Comunica ție wirelesss între o dron ă [611903]

1
Universitatea “Politehnica” din București
Facultatea de Electronică, Telecomunicații și Tehnologia Informației

Comunica ție wirelesss între o dron ă
terestră și un UAV

Lucrare de Licență
Prezentată ca cerință parțială pentru obținerea titlului de Inginer
în domeniul Electronică, Telecomunicații și Tehnologia Informației ,
programul de studii Electronică Aplicat ă

Profesor coordonator Student: [anonimizat]. Corneliu BURILEANU Cătălina Daiana TOMESCU

2017

2

3
Universitatea “Politehnică” din București
Facultatea de Electronică, Telecomunicații și Tehnologia Informației
Departamentul: Electronic ă Aplicată și Ingineria Informației

Aprobat Director de Departament:

TEMA PROIECTULUI DE DIPLOMĂ
a student: [anonimizat] , grupa 443B

1. Titlul temei: Comunicație wireless între o dron ă terestră și un UAV

2. Contribuția practică, originală a student: [anonimizat]:

Proiectarea și implementarea practică a unei comunicații wireless între o sta ție de
control terestră și un UAV. Prin această comunicație wireless stația de control poate transmite
dronei UAV semnale pentru controlul traseului și a duratei zborului dronei, locul de aterizare
al acesteia precum și waypointurile în care UAV -ul să capt ureze imagini. La fiecare semnal de
control primit de la stația terestră UAV -ul trebuie sa transmită înapoi sta ției terestre un semnal
de Acknowledgement. De asemenea, imaginile capturate de UAV vor fi transmise sta ției terestre
căreia îi va fi ata șat un d isplay pe care să poată fi vizualizate imaginile respective.
De asemenea, se vor face teste, se va analiza și se vor trage concluzii cu privire la influenț a
distanței și a obstacolelor dintre s tația terestră și UAV asupra comunicației wireless (delay în
comunicare, pachete pierdute ).
3. Proiectul se bazează pe cunoștințe dobîndite în principal la următoarele 3 -4 discipline:
Microcontrolere, Arhitectura Microprocesoarelor, Arhitectura Sistemelor de Calcul

4. Proprietatea intelectuală asupra proiectului aparține: UPB, Tomescu Cătălina Daiana
5. Locul de desfășurare a activității: UPB, Centrul de cercetări CAMPUS
6. Realizarea practică rămîne în proprietatea: UPB, Centrul de cercetări CAMPUS
7. Data eliberări temei: 14.11.2016

CONDUCĂTOR LUCRARE: STUDENT: [anonimizat].dr.ing. Corneliu BURILEANU Cătălina Daiana TOMESCU

4

5
Declarație de onestitate academică

Prin prezenta declar că lucrarea cu titlul “Comunicație wireless între o dron ă terestră și un
UAV”, prezentată în cadrul Facultății de Electronică, Telecomunicații și Tehnologia Informației
a Universității “Politehnica” din București ca cerință parțială pentru obținerea titlului de Inginer
în domeniul Inginerie Electronică și Telecomunicații, programul de studii Electronică Aplicată,
este scrisă de mine și nu a mai fost prezentată niciodată la o facultate sau instituție de învățământ
superior din țară sau străinătate.

Declar că toate sursele utilizate, inclusiv cele de pe Internet, sunt indicate în lucrare, ca
referințe bibliografice. Fragmentele de text din alte surse , reproduse exact, chiar și în traducere
proprie din altă limbă, sunt scrise între ghilimele și fac referință la sursă. Reformularea în cuvinte
proprii a textelor scrise de către alți autori face referință la sursă. Înțeleg că plagiatul constituie
infracți une și se sancționează conform legilor în vigoare.

Declar că toate rezultatele simulărilor, experimentelor și măsurătorilor pe care le prezint
ca fiind făcute de mine, precum și metodele prin care au fost obținute, sunt reale și provin din
respectivele s imulări, experimente și măsurători. Înțeleg că falsificarea datelor și rezultatelor
constituie fraudă și se sancționează conform regulamentelor în vigoare.

