CONȚINUTUL proiectului de diplomă/lucrării de disertație Piese scrise Piese desenate Anexe LOCUL DOCUMENTĂRII: ………………………………………………… CONDUCĂTOR… [311768]

[anonimizat]/

LUCRĂRII de DISERTAȚIE

ENUNȚUL TEMEI:

………………………………………………………..

CONȚINUTUL proiectului de diplomă/lucrării de disertație

Piese scrise

Piese desenate

Anexe

LOCUL DOCUMENTĂRII: …………………………………………………

CONDUCĂTOR ȘTIINȚIFIC: ………………………………………………

Data emiterii temei: ………………………………………………

Termen de predare: ……………………………………………….

[anonimizat],

([anonimizat], Prenume și NUME) (Prenume și NUME)

(semnătura) (semnătura)

Declarație-angajament: Deoarece acest proiect de diplomă/lucrare de disertație nu ar fi putut fi finalizat(ă) fără ajutorul membrilor departamentului ……………………….… și a [anonimizat].

Data: ………… Semnătura

Declarație: Subsemnatul …………………….……………… declar că am întocmit prezentul proiect de diplomă/[anonimizat], sub îndrumarea conducătorului științific și pe baza bibliografiei indicate de acesta.

Data: ………… Semnătura

CUPRINS

Capitolul 1 : Introducere 7

Capitolul 2 : Robotică 9

2.1: Generalități 10

2.2: Scurt istoric al roboților 11

2.3: Clasificarea roboților 12

2.4: Tipuri de roboți în funcție de aplicațiile de funcționare 13

Capitolul 3 : Roboți industriali 14

3.1: [anonimizat] 15

3.1.1: Clasificarea avantajelor 16

3.2: Limitări ale roboticii 17

3.2.1: Alte dezavantaje 18

3.3: Prețul roboților industriali 20

3.4: Reducerea costurilor de muncă 20

Capitolul 4 : Brațul robotic 23

4.1: Istoria brațelor robotice în producție 23

4.2: Generalități despre brațele robotice 24

4.2.1: Parametrii definitori 25

4.3: Clasificarea brațelor robotice 26

Capitolul 5 : Arduino 29

5.1: Exemple de plăci Arduino 30

5.2: Arduino Uno 32

5.2.1: Prezentarea plăcii Arduino Uno 32

5.2.2: Caracteristicile plăcii Arduino Uno 34

5.2.3: Harta pinilor microcontrolerului ATmega328 34

Capitolul 6 : Construcția unui robot 35

6.1: Descrierea robotului 31

6.2: Elementele componente 32

6.4: Descrierea elementelor componente 33

6.5: Asamblarea robotului 35

6.5: Programarea robotului 39

Capitolul 7: Concluzii 42

Bibliografie

Capitolul 1: Introducere

Capitolul 2: Robotica

2.1: Generalități

Robotica este o ramură interdisciplinară a ingineriei cu știința, care include ingineria mecanică, ingineria electrică, ingineria electronică, știința calculatoarelor, competențele digitale și multe altele. Ea se ocupă cu proiectarea, construirea și operarea roboților, dar și cu sisteme computerizate pentru controlul acestora. [1] [12] Sistemele robotizate constau nu doar din roboți, ci și din alte dispozitive și sisteme, care atunci când sunt folosite împreună cu roboți ajung să ușureze munca omului. [2]

Institutul de Roboți din America definește un robot ca fiind ”un manipulator multifuncțional și programabil, conceput să miște materiale, părți și scule specializate pentru dispozitive prin intermediul unor sarcini programabile”. [3]

Termenul de robot vine din derivatul cuvântului cehesc “robota” care înseamnă muncă forțată. Acest cuvânt descrie majoritatea roboților destul de bine, ei fiind utilizați în mare parte pentru muncă repetitivă și solicitantă. Ei se ocupă cu sarcini grele, periculoase sau care sunt plictisitoare pentru oameni. [4] [5]

Cu alte cuvinte, un robot este un dispozitiv mecanic cu legături și articulații, ghidat de senzori și pus în mișcare de actuatoare. El este controlat prin intermediul unui program software pentru a ține părți, echipamente și mașini, executând o varietate de sarcini zilnice într-o gamă largă de împrejurări. [1]

Roboții pot fi folosiți în orice situație și pentru orice scop, dar în zilele de azi se folosesc în procese de fabricație, în domenii periculoase (incluzând detectarea și dezactivarea bombelor) sau unde oamenii nu pot supraviețui. [1] [11] Ei mai sunt folosiți și pentru explorarea spațială, pentru ajutarea persoanelor cu dizabilități sau doar pentru distracție. [2]

Până recent roboții trebuiau să fie separați de muncitori din motive de siguranță și era nevoie de programatori experimentați pentru a dezvolta aplicații. Ecrane de siguranța care ocupau spațiu în fabrici și costul dezvoltării unei aplicații au creat bariere semnificative pentru instalarea de roboți. [19]

Un trend relativ mai nou în robotică este cel de construire al roboților colaborativi sau co-boți. Co-boții, care sunt concepuți pentru a lucra în siguranță cu oamenii, au devenit din ce în ce mai comuni în aplicații industriale de fabricație. [17] [19] Primele patru companii majore de fabricare a roboților industriali (ABB, Bosch, Fanuc și KUKA) sunt în urma lansării unor companii precum Rethink Robots și Universal Robots pentru dezvoltarea co-boților. Roboții colaborativi folosesc senzori pentru siguranță, permițând unui operator să lucreze în același loc cu robotul și să împartă sarcinile fără a se teme de răniri. Pe măsură ce prețurile scad pentru acest tip de senzori, trend-ul se reflectă în costul co-boților. [13]

Scurt istoric al roboticii

1922: Autorul ceh Karel Čapek a scris o piesă de teatru numită R.U.R și a introdus cuvântul

”robota” (lucrător).

1946: George Devol a dezvoltat controlerul magnetic, un dispozitiv de redare. Eckert și Mauchley au construit computerul ENIAC la universitate.

1952: Prima mașină controlată numeric a fost construită la MIT.

1954: Primul robot programabil este proiectat de către George Devol. El îi dă termenul de automatizare universală (Universal Automotion).

1956: Devol și Joseph Engelberger formează prima companie de roboți, Unimation.

1960: Unimation este cumpărată de Corporația Condec și dezvoltarea a Unimate Robot Systems începe.

1962: Primul robot industrial a devenit operațional la fabrica de automobile a General Motors în New Jersey. A fost Unimate-ul lui Devol și Engelberger.

1967: Unimation a introdus robotul Markll. Primul robot de acest model a fost transportat în Japonia pentru sarcini de aplicat vopsele.

1968: Un robot inteligent cu numele Shakey a fost construit la Institutul de Cercetare din Stanford

1969: Nachi își lansează afacerea în robotică

1972: IBM lucra la un robot coordonat dreptunghiular pentru folosință internă. În cele din urmă a devoltat IBM 7565 pentru vânzare.

1973: Cincinnati Milacron a introdus modelul T3 de roboți care au devenit foarte populari în industrie.

