Echipament de Reabilitare a Articulației Cotului Acționat cu Mușchi Pneumatici

PROIECT DE DIPLOMĂ

Conducător științific: Prof. univ. dr. ing. Tudor Deaconescu

Brașov, 2016

PROIECT DE DIPLOMĂ

Echipament de reabilitare a articulației cotului acționat

cu mușchi pneumatici

Conducător științific: Prof. univ. dr. ing. Tudor Deaconescu

Brașov, 2016

Cuprins

Introducere

În urma intervențiilor chirurgicale, mobilitatea articulației asupra căreia s-a intervenit scade, provocând uneori chiar dureri. În recuperarea articulațiilor operate s-a demonstrat clinic faptul ca imobilizarea încetinește perioada de recuperare și procesul de vindecare , prin dezvoltarea adeziunilor și a țesuturilor cicatriciale, care conduc la restricții de mișcare pe termen lung sau permanent [1].

Kinetoterapia pasivă vine în ajutorul pacienților care nu au la dispoziție resursele biologice necesare pentru comandarea și executarea mișcării [2]. Mișcarea pasivă continuă,o procedura terapeutică ce constă în aplicarea articulației afectate a unei serii de mișcări, fără ca mușchii pacientului sa fie auto solicitați, este o soluție la problemele mai sus menționate. Acest lucru este posibil cu ajutorul unui kinetoterapeut sau cu ajutorul unui echipament special conceput.

Este cunoscut faptul că lipsa mișcării are efect și asupra mușchilor care, prin imobilizare, se atrofiază. În figura 1 este prezentată o comparație între un mușchi normal și unul atrofiat. Se poate observa faptul ca în cazul mușchiului atrofiat are loc o scădere a mărimii, a puterii și a mobilității.

Fig 1. Efectele atrofierii asupra mușchilor

Refacerea naturală a mobilității poate dura chiar câteva luni, însa folosirea mișcării pasive continue împiedică formarea țesutului cicatriceal,scade rigiditatea articulației și accelerează vindecarea.

Descrierea articulației cotului și a mișcărilor efectuate de aceasta

Articulația cotului este formată din trei oase: humerus, ulna si radius, ilustrate în figura 1.2. S-ar putea spune că prin asocierea acestor trei oase se formează trei articulații (humero-ulnară, humoro-radială și radio-ulnară) însă datorită existenței unei singure capsule, căptușită de o singură sinovială, unii autori sunt de părere că se formează o singură articulație [3].

Fig. 1.2. Articulația cotului

Din punct de vedere fiziologic, cotul efectuează două mișcări: flexie-extensie și pronație-supinație. Astfel s-a ajuns la concluzia că la nivelul cotului se găsesc doua articulații: articulația humero-ulnară, caracteristică mișcării de flexie-extensie și articulația radio-ulnară proximală, caracteristică mișcării de pronație-supinație. Articulația humoro-radială urmează mișcările efectuate de articulația humero-ulnară.

În continuare vor fi prezentate cele doua mișcări efectuate de articulația cotului.

Mișcarea de flexie, exemplificată în figura 1.3, se obține prin rotirea antebrațului spre braț, unghiul maxim de rotație fiind de 145°.

Fig. 1.3. Mișcarea de flexie

Mișcarea de extensie se obține prin rotirea în sens invers a brațului flectat, conform Figurii 1.4. Extensia are valori cuprinse intre 5° și 10° (hiperextensie).

Fig. 1.4. Mișcarea de extensie

Pronosupinația constă în rotirea antebrațului în jurul axei longitudinale. În figura 1.5 este redată poziția de zero, atunci când brațul este fixat lângă trunchi,antebrațul este flexat la 90º, iar palma are policele în sus.

Fig. 1.5. Poziția de zero Fig. 1.6. Mișcarea de pronație Fig. 1.7. Mișcarea de supinație

În figura 1.6 este reprezentată mișcarea de pronație, care se obține prin rotirea antebrațului în jurul axei longitudinale, policele apropiindu-se de trunchi. Unghiul maxim de rotație este de 90º, pala devenind paralelă cu pământul.