București , 27.06.2017 Cătălina Daiana TOMESCU

_________________________

6

7
Cuprins

Introducere ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. …….
Motivația lucrării ………………………….. ………………………….. ………………………….. ……………………….
Aplicații ale UAV -urilor ………………………….. ………………………….. ………………………….. …………….
Obiectivele lucrării ………………………….. ………………………….. ………………………….. …………………….
Capitolul 1. Descriere generală ………………………….. ………………………….. ………………………….. …….
1.1. Funcționalitate ………………………….. ………………………….. ………………………….. …………………….
1.2. Arhitectura generală ………………………….. ………………………….. ………………………….. …………….
Capitolul 2. Realizarea comunicației din punct de vedere al rețelei ………………………….. ………..
2.1. Modelul TCP/IP ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………….
2.2. Protocolul TCP ………………………….. ………………………….. ………………………….. ……………………
2.3. Concepte Wireless ………………………….. ………………………….. ………………………….. ……………….
2.4. Asigurarea securității informației ………………………….. ………………………….. ………………………
Capitolul 3. Lehmann Aviation LA300 UAV ………………………….. ………………………….. …………….
3.1. Descrierea dronei ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………..
3.2. Interfata wireless SN8200 ………………………….. ………………………….. ………………………….. …….
3.3. Transmiterea datelor către controller ………………………….. ………………………….. ………………….
Capitolul 4. Tehnologia software utilizată pe stația de control terestră ………………………….. …..
4.1. Prezentarea aplicației ………………………….. ………………………….. ………………………….. …………..
4.2. Arhitectura aplicației ………………………….. ………………………….. ………………………….. ……………
4.3. Implementarea si descrierea codului sursă ………………………….. ………………………….. …………..
Capitolul 5. Testarea comunicației ………………………….. ………………………….. ………………………….. .
5.1. Interferențe ………………………….. ………………………….. ………………………….. …………………………
5.2. Influența distanței ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………..
5.3. Influența obstacolelor ………………………….. ………………………….. ………………………….. …………..
Concluzii ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………..
Bibliografie ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. …….
Anexa 1 ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. …………..
Anexa 2 ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. …………..

8

9
No table of figures entries found.

10

11

Lista de acronime

AES = Advanced Encryption Standard
AP = Access Point
DHCP = Dynamic Host Configuration Protocol
DNS = Domain Name System
DoS = Denial of Service
EHF = Extremely High Frequency
HTTP = Hypertext Transfer Protocol
IEEE = Institute of Electrical and Electronics Engineers
IMAP = Internet Message Access Protocol
P2P = Peer -to-peer
POP = Post Office Protocol
PSK = Pre -Shared Key
RADIUS = Remote Authentication Dial -In User Service
SHF = Super High Frequency
SMTP = Simple Mail Transfer Protocol
SNIC = Simple Network Interface Controller
SSID = Service Set Identifier
TCP = Transmission Control Protocol
TKIP = Temporal Key Integrity Protocol
UAV = Unmanned Air Vehicle
UDP = User Datagram Protocol
UHF = Ultra High Frequency
WEP = Wired Equivalent Privacy
Wi-Fi = Wireless Fidelity

12
WiMAX = Worldwide Interop erability for Microwave Access
WLAN = Wireless Local Area Network
WPA = Wi -Fi Protected Access
WPAN = Wireless Personal -Area Networks
WWAN = Wireless Wide -Area Network