1973: Compania de robotică germana, KUKA, creează primul robot industrial cu șase axe conduse electromecanic denumit Famului

1974: Un braț robotic care este însărcinat cu asamblarea de piese de dimensiuni mici, bazat pe feedback-ul primit de la senzori de atingere și de presiune, este conceput. Profesorul Scheinman, inventatorul Brațului Stanford, înființează Vicarm Inc. Pentru a pune pe piață o versiune a brațului care să aibă aplicații industriale. Brațul nou este controlat de un minicomputer.

1974: Fabrica Fanuc începe să construiască roboți industriali. Dr. Inaba, președintele FANUC, a fost premiat de Societatea Americană NC. Producția și vânzarea de servomotoare DC a început sub licența GETTYS MANUFACTURING CO., INC

1977: A fost introdus Motoman L10. Avea cinci axe și o sarcină de lucru de maxim 10kg, care avea inclus și un capăt de prindere. Cântărea aproximativ 470kg. Acest braț robotic a fost primul introdus pe piață de către Yaskawa.

1977: ASEA, o companie de roboți europeană, produc un robot industrial la două scări diferite. Ambii foloseau un microcomputer ca și mecanism de controlare pentru programare și operare. Unimation achiziționează Vicarm Inc în perioada acestui an.

1978: Vicarm, Unimation creează primul robot PUMA (”Programmable Universal Machine for Assembly ” sau Mașina Universală Programabilă pentru Asamblare) cu sprijinul General Motors. Multe laboratoare de cercetare încă mai folosesc acest tip de robot de asamblare.

1980: Industria de roboți industriali începe să capete viteză atât de mare încât aproape în fiecare lună începeau să apară cate o nouă companie de roboți.

1981: Takeo Kanade construiește primul robot condus direct. Este primul braț care avea motoare instalate direct în articulațiile sale. Această schimbare îl ajuta să devină mult mai rapid și mai precis decât versiunile anterioare de brațe robotice.

1982: GM și Fanuc au semnat un contract să construiască roboții GMFanuc.

1983: Robotica devine un subiect foarte popular, atât în industrii, cât și în mediul academic.

1983: Unimation a fost cumpărat de către Westinghouse Corporation, care ulterior l-a vândut în Elveția la Stäubli în 1988.

1986: Honda a introdus primul robot umanoid numit H0. Primul Asimo a fost introdus în 2000.

1988: Sistemul de control Motoman ERC a fost introdus cu abilitatea de a controla un număr de pana la 12 axe, mai mult decât orice alt sistem de control de pe vremea aceea.

1989: Nachi Techonology Inc, USA a fost înființată.

1992: Se fondează școala de robotică FANUC. GM Fanuc Robotics Corporation a fost restructurată ca și compania deținuta în totalitate de către FANUC.

1994: Sistemul de control Motoman MRC a fost introdus cu abilitatea de a controla pana la 21 de axe separate. De asemenea putea și să sincronizeze mișcările a doi roboți

1996: Nachi își extinde afacerile în domeniul roboticii și ale uneltelor pentru tăiere.

1998: Introducerea primului panou de control XRC a permis controlarea a până la 27 de axe și abilitatea de a sincroniza trei sau patru roboți. Seria Motoman UP a introdus un braț robotic care era mult mai pregătit și accesibil pentru mentenanță și reparații. Honda a fost instrumentală în conducerea de dezvoltare atât pentru seria UP de brațe cât si pentru panoul de control XRC pentru brațele robotice.

2003: OTC DAIHEN a introdus seria Almega AX, o linie de roboți pentru sudarea cu arc și manipulare a obiectelor. Seria AX de roboți a fost integrată cu seria OTC D de sudare pentru calitățile de control avansat.

2005: Între ianuarie și martie, peste 5.300 de roboți au fost comandați în America de Nord de companii de fabricare, în valoare de 302 milioane de dolari. [2] [6]

Clasificarea roboților

Următoarele sunt clasificări ale roboților conform Asociației Japoneze de Roboți Industriali:

Clasa 1: Dispozitiv cu manipulare manuală:

un dispozitiv cu multe grade de libertate, controlat de operator.

Clasa 2: Robot cu secvență fixă:

un dispozitiv care efectuează etapele succesive ale unei sarcini, conform unei metode predeterminate și foarte greu de modificat.

Clasa 3: Robot cu secvențe variabilă:

la fel ca și în clasa 2, doar că sunt ușor de modificat.

Clasa 4: Robot de redare:

un operator uman face sarcina manual și ghidează robotul, care înregistrează mișcările pentru a fi redate mai târziu, robotul repetă mișcările înregistrate ca și informație.

Clasa 5: Robot de control numeric:

operatorul ii furnizează robotului un program de mișcare mai degrabă decât să-l învețe manual.

Clasa 6: Robot inteligent:

un robot care poate să înțeleagă mediul din jurul lui și cu abilitatea de a termina o sarcină cu succes, în ciuda schimbării condițiilor înconjurătoare sub care urmează să fie efectuată.

Institutul American de Robotică consideră doar clasele 3-6 din cele mai de sus ca fiind roboți.

Asociația Franceză de Robotică are următoarele clasificări:

Tip A: dispozitive de manipulare cu control manual sau telerobotic.

Tip B: dispozitive automate de manipulare cu cicluri de muncă predeterminate.

Tip C: programabili, roboți servo-controlați cu traiectorii continue sau punct-spre-punct.

Tip D: la fel ca și tipul C, doar că au și abilitatea de a primii informații de la mediul înconjurător. [2]

Din punctul de vedere al gradului de mobilitate roboții pot fi:

ficși

mobili

Din punctul de vedere al sistemului de coordonate în care funcționează:

carteziene

cilindrice

sferice

Din punctul de vedere al sistemului de acționare:

hidraulică

electrică

pneumatică

mixtă

Din punctul de vedere al sistemului de comandă:

comanda punct cu punct

comanda multipunct

comanda pe traiectorie continuă

Din punctul de vedere al generației:

din generația Ia (manipulatoare și roboți neadaptivi)

din generația a II-a (roboți adaptivi)

din generația a-III-a ( roboți inteligenți)

După domeniul de utilizare:

sector primar (agricultură, minerit);

sector secundar (producție materială)

sector terțiar (medicină, domeniul nuclear);

sectoare speciale (explorări spațiale, subacvatice) [24]

2.3 Tipuri de roboți în funcție de aplicațiile de funcționare:

ROBOȚI INDUSTIALI: roboții de astăzi sunt utilizați pentru o largă varietate de aplicații industriale. Orice sarcină care implică precizie, rezistență, repetabilitate, viteză și fiabilitate, poate fi făcută mult mai bine de care roboți. Multe dintre sarcinile făcute de om au fost preluate acum de roboți. [1]

Figura 2.1 Exemple de roboți industriali [25]

ROBOȚI MOBILI: Altfel cunoscuți ca vehicule ghidate automat. Acești roboți sunt folosiți pentru transportarea de material pe spații foarte mari, cum sunt spitalele, depozitele și porturile de containere. Folosesc fire sau markere plasate pe podea, lasere pentru a scana mediul în care operează. [1]