În figura 1.7 este reprezentată mișcarea de supinație, care se obține prin rotirea antebrațului în jurul axei longitudinale, policele depărtându-se de trunchi. Unghiul maxim de rotație este de 90º.

În mod normal, în mișcarea de flexie, mușchii brațului sunt intr-o relație agonist-antagonist. Deși ambii mușchi acționează simultan, aceștia au roluri opuse: mușchii agoniști sunt cei care efectuează mișcarea,iar cei antagoniști se opun acesteia, relaxându-se.

În figura 1.8 se observă că tricepsul, mușchiul care asigură extensia antebrațului, este contractat, iar bicepsul relaxat. În figura 1.9 însă, odată cu inițierea mișcării de flexie, bicepsul, mușchiul care asigură flexia antebrațului, trebuie sa se contract, concomitent cu relaxarea tricepsului.

Fig. 1.8. Extensia brațului Fig. 1.9. Flexia brațului

Întrucât după chirurgia articulară aceste mișcări nu pot fi realizate de către pacient, din diverse motive (articulare, musculare), mișcarea pasivă realizează această mișcare fără a contracta mușchii.

Astfel durerea postoperatorie poate fi ținută sub control și inflamația poate fi redusă. Această tehnică se poate folosi începând cu ziua următoare intervenției, având posibilitatea creșterii amplitudinii mișcărilor in timp.

Generalități privind echipamentele de reabilitare a articulației cotului. Stadiul actual al acestor echipamente

Necesitatea utilizării echipamentelor de reabilitare

Printre motivele pentru care un echipament destinat mișcării pasive continue este de preferat în cadrul recuperării posttraumatice, deși un kinetoterapeut poate realiza aceste mișcări, se numără confortul și siguranța conferite de acest echipament [4]. Aceste dispozitive au fost create cu scopul de a înlocui munca fizică depusă de kinetoterapeut, prin aplicarea asupra articulației a unor mișcări lente, ritmice si continue. Astfel, perioada de recuperare se reduce considerabil, iar utilizarea se face în siguranță si facil, prin intermediul controlului computerizat.

Recuperarea pacientului urmărește reabilitarea în totalitate a funcțiilor motrice reduse sau pierdute. Acest proces începe în spital, imediat după intervenția chirurgicală, iar dacă este necesar se continuă și în afara unității, la domiciliul pacientului.

Aceste echipamente pot fi folosite atât în unitățile de îngrijire, cât și la domiciliul pacientului, unde acesta își poate personaliza propriul program de reabilitare, prin reglarea amplitudinii mișcării, vitezei etc., conform programului de recuperare posttraumatice întocmit de medic sau kinetoterapeut.

Echipamentele de reabilitare pot fi mono-articulare (destinate refacerii unei singure articulații), sau pluri-articulare (destinate refacerii mai multor articulații).

Echipamente de reabilitare acționate electric

În continuare va fi prezentat stadiul actual al echipamentelor de reabilitare a articulației cotului. Până în prezent, majoritatea dispozitivelor sunt acționate cu motoare electrice, care permit ajustarea mișcărilor și a vitezei astfel încât să se potrivească fiecărui plan de tratament.

OttoBock, o companie germană cu o experiență de aproape 100 ani în realizarea protezelor si echipamentelor de reabilitare, deține pentru reabilitarea articulației cotului doua dispozitive: [5]

E3 Elbow CMP Device, ilustrat în figura 2.10, care permite efectuarea atât a mișcărilor de flexie-extensie, cât și a mișcărilor de pronație-supinație.

PS1 Pronation/Supination CMP Device, prezentat în figura 2.11, care permite efectuarea mișcării de pronație-supinație.

