Elementul-principal-la-un-mare-număr-de-aparate-moderne,-care-servesc-în-scopurile-navigației-este-giroscopul. [311234]

Cuprins

Bibliografie 334

[anonimizat]-parte-a-acestei-lucrări-am-plăcerea-să-prezint-rolul,-principiul-de-funcționare-al-sistemelor-integrate-de-achiziții-de-date-și-importanța-acestora-iar-în-partea-a-doua-să-prezint-contribuția-personală,-detaliile-privind-conceptul,-realizarea,-modul-de-folosire-și-o-analiză-comparativă-din-punct-de-vedere-tehnologic-cu-produse-similare-aflate-pe-piață.

Am-ales-să-realizez-acest-proiect-atât-pentru-a-beneficia-de-un-sistem-de-achiziții-de-date-foarte-versatil,-obținut-cu-un-cost-redus-dar-și-pentru-a-pune-în-practică-cunoștințele-dobândite-în-etapele-formării-profesionale-și-a-câștiga-experiență-în-culegerea-și-prelucrarea-semnalelor,-aptitudine-esențială-automatistului.-De-asemenea-prototipul-se-pretează-ca-punct-de-pornire-în-realizarea-de-sisteme-de-reglare-automată-prin-adăugarea-unui-algoritm-de-reglare-și-un-modul-de-generare-a-semnalului-de-comandă-în-vederea-obținerii-de-soluții-comerciale-dedicate-diverselor-activități-de-producție.

Pe-durata-realizării-proiectului-au-fost-aplicate-cunoștințe-dobândite-la-cursurile-facultății-de-inginerie-precum-Bazele-electrotehnicii,-Circuite-electronice-liniare,-Electronică-Digitală,-Teoria-sistemelor,-Sisteme-de-reglare-automată,-Măsurări-și-traductoare,-Ingineria-sistemelor-de-programe,-Programarea-sistemelor-automate-distribuite,-Sisteme-cu-microprocesoare,-Automate-programabile,-Proiectare-asistată-de-calculator,-etc.

Sistemele-integrate-de-achiziții-de-date-sunt-ansamble-ce-au-rolul-de-a-măsura-proprietăți-și-fenomene-fizice-și-de-adaptare-a-măsurătorilor-în-vederea-procesării-semnalelor-de-comandă-și/sau-înregistrarea-valorilor.-Datorită-performanțelor-și-confortului-în-majoritatea-cazurilor-se-preferă-folosirea-de-dispozitive-electronice-în-realizarea-acestora.

Domeniile-de-aplicabilitate-sunt-practic-nelimitate-fiind-evidente-avantajele-folosirii-sistemelor-de-reglare-automată-și-a-sistemelor-de-monitorizare-a-proceselor-de-producție.

Deși-au-rămas-multe-direcții-de-dezvoltare-și-optimizare,-prototipul-obținut-a-dat-dovadă-de-capabilitate,-fiabilitate-și-usurință-în-folosire-iar-la-momentul-redactării-acestei-lucrări-este-compus-din-dispozitivul-de-achiziții-de-date-cu-programul-microcontroller-ului-aflat-la-versiunea-1.1-și-aplicația-software-de-monitorizare-și-înregistrare-a-datelor-aflată-de-asemenea-la-versiunea-1.1-a-căror-funcționalități-implementate-pot-fi-inspectate-în-paginile-acestei-lucrări.

[anonimizat]-la-un-mare-număr-de-aparate-moderne,-care-servesc-în-scopurile-navigației-este-giroscopul.

Se-numește-giroscop-corpul-simetric-care-se-rotește-cu-o-[anonimizat]-jurul-axei-sale-de-simetri-și-este-suspendat-astfel-încât-această-axă-poate-ocupa-orice-poziție-în-spațiu.

Termenul-de-giroscop-provine-de-la-cuvintele-grecești:-„ghiuris”,-care-înseamnă-rotație-și-„scopein”-care-înseamnă-a-urmări.

În-tehnică,-giroscopul-reprezintă-de-obicei,-un-volan-greu-a-cărui-masă-este-distribuită-uniform-în-raport-cu-axa-de-simetrie-și-care-se-rotește-cu-o-viteză-de-6000-–-30000rot/min.

Axa-în-jurul-căreia-se-rotește-giroscopul-se-numește-axa-propire-de-rotație–sau–axa–principală.–Această–axă–este–perpendiculară–pa–planul-giroscopului-și-trece-prin-centrul-lui-de-greutate.

Pentru-ca-axa-principală-să-poată-lua-o-direcție-dorită-în-spațiu,-giroscopul-se-montează-într-o-suspensie-cardanică-(fig.1).

Definirea-poziției-giroscopului-se-face-în-raport-cu-3-axe-de-coordonate-rectangulare-(perpendiculare-una-pe-alta:-X-X,-Z-Z-și-Y-Y),-care-se-aleg-în-așa-fel-încât-punctul-lor-de-intersecție-să-coincidă-cu-centrul-acestuia-(0).

Axa-X-X-se-consideră-direcția-de-orientare-a-axei-de-rotație-a-giroscopului.-Pe-ea-se-află-2-lagăre-ale-inelului-cardanic-interior-(2),-în-care-se-montează-capetele-axului-giroscopului.

La-rândul-său-inelul-cardanic-interior-are-2-suporți-care-se-montează-în-2-lagăre-dispuse-pe-inelul-cardanic-exterior-(3).-În-acest-fel–inelul-cardanic-interior-se-poate-roti-în-jurul-axei-Y-Y.

Inelul-cardanic-exterior-are-și-el-2-suporți-care-se-montează-în-2-lagăre-ale-unui-cadru-vertical,-având-deci-posibilitatea-de-rotire-în-jurul-axei-Z-Z.

Giroscopul-din-fig.1-denumit-„giroscop-de-laborator”,-posedă-3-grade-de-libertate,-adică-3-coordonate-independente-care-determină-poziția-lui-în-spațiu.

Prin-numărul-de-grade-de-libertate-se-înțelege-în-mecanică-numărul-de-mărimi-independente-care-detrmină-poziția-corpurilor.-În-cazul-giroscopului,-asemenea-mărimi-sunt-unghiurile-de-rotație-ale-axului-său-în-raport-cu-direcțiile-celor-3-axe-de-coordonate:-X-X,-Z-Z,-Y-Y.-Dacă-va-fi-exclusă-posibilitatea-de-rotire-a-axului-giroscopului-în-jurul-unei-din-axele-Y-Y-sau-Z-Z,-atunci-giroscopul-va-avea-2-grade-de-libertate,-deoarece-poziția-lui-se-va-determina-prin-2-unghiuri-de-rotire-în-jurul-a-numai-2-axe.

Dacă-se-exclude-posibilitatea-rotirii-în-jurul-axelor-Y-Y-și-Z-Z-atunci-giroscopul-va-avea-un-singur-grad-de-libertate-și-va-deveni-un-corp-care-se-va-roti-în-jurul-axei-principale-X-X.

Giroscopul-cu-3-grade-de-libertate-asupra-căruia-nu-acționează-nici-un-fel-de-moment-ale-forțelor-exterioare,-se-numește,-în-mod-convențional,-giroscop-liber.

Pentru-ca-giroscopul-să-fie-liber-este-necesar-ca-el-să-aibă-un-punct-de-suspensie-care-să-coincidă-cu-centrul-său-de-greutate.-În-acest-caz,-momentul-forțelor-de-gravitație-va-fi-egal-cu-0-pentru-orice-inerție-a-axelor.

Punctul-de-suspensie-sau-centrul-giroscopului-este-chiar-punctulde-intersecție-a-celor-3-axe-de-coordonate.

În-jurul-acestui-punct-se-execută:

mișcarea-de-rotație-a-giroscopului-în-jurul-axei-principale,-sau-în-jurul-axei-X-X,

mișcarea-axei-principale-în-plan-vertical-în-jurul-axei-Y-Y;

mișcarea-axei-principale-în-plan-orizontal-în-jurul-axei-Z-Z.

Proprietățile-giroscopului-liber

Giroscopul-liber,-pus-în-funcțiune,-are-2-proporietăți-esențiale-și-anume:-inerția-și-precesia.

Inerția-giroscopului-liber

Dacă-giroscopulului-i-se-va-imprima-o-mișcare-de-rotație-cu-o-viteză-mare,-se-va-observa-că-axul-lui-principal-capătă-„stabilitate”,-adică-își-va-menține–direcția–principală–în–raport–cu–spațiul–interstelar.–În–această-situație,-în-timpul-rotirii-suportul-cu-suspensia-cardanică-într-o-anumită-direcție,-axul-principal-își-menține-direcția-principală,-iar-dacă-se-aplică-o-forță-de-deviere-a-axului-principal-de-la-această-direcție-inițială-se-observă-că-giroscopul-va-opune-o-rezistență-însemnată.

Tendință-giroscopului-de-ași-păstra-în-mod-constant-poziția-lui-inițială-în-spațiu-este-rezultatul-acțiunii-legii-momentelor-cantității-de-mișcare.

Prin-definiție,-în-cazul-giroscopului-liber,-momentul-M-al-forțelor-exterioare,-inclusiv-momentul-produs-de-forța-de-gravitație,-trebuie-să-fie-egală-cu-0.

În-această-situație-relația-care-exprimă-legea-momentelor-cantității-de-mișcare-se-notează-astfel:

dH-=-M-=-U-=-0

adică-viteza-extremității-vectorului-momentului-cinetic-este-egală-cu-0,-deci-H-nu-se-modifică,-rămânând-constant-ca-mărime-și-direcție.

Acest-fenomen-reprezintă-prima-proprietate-a-giroscopului-cunoscut-sub-numele-de-inerția-giroscopului.

De-reținut–că-această-direcție–invariabilă-a-axului-giroscopului-se-menține-față-de-stele-și-nu-față-de-pământ,-a-cărui-forță-de-rotație-nu-produce-nici-un-moment-al-forțelor-exterioare-și-deci-nu-influențează-cu-nimic-direcția-axului.

Precesia-giroscopului

La-un-giroscop-cu-3-grade-de-libertate-se-constată-că,-dacă-este–supus-acțiunii-mai-multor-momente-deviatoare,-fiecare-dintre-ele-provoacă-o-mișcare-de-deplasare-a-axei-asupra-căreia-se-exercită-într-o-direcție-perpendiculară-pe-direcția-forței-care-acționează-asupra-unui-din-capetele-axei.

Mișcarea-giroscopului-datorită-acțiunii-momentului-forței-deviatoare-exterioare,-care-se-transmite-în-direcție-perpendiculară-pe-direcția-în-care-acționează-forța se numește-mișcarea-de-precesie sau precesia-giroscopului.

Pentru-înțelegerea-mișcării-de-precesie-a-giroscopului-cu-3-grade-de-libertate,-al-cărui-rotor-are-o-viteză-unghiulară-în-jurul-axei-X-X-și-un-moment-de-rotație-Mr,-se-presupune-că-în-punctul-A-al-inelului-cardanic-interior-se-exercită-o-forță-exterioară-F,-al-cărui-moment-deviator-Md-=-F.R.,-tinde-să-rotească-axa-principală-X-X-a-giroscopului-în-jurul-axei-Y-Y-cu-o–viteză–unghiulară–ωy.–Sub–acțiunea–momentului–deviator–Md–și–a-momentului-de-rotație-Mr-se-produce-mișcarea-de-precesie-a-giroscopului,-adică-rotirea-inelului-cardanic-exterior-în-jurul-axei-Z-Z,-cu-viteza-unghiulară-ω.-Deci,-apare-un-cuplu-care-provoacă-această-mișcare-de-precesie-și-a-cărui-moment-se-numește-momentul-giroscopic-(Mg).

Sensul-mișcării-de-precesie-(adică-al-vectorilor-ω-și-Mg)-se-determină,-știind-că-giroscopul-tinde-să-și-rotească-axa-sa-principală-în-direcția-mișcării-unghiului-dintre-vectorul-momentului-de-rotație-Mr-și-vectorul-momentului-deviator-Md.

Transformarea-giroscopului-liber-in-girocompas

Referitor-la-proprietatea-pe-care-o-are-giroscopul-liber-de-a-și–menține-neschimbată-în-spațiu-direcția-axei-principale,-s-a-arătat-că,-în-timpul-ișcării-diurne-a-pământului,-axa-principală-a-giroscopului-situat-la-o-latitudine-oarecare,-execută-o-mișcare-aparentă-de-rotire-în-jurul-verticalei-locului-și-de-înclinare-față-de-orizont.-Aceste-mișcări-au-loc-ca-urmare-a-rotirii-simultane-a-planului-orizontului-în-jurul-meridianului-și-a-planului-meridianului-în-jurul-verticalei-locului.

Pentru-determinarea-vitezelor-unghiulare-de-rotație-în-spațiu-a-planului-orizontului-și-a-planului-meridianului-într-un-punct-oarecare,-se-descompune-vectorul-vitezei-unghiulare-a-Pământului-(ωp)-în-două-componente-orientate-astfel:-una-pe-direcția-meridianului-(ω0)-și-a-doua-pe-direcția-verticalei-locului-(ωv)-figura-3.

Considerând-latitudinea-geografică-a-locului-ϕ,-rezultă-relațiile:

ωv-=-ωp-cosϕ;

ω0-=-ωp-sinϕ.

Mărimea-ω0-se-numește-componenta-orizontală-a-rotației-terestre-și-caracterizează-viteza-unghiulară-cu-care-planul-orizontului-se-rotește-în-jurul-meridianului,-iar-mărimea-ωv-se-numește-componenta-verticală-a-rotației-terestre-și-caracterizează-viteza-unghiulară-cu-care–planul-meridianului-se-rotește-în-jurul-verticalei-locului.

Viteza-unghiulară-de-rotație-a-planului-meridianului-este-egală-cu-zero-la-ecuator-și-este-maximă-la-poli,-iar-viteza-unghiulară-de-rotație-a-planului-orizontului-este-maximă-la-ecuator-și-egală-cu-zero-la-poli.

Cunoscând-aceste-componente-ale-rotației-Pământului-se-pot-determina-cu-ușurință-vitezele-unghiulare-de-rotație-aparentă-axului-giroscopului.

Componentele-mișcării-aparente-a-axului-giroscopului,-la-aceeași-latitudine-ϕ,-sunt-egale-ca-valoare-cu-ω0-și-ωv-însă-de-sensuri-contrare.

Giroscopul-poate-fi-utilizat-deci-ca-girocompas-(să-se-orienteze-în-meridian)-numai-dacă-se-vor-compensa-deplasările-aparente-ale-axului-său,-datorită-mișcării-diurne-a-Pământului.

Pentru-compensarea-acestor-deplasări-se-folosește-proprietatea-de-precesie-a-giroscopului.

În-scopul-menținerii-axului-principal-al-giroscopului-în-meridian,-sau-pe-o-direcție-constantă-față-de-aceasta,–se-aplică-giroscopului-o-forță-verticală-care-dă-naștere-la-o-precesie-orizontală-cu-viteza-unghiulară:

ωv-=-ωp-sinφ

Precesia-orizontală-a-axului-principal-al-giroscopului-se-realizează-prin-coborârea-centrului-de-greutate-al-giroscopului.

Se-consideră-giroscopul-la-ecuator-și-în-momentul-inițial-axul-său-principal-este-orizontal-și-orientat-pe-direcția-est-–-vest.

Se-observă-din-fig.4-că-centrul-de-greutate-al-giroscopului-e-coborât-față-de-centrul-de-suspensie-prin-adăugarea-unei-greutăți-pe-partea-inferioară-a-carcasei-(porțiunea-hașurată).-În-poziția-I-vectorul-greutății-G-este-orientat-pe-direcția-verticalei-locului.-Întru-cât-distanța-dintre-centrul-de-suspensie-și-punctul-de-aplicare-al-forței-G-este-egală-cu-0,-asupra

axului-principal-al-giroscopului-nu-va-acționa-nici-un-moment-de-precesie-suplimentară.

După-un-interval-de-timp,-Pământul-s-a-rotit-cu-unghiul-θ-și-giroscopul-se-află-în-poziția-II.

Potrivit-proprietății-de-inerție-a-giroscopului-axa-sa-principală-rămâne-neschimbată-în-spațiu,-deci-axa-Z-Z-este-înclinată-cu-un-unghi-θ-față-de-verticala-locului.

În-această-nouă-situație-forța-greutății-G-care-se-menține-orientată-spre-ventrul-Pământului-nu-mai-coincide-cu-axa-principală-Z-Z,-care-nu-trece-prin-centrul-giroscopului.

Ca-urmare,-apare-un-moment-de-precesie-care-va-tinde-să-rotească-axa-principală-X-X-în-jurul-axei-verticale-Z-Z-și-să-o-aducă-în-meridian.

Mărimea-momentului-de-precesie,-deci-viteza-de-orientare-în-meridian,-depinde-de-mărimea-greutății-suplimentare-și-de-unghiul-de-înclinare-a-axei-principale-de-giroscopului.

Din-figura-4-rezultă-că-brațul-forței-produsă–de–greutatea-suplimentară-este-egală-cu-a-sin-θ,-unde:-a-este-distanța-dintre-centrul-de-suspensie-și-centrul-de-greutate-al-sistemului,-iar-θ-este-unghiul–de-înclinare-a-axului-giroscopului.

Momentul-de-precesie-a-axului-principal-al-giroscopului,-creat-în-urma-adăugării-greutății-suplimentare-G,-sau-momentul-de-pendul-este-egal-cu:

Mp-=-mgsinθ

m-=-masa-greutății-G,-iar-g-este-accelerația-gravitației-terestre.

Ca-urmare-a-acțiunii-momentului-de-pendul-(Mp),-axul-principal-al-giroscopul-se-va-roti-în-jurul-axei-verticale-Z-Z-cu-viteza-unghiulară-de-precesie.

ω-=-mgasinθ/j

Sensul-acestei-mișcări-de-precesie-se-determină-după-regula-polilor:-polul-giroscopului-se-deplasează-pe-calea-cea-mai-scurtă-spre-polul-forței-care-a-produs-precesia.

În-figura-4-polul-giroscopului-Pg-este-vârful-momentului-cinetic-H-și-este-orientat-spre-est,-iar-polul-forței-este-situat-pe-axa-orizontală-Y-Y,-spre-nord.-Prin-urmare,-având-o-precesie-sub-acțiunea-momentului-de-pendul,-polul-giroscopului-se-va-deplasa-spre-partea-nordică-a-meridianului.

Elemente-componente-ale-unui-giroscop-cu-accelerometru-integrat

Traductoare-de-poziție-și-deplasare-unghiulara-si-liniara

transformă-o-deplasare-liniară-sau-unghiulară-într-o-variație-a-unui-parametru-al-unui-element-pasiv-de-circuit-electric-(rezistență-electrică,-capacitate-electrică,-inductanță-magnetică)

cele-mai-simple-traductoare-de-deplasare-sunt-:

rezistive–transformă-o-deplasare-liniară-sau-unghiulară-într-o-variație-a-rezistenței-unui-reostat-sau-a-unui-potențiometru-

capacitive–transformă-o-deplasare-liniară-sau-unghiulară-într-o-variație-a-capacității-electrice-a-unui-condensator

inductive–transformă-o-deplasare-liniară-sau-unghiulară-într-o-variație-a-inductanței-unui-circuit-magnetic-

variațiile-parametrilor-de-circuit-sunt-măsurate-prin-determinarea-curentului-absorbit-sau-a-tensiunii-electrice-corespunzătoare

Traductoare-rezistive-de-deplasare

Pot-fi-de-deplasare-liniară-și-de-deplasare-unghiulară

-Deplasare-liniară-(a)-

Funcționare:–Subansamblul-mobil-a-cărui-deplasare-liniară-se-măsoară,-este-conectat-solidar-cu-cursorul-ce-alunecă-pe-înfășurarea-rezistivă,-astfel-că-variația-rezistenței-electrice-este-măsurată-prin-căderea-de-tensiune-între-capătul-fix-de-rezistență-zero-și-cursor:

–––––Figura-2,1–––––––––––––––––––––––––Figura-2,2

Deplasare-unghiulară-(b)-

Funcționare:–Pentru-deplasări-unghiulare-se-utilizează-un-potențiometru-de-formă-circulară,-obținut-prin-bobinarea-unui-fir-rezistiv-pe-un-suport-izolant-circular,-fir-rezistiv-peste-care-alunecă-un-cursor,-astfel-că,-rezistența-la-ieșirea-potențiometrului-și-tensiunea-de-ieșire,-când-acesta-este-alimentat-la-o-tensiune-continuă-stabilizată,-depind-numai-de-unghiul-de-rotație-α-.

Traductoare-inductive-de-deplasare

Clasificare:-

traductoare-inductive-cu-întrefier-variabil-(cu-armătură-mobilă–utilizate-în-cazul-deplasărilor-liniare-mici-(sub-2-mm-)

traductoare-inductive-diferențiale-cu-întrefier-variabil–în-cazul-unor-deplasări-între-2-mm-și-4-mm

traductoare-inductive-diferențiale-cu-miez-magnetic-mobil–pentru-deplasări-de-ordinul-centimetrilor

Funcționare:–Componentele-mobile-ale-traductoarelor-inductive-(armătura-mobilă,-respectiv-miezul-magnetic-mobil)-sunt-solidare-cu-subansamblul-a-cărui-deplasare-trebuie-determinată,-astfel-că,-prin-modificarea-distanței-x-dintre-armătura-mobilă-și-armătura-fixă,-respectiv-deplasarea-miezului-magnetic-mobil-în-bobina-cilindrică,-se-modifică-practic-inductanța-bobinei-deci-curentul-absorbit-de-solenoid,-respectiv-de-bobina-cilindrică.-Astfel,-curentul-indicat-de-ampermetru-este-direct-proporțional-cu-deplasarea.

Traductor-inductiv-cu-armătură-mobilă–––––––––-Traductor-inductiv-cu

(pentru-deplasări-mici,-de-ordinul–––––––––––––miez-mobil–––

zecimilor-de-milimetru) –––––(pentru-deplasări-mari)

–––––––––––––––––––

––––––––––Figura-2,3––––––––––––––––––––––Figura-2,4

Pentru-reducerea-perturbațiilor-de-natură-electromagnetică,-întreg-ansamblul-se-ecranează.

Traductoare-capacitive-de-deplasare

Se-deosebesc-trei-categorii-de-traductoare-capacitive-de-deplasare-după-relația-capacității-electrice-a-unui-condensator.

Prin-deplasarea-dielectricului-sau-a-unei-armături-(solidare-cu-dispozitivul-a-cărui-deplasare-se-măsoară)-se-produce-variația-unuia-din-cei-trei-parametri-(ε,-S,-d),-variație-ce-duce-la-modificarea-capacității-condensatorului,-mai-ușor-măsurabilă.

Sensibilitatea-traductoarelor-e-dată-de-relația:––––––––––––––

Toate-traductoarele-capacitive-funcționează-în-curent-alternativ,-la-o-frecvență-de-cel-puțin-1-kHz.

Se-utilizează-frecvent-pentru-măsurări-de-deplasări-rapide-(metoda-compensării)-sau-prin-montarea-în-punte-a-două-traductoare-identice,-unde-numai-unul-dintre-traductoare-este-acționat-de-mărimea-neelectrică-măsurată-sau-controlată.-

Armăturile-se-confecționează-dintr-un-material-special-numit-invar,-pentru-înlăturarea-erorilor-datorate-variațiilor-de-temperatură.

Servomotoare

În-literatura-sub-denumirea-de-servomotoare-se-cuprind-motoarele-electrice-executate-special-pentru-a-fi-utilizate-în-sistemele-automate-de-poziționare-și-care-în-general-sunt-de-puteri-reduse-(până-la-puteri-de-ordinul-câtorva-[kW]).

Pentru-puteri-mai-mari-se-folosesc-motoarele-electrice-convenționale,-care-sunt-elemente-de-execuție-mai-lente,-cu-constante-de-timp-mai-mari-dar-și-cu-randament-mai-bun.

Servomotoarele-sunt-motoare-electrice-speciale,-de-curent-continuu-sau-curent-alternativ-cu-viteză-de-rotație-reglabilă-într-o-gamă-largă-în-ambele-sensuri-având-ca-scop-deplasarea-într-un-timp-prescris-a-unui-sistem-mecanic-(sarcina)-de-a-lungul-unei-traiectorii-date,-realizând-totodată-și-poziționarea-acestuia-la-sfârșitul-cursei-cu-o-anumită-precizie.

Sistemele-de-reglare-automată-moderne-impun-servomotoarelor-următoarele-performanțe:

gamă-largă-de-modificare-a-vitezei-în-ambele-sensuri;

funcționare-stabilă-la-viteză-foarte-mică;

constante-de-timp-cât-mai-reduse;

fiabilitate-și-robustețe-ridicate;

raport-cuplu/moment-de-inerție-cât-mai-mare;

suprasarcină-dinamică-admisibilă-mare;

caracteristici-de-reglare-liniare.

Servomotoarele-electrice-se-folosesc-în-cele-mai-diverse-aplicații-cum-ar-fi-acționarea-roboților-industriali-universali,-a-mașinilor-unelte-cu-comandă-numerică,-a-perifericelor-de-calculator,-în-acționarea-imprimantelor-rapide,-în-tehnica-aerospațială,-instalații-medicale-etc.

În-aplicațiile-enumerate,-cuplul-dezvoltat-de-servomotoare-variază-într-o-plajă-largă-de-valori,-0,1-÷-100-[Nm],-cu-puteri-nominale-ce-variază-în-intervalul-100-[W]-și-20-[kW].

Conform-principiului-lor-de-funcționare,-servomotoarele-electrice-pot-fi-clasificate-în:-servomotoare-de-curent-continuu,-servomotoare-asincrone-și-servomotoare-sincrone,-în-această-ultimă-categorie-fiind-incluse-atât-servomotoarele-de-curent-continuu-fără-perii-cât-și-servomotoarele-pas-cu-pas.-Servomotoarele-de-curent-continuu-se-caracterizează-prin-posibilitatea-de-reglare-a-vitezei-în-limite-largi,-1:10.000-și-chiar-mai-mult,-prin-intermediul-unei-părți-de-comandă-electronică-relativ-simplă.

Servomotoarele-de-curent-continuu-au-caracteristici-mecanice-și-de-reglaj-practic-liniare,-cuplu-de-supraîncărcare-mare,-greutate-specifică-mică,-moment-de-inerție-redus-etc.-Dezavantajele-sunt-legate-de-colector,-fenomene-de-comutație,-uzură-și-scânteiere.

Servomotoarele-asincrone,-în-prezent-răspândite-în-tot-mai-mare-măsură,-elimină-dezavantajele-servomotoarelor-de-curent-continuu-legate-de-sistemul-colector-perii,-fiind-de-asemenea-atractive-prin-robustețea,-simplitatea-și-prețul-lor.-Există-însă-și-o-serie-de-dezavantaje-legate-de-randament,-factor-de-putere,-greutate-și-nu-în-ultimul-rând-procedee-de-comandă-mai-complicate-decât-cele-ale-servomotorului-de-curent-continuu.

Față-de-motoarele-asincrone-trifazate-uzuale,-de-care-nu-se-deosebesc-constructiv,-la-servomotoarele-de-același-tip-se-remarcă:

un-raport-mai-mare-lungime/diametru-relativ-la-rotor,-ce-are-însă-ca-dezavantaj-un-transfer-mai-dificil-al-pierderilor-de-căldură-din-rotor;

consolidarea-izolației-statorice-pentru-a-rezista-deselor-procese-tranzitorii-și-luarea-în-considerație-a-încălzirii-rotorului.

În-servosistemele-care-necesită-turații-variabile,-servomotoarele-asincrone-se-asociază-cu-convertoare-statice,-obținându-se-domenii-largi-de-variație-a-turației,-de-peste-1:-20.000,-la-puteri–mai-mici-de-1-[kW].-De-altfel,-în-aplicații-speciale-la-puteri-mici-s-au-obținut-turații-de-peste

[rot/min].

Ca-o-particularitate,-trebuie-amintit-însă-faptul-că-atunci-când-alimentează-servomotoare-asincrone,-motoare-de-inducție-în-general,-convertoarele-statice-trebuie-dimensionate-pentru-o-putere-aparentă-mai-mare-decât-în-situația-alimentării-servomotoarelor-sincrone,-la-aceeași-putere-nominală-și-turație-la-arbore.

Principala-caracteristică-a-servomotoarelor-sincrone-este-dată-de-faptul-că-frecvența-tensiunii-de-alimentare-se-află-în-raport-constant-cu-viteza-lor-de-rotație,-indiferent-de-gradul-de-încărcare-al-mașinii.-Ca-urmare-a-acestei-proprietăți,-utilizarea-servomotoarelor-sincrone-este-indicată-în-sisteme-automate-de-poziționare-la-care-viteza-de-rotație-a-mașinii-se-dorește-a-fi-menținută-riguros-constantă-sau-direct-proporțională-cu-frecvența-de-comandă.

Categoria-servomotoarelor-sincrone-cuprinde-toate-tipurile-mașinilor-sincrone-asociate-cu-convertoare-statice.-Clasificarea-acestora-se-poate-face-după-diverse-criterii,-dintre-care-se-amintesc:

după-principiul-de-conversie-al-energiei:

servomotoare-sincrone-cu-magneți-permanenți;

mașini-sincrone-cu-reluctanță-variabilă;

mașini-sincrone-cu-histerezis.

după-felul-alimentării:

servomotoare-cu-alimentare-continuă;

servomotoare-cu-alimentare-discontinuă-(motoarele-pas-cu-pas).

după-tipul-comenzii:

servomotoare-cu-comandă-din-exterior;

servomotoare-autopilotate.

Servomotoarele-sincrone-se-construiesc-într-o-gamă-foarte-largă-de-puteri,-de-la-zecimi-de-watt-până-la-zeci-de-kilowatti-și-într-o-plajă-largă-de-turație,-de-la-1-[rot/lună]-până-la-300.000-[rot/min]-.

Aceste-servomotoare-prezintă-câteva-avantaje-față-de-motoarele-sincrone-clasice,-cum-ar-fi:

absența-contactelor-alunecătoare-(perii–inele),-ceea-ce-mărește-viteza-de-funcționare,-reduce-frecarea,-nivelul-de-zgomot-și-uzura,-îmbunătățind-fiabilitatea;

întreținere-ușoară-și-posibilitatea-funcționării-în-medii-explozive.

Servomotoare-de-curent-continuu

Elemente-constructive-ale-servomotoarelor-de-c.c.

După-tipul-rotorului-se-deosebesc-servomotoare-cu:

rotor-cilindric;

rotor-disc-(cu-întrefier-axial);

rotor-pahar.

Soluția-constructivă-este-afectată-decisiv-și-de-sistemul-de-excitație

care-poate-fi:

excitație-electromagnetică;

excitație-cu-magneți-permanenți;

excitație-hibridă.

Servomotorul-cu-rotor-cilindric-este-cel-mai-apropiat-de-construcția-mașinilor-de-c.c.-clasice.-În-tabelul-1-se-prezintă-seria-de-servomotoare-cu-rotor-cilindric-și-excitație-prin-magneți-permanenți-fabricată-de-”Electromotor”-Timișoara.

Din-examinarea-caracteristicilor-de-catalog-se-observă-că-nu-este-importantă-puterea-nominală-(nici-nu-se-dă)-ci-cuplul-și-turația-(maxime-și-nominale)-ținând-cont-de-regimul-de-funcționare-specific.

În-ultimul-timp-s-a-generalizat-excitația-cu-magneți-permanenți-până-la-puteri-foarte-mari-(sute-de-kW),-deosebirile-constructive-fiind-impuse-de-materialul-magnetic-utilizat.

Astfel,-magneții-de-tip-ALNICO-caracterizați-de-inducție-remanentă-mare-și-câmp-coercitiv-redus-determină-o-soluție-constructivă-ca-în-figura-1.

Fig.-2.5.-Structura-unui-servomotor-cu-magneți-ALNICO.

Polii-se-realizează-direct-din-materialul-magnetic,-iar-pentru

reducerea-efectului-demagnetizat-al-reacției-indusului-se-prevăd-tălpi-polare

din-oțel-electrotehnic.

Datorită-câmpului-coercitiv-redus,-magneții-au-lungimi-mari-și-magnetizarea-se-face-în-interiorul-mașinii-cu-ajutorul-unor-bobine-speciale-plasate-în-jurul-magneților-permanenți.

Carcasa-din-material-feromagnetic-servește-la-închiderea-liniilor-câmpului-de-excitație,-magneții-permanenți-fiind-lipiți-cu-rășini-epoxidice.

Tabelul-2.1.-Caracteristici-pentru-servomotoare-cu-rotor-cilindric.

Pentru-materialele-magnetice-ALNICO-cu-inducții-magnetice-mai-scăzute-dar-câmpuri-coercitive-și-energii-mai-ridicate-(TYCONAL)-magneții-se-plasează-pe-coardă-ca-în-figura-2.

Liniile-de-câmp-nu-se-mai-închid-prin-carcasă,-care-poate-fi-din-aluminiu-și-inducția-poate-fi-mai-mare-în-întrefier.

În-ambele-variante-prezentate-numărul-de-poli-este-limitat-din-considerente-fizice-la-4-–-8-poli,-fiind-mai-scăzut-la-mașinile-mai-mici.

Feritele,-care-au-inducții-remanente-reduse-și-câmp-coercitiv-mare,-impun-o-lungime-mai-mică-pentru-magneți-și-deci-mașina-poate-avea-un-număr-mai-mare-de-poli-10-–12,-v.-figura-3.

Utilizarea-magneților-permanenți-cu-metale-rare-cu-energii-magnetice-ridicate-și-inducții-remanente-de-1-[T]-și-chiar-mai-mari,-de-tip-Samarium-–-Cobalt,-Neodym-etc.-conduce-la-un-volum-scăzut-al-magneților-și-deci-dimensiuni-reduse-ale-mașinii.-Datorită-prețului-mare-al-acestor-magneți-foarte-performanți-se-construiesc-doar-servomotoare-de-putere-mică,-pentru-aplicații-aerospațiale.

În-privința-rotoarelor-cilindrice-acestea-se-execută-la-un-raport-între-diametru-și-lungime-cu-valori-0,3,-iar-înfășurările-sunt-executate-pentru-a-suporta-un-timp-limitat-curenți-de-5-–-10-ori-curentul-nominal.

Constantele-de-timp-electrice-pentru-aceste-servomotoare-sunt-în-general-sub-10-[ms]-dar-mai-mari-decât-la-celelalte-servomotoare-de-c.c.

Servomotorul-cu-rotor-disc-are-structura-arătată-în-figura-4.,-magneții-permanenți-fiind-plasați-axial.-Rotorul-propriu-zis-este-alcătuit-din-conductoare-lamelare-imprimate-sau-ștanțate,-pe-un-suport-de-sticlo-–-textolit.-Jumătate-din-conductoarele-rotorice-au-în-prelungirea-lor-lamelele-de-colector,-colectorul-fiind-plan.

Fig.-2.8.-Structura-unui-servomotor-cu-rotor-disc:-a.-secțiune;-b.-conductoarele-rotorice.

Înfășurarea-rotorică-este-ondulată-de-tip-serie-sau-serie-paralel.-La-puteri-mai-mari-se-pot-pune-pe-același-ax-până-la-trei-discuri.

Deoarece-rotorul-nu-conține-materiale-feromagnetice,-este-mult-mai-ușor-decât-un-rotor-cilindric-și-în-plus-neliniaritățile,-pierderile-prin-histereză,-saturația-sunt-înlăturate.-Conductoarele-fiind-în-aer-densitatea-de-curent-poate-fi-crescută-mult,-cca.-45-[A/mm2]-în-regim-continuu-și-100-[A/mm2]-în-regim-de-scurtă-durată-față-respectiv-5-[A/mm2]-și-15-[A/mm2]-la-rotor-cilindric-în-aceleași-condiții.

Constanta-de-timp-electrică-este-<-0,1-[ms]-pentru-acest-tip-de-rotor,-iar-cea-electromecanică-este-de-același-ordin-de-mărime-ca-și-la-servomotoarele-cu-rotor-cilindric-datorită-razei-mari-a-rotorului-disc.

Stabilizator-giroscopic-pe-o-axa

Elementele-componente-ale-proiectului:

Proiectul-are-in-componența-urmatoarele-elemente:

Modului-Arduino-cu-bootloader-de-UNO

Accelerometru-cu-giroscop-integrat

Servomotor

Modul–Arduino

Reduino-Core-este-o-placa-tip-Arduino-cu-un-excelent-raport-cost-/-performanta-.-Este-perfect-similara-cu-Arduino-UNO-(are-exact-acelasi-procesor-ca-si-Arduino-UNO–Atmega328–in-format-SMD),-are-dimensiuni-mult-mai-mici,-este-usor-de-programat-si-ofera-aproape-aceleasi-facilitati-pe-care-le-ofera-placa-Arduino-(singura-diferenta-este-la-tensiunea-de-alimentare-fixa-de-5V–vs.-7-12-V-la-Arduino-UNO).

Accelerometru-cu–giroscop-MPU6050

Elementele-interne-ale-acestui-senzor-sunt-urmatoarele:

Output-I2C,-matrice-de-rotatie,-unghiurile-Euler

Tensiunea-de-alimentare-:-5V

Tri-Axis-Gyro-.-Sensibilitate–131-LSBs/dps-.-Scala-±250,-±500,-±1000,-and-±2000dps

Tri-Axis-accelerometru-.-Scala-of-±2g,-±4g,-±8g-and-±16g

Engine-Digital-Motion-Processing™-(DMP™)-pentru-detectarea-gesturilor-

Autocalibrare-

Senzor-de-temperatura-

Servomotor

Cursa-acestui-servo-este-de-180-de-grade,-conform-datasheet-ului;-din-teste-insa,-orice-servomotor-din-gama-hobby-(pret-<-100-Euro)-NU-isi-atinge-limitele-de-0-si-180-grade;-functioneaza-perfect-intre-5-10-grade-si-165–170-grade;-fortarea-dincolo-de-aceste-limite-duce-la-defectarea-lui.

Tensiune-de-alimentare:-4.8V~6.0V

Viteza:-0.10sec/60-degree

Cuplu:-1.4kg/cm-

Dimensiuni-:-22.8-x-11.8-x-20.6mm

Greutate:-9g

Programarea-modulului-de-control

Cel-mai-simplu-mod-de-a-programa-placa-Reduino-Core-este-de-a-utiliza-o-placa-Arduino-UNO-pe-post-de-programator.-Tot-ce-e-de-facut-este-sa-urci-pe-placa-Arduino-UNO-codul-"ArduinoISP"-(se-gasesti-in-mediul-Arduino,-File–>-Examples),-si-sa-se-conecteze-Reduino-Core-in-placa-Arduino-UNO-V3

Codul-de-programare-in-limbajul-C

#include-"I2Cdev.h"

#include-"MPU6050_6Axis_MotionApps20.h"

#include-<Servo.h>-

#if-I2CDEV_IMPLEMENTATION-==-I2CDEV_ARDUINO_WIRE

–-#include-"Wire.h"

#endif

MPU6050-mpu;

#define-OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL

#define-LED_PIN-13-//-(Arduino-is-13,-Teensy-is-11,-Teensy++-is-6)

bool-blinkState-=-false;

Servo-myservo;

int-pos;

//-Valori-de-control/status-al-MPU

bool-dmpReady-=-false;–//-Valoare-pentru-status-initializare-MPU

uint8_t-mpuIntStatus;–//-Valoarea-byte-de-intrerupere-al-MPU

uint8_t-devStatus;––//-Returneaza-statusul-fiecarei-operatii-executate(0-=-succes,-!0-=-eroare)

uint16_t-packetSize;–-//-Pachet-extins-al-DMP-(digital-motion-procesing)

uint16_t-fifoCount;––//-Numarul-de-bytes-aflati-in-FIFO

uint8_t-fifoBuffer[64];-//-Buffer-ul-FIFO

//-Valorile-vectorilor-de-miscare/orientare

Quaternion-q;––––//-[w,-x,-y,-z]–––

VectorInt16-aa;–––//-[x,-y,-z]––––Masuratorile-accelerometrului

VectorInt16-aaReal;––//-[x,-y,-z]––––masuratorile-accelerometrului-fara-gravitatie

VectorInt16-aaWorld;–-//-[x,-y,-z]––––Frame-world-al-accelerometrului

VectorFloat-gravity;–-//-[x,-y,-z]––––vectorul-gravitatiei

float-euler[3];–––//-[psi,-theta,-phi]–-Vectorul-unghiului-Euler

float-ypr[3];––––//-[yaw,-pitch,-roll]–yaw/pitch/roll-vectorul-container-si-gravitatie

//-packet-structure-for-InvenSense-teapot-demo

uint8_t-teapotPacket[14]-=-{-'$',-0x02,-0,0,-0,0,-0,0,-0,0,-0x00,-0x00,-'\r',-'\n'-};

//-================================================================

//-===––––Rutina-de-detectie-a-intreruperilor––––===

//-================================================================

volatile-bool-mpuInterrupt-=-false;––//-Valoare-care-indica-starea-pinului-de-intrerupere-a-MPU

void-dmpDataReady()-{

–-mpuInterrupt-=-true;}

//-================================================================

//-===–––––––-SETUP-Initial––––––––===

//-================================================================

void-setup()-{

–-#if-I2CDEV_IMPLEMENTATION-==-I2CDEV_ARDUINO_WIRE

–––Wire.begin();

–––TWBR-=-24;-//-400kHz-I2C-clock-(200kHz-daca-CPU-are-8MHz)

–-#elif-I2CDEV_IMPLEMENTATION-==-I2CDEV_BUILTIN_FASTWIRE

–––Fastwire::setup(400,-true);

–-#endif

–-//-Porneste-comunicarea-seriala-la-115200

–-Serial.begin(115200);

–-while-(!Serial);-//-wait-for-Leonardo-enumeration,-others-continue-immediately

–-//-Initializare-MPU

–-Serial.println(F("Initializing-I2C-devices…"));

–-mpu.initialize();

–-//-Verifica-conexiunea

–-Serial.println(F("Testing-device-connections…"));

–-Serial.println(mpu.testConnection()-?-F("MPU6050-connection-successful")-:-F("MPU6050-connection-failed"));

–-//-Asteapta-pana-dispozitivul-este-pregatit

–-Serial.println(F("\nSend-any-character-to-begin-DMP-programming-and-demo:-"));

–-while-(Serial.available()-&&-Serial.read());-//-Goleste-Buffer

–-while-(!Serial.available());––––––//-Asteapta-date-noi

–-while-(Serial.available()-&&-Serial.read());-//-Goleste-buffer-din-nou

–-//-Incarca-datele-si-configureaza-DMP-(Digital-Motion-Procesing)

–-Serial.println(F("Initializing-DMP…"));

–-devStatus-=-mpu.dmpInitialize();

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

–-//-supply-your-own-gyro-offsets-here,-scaled-for-min-sensitivity

–-mpu.setXGyroOffset(220);

–-mpu.setYGyroOffset(76);

–-mpu.setZGyroOffset(-85);

–-mpu.setZAccelOffset(1788);-//-1688-factory-default-for-my-test-chip

–-//-make-sure-it-worked-(returns-0-if-so)

–-if-(devStatus-==-0)-{

–––//-turn-on-the-DMP,-now-that-it's-ready

–––Serial.println(F("Enabling-DMP…"));

–––mpu.setDMPEnabled(true);

–––//-enable-Arduino-interrupt-detection

–––Serial.println(F("Enabling-interrupt-detection-(Arduino-external-interrupt-0)…"));

–––attachInterrupt(0,-dmpDataReady,-RISING);

–––mpuIntStatus-=-mpu.getIntStatus();

–––//-set-our-DMP-Ready-flag-so-the-main-loop()-function-knows-it's-okay-to-use-it

–––Serial.println(F("DMP-ready!-Waiting-for-first-interrupt…"));

–––dmpReady-=-true;

–––//-get-expected-DMP-packet-size-for-later-comparison

–––packetSize-=-mpu.dmpGetFIFOPacketSize();

–-}-else-{

–––//-ERROR!