Figura 2.2 Exemplu de robot mobil (KMR iiwa de la KUKA) [26]

ROBOȚI AGRICOLI: Deși ideea de a avea roboți care plantează semințe, ară pământul și chiar și recoltează culturile pare a fi dintr-un scenariu al unei cărți SF, există câțiva roboți în stadii experimentale care sunt folosiți în domeniul agricol cum ar fi roboți care pot aduna mere. [1]

Figura 2.3 Exemplu de robot agricol( BoniRob de la Bosch) [27]

TELEROBOȚI: Acești roboți sunt folosiți în locuri prea periculoase pentru oameni sau inaccesibile. Un operator uman este aflat la o distanță mare față de robot și folosind comenzi îi poate controla acțiunile. De asemenea au și întrebuințări în domeniul nuclear, unde pot să manevreze cu grijă materiale radioactive și periculoase pentru oameni.[1]

Figura 2.4 Exemplu de telerobot ( K10 de la NASA) [28]

ROBOȚI DE SERVICIU: Acest tip de robot este folosit în afara unei instalații industriale. Ei pot fi subdivizați în două mari tipuri de roboți: folosiți pentru munca profesională sau pentru munca personală. [1] Aspiratorul Roomba este unul dintre cei mai populari roboți de servicii casnice.

Figura 2.5 Exemplu de robot de serviciu (aspiratorul Roomba) [29]

Capitolul 3: Roboți industriali

Roboții industriali sunt concepuți să facă același lucru, într-un mediu controlat, iar și iar. Robotul stochează mișcările exacte în memoria lui și le repetă de fiecare dată când o unitate nouă ajunge pe linia lui de asamblare.

Majoritatea roboților industriali lucrează în domeniul auto, asamblând mașini. Roboții pot face o muncă mai eficientă decât oamenii pentru că ei sunt mai preciși. [2] [3] Ei tot timpul găuresc în locul exact, înșurubează șuruburile cu forța potrivită, indiferent de câte ore ar muncii. Roboții de fabricare sunt foarte importanți și în industria computerelor. Îți trebuie o mână extrem de precisă pentru a asambla un microcip. [4]

În figura se prezintă schema bloc a unui robot industrial.

Figura 3.1 Schema bloc a unui robot industrial [24]

Robotul industrial este compus din trei părți principale: sistemul de comandă, de acționare și cel mecanic. Pe baza informațiilor pe care le primește de la senzori, sistemul de comandă (care poate fi asociat cu sistemul nervos uman) dă comenzi sistemului de acționare. Sistemul de acționare (care poate fi asociat cu sistemul muscular) pune în mișcare elementele sistemului mecanic. Sistemul mecanic (care poate fi asociat cu sistemul osos) impune obiectului manipulat mișcarea dorită. [24]

În ultimii 50 de ani, costul forței de munca a crescut încet, dar sigur, iar motivația oamenilor de a face sarcini extrem de repetitive pe liniile de asamblare a scăzut drastic. În același timp echivalentul de cost de lucru al roboților muncitori a scăzut.

Roboți mari și puternici au fost introduși în anii 1960 pentru munci grele și periculoase, roboți mai mici au fost introduși în anii 1980 pentru sarcini mai mici cum ar fi asamblarea de părți și mișcarea de materiale. [19]

În domeniul roboticii industriale, interacțiunea dintre om și mașina, de obicei, consistă din programarea și mentenanța mașinii de către persoana operatoare. Din motive de siguranță un contact direct între robotul care lucrează și om trebuie evitat. Atâta timp cât roboții acționează din comportamente pre-programate, o interacțiune directă între om și mașina nu este necesară oricum. [4] [17]

Pe de altă parte, dacă un robot ajută o persona (de exemplu pe linia de asamblare) este necesar să existe mijloace de schimbare de informație în timp real. Pentru acest scop dispozitivele clasice de computer, cum sunt tastaturile, mouse-urile și monitoare nu sunt cea mai bună alegere, din moment ce ele au nevoie de informații de codare și decodare: dacă, de exemplu, operatorul uman vrea ca robotul să prindă un obiect, ar trebui să miște mouse-ul într-un anumit punct pe o anumită imagine a ecranului pentru a o specifica. În așa fel transmiterea de informații către mașină nu este doar una nenaturală, dar și predictibilă la erori. Pentru a garanta o interacțiune cât mai fluentă dintre operatorul uman și mașină, o sarcină ca aceasta are nevoie de procesare vizuală. [1]

Dezvoltarea inteligenței artificiale, electronicii, a tehnologiei de computerizare și a componentelor, cum sunt senzorii de ultima generație, au adus roboții în noi industrii și aplicații. [13] Echipați cu senzori, sisteme de viziune și cu Internet wireless, ei pot captura date despre alte dispozitive și chiar și alte date pe care oamenii le pot trece cu vederea. [17] Roboții acum sunt in plină creștere cu prezența lor în fabrici de toate tipurile, de la industrii electrice și agricole până la depozite, tehnologii de produse alimentare și materiale.

Aceste progrese tehnologice au contribuit și la sporirea siguranței roboților și la programarea mai ușoară, reducând costul, ceea ce a dus la o creștere a cererii. Populația industrială de roboți a lumii, este acum estimată, că ar fi depășit peste 2 milioane. [13]

Figura 3.2 Diagramă reprezentând furnizarea anuală de roboți industriali [4]

3.1 Avantajele roboticii, cu axare pe tehnologia roboților industriali

Avantajele roboticii au devenit mai aparente pe măsură ce tehnologia robotică industrială a crescut și s-a dezvoltat în ultimii 60 de ani de când primul robot industrial, Unimate, a apărut și a fost pus în funcțiune.

Aproape 90% din roboții de astăzi sunt folosiți în sectorul industrial de robotică din fabrici. [8]

Ca și rezultat al achiziționării lor foarte ușoare, roboții colaborativi au devenit răspunsul evident pentru toate companiile de fabricare și în alte sectoare care vor să își automatizeze procesele. Brațele robotice colaborative nu au nevoie de așa mult spațiu de lucru ca și roboții tradiționali și au avantaje care pot duce o companie să le achiziționeze. [10]

3.1.1 Clasificarea avantajelor

Avantajele roboticii pot fi clasificare în patru mari categorii:

1) Calitate/acuratețe/precizie;

2) Eficiență/viteză/rată de producție;

3) Abilitatea de a lucra în medii care sunt periculoase pentru oameni;

4) Libertatea de limitările umane, cum ar fi plictiseala, somnul sau nevoia de a mânca. [8]

Calitate/Acuratețe/Precizie

Roboții lucrează exact așa cum sunt programați, fără nici o abatere, prin urmare, acuratețea și precizia lor. Acest lucru duce la creșterea calității produselor și la reducerea produselor defecte. [2] [10]