Fig 2.10. E3 Elbow CMP device Fig 2.11. PS1 Pronation/Supination Device

Următorul dispozitiv de reabilitare prezentat este un produs al companiei Kinex Medical. Kinex Medical este un furnizor american de echipamente medicale,specializat în diferite terapii posttraumatice (CPM, Cold Therapy, DVT Therapy, TENS Units, Braces/Slings) [6].

În figura 2.12 este prezentat dispozitivul KE2 Elbow CPM, conceput astfel încât să realizeze mișcările de flexie- extensie (figura 2.12,a.) și pronație-supinație (figura 2.12,b.), separat, nu simultan.

Fig. 2.12. Kinex KE2 Elbow CPM Device

Mișcări de flexie-extensie b. Mișcări de pronație-supinație

Firma franceză Kintec produce pentru reabilitarea articulației cotului doua echipamente, după cum urmează:

Kintec 6080 Elbow CPM, ilustrat în figura 2.13, care poate efectua două tipuri de mișcări: flexie-extensie sau flexie-extensie cu pronație-supinație sincronizată.

Kintec Centura Elbow Module, ilustrat în figura 2.14, care permite realizarea mișcării de flexie-extensie sau pronație-supinație fixa, dar care poate fi folosit în orice plan al abducției umărului (abducția umărului reprezintă îndepărtarea acestuia de corp) [7].

Fig.2.13. Kintec 6080 Ekbow CPM Device Fig.2.14. Kintec Centura Elbow Module Device

Firma italiană RIMEC produce pentru reabilitarea articulației cotului următoarele doua dispozitive:

Fisiotek LT-G, reprezentat în figura 2.15, care efectuează ambele mișcări, de flexie-extensie și pronație-supinație.

Fisiotek HP2, reprezentat în figura 2.15, care realizează cu accesoriile adecvate ambele mișcări, de flexie-extensie și pronație-supinație [8].

Fig. 2.15 Fisiotek LT-G Device Fig. 2.16. Fisiotek HP2 Device

Următorul dispozitiv supus analizei este Pankaj Elbow CPM, ilustrat în figura 2.17. Panoul de control cu LED-uri permite executarea mișcării de flexie-extensie a cotului (figura 17,a.), prin programarea în prealabil a unei serii de mișcări intr-o anumită perioadă. Deține accesorii atât pentru mișcarea de pronație-supinație a cotului (figura 17,b.), cât și pentru rotirea încheieturii [9].

Fig. 2.17. Pankaj Elbow CPM Device

Mișcări de flexie-extensie b. Mișcări de pronație-supinație

În figura 2.18 este prezentat echipamentul Artromot E2 Elbow CPM, care realizează mișcări complete de flexie-extensie și pronație-supinație.

Fig. 2.18. Artromot E2 Elbow CPM Device

Echipament de reabilitare acționate pneumatic

O altă categorie de echipamente de reabilitare o reprezintă cele acționate pneumatic, unde aerul comprimat produce forța și mișcarea. Aerul comprimat este o resursă utilizată în multe domenii, printre care și în industrie, la acționarea sistemelor pneumatice. Aceasta au o utilizare tot ai largă datorită caracteristicilor lor specifice și multiplelor avantaje pe care le dețin. Dintre aceste avantaje se amintesc: posibilitatea pornirilor și opririlor dese, fără a întâmpina pericole, mișcarea gabaritului sistemului datorită posibilității dispunerii elementelor în orice poziție, producere, stocarea și transportarea aerului comprimat se face ușor, nefiind poluant sau inflamabil, precum și întreținerea facilă a instalațiilor.

În continuare vor fi prezentate câteva exemple de echipamente de reabilitarea a articulației cotului, acționate cu mușchi pneumatici, care sunt brevetate.

Universitatea Xi’an Jiaotang din China a realizat un dispozitiv medical de reabilitare a cotului acționat de mușchi pneumatici (figura 2.19). Acesta este alcătuit dintr-un dispozitiv de fixare a părții superioare a brațului, un dispozitiv de susținere a antebrațului [11]. Astfel, contractarea mușchiului pneumatic conduce la mișcarea dispozitivului de susținere a antebrațului, prin intermediul scripetului.