13
INTRODUCERE

Motiva ția lucrării
Un UAV (Unmanned Air Vehicle) reprezintă o aeronavă care, deși nu are pilot sau
pasageri la bord, poate zbura pentru perioade lungi de timp la o altitudine și cu o viteză
controlate, oferind astfel roluri importante în diverse arii de interes ale aviației civile și militare .
De cele mai multe ori un UAV este o dronă automatizată sau care poate fi controlată de la
distanță în timp real.
Primele prototipuri de acest tip au fost construite în timpul Primului Război Mondial de
către armată în scopuri militare. Acestea erau lansate cu ajutorul unei catapulte și erau controlate
de la distanță prin unde radio. Primul Război Mondial s -a terminat fără ca aceste prototipuri să
fie efectiv folosite, însă în perioada interbelică dezvoltarea și testarea acestora a conti nuat astfel
încât aceste aeronave au început să fie folosite în Războiul din Vietnam în scopuri de
recunoaștere militară, ulterior având și alte roluri precum bombardarea unor ținte fixe. [1]
Dezvoltarea dronelor și UAV -urilor a devenit de atunci chiar mai sofisticată și s -au făcut
îmbunătățiri semnificative din punct de vedere al anduranței, altitudinii la care acestea pot ajunge
și scopurilor în care sunt folosite astfel încât î n ultimul timp a luat o foarte mare amploare
folosirea UAV -urilor în multe arii de interes civile, de la fotografie la monitorizarea schimbărilor
climatice.
Cu toate acestea, scopurile militare în care acestea erau inițial folosite nu au dispărut.
Chiar dimpotrivă, utilizarea UAV -urilor s -a dezvoltat mu lt și în acest sens. Din acest motiv,
precum și din cauza faptului că o comunicație wireless în scop personal cu un UAV poate
produce interferențe și perturba spațiul aerian, cel puțin în România este nevoie de o autorizație
specială de zbor pentru a putea lansa drona de la sol.
Acestea fiind spuse, l ucrarea de față este motivată de actualitatea și varietate a de aplciații
și domenii în care UAV -urile pot fi folosite în societatea modernă în scopuri comerciale, aplicații
pe care le voi descrie în detaliu în continuare.
Aplicații ale UAV -urilor
UAV-urile pot fi folosite în scopuri diverse, dintre acestea cele mai cunoscute fiind:
 Fotografie și înregistrări video;
 Geomapping;
 Agricultură;
 Networking;
 Monitorizarea schimbărilor climatice;

14
 Construcții etc.
Probabil ce l mai cunoscut domeniu de către populație în care dronele și UAV -urile sunt
folosite în societatea modernă este cel al fotografiei și înregistrărilor video. Tot mai multe
evenim ente de diverse tipuri sunt fotografiate și filmate cu ajutorul unui UAV căruia îi este
atașată o cameră (GoPro sau alte tipuri) .
De asemenea, prin fotografie rea unei zone și apoi corelarea acestor fotografii cu
coordonatele geografice prin intermediul GPS-ului, pot fi întocmite hărți de mare precizie și
acuratețe a unor zone care pot fi inaccesibile în alte moduri.
Atașând unui UAV senzori de presiune, umiditate, temperatură etc. și monitorizând o
zonă pentru mai mult timp, în urma analziei datelor cole ctate se pot determina schimbări
climatice pe termen lung. În același mod dronele pot fi folosite în scopuri meteorologice de
scurtă durată.
În networking UAV -urile pot fi folosite ca gateway -uri între diverse rețele mai micuțe
sau pot substitui pe termen scurt un echipament de telecomunicații care a cedat, evitând astfel
costuri ce pot apărea din cauza inactivității echipamentului respectiv. Spre exemplu, în cazul
unui furnizor de servicii de telefonie căruia îi pică un echipament din cauza furtunilor într -o zonă
mai greu accesibilă (munte), dacă în zona respectivă nu există redunanță, clienții vor rămâne fără
serviciul respectiv și astfel furnizorul poate suferi pierderi financiare si de reputație
semnificative. Temporar, scenariul descris mai sus ar putea fi evitat folosind un UAV care să
redirecționeze traficul către un alt echipament.
În industria construcțiilor, cu ajutorul unui UAV se poate monitoriza în mod permanent
dacă construcția se desfășoară după arhitectura, măsurătorile normele și cu materiale le pentru
care au fost obținute autorizațiile de construcție respective.
Obiectivele lucrării
În această lucrare mi -am propus realizarea controlul ui de la distanță a unui UAV prin
intermediul unei comunicații wireless a acestuia cu o stație de co ntrol te restră. În acest mod
dronei îi sunt specificate punctele de decolare și aterizare, punctele traseului pe care trebuie sa îl
urmeze precum și cele în care să captureze imagini.
Aceste puncte sunt transmise sub formă de coordonate geografice, latitudine și
longitudine. Din punct de vedere practic mi -am propus ca pe stația de control terestră (laptop,
telefon) să creez o aplicație software cu ajutorul căreia să trimit setările cu coordonatele
geografice dronei.
De asemenea, mi -am propus în această lucrare să fac teste asupra influenței
interferențelor, distanței și obstacolelor dintre drona și stația de control asupra comunicației
wireless.