–––//-1-=-initial-memory-load-failed

–––//-2-=-DMP-configuration-updates-failed

–––//-(if-it's-going-to-break,-usually-the-code-will-be-1)

–––Serial.print(F("DMP-Initialization-failed-(code-"));

–––Serial.print(devStatus);

–––Serial.println(F(")"));

–-}

–-//-configure-LED-for-output

–-pinMode(LED_PIN,-OUTPUT);

}

//-================================================================

//-===–––––––MAIN-PROGRAM-LOOP–––––––===

//-================================================================

void-loop()-{

–-//-if-programming-failed,-don't-try-to-do-anything

–-if-(!dmpReady)-return;

–-//-wait-for-MPU-interrupt-or-extra-packet(s)-available

–-while-(!mpuInterrupt-&&-fifoCount-<-packetSize)-{

–––//-.

–-}

–-//-reset-interrupt-flag-and-get-INT_STATUS-byte

–-mpuInterrupt-=-false;

–-mpuIntStatus-=-mpu.getIntStatus();

–-//-get-current-FIFO-count

–-fifoCount-=-mpu.getFIFOCount();

–-//-check-for-overflow-(this-should-never-happen-unless-our-code-is-too-inefficient)

–-if-((mpuIntStatus-&-0x10)-||-fifoCount-==-1024)-{

–––//-reset-so-we-can-continue-cleanly

–––mpu.resetFIFO();

–––Serial.println(F("FIFO-overflow!"));

–-//-otherwise,-check-for-DMP-data-ready-interrupt-(this-should-happen-frequently)

–-}-else-if-(mpuIntStatus-&-0x02)-{

–––//-wait-for-correct-available-data-length,-should-be-a-VERY-short-wait

–––while-(fifoCount-<-packetSize)-fifoCount-=-mpu.getFIFOCount();

–––//-read-a-packet-from-FIFO

–––mpu.getFIFOBytes(fifoBuffer,-packetSize);

–––––-//-track-FIFO-count-here-in-case-there-is->-1-packet-available

–––//-(this-lets-us-immediately-read-more-without-waiting-for-an-interrupt)

–––fifoCount–=-packetSize;

–––#ifdef-OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL

––––//-display-Euler-angles-in-degrees

––––mpu.dmpGetQuaternion(&q,-fifoBuffer);

––––mpu.dmpGetGravity(&gravity,-&q);

––––mpu.dmpGetYawPitchRoll(ypr,-&q,-&gravity);

//––––Serial.print("ypr\t");

//––––Serial.print(ypr[0]-*-180/M_PI);

––––Serial.print("\t");

––––Serial.print(ypr[1]-*-180/M_PI);

––––pos-=-ypr[1]-*-180/M_PI;

––––myservo.write(pos);

//––––Serial.print("\t");

//––––Serial.println(ypr[2]-*-180/M_PI);

–––#endif

–––//-blink-LED-to-indicate-activity

–––blinkState-=-!blinkState;

–––digitalWrite(LED_PIN,-blinkState);

–––delay(10);

––––}

–

–-

–-

}

Montaj-final

Concluzii

Prin-posibilitatea-de-a-imita-o-mișcare-la-distanță-se-crează-nenumărate-posibilități-care-pot-duce-la-creștere-economică,-salvare-de-vieți-și-printre-cele-mai-uzuale-este-ușurarea-traiului-de-zi-cu-zi.
Acest-efect-de-stabilizator-este-utilizat-cu-success-în-industria-automotive-la-diferite-automatizări-prin-care-se-enumeră-următoarele:-

Frână-asistată

Servodirecția-electronică

Schimbătorul-de-viteze-împreună-cu-cutia-de-viteze

În-medicină-s-a-ajuns-la-imitarea-mâinii-umane-mecanizate-astfel-dând-posibilitatea-medicilor-să-execute-operații-în-zone-de-război-(este-încă-în-teste)

Bibliografie

Marius-Bălaș,-Modelare-și-simulare-curs,-variantă-electronică–platforma-Moodle,-anul-2015

Ioan-Emeric-KÖLES,-Sisteme-cu-microprocesoare-curs,-varianta-electronică–platforma-Moodle,-anul-2014

Lucian-Gal,-Mecatronică-curs,-varianta-electronică–platforma-Moodle,-anul-2014

Valentina-Bălaș,-Inteligența-artificială-curs,-varianta-electronică–platforma-Moodle,-anul-2015

Valentin-Muller,-Mașini-și-acționări-electrice,-varianta-electronică–platforma-Moodle,-anul-2014

David-Kushner-(26.10.2011)-„The-Making-of-Arduino”-http://spectrum.ieee.org/geek-life/hands–on/the-making-of-arduino.-Accesat-la-18.05.2016.

„Arduino-Introduction”.-https://www.arduino.cc/en/guide/introduction.-Accesat-la-20.05.2016

Schmidt,-M.-["Arduino:-A-Quick-Start-Guide"].-Pragmatic-Bookshelf,-pagina-201.-22.01.2011

„Arduino–ArduinoBoardMega2560”–https://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardMega2560.-Accesat-la-20.05.2016

„Arduino-FAQ-–-With-David-Cuartielles”-Malmö-University-http://medea.mah.se/2013/04/arduino-faq/-.-05.04.2013.-Accesat-la-20.05.2016

„About-scratch-programming”–https://scratch.mit.edu/about/-.-Accesat-la-19.05.2016

„Programming-Arduino-Getting-Started-with-Sketches”.-McGraw-Hill.-08.11.2011

„Arduino-projects”.-http://www.homofaciens.de/technics-computer-arduino-uno_en_navion.htm

.-Accesat-la-18.05.2016

„Familii–de–microcontrolere–reprezentative”.–http://microcontroler.ro/articole/77-familii-de–microcontrolere.html-.-Accesat-la-19.05.2016

„Parametrii-microcontrolerului-Atmega-328”.-http://www.atmel.com/devices/atmega328.aspx-.-Accesat-la-22.05.2016

„Tutoriale-Arduino”-.-https://www.arduino.cc/en/Tutorial/HomePage-.-Accesat-la-10.05.2016

„Lecții-de-programare-în-mediul-arduino”-https://roboticaexcelentavrancea.wordpress.com/lectii–de-programare-in-mediul-arduino/-.-Accesat-la-10.04.2016

„Comenzi-pentru-programarea-pe-un-Arduino”-http://robodino.org/resources/arduino-.-Accesat-la-15.05.2016

„What–is–an–Arduino”–https://learn.sparkfun.com/tutorials/what-is-an-arduino–. Accesat–la-20.05.2016

„Optiboot-Bootloader-for-Arduino-and-Atmel”–https://github.com/Optiboot/optiboot-.-Accesat-la-18.05.2016