke
Statistics —2019 Upda te: A Report from the American Heart Association ”,
Circula țion Vol 39, No 10 , 2019 .
5. A. Chiri , F. Giovacchini , N. Vitiello , E. Cattin, S. Roccella , F. Vecchi , M.C. Carrozza ,
“HANDEXOS: Towa rds an exoskeleton device for the rehabilitation of the hand ”,
Inter national Conference on Intelligent Robots and Syste ms, 2009 .
6. Shu-Wei P u, Jen-Yuan Chan g, Yu-Cheng Pe i, Chia -Chen Kuo , Mao-Jiun Wang ,”
Design and Fabrication of a Three Dimensional Printable Non-Assembly Articulated
Hand Exoskeleton for Reh abilitatio n”, International Conferen ce on Mechatronics and
Machine V ision in Practice , 2016 .
7. Ismail Ben Abdallah1, Yassine Bouteraa1 , Chok ri Re kik, “Design and Development
Of 3d Printed Myoelectric Robotic E xoskeleton for Hand Rehabilitation ”,
Internation al Journal on Smart Sensing and Intelligent systems , vol. 10 , no. 2, 2017 .
8. Priyanshu Agarwal , Ashish D. Deshpande , “Subject -specific Assist -as-needed
Controllers for a Hand Exoskeleton for Rehabilitation ”, IEEE robot ics and automation
letters , 2017
9. Jamshe d Iqbal , Khelifa Baizid ,” Stroke rehabilitation using exoskeleton -based robotic
exercisers: Mini Review ”, Biomedical Research (2015) Volume 26, 2014 .
10. Marco Troncossi , Mohammad Mozaffari -Foumashi , Vincenzo Pa renti-Castell , “An
Original Classification of Reh abilitatio n Hand Exoskeletons ”, Journal of Robotics and
Mechanical Engineering Research , Vol. 1, 2016.
11. Mohamamd Mozaffari Foumashi, Marco Troncossi, Vincenzo Parenti Castelli , „State –
of-the-Art of Hand Exoskeleton Systems”, Technical Report, 2011
12. Gloreha Products , Catalog s 1-12, https://pdf.medicalexpo.com/pdf/idrogenet/gloreha –
products/74722 -194768 -_6.html
13. Hu Xiao -ling, “PolyU develops robotic arm for self -help mobile re habilit ation for
stroke pa tients ”, Media Release The Hong Kong Polytech nic University , 2018
https://www.polyu.edu.hk/web/en/media/media_releases/index_id_6591.html

Universitatea POLIT EHNICA din B ucure ști
FACUL TATEA DE INGINER IE MEDI CALĂ

16
14. Domi en Gijb els, Ilse Lamers , Lore Kerkhofs , Geert Alders , Els Knippenberg , Peter
Feys ,” The Armeo Spring as training tool to improve upper limb functionality in
multiple sclerosis: a pilot study ”, Journal of NeuroEngineering and Rehabilitation
volume 8, Articl e numbe r: 5, 2011.
15. Cyber Glove Systems , CyberGrasp Brochure , 2009
https://static1.squarespace.com/static/559c38 1ee4b0f f7423b6b6a4/t/5602f c01e4b07eb
f58d480fb/1443036161782/CyberGrasp_Brochure.pdf
16. Festo, ExoHand , Brochure ExoHand ,
https://www.festo.com/PDF_Flip/co rp/Fest o_ExoHand/en/files/ assets/basic -html/page -1.html
17. Peter Walker Ferguson, Yang Shen , Jacob Rosen , “Hand Exoskeleton Systems
Overview ”, Bionics Lab, De partment of Mechanical and Aerospace Engineering ,
University of California, Los Angeles , United Stat es, 202 0
18. Tobias Butzer , Jan Dittli , Jan Lieber , Hubertus J.A. van Hedel , Andreas Meyer -Heim ,
Olivier Lambercy , Roger Gassert .” PEXO – A Pediatric Whole Hand Exoskeleton for
Grasping Assistance in Task -Oriented Training ”, IEEE 16th International Conference
on Rehabilitation Robotics (ICORR) , Canada , 2019.