Eficiență/Viteză/Rată de producție

Natura mecanică și controlul computerizat fac roboții industriali mai eficienți și mai rapizi, ducând astfel la o rată de producție mai ridicată decât cea a unui om. [7] [8] Roboții nu au nevoie de pauză și pot lucra toată ziua, nu se îmbolnăvesc sau trag chiulul de la muncă. Au precizie repetabilă în orice moment, în cazul în care nu se întâmplă ceva cu ei sau se uzează. Roboții pot fi mult mai preciși decât oamenii. [2] [13] Ca și rezultat, ei pot produce pe oră mai mult decât orice muncitor. [10]

Prin concepte efective și implementarea unui sistem robotic, devine posibil să mărești timpul de lucru și să micșorezi timpul de întrerupere. Spațiile industriale, care odată rulau pe un program de 8 sau 12 ore pe zi, astăzi ușor s-au putut extinde la un program de 24 de ore prin investiții modeste. [17]

Alt aspect legat de eficiență este faptul că roboții pot fi montați pe tavane și nu au probleme lucrând de sus în jos. Asta poate duce la economisirea spațiului de lucru. [8]

Abilitatea de a lucra în medii periculoase pentru oameni

Acesta este un set de avantaje interesante al roboticii. Sunt un număr destul de mare de sarcini care sunt prea periculoase, prea expuse la substanțe toxice sau chiar și prea murdare să fie făcute de oameni. [7] [8]

Roboții pot muncii în medii periculoase, cum ar fi radiațiile, întunericul, frigul sau căldura, fundul oceanelor, spațiul și așa mai departe, fără a fi nevoie de confort, îngrijorare sau siguranță. Ei nu au nevoie de confort când vine vorba de mediu, cum sunt iluminatul, ventilația protecția împotriva zgomotului. [2]

Acestea sunt sarcini ideale pentru roboți. Acest lucru include sarcini simple, precum vopsirea, deoarece nu există riscul ca un robot să inhaleze vaporii de vopsea. Mai include și sarcini cum sunt dezamorsarea de bombe sau curățarea de canalizări. [8]

Libertatea de limitările umane cum este plictiseala

Acest set de avantaje pentru roboți este dat de faptul că oamenii au caracteristica de a deveni plictisiți făcând aceeași sarcină repetitivă care poate afecta buna calitate a procesului de munca, dar pentru roboți aici nu intervine un așa factor. [7] [8] Roboții lucrează în continuu fără oboseală sau fără a se plictisi. Ei nu se enervează, nu suferă de mahmureală și nu au nevoie de asigurare medicală sau de vacanță. [2]

Există și mai multe beneficii pentru acest set de avantaje. Din moment ce un robot nu are nevoie de odihnă sau de mâncare, nu este niciodată bolnav, un braț robotic poate lucra 24/7, cu singura limitare existând atunci când se opresc pentru verificările programate de mentenanță. [8]

3.2 Limitări ale roboticii

Cu toate acestea, în comparație cu oamenii, roboții sunt încă mașini foarte simple și au multe limitări. Există tendința de a se aștepta ca un robot să poată efectua orice sarcină pe care o poate face o persoană, dar nu e chiar așa. [19]

Roboții nu au posibilitatea de a răspunde la cazuri de urgență, doar dacă situația este prezisă și răspunsul este deja inclus în sistemul lor. Măsurile de siguranță sunt necesare pentru a se asigura că operatorii nu sunt răniți. [2]

Acesta include:

Răspunsuri greșite sau necorespunzătoare.

Lipsa de luare de decizii.

Pierderea de energie.

Avarierea roboților sau a altor dispozitive.

Rănirea personalului uman. [2]

În ciuda faptului că au un set folositor de avantaje, discutate mai sus, sunt unele sarcini la care omul se descurcă mai bine. De exemplu:

Roboții nu sunt capabili să gândească independent.

Roboții nu învăța din greșelile făcute.

Roboții nu știu să ia decizii complicate.

Roboții nu se pot adapta rapid la schimbările mediului înconjurător.

Este nevoie de oameni pentru acest tip de sarcini, deci există speranță că nu vom deveni inutili într-o lume dominată de roboți la un moment dat în viitor, așa ca și în viziunea unor autori de science fiction. [2] [8]

Potențialul maxim al oamenilor și a roboților pot fi realizate atunci când muncesc împreună. Când roboții fac parte din locurile de munca, companiile primesc o șansă să se concentreze la o forță de lucru mai precisă și strategică. Membrii de echipă au oportunitatea să petreacă mai mult timp cu sarcinile de nivel înalt și pentru inovare, în timp ce petrec mai puțin timp făcând lucru manual. Acest lucru pune valoare pe angajați și pe întreprindere mai mult. [17]

3.2.1 Alte dezavantaje

Roboții nu sunt creativi sau inovativi

Roboții nu posedă capacitatea de a fi creativi sau inventivi. Roboții pot doar să completeze sarcini primite ca și instrucțiuni prin programare. Roboții nu au capacitatea de a spune ce dorește un client sau care sunt preferințele consumatorilor.

Companiile de fabricare atunci trebuie mereu sa își țină ochii deschiși la schimbările piețelor. Achiziționarea unui robot le oferă companiilor flexibilitatea de a se schimba și adapta rapid, dar această sarcină nu poate fi delegată la un robot. [2] [8] [10]

Au nevoie să fie monitorizați constant

Roboții trebuie supravegheați în orice moment pentru a se asigura că nu există probleme mecanice care să cauzeze blocarea. Asta ar duce la pierderi pentru companiile ce ii folosesc.

Cu avansările în tehnologie, monitorizările roboților au devenit tot mai ușoare. Poate să fie făcut și de la distanță. Roboții sunt capabili să trimită răspunsuri legate despre procesele lor printr-un mesaj spre operator. În cazul unor probleme tehnice, se poate remedia și de la distanță fără a mai fi nevoie de a opri robotul. [10]

Limitări tehnice

La cumpărarea unui robot, adesea organizația care l-a cumpărat nu are expertiza necesară. Roboții colaborativi au capacitatea de a executa numeroase sarcini prin fabrici, iar muncitorii din fabrici au nevoie de cunoștințe ca să îi facă să lucreze eficient. In plus, roboții colaborativi au nevoie de numeroase adaosuri și fixări externe despre care majoritatea cumpărătorilor nu știu.

Fabricantul de roboți se asigură că își învață clienții despre roboții lor. Această pregătire este un cost în plus peste cel de cumpărare al robotului. [10]

Teama de pierdere a locurilor de muncă

Roboții sunt văzuți că iau deja sarcinile muncitorilor. Cu diferență mare în raportul de cost efectiv și abilitate mecanică, ei pot înlocui oamenii în fabrici, odată ce vor avea capacități mai puternice.

Roboții colaborativi ajută la înlăturarea acestor temeri. În loc să înlocuiască omul, aceștia sunt instrumente folosite să-l ajute pe muncitor în fabrică. [10]

Roboții sunt costisitori datorită faptului că:

Inițial costul este foarte ridicat.

Necesitatea de periferice.

Necesitatea de instruire a personalului.

Investiții în programarea lor. [2]

3.3 Prețul roboților industriali

Prețul roboților industriali au scăzut cu până la 25% din 2014 și este de așteptat să scadă cu încă 22% până în 2025. Astăzi, brațul robotic industrial costă oriunde de la 25,000 $ la 400,000 $.

Când se observă prețul unui sistem de roboți industriali, alte periferice precum panoul de control, capătul de lucru al brațului și software-ul sunt luate în considerare de asemenea. Odată ce aceste periferice specifice aplicației sunt adăugate, costurile totale ale sistemului se pot dubla. În unele cazuri, cumpărând un robot uzat sau un sistem recondiționat se poate reduce costul cu până la 50%. Roboții pentru școli, universități și alte aplicații non-industriale, pot fi găsiți pentru 1000 $ sau mai puțin, dar acești roboți nu sunt potriviți pentru aplicații industriale.

Cei mai mari factori pentru determinarea costului unui robot sunt mărimea (lungimea brațului), numărul de axe, aplicațiile, capătul de lucru, și componentele de siguranță. In general, cu cât lungimea brațului este mai mare și cu cât randamentul maxim este mai mare, cu atât este și prețul mai ridicat.

În timp ce roboții colaborativi nu au aceeași putere și viteză a roboților industriali, ei vin la prețuri relativ mici. De exemplu robotul popular Baxter de la Rethink Robots are un preț de bază de 22,000 $. Adăugarea unui piedestal pentru 3000 $, a unui prinzător pentru 1750 $ și a unui contract de doi ani pentru software service de 7000 $ aduc prețul total la 36,750 $. Acest lucru pe scurt este estimat la 4 $ pe oră, bazat pe muncă de 40 de ore pe săptămână în decursul a trei ani. [13] [19]

Cu toate acestea, costul adevărat al operării unui robot este mai mare decât doar cheltuielile inițiale; trebuie luate în considerare economiile de costuri ale muncii. [13]

3.4 Reducerea costurilor de muncă

În ultimul deceniu, costul roboților muncitori a scăzut între 5-10% pe an. În timp ce costul era în scădere, viteza și eficiența roboților a crescut semnificativ de mult, rezultând costuri mai mici de asamblare și poziționare.

Acum când costurile sunt in scădere, roboții sunt recrutați în aplicații care în general erau făcute de oameni. Mișcările repetitive, au rezultat în potențiale accidente, iar roboții pot să înlocuiască tradiționalul muncitor în aceste sarcini fără costuri de răspundere. Roboții pot rula 24/7 și pot face 2-3 ture în timpul în care un om poate face doar unul. Acest lucru salvează costuri, în același timp în care crește productivitatea, mărind profiturile companiei. [21]

Roboții industriali moderni pot ajuta afacerile să economisească substanțial de mult. Un studiu din 2016 arată că, în medie, economiile făcute prin implementarea de roboți în spațiul industrial de muncă este de aproximativ 17,71%. Este de așteptat ca acest procent să crească peste 21% până în anul 2020. [17] [19]

Conform unui raport al grupului The Boston Consulting Group din 2015, economiile medii la nivel mondial de costuri cu forța de muncă ar putea ajunge la 16% până în 2025. Chiar și țările cu salarii mai mici, cum ar fi China, ar putea vedea o economie de 18%.

China este în prezent cea mai mare piață de roboți industriali, cu peste 25% din aprovizionarea globală totală – acest număr crescând treptat. Asia și Australia (în special China, Coreea de Sud și Japonia) reprezintă în prezent aproximativ două treimi din vânzările de roboți la nivel mondial, urmate de Europa și de America. [13]

Boston Consulting Group considera ca până în 2025, aproximativ 25% din toate sarcinile vor fi automatizate prin robotică, conducând astfel la economia globală a costurilor forței de muncă de aproximativ 16%. [15]

Figura 3.3 Diagramă reprezentând reducerea costurilor de muncă în cazul adoptarii de roboți industriali avansați [15]

Costurile de operare sunt estimate undeva la doar 4 $ pentru un robot, care execută sarcini de asamblare în producția de electronice, comparativ cu 24 $ pentru un muncitor uman.

Robotworx a creat un calculator care permite să calculăm economiile și costurile salvate din investiția în roboți. [7] [16] [18] Deși prețul inițial este foarte ridicat, aducând în argument faptul că salvează costuri legate de timpul de lucru și faptul ca prin adăugarea de roboți industriali se poate aduce rapid o rentabilitate a investiției inițiale.

Capitolul 4: Brațul robotic

4.1 Istoria brațelor robotice în producție

Primul braț robotic programabil a fost proiectat de George Devol în 1954. Colaborând cu Joseph Engelberger, Devol a construit prima companie de roboți, ”Unimation” în anul 1956 în SUA. Apoi în 1962 General Motors a implementat brațele robotice ”Unimation” pe linia de asamblare la producția de mașini. [7] Sarcina lor era de a ridica și clădi parți metalice încinse. Brațele cântăreau aproximativ 1.815 kilograme și au costat 25,000 $. [6]

După câțiva ani, un inginer mecanic de la Universitatea Stanford, Victor Scheinmann dezvolta un braț robotic care era unul dintre primele care să poată fi complet controlat prin intermediul unui computer, în 1969. Robotul industrial cunoscut și sub numele de ”Brațul Stanford” (Stanford Arm) a fost primul braț robotic cu șase axe și a influențat un număr de roboți comerciali care au urmat după.

O companie japoneză, Nachi, a dezvoltat primul robot industrial hidraulic în 1969, iar după, compania KUKA din Germania, a deschis drumul dezvoltării cu primul robot comercial cu șase axe, numit Famului, in 1973. Predominant, acești roboți erau folosiți pentru sudarea la fața locului în fabricile de producție, dar cum tehnologia se dezvolta, sarcinile pe care brațele robotice le putea executa creșteau. [7]

Interesul pentru robotică s-a mărit pe la sfârșitul anilor 1970 și multe companii din America au intrat pe acest domeniu, incluzând firme ca General Electronics și General Motors. Doar puține companii non-japoneze au reușit să reziste pe această piață.

După ce Henry Ford a inventat linia de asamblare, construcția de automobile, mașini și camionete, a rămas neschimbată în mare parte a secolului 20. Folosirea roboților pentru a ajuta în industrializare nu s-a realizat complet până în 1980, când brațele robotice începeau să fie introduse în liniile de asamblare ale automobilelor și altor industrii. În prezent, aproximativ 50% din roboții existenți sunt utilizați în producția de automobile. [6]

Dezvoltările în tehnologie au inclus creșterea în diversitatea uneltelor de capăt ce puteau fi amplasate pe brațele robotice. Inovațiile din prezent pentru capătul brațelor includ: capete de printare 3D, dispozitive de încălzire pentru procese de matrițare și îndoire a materialelor și dispozitive de aspirare pentru aplicarea plăcilor de metal. [7]

Generalițăți despre brațele robotice

Brațele robotice au fost concepute original pentru a asista în producția de masă ale fabricilor, deseori folosite la producția de automobile. [7]

Mulți roboți industriali sunt concepuți sub formă de brațe robotice. Imaginea din stânga arata primul robot industrial care are înfățișarea unui braț robotic (figura 4.1). Imaginea din dreapta arată un braț robotic industrial contemporan (figura 4.2).

Din cauza naturii mecanice și al controlului computerizat, o mână robotică poate să îndeplinească sarcini repetitive, cu mare precizie, și acuratețe astfel încât calitatea produsă să fie consistentă. [2] [17] Acesta s-ar aplica la o varietate de sarcini ce se îndeplinesc pe o linie de producție cum ar fi sudarea, asamblarea unui produs, vopsirea sau tăierea și finisarea. [8]

Figura 4.1 Unimate [8] Figura 4.2 Braț robotic contemporan [9]

Un braț robotic, uneori cunoscut ca și un robot industrial, este adesea descris ca și un braț ”mecanic”. [7] În majoritatea cazurilor ele sunt programabile și prezintă funcții similare cu cele ale unui braț uman. [1] [3] [11] [12] Munca lor se bazează pe repetarea unor simple acțiuni, dar cu o precizie și viteză mai ridicată în comparație cu acțiunile unui om. [7]

Un robot industrial cu șase încheieturi se aseamănă cu un braț al unui om—are echivalentul unui umăr, cot și încheieturi. De obicei umărul este fixat într-o structură staționară în loc de un corp deplasabil. Acest tip de robot are șase grade de libertate, însemnând că se poate articula în șase direcții diferite. O mână umană, în schimb, are 7 grade de libertate. Cum brațul nostru mișcă mâna dintr-un loc în altul, similar brațul robotic trebuie să mute un capăt în diferite locuri. [4]

Legăturile acestui tip de braț sunt conectate prin articulații care îi permit fie mișcări de rotație (cum este un robot articulat), fie de translație (lineare). [11] Pentru rotirea articulațiilor sunt folosite servomotoarele. [12] Computerul controlează robotul prin rotirea individuală a motoarelor pas-cu-pas conectate la fiecare articulație (unele brațe care sunt mai mari folosesc hidraulică sau pneumatică). Spre deosebire de motoarele obișnuite, motoarele pas-cu-pas să mișcă în ascensiuni exacte. Acest lucru îi permite computerului să miște brațul foarte precis, repetând mișcările ori de câte ori este necesar. [4]

Legăturile manipulatorului pot fi considerate că formează un lanț cinematic. [3] Capătul cu care se lucrează al lanțului cinematic se numește efector și este analog unei mâini umane. Efectorul poate fi conceput să îndeplinească o varietate de sarcini cum sunt sudarea, prinderea, rotirea, etc., în funcție de aplicație. [5] [11] Acesta poate fi dotat cu tot feluri de capete în funcție de aplicația necesară. Un capăt des folosit este o versiune simplificată a mâinii care poate prinde și mută diferite obiecte. Mâinile robotice adeseori au senzori de presiune care transmit în computer cât de tare este prins acel obiect. Aceștia fac ca brațele robotice să nu poată scăpa sau distruge obiectele transportate cărate. Alte capete de brațe includ lămpi de sudură, burghiuri sau aparate de vopsit. [4]

Brațele robotice pot fi autonome sau controlate manual și pot fi folosite la îndeplinirea unor multitudini de sarcini cu foarte mare precizie. Brațul robotic poate să fie fix sau mobil (de exemplu pe roți) și poate fi conceput pentru aplicații industriale sau casnice.

4.2.1 Parametrii definitori :

Numărul de axe – două axe sunt necesare pentru a ajunge la orice punct într-un plan, trei axe sunt necesare pentru a ajunge la orice punct în spațiu. Pentru a putea controla în totalitate orientarea de la capătul brațului (de exemplu încheietura) sunt necesare încă trei axe.

Grade de libertate – care de obicei sunt în număr egale cu numărul de axe.

Mediul de lucru – regiunea de spațiu în care brațul robotic poate să ajungă.

Cinematica – aranjarea rigidă a membrelor și încheieturilor robotului, care determină mișcările posibile. Clasele de cinematică robotică includ articulate, carteziene, în paralel și SCARA.

Capacitatea de ridicare – se referă la greutatea pe care un braț robotic o poate ridica.

Viteza – Cât de rapid poate un robot să îți poziționeze capătul brațului. Aceasta poate fi definită în termenii din viteza unghiulară și liniară a fiecărei axe.

Accelerația – Cât de rapid poate o axă să accelereze. Din moment ce există o limitare implementată, robotul nu poate să ajungă la viteza maximă specificată datorită faptului că există schimbări frecvente de direcție.

Precizia – cât de aproape poate un robot să fie de poziția comandată.

Repetabilitatea – cât de bine va reveni robotul pe poziția programată. Aceasta nu este aceeași cu precizia.

Controlul mișcării – pentru unele aplicații cum ar fi asamblări simple de ridicat și plasat, robotul are nevoie doar de câteva capabilități de întoarcere în poziția inițială, și un număr de poziții pre-învățate.

• Sursa de energie – unii roboți folosesc motoare electrice, altele pot folosi actuatoare hidraulice [4] [41]

Capitolul 5 : Arduino

Arduino este un instrument pentru producerea de computere care simt și pot controla mai mult din lumea fizică decât computerul obișnuit. [23] [32] Este o platformă de procesare open-source bazată pe o simplă placă de microcontroler și un mediu de dezvoltare pentru programarea software a plăcii. [30] [31] [32] [33]

Arduino poate fi folosit pentru dezvoltarea obiectelor interactive, luând intrări de la o varietate de comutatoare sau senzori și controlând o gamă largă de lumini, motoare și alte ieșiri fizice. [23] [32] [39]

Proiectele Arduino pot fi independente sau pot comunica cu software-ul care rulează pe computer. Plăcile pot fi asamblate manual sau pot fi cumpărate deja asamblate. [23] Limbajul de programare Arduino este o implementare Wiring, o platformă fizică de calcul fizic, care se bazează pe procesarea mediului de programare multimedia. [23] [31] [32]

O placă Arduino constă dintr-un microcontroler Atmel AVR pe 8 biți cu componente complementare pentru a facilita programarea și încorporarea în alte circuite. Un aspect important este modul standard în care sunt expuși conectorii, permițând ca placa procesorului să fie conectată la o varietate de module adiționale interschimbabile. Cele mai multe plăci includ un regulator liniar de 5 volți și un oscilator de 16 MHz. [23]

Există multe alte microcontrolere și platforme de microcontrolere disponibile pentru metode de calcul fizic. Dar Arduino simplifică procesul de lucru cu microcontrolere și oferă multe avantaje profesorilor, studenților și amatorilor interesați față de alte sisteme:

Ieftin – Cea mai puțin costisitoare versiune al unui modul Arduino poate fi asamblată de mână.

Cross-platform – Software-ul Arduino rulează pe sisteme de operare ca Windows, Macintosh OSX și Linux.

Simplu- programare ușoară și explicită.

Sursă deschisă pentru software suplimentar- Software-ul Arduino este publicat ca și o sursă deschisă, disponibil ca extensie pentru programatorii experimentați.

Sursă deschisă și hardware suplimentar – Arduino se bazează pe microcontrolerele Atmel ATMEGA8 și ATMEGA168. [23] [30] [39]

Sunt un număr mare de plăci compatibile și derivate din Arduino. Unele sunt echivalente (din punct de vedere funcțional) cu cele Arduino și pot fi folosite interschimbabil. Multe sunt plăci tipice Arduino cu un simplu adaos de drivere de obicei folosite în domeniul educativ pentru simplificarea de construire a mașinuțelor sau a roboților mici. Unele variante folosesc procesoare complet diferite, cu diferite nivele de compatibilitate. [23]

5.1: Exemple de plăci Arduino

Arduino Uno

Arduino Uno se poate conecta la computer prin intermediul cablului USB standard A-B și conține tot ceea ce ai nevoie pentru a programa și utiliza placa. Este similar cu Duemilanove, dar are un chip diferit USB-to-serial – ATMega8U2 și cu un design nou de etichetare pentru a identifica mai ușor intrările și ieșirile. [38]

Figura 5.1 Placă de dezvoltare Arduino Uno [34]

Arduino Mega 2560

Arduino Mega 2560 este o versiune a modelului Mega care dispune de Atmega2560 și care are de două ori mai mult spațiu pentru memorie. Folosește 8U2 ATMega pentru comunicare USB-to-serial. [38]

Figura 5.2 Placă de dezvoltare Arduino Mega 2560 [35]

Arduino Mini

Arduino Mini este cea mai mică placă de dezvoltare de la Arduino. Funcționează bine într-un breadboard sau pentru aplicații în care spațiul este limitat. Se conectează la calculator prin intermediul unui cablu mini USB Adapter. [38]

Figura 5.3 Placă de dezvoltare Arduino Mini [36]

Arduino Nano

Arduino Nano este o placă de dezvoltare compactă proiectată pentru utilizarea pe un breadboard. Se poate conecta la computer folosind un cablu USB Mini-B [38]

Figura 5.4 Placă de dezvoltare Arduino Nano [37]

5.2: Arduino Uno

5.2.1: Prezentarea plăcii Arduino Uno

Arduino Uno este o placa de procesare bazată pe microcontrolerul ATmega328P. Are 14 de intrări digitale/pini de ieșire (din care 6 pot fi utilizate ca ieșiri PWM), 6 intrări analogice, un oscilator cu quart de 20 MHz, o conexiune USB, o mufa de alimentare și un buton de resetare. [39] Diferă de toate plăcile anterioare, deoarece nu folosește chip driver FTDI USB la un serial. Dar este dotat cu Atmega8U2 programat ca și convertor USB. [38] Arduino Uno se alimentează prin intermediul conexiunii USB sau cu o sursă de alimentare externă.

Sursele de alimentare externe (non-USB) pot fi: un adaptor AC-DC sau o baterie. Adaptorul se poate conecta printr-un conector de 2.1mm cu centru-pozitiv în mufa de alimentare de pe placă.

Placa poate funcționa cu o sursă externă de 6-20 volți. Dacă este alimentată cu mai puțin de 7V, atunci pinul de 5V scoate o tensiune mai mica de 5V,iar paca poate deveni instabilă. Dacă se utilizează mai mult de 12V, regulatorul de tensiune se poate supraîncălzi și deteriora placa. Intervalul recomandat este de 7-12 volți [39]

Figura 5.5 Placă Arduino Uno [34] [39]

5.2.2: Caracteristicile plăcii Arduino Uno

Caracteristicile plăcii Arduino Uno sunt prezentate în tabelul 5.1 [33] [39]

Tabelul 5.1 Caracteristicile plăcii Arduino Uno

5.2.3: Harta pinilor microcontrolerului ATmega328

Figura 5.6 Harta pinilor microcontrolerului ATmega328 [40]

VCC – polul pozitiv al sursei (+);

GND – masa (-);

PB 0-7 – pinii de intrare/ieșire ai portului B;

PC 0-5 –pinii de intrare/ieșire ai portului C;

PD 0-7 –pinii de intrare/ieșire ai portului D;

ADC 0-5 – pini de intrare care asigură conversia analog digitală. [39]

Intrările analogice sunt folosite pentru a citii semnale nondigitale de la senzorii de temperatură, presiune, lumină, umiditate, etc.

Intrările și ieșirile digitale permit citirea stări unui element de intrare/ieșire sau comanda elementelor care au două stări: închis, adică 0 (valori LOW) sau deschis, adică 1 (valori HIGH);

Pinii cu funcția PWM, adică modulația în durată a impulsurilor, pot fi utilizați pentru a îndeplini o varietate mare de sarcini, de la iluminarea ledurilor până la controlul turației motoarelor electrice.

Portul USB are două roluri: una de alimentare a platformei Arduino și cealaltă de a furniza date sistemului.

Capitolul 6 : Construcția unui robot

6.1: Descrierea robotului

6.2: Elementele componente

Figura [22]

Figura

Figura [22] Figura [22]

6.4: Descrierea elementelor componente

6.5: Asamblarea robotului

6.5: Programarea robotului

Capitolul 7: Concluzii

Bibliografie

1. Kaustubh Ghadge, Saurabh More, Pravin Gaikwad, “International Journal of Mechanical Engineering and Technology”, vol 9, ianuarie 2018, https://www.iaeme.com/ijmet/index.asp, accesat în 1 martie 2019

2. Saeed Benjamin Niku, Ph.D., P.E. “Introduction To Robotics”, 2010, https://www.scribd.com/document/391738708/ Saeed-B-Niku-Introduction-to-Robotics-Analysis -Control-Applications-Wiley-2010, accesat în 12 aprilie 2019

3. Aimn M. Ahmed Ghiet, Mukhtar Abdussalam Dakhil, “Design and Development of Robotic arm for Cutting Tree”, decembrie 2016, https://www.researchgate.net/publication/311440291 _ Design_and_development_of_robotic_arm_for_cutting_trees, accesat în 12 aprlie 2019

4. Ramjee Prasad ,“Modelling of Robotic arm”, https://www.coursehero.com/file/21230122/ 54048129 -Robotic-Arm/ , accesat în 11 ianuarie 2011

5. Falak K. Dalal, Hriday A. Ghoda,Jay D. Shah, “Pick & place Robotic Arm”, mai 2008 https://www.scribd.com/doc/59219662/ project-report-on-robotic-arm, accesat în 22 martie

6. Jacob Heffernan, “History of the robotic arm”, http://iptmajorprojectjacobheffernan.weebly. com / history-of-the-robotic-arm.html, accesat în 8 mai 2019

7. ***, “Robotic Arms In Manufacturing”, martie 2018, https://www.designrobotics.net/robotic-arms-in-manufacturing/, accesat în 17 mai 2019

8. Harlan Bengtson, “ Advantages of Robotics with Emphasis on Industrial Robotics Technology”, https://www.brighthubengineering.com/robotics/76606-advantages-of-robotics-in-engineering , accesat în 15 februarie 2019

9. Rich Blake, “Industrial Robotic Arms Race Leaves Experts Asking 'What Manufacturing Slowdown?'”, ianuarie 2019, https://www.forbes.com/sites/richblake1/2019/01/09/industrial-robotic-arms-race-leaves-experts-asking-what-manufacturing-slowdown/#292b52ee4278, accesat în 6 iunie 2019

10. ***, “ Advantages and Disadvantages of Industrial Robotic Arms”, ianuarie 2019, https://signalscv.com/2019/01/advantages-and-disadvantages-of-industrial-robotic-arms/, accesat în 1 iunie 2019

11. Supreet Ajoshi, Varsha V, Keerthan V, Navneet Karnam, “Robotic Arm”, decembrie 2014, https://www.scribd.com/document/258928666/Robotic-ARM , accesat în 11 ianuarie 2019

12. Vighnesh Devgirkar1, Akash Sharma2, Abhijeet Chavan3, Pratik Dhobi4, Bhoomika Shukla, “ Design and Manufacturing of Pick & Place Robotic Arm” , vol 4, aprilie 2017, http://ijaerd.co. in/papers/finished_papers/Design%20and%20Manufacturing%20of%20Pick%20&%20Place%20Robotic%20Arm-IJAERDV04I0437708.pdf , accesat în 12 ianuarie 2019

13. Ken Thayer, “ What Is the Real Cost of an Industrial Robot Arm?”, aprilie 2017, https://insights.globalspec.com/article/4788/what-is-the-real-cost-of-an-industrial-robot-arm , accesat în 17 aprilie 2019

14. IFR World Robotics, “World Robotics Report 2016”, septembrie 2016, https://ifr.org/ifr-press-releases /news/world-robotics-report-2016 , accesat în 17 aprilie 2019

15. Boston Consulting Group, “The Shifting Economics of Global Manufactoring”, februarie 2015, https://www.slideshare.net/TheBostonConsultingGroup/robotics-in-manufacturing, accesat în 17 aprilie 2019

16. RobotWorx, “ Return On Investment”, https://www.robots.com/roi , accesat în 17 aprilie 2019

17. Robotics Online Marketing Team, “How Robots Cut Costs”, octombrie 2016, https://www.robotics.org/blog-article.cfm/How-Robots-Cut-Costs/11 , accesat în 4 mai 2019

18. Technavio, “Industrial Robots in United States to Cut Labor Costs”, iunie 2016, https://blog.technavio.com/blog/industrial-robots-united-states-cut-labor-costs-21-2020 , accesat în 4 mai 2019

19. Brian Carlisle, “Pick and Place for Profit: Using Robot Labor to Save Money”, septembrie 2017, https://www.roboticsbusinessreview.com/manufacturing/pick-place-profit-using-robot- labor -save-money/ , accesat în 20 iunie 2019

20. Andrew Soergel, “Robots Could Cut Labor Costs 16 Percent by 2025”, februarie 2015, https://www.usnews.com/news/articles/2015/02/10/robots-could-cut-international-labor-costs-16-percent-by-2025-consulting-group-says , accesat în 20 iunie 2019

21. RobotWorx, “Cost Savings with Robots”, https://www.robots.com/articles/cost-savings-with-robots , accesat în 24 iunie 2019

22. ***, “ Robot Arm With Arduino R3 4PCS Servo”, https://www.banggood.com , accesat în 20 octombrie 2019

23. Vishnu R. Kale, V. A. Kulkarni, “Automation of Object Sorting System Using Pick & Place Robotic Arm & Image Processing”, ianuarie 2014, https://www.academia.edu/8175328/, accesat în 24 mai 2019

24. Gacsádi Alexandru, „CURS -Pentru uzul studenților” 2008, https://www.scribd. com/doc/90823704/Bazele-Roboticii-GacsadiA , accesat în 24 iunie 2019

25. Greg Nichols, „Global sales of industrial robots log staggering rise”, iulie 2018, https://www.zdnet.com/article/global-sales-of-industrial-robots-log-staggering-rise/ , accesat în 30 iunie 2019

26. ***, „KMR iiwa mobile robot with autonomous navigation”, https://www.poolindustriale. it/en/product/kmr-iiwa-mobile-robot-with-autonomous-navigation, accesat în 30 iunie 2019

27. Alain Clapaud, „The agricultural robot BoniRob of Bosch ”, decembrie 2015, http://www.4erevolution.com/en/robot-agricole-bonirob/ , accesat în 30 iunie 2019

28. ***, „NASA Telerobotics Team to Demonstrate K10 Rover”, septemberie 2012 https:// www.nasa.gov/mission_pages/tdm/telerobotics/k10_rover.html , accesat în 30 iunie 2019

29. ***, „Service robot”, https://en.wikipedia.org/wiki/Service_robot , accesat în 30 iunie 2019

30. ***, „Ce este Arduino”, noiembrie 2014, https://blog.robofun.ro/2014/11/09/tutoriale-arduino -1-ce-este-arduino/ , accesat în 29 iunie 2019

31. ***, „What is Arduino?”, https://www.arduino.cc/en/Guide/Introduction, accesat în 29 iunie 2019

32. Gheorghe Pop, „ De unde incepem?”, ianuarie 2014, http://www.roroid.ro/prima-lectie/ , accesat în 29 iunie 2019

33. ***, „Arduino Uno R3 ”, https://www.robofun.ro/arduino_uno_v3 , accesat în 29 iunie 2019

34. ***, „Arduino Uno R3 ”, http://robotechshop.com/shop/arduino/arduino-board/arduino-uno-r3-china/?v=f5b15f58caba , accesat în 25 iunie 2019

35. ***, „Arduino Mega 2560 – R3”, https://www.technobotsonline.com/arduino-mega-2560-r3.html , accesat în 25 iunie 2019

36. ***, „Arduino Pro Mini”, https://www.arduino.cc/en/pmwiki.php?n=Main/ArduinoBoard ProMini , accesat în 25 iunie 2019

37. ***, „Arduino Nano”, https://circuit-help.com.ph/product/arduino-nano/ , accesat în 25 iunie 2019

38. ***, „Construcția unui Robot Mobil Cu Kit Arduino”, https://www.scribd.com/ document/148795621/licenta/ , accesat în 25 ianuarie 2019

39. Bratu Cristian, „Arduino”, martie 2018, http://retele.elth.ucv.ro/Bratu%20Cristian/MAP/ 004%20-%20Curs%20004%20-%20MAP%20-%20Arduino.pdf , accesat în 20 iunie 2019

40. ***, „ATMega328P Microcontroller”, aprilie 2018, https://components101. com/microcontrollers/atmega328p-pinout-features-datasheet , accesat în 20 iunie 2019

41. ***, „Types of Robotic Arms”, https://en.wikibooks.org/wiki/Robotics/Types _of_Robots/Arm s, accesat în 24 iunie 2019