Fig. 2.19. Pantent CN203263743

Următorul brevet este obținut tot de Universitatea Xi’an Jiaotang, care reprezintă un echipament de reabilitare a cotului (figura 2.20) cu o structură simplă, recuperarea funcțiilor acestuia [12]. Asemănător cu exemplul anterior, contractarea mușchiului pneumatic perimate realizarea mișcării articulației cotului.

Fig. 2.20. Patent CN103976852

Universitatea Jiliang din China a realizat o articulație acționată de un mușchi pneumatic (figura 2.21). Aceasta este format din doua bare conectate, un arbore și un rulment comun, un manșon flexibil, un mușchi pneumatic, un sistem tampon și un arc de compresare [13]. Presiunea aerului determină contractarea/destinderea mușchiului pneumatic, care permite astfel rotirea barei din stânga în jurul încheieturii, până la o anumită valoare permisă de arc.

Fig. 2.21. Patent CN202071080

Universitatea Zhejiang din China a dezvoltat un dispozitiv acționat de doi mușchi pneumatici (figura 2.22), care realizează mișcarea de rotație a încheieturii cotului și a parții superioare a brațului [14]. Această mișcare este posibilă prin controlarea presiunii aerului celor doi mușhi pneumatici.

Fig. 2.22. Patent CN200984250

Brevetul următor, deținut de Universitatea Huayhong din China, prezintă un echipament pneumatic, folosit pentru asistarea la reabilitarea articulației cotului (figura 23). Acesta este folosit pentru simularea libertății de mișcare a cotului și furnizarea unui spațiu de lucru mai mare al articulației. Dispozitivul poate fi purtat, pentru a ajuta direct articulația rănită, fiind foarte ușor și simplu de manevrat [15].

Comandarea dispozitivului se face de către pacient, iar valoarea presiunii distribuite către cei doi mușchi pneumatici, dispuși paralel, permite controlarea forței de antrenare.

Fig. 2.23. Patent CN201108566

Acționarea cu mușchi pneumatici a unor asemenea articulații

Actuatori pneumatici

Aerul comprimat reprezintă unul dintre cele mai eficiente mijloace de acționare și de automatizare a sistemelor de producție. A fost folosit ca mijloc de acționare încă de acum circa 2300 de ani, în cazul unor catapulte pneumatice construite de către greci.

Acționările pneumatice au cunoscut în timp o continuă dezvoltare, trecându-se treptat de la utilizarea componentelor individuale către folosirea unor sisteme complexe de automatizare. Au fost dezvoltate noi sisteme, la construcțiile pneumatice clasice adăugându-se elemente mecanice, electronice și senzori. În figura de mai jos este prezentată evoluția soluțiilor constructive de automatizare pneumatică [16],[17]:

Pneumatică Pneumatică+mecanică Pneumatică+electronică Pneumatică+senzori

Fig. 3.1. Evoluția sistemelor de acționare pneumatică

Utilizarea pe o scară tot mai largă a aerului comprimat în aplicațiile industriale este datorată avantajelor pe care acesta le prezintă, cum ar fi posibilitatea comodă de generare și de stocare, neinflamabilitatea sa precum și riscul minim de explozie, efortul minim în mentenanțǎ etc. Un alt avantaj important oferit de aerul comprimat este și acela că este un mediu de lucru curat, ecologic, fapt ce-l face apt pentru a fi utilizat în industria alimentară sau cea farmaceutică. În zilele noastre, prin dezvoltarea de noi componente și sisteme pneumatice, a devenit posibilă realizarea de ansambluri cu un înalt grad de complexitate, multe dintre ele cu aplicabilitate în robotică. În figurile de mai jos sunt prezentate câteva astfel de exemple:

Fig. 3.2. Aplicații în robotică ale acționarilor pneumatice [17]

În prezent, pe piață pot fi întâlniți diferiți actuatori, acționați electric, mecanic, hidraulic, chimic, pneumatic etc. Aceștia au performanțe diferite ce țin de cursa efectuată, puterea dezvoltată, forțele generate, dimensiuni etc. Principalele caracteristici de performanță ale actuatorilor sunt [18]:

cursa specifică: reprezintă raportul dintre cursa maximă și lungimea actuatorului măsurată pe direcția cursei;

randament: lucrul mecanic produs în timpul unui ciclu complet, raportat la energia consumată în acel ciclu;

rezoluția: cea mai mică deplasare controlată posibilă;

coeficientul de putere pe ciclu: puterea maximă dezvoltată pe parcursul unui ciclu.

În tabelul 3.1 este realizată o comparație între trei tipuri de acționări – pneumatică, hidraulică și cea electrică, fiind prezentate avantajele și dezavantajele acestora [19], [20]:

Tabelul 3.1 Comparație între diferite tipuri de acționări

*** = foarte bine; ** = bine; * = satisfăcător.

Principalele tipuri de actuatori pneumatici utilizate în industrie sunt motoarele liniare (de tip cilindru cu sau fără tije) și rotative (cu mișcare continuă sau oscilantă). Alături de acești actuatori stau mușchii pneumatici liniari sau rotativi.

O noutate în domeniul acționărilor pneumatice o constituie fibra musculară artificială. Mușchii pneumatici sunt actuatori artificiali contractili, asemănători motoarelor liniare acționate cu ajutorul aerului comprimat. Acționarea cu ajutorul acestor tipuri de actuatori se face prin deformații controlate, lungimea cursei realizate fiind în strânsă legătură cu presiunea de alimentare.

Fig. 3.3. Geneza ideii de mușchi pneumatic [17]

Mușchii artificiali modelează grosier funcționarea fibrei musculare umane (Fig. 3.3), având o serie de caracteristici precum capacitatea de a absorbi șocurile și rezistență la acestea, greutatea scǎzutǎ, gabarit și masă redusă pe unitatea de putere, elasticitate (comportare asemănătoare cu cea a unui arc) datorată, pe de-o parte, compresibilității aerului și, pe de alta, variației forței cu deplasarea, posibilitate de conectare ușoară, siguranță (fără pericol de electrocutare sau incendiu). Aceste caracteristici fac din mușchii pneumatici elemente constructive optime pentru utilizarea în domenii diverse și cu performanțe deosebite. Domeniile principale de utilizare ale mușchilor pneumatici se referă la robotică, biorobotică, biomecanică, dispozitive de protezare și susținere a scheletului osos, și industrie.

Mușchi pneumatici

Istoric

Mușchiul pneumatic este un sistem de acționare bazat pe o membrană flexibilă, deformabilă cu ajutorul aerului comprimat.

Fig. 3.4. Mușchi pneumatici și principiul lor de funcționare [17]

Mușchii pneumatici au fost concepuți în anul 1930 de către inventatorul rus S. Garasiev, potrivit [21].

Mușchiul artificial are o construcție simplă, fiind confecționat dintr-un tub de cauciuc acoperit cu o țesătură împletită elicoidal. Atunci când tubul interior se află sub presiune mușchiul se deformează, mărindu-și diametrul și micșorându-și lungimea [22].

Compania producătoare de cauciuc Bridgestone (Japonia) a propus în anul 1980 o variantă îmbunătățită și mai puternică de mușchi pneumatic sub denumirea Rubbertuator (Fig. 3.5), folosind-o pentru a acționa un braț robotic destinat utilizării industriale, numit Soft Arm. Rubbertuatorii sunt potriviți pentru utilizarea la numeroase aplicații robotice deoarece au o greutate redusă, o complianță naturală și o putere ridicată. [23]

Fig. 3.5. Rubbertuator produs de Brigsstone

În prezent, în Europa, principalul producător de mușchi pneumatici este firma Festo Ag. & Co din Germania.

Caracteristici ale mușchilor pneumatici

Mușchii pneumatici au multe caracteristici care îi fac ușor utilizabili, obținându-se performanțe spectaculoase. Unele dintre aceste caracteristici sunt capacitatea de a absorbi șocurile, rezistența la acestea, siguranța în exploatare, greutatea redusă, complianța etc.

Răspunsul favorabil la comenzi, cunoscut sub numele de complianță este în relație directă cu compresibilitatea aerului și, prin urmare, comportamentul mușchilor pneumatici poate fi influențat prin reglarea presiunii de comandă. Complianța este o proprietate importantă referitoare la relația om-mașină, ea presupunând minimizarea efectelor unor nedorite coliziuni ale elementului acționat de către mușchii pneumatici cu operatorul uman (preluarea eventualelor șocuri mecanice). Siguranța în funcționare înseamnă manifestarea unui comportament compliant din partea sistemului acționat, adică posibilitatea reglării continue a rigidității acestuia.

Literatura de specialitate consemnează o mare varietate de soluții constructive de mușchi artificiali pneumatici (MAP): mușchii McKibben, Yarlott, ROMAC, Kukolj, Morin, Baldwin și, mai nou, așa numiții mușchi „plisați” (PPAM):

Fig. 3.6. Variante de MAP: McKibben si PPAM

Principiul de funcționare al MAP constă în faptul că sub acțiunea aerului comprimat, mușchiul pneumatic, care este închis la un capăt, își scurtează lungimea și își mărește diametrul. Ca urmare a deformării tubului datorată creșterii presiunii, actuatorul se scurtează cu o anumită cantitate, numită cursă.

Mușchiul pneumatic este un sistem ce presupune contracția unei membrane și care funcționează pe un principiu similar cu cel al mușchiului uman, adică asigură deplasarea schimbându-și forma geometrică atunci când este pus sub presiune. Fiind alcătuit dintr-un tub de elastomer armat cu fibre de aramid (fibre sintetice), mușchiul pneumatic se contractă rapid și exercită forțe de tragere atunci când este alimentat cu aer sub presiune. Pe măsură ce aerul comprimat pătrunde în mușchi, ia naștere o forță de tracțiune ce acționează în lungul axei longitudinale, mușchiul scurtându-se proporțional cu creșterea presiunii interne. Contracția reduce lungimea mușchiului cu până la 25% din valoarea inițială, în stare neîncărcată. Mușchiul pneumatic realizează o forță maximă imediat ce contracția începe, la capătul de cursă forță dezvoltată fiind nulă.

Se poate afirma, în concluzie, faptul că mușchii pneumatici sunt capabili să reproducă mișcări ce imită îndeaproape cinematica, viteza, puterea și rafinamentul mușchilor naturali [24].

Clasificarea mușchilor pneumatici

Mușchii artificiali pot fi clasificați după mai multe criterii, după cum urmează:

după fluidul de acționare: cu aer (pneumatic) sau cu lichid (hidraulic);

după nivelul presiunii de alimentare: cu suprapresiune sau cu depresiune;

după construcția elementului acoperitor: împletitură sau membrană încastrată;

după construcția elementului activ: cu membrană elastică sau cu membrană care se rearanjează.

Din cauza structurii lor constructive, mușchii artificiali nu pot lucra la presiuni foarte mari. Valorile uzuale ale presiunilor de lucru sunt cuprinse între 0,5 și 8 bar, fapt ce face ca majoritatea mușchilor să fie acționată pneumatic și, mai rar, hidraulic.

O altă caracteristică a mușchilor artificiali se referă la tensiunile mecanice induse în țesătura care înfășoară membrana elastică sau tensiunile induse în membrană. Această caracteristică se referă la modul în care membrana se umflă: pentru a putea să se deformeze radial, fie materialul membranei trebuie să se întindă (să fie elastic), fie secțiunea transversală trebuie să se modifice prin rearanjarea membranei de suprafață [24].

În continuare vor fi prezentate câteva variante constructive de mușchi pneumatici:

Mușchi cu țesătură de protecție împletită

Acești mușchi sunt alcătuiți dintr-un tub elastic înconjurat de o țesătură împletită (Fig. 3.7). Fibrele care alcătuiesc țesătura se rulează elicoidal de-a lungul axei mușchiului.

Fig. 3.7 Tubul elastic + țesătură învelitoare [25]

Mușchii cu țesătură protectoare împletită au, în general, o formă cilindrică, datorată tubului elastic, și au un unghi de înclinare al firului țesăturii constant pe întreaga lungime a lor.

Atunci când se află sub presiune, tubul elastic interior se deformează radial, tensionând țesătura împletită. Rezultă așadar faptul că presiunea internă din tub va fi echilibrată de tensiunile induse în fibra țesăturii.

Comportamentul în funcționare al acestor mușchi depinde de geometria părții elastice interioare și de modul de realizare a țesăturii acoperitoare în stare de repaus (adică la presiune și încărcare nule), precum și de materialele utilizate.

În cele ce urmează vor fi prezentate caracteristicile constructive și funcționale ale uneia dintre cele mai răspândite variante de mușchi pneumatici: mușchiul McKibben, derivat de la un design patentat de Morin [26].

Acest tip de mușchi artificial pneumatic este cel mai frecvent utilizat și studiat în prezent. Este un mușchi cilindric cu membrană protectoare împletită, care are atât tubul cât și membrana cuplate, la ambele capete, la racorduri pneumatice. Materialele tipice utilizate sunt siliconul, latexul și fibrele de nylon.

Bibliografie

R. B. Salter, Clinical Orthopaedics and Related Research, 242, 12 (1989).

C. Albu, T.L. Vlad, A. Albu, Kinetoterapia pasivă (Polirom, Iași, Romania, 2004).

V. Papilian, Anatomia omului (All, Bucuresti, Romania, 2003) Vol. I-Aparatul locomotor ed. rev. I. Albu et. al..

M. Oravițan, UVT Annals, EFS Serie, 9, 39 (2007).

Otto Bock, http://www.ottobock.com/.

Kinex Medical, http://www.kinexmedical.com/.

Kinetec, http://kinetec.fr/en/

Rimec, http://www.rimec.it/

India Medico, http://www.indiamedico.com/

Artromot, http://www.ormed.djoglobal.eu/

J. Liu et al., Elbow medical rehabilitation device based on pneumatic artificial muscle drive. CN203263743, 2013.

J. Liu, H. Xu, H. Lan, J. Ke, X Cao, Elbow rehabilitation training device. CN103976852, 2014.

Y. Dongming, W. Binrui, J. Yinglian, Pneumatic muscle flexible elbow joint device with buffer spring and flexible shaft sleeve. CN202071080, 2011.

Y. Canjun, Z. Jiafan, Z. Jie, C. Ying, Flexible ectoskeleton elbow joint based on pneumatic power.  CN200984250, 2007.

X. Caihua et al., Elbow joint healing training device. CN201108566, 2008.

Deaconescu, T., "Studies regarding the performance of pneumatic Muscles", "International Conference on Economic Engineering and Manufacturing Systems", ICEEMS 2007, Revista RECENT, Vol. 8(2007), Nr. 3a(21a), pp. 271 – 276, Brașov, 2007

http:// www.festo.com – [Accesat: 04.06.2019]

Zupan M., Ashby, M. F., Fleck, N. A., "Actuator Classification and Selection-The Development of a Database", Journal of " Advanced Engineering Materials" , Vol 04(12), pp.933-940, 2002

Deaconescu, T. – "Acționǎri hidraulice". Editura "Universitǎții Transilvania din Brașov", 2007