15

CAPITOLUL 1.
DESCRIERE GENERALĂ

1.1. Funcționalitate
.
1.2. Arhitectura generală
.

16
CAPITOLUL 2.
REALIZAREA COMUNICAȚIEI DIN PUNCT
DE VEDERE AL REȚELEI

2.1. Modelul TCP/IP
Modelul de protocoale TCP/IP pentru comunicații în rețea a fost creat în prima jumătate a
anilor 1970 pornind de la necesitatea definirii unei suite de protocoale care să asigure livrarea
end-to-end a informației între două calcu latoare prin Internet. Acest model definește patru funții
ce trebuie îndeplinite astfel încât o comunicație să fie realizată cu succes, după cum este
prezentat în Figura x.y.
Suita de protocoale TCP/IP este un standard disponib il în mod gratuit publicului, ceea ce
se traduce prin faptul că orice vendor este autorizat să implementeze aceste protocoale în
hardware -ul sau software -ul pe care îl produce.

Figura x.y. [] Modelul TCP/IP
Aplicație este nivelul de top al modelului TCP/IP și este cel mai apropiat de utilizator.
Acest nivel include un set de protocoale ce îndeplinesc funcționalități specifice pentru o varietate
de aplicații. Dintre acestea putem aminti:
 DNS – rezolvă numele folosite în Int ernet în adrese IP.
 Telnet – oferă acces de la distanță către servere și dispozitive folosite în rețelistică,
precum rutere sau switchuri.
 SMTP – transferă mesajele și atașamentele mail -urilor.
 DHCP – protocol folosit pentru a asigna o adresă IP, masca de rețea, default gateway
și adresa serverului DNS unui host în mod dinamic.

17
 HTTP – transferă fișiere ce aparțin unei pagini web.
 POP – protocol folosit de către clienții de email pentru a descărca emailurile de la un
server.
 IMAP – un alt protocol pentru des cărcarea emailurilor.
Nivelul Transport este responsabil pentru stabilirea unei sesiuni de comunicare temporară
între două aplicații și transmiterea datelor între ele. O aplicație ce rulează pe un host sursă
generează date care sunt transmise către o altă aplicație ce aparține unui host destinație, fără a
ține cont de tipul hostului destinație, tipul mediului pe care vor circula datele, calea pe care va
circula informația sau dimensiunea rețelei. Nivelul Transport este cel care se asigură că datele
sunt seg mentate și pot fi reconstituite în mod correct la destinație. Astfel, principalele sale funcții
sunt:
 Monitorizarea conexiunii între aplicațiile care rulează pe hosturile sursă, respectiv
destinație.
 Segmentează datele primite de la nivelul Aplicație și r easamblează la destinație
segmentele primite în stream -uri de date care sunt transmise mai departe nivelului Aplicație.
 Identifică aplicația căruia îi este destinat fiecare stream de date.
În modelul TCP/IP, procesele de segmentare și reasamblare de la niv elul Transport pot
fi îndeplinite de două protocoale: TCP și UDP. Dintre acestea, pentru a implementa comunicația
wireless între client și UAV eu am ales protocolul TCP din motive pe care le voi detalia în
subcapitoul următor.
Nivelul Internet furnizează patru servicii prin intermediul cărora să ofere dispozitivelor o
comunicare eficientă end -to-end:
 Adresarea dispozitivelor: Un dispozitiv trebuie să fie configurat cu o adresă IP unică
pentru a putea fi identificat și adresat într -o rețea. Putem numi host un dispozitiv din cadrul unei
rețele ce este configurat cu o adresă IP.
 Încapsularea: Nivelul Internet primește o unitate de date numită segment de la nivelul
Transport. Printr -un proces numit încapsulare, la acest nivel este adăugat un antet cu informații
despre IP -ul sursă și destinație, formând astfel un pachet.
 Rutarea: Nivelul Internet furnizează serviciile necesare pentru a directa pachetele către
un host destinație aflat într -o altă rețea. Pentru a ajunge către alte rețele un pachet trebuie să fie
procesat și redirecționat de către un ruter. Un pachet poate traversa mai multe astfel de
dispozitive intermediare în drumul său către destinație. Fiecare rută intermediară pe care un
pachet este nevoit să o traverseze pentru a ajunge la host -ul destinație e ste numită hop.
 Decapsularea: Atunci când un pachet ajunge la nivelul Internet la host -ului destinație,
host-ul verifică antetul pachetului respectiv. Dacă IP -ul conținut în acest antet este același cu

18
propriul său IP, antetul este îndepărtat de pachet pri ntr-un proces numit decapsulare. Unitatea de
date astfel obținută este trimisă mai departe către nivelul Transport.
Unul dintre serviciile implementate de către suita de protocoale TCP/IP de la nivelul
Internet este numit IP. Acesta furnizează doar funcții le necesare pentru a transmite un pachet de
la sursă la destinație într -un sistem interconectat de rețele. Protocolul nu a fost proiectat pentru a
urmări și controla flow -ul de pachete, aceste funcții fiind furnizate de alte protocoale de la alte
nivele. P rincipalele caracteristici ale protocolului IP sunt:
 Connectionless: Nu este stabilită o conexiune cu destinația înainte ca pachetele să fie
trimise.
 Best effort (nesigur): Sosirea pachetelor la destinație nu este garantată.
 Independent de mediul pe care sunt transimse datele.
Nivelul Network A ccess este responsabil pentru transmiterea cadrelor între nodurile unei
rețele printr -un mediu fizic (cu sau fără fir). Acest nivel acceptă pachetele primite de la nivelul
superior , le impachetează în unități de date numite cadre pe care apoi le codează ca fiind o serie
de biți ce este transmisă pe mediul fizic sub forma unor semnale.
Codarea reprezintă o metodă de conversie a unui flux de date într -un grup de biți – 0 sau
1 – folosi ți pentru a furniza un tipar predi ctibil ce poate fi recunoscut atât de emițător cât și de
receptor. În plus, metodele de codare de la nivelul fizic pot furniza și coduri de control, ca de
exemplu pentru a marca începutul și sfârșitul unui pachet/cadru. Există numeroase tipuri de
codare. D intre acestea printre cele mai des folosite în rețelistică se numără:
 Codarea Manchester: Bitul 0 este reprezentat printr -o tranziție de la un nivel înalt de
tensiune la un nivel de joasă tensiune, iar bitul 1 este reprezentat printr -o tranziție de la un n ivel
de joasă tensiune la un nivel de înaltă tensiune.
 Non-Return to Zero: Această metodă de codare este caracterizată de două stări numite
„zero” și „unu”. Un 0 poate fi reprezentat ca un nivel de tensiune, iar un 1 poate fi reprezentat ca
un alt nivel d e tensiune diferit. Uzual, pentru 0 se foloseste nivelul de tensiune de 0V, iar pentru
1 nivelul de tensiune de 5V.
Nivelul Network Access trebuie să genereze semnalele electrice, optice sau radio prin
care sunt transmise datele. Standardele de la acest nivel trebuie să definească ce tip de semnal
reprezintă un 1 și ce tip reprezintă un 0. Semnalele pot fi transmise în două moduri:
 Asincron: Semnalele sunt transmise fără un semnal de ceas asociat. Spațierea
temporară dintre două blocuri de date poate fi de durată arbitrară, nefiind asociată unui semnal de
ceas. De aceea, cadrele necesită indicatori de start și stop.
 Sincron: Semnalelor de datele este a tașat un semnal de ceas, biții fiind transmiși la
intervale egale de timp.

19
De asemenea , nivelul Network Access controlează modul în care datele sunt transmise și
recepționate de pe mediul de transmisiune și execută detecții de erori pentru a asigura integr itatea
cadrelor transmise.
2.2. Protocolul TCP
Nivelul Transport este responsabil din punct de vedere al siguranței comunicației. La
nivelul rețea, protocolul IP este preocupat doar de structura, adresarea și rutar ea pachetelor. IP nu
specifică în ce mod e ste efectuat transportul pachetelor, acesta fiind rolul nivelul Transport.
Modelul TCP/IP ne pune la dispoziție două protocoale la nivelul Transport, TCP și UDP.
Am ales protocolul TCP pentru realizarea comunicației cu UAV -ul deoarece, spre
deosebire de U DP, TCP este considerat un protocol fiabil și are toate caracteristicile nivelul ui
Transport. TCP include procese care să ne asigure că informația transmisă între aplicația de pe
stația de control terestră (laptop, telefon) și UAV ajunge la destinație, pri n metode de livrare
confirmată.
Folosind protocolul TCP ne asigurăm că sunt îndeplinite următoarele trei funcții
definitorii unui protocol fiabil de nivel Transport :
 Urmărirea (trackingul) segmentelor de date transmise .
 Confirmarea (acknowledgementul) da telor primite .
 Retransmiterea oricăror date ce nu au fost confirmate ca fiind primite.
Protocolul TCP desparte un mesaj în unități de date denumite segmente. Segmentele sunt
apoi numerotate în ordine și pasate mai departe către protocolul IP care la rândul său adaugă
acestora antente cu adresele sursă și destinație, formând astfel pachete. TCP urmărește numărul
de segmente transmise către un host specific de la o aplicație specific. Dacă expeditorul nu
primește înapoi un mesaj de confirmare într -o anumită perioadă de timp, acesta presupune că
segmental respectiv a fost pierdut și retrimite doar acel segment. Pe dis ozitivul receptor,
protocolul TCP este responsabil de reasamblarea segmentelor în ordine și transmiterea lor către
Aplicație.
TCP a fost initial descri s în RFC 793 [2] . În adiția suportării funcțiilor de bază de
segmentare și reasamblare, TCP furnizează, de asemenea, și următoarele funcții:
 Conversații orientate pe conexiune (connection -oriented) prin stabilirea de sesiuni .
 Livrare reliable .
 Reconstrucție ordonată a segmentelor .
 Control al fluxului de date (flow control) .
TCP e ste un protocol orientate pe conexiune. Un astfel de protocol negociază și
stabilește o conexiune permanent (sau sesiune) între sursă și destinație înainte de a trimite orice

20
trafic. Prin stabilirea unei sesiuni dispozitivele negociază cantitatea de trafic ce poate fi transmisă
la un moment de timp, iar datele ce sunt transmise între cele două dispositive pot fi controlate.
Sesiunea este terminată doar atunci când toate datele au fost transmise cu succes. Pentru a stabili
o conexiune, fiecare dintre disposi tivele între care se realizează conexiunea trebuie să transmit un
semnal de SYN (Synchronize) și să primească un mesaj de ACK (Acknowledgment) de la
celalalt dispozitiv. De aceea, conceptual vorbind, trebuie să avem patru mesaje de control ce sunt
schimbat e între dispositive. Totuși, este ineficientă transmiterea semnalelor SYN și ACK în
mesaje separate când ar putea fi ambele transmise simultan. Acesta este motivul pentru care în
succesiunea normal ă de evenimente din stabilirea conexiunii unul dintre semna lele SYN și unul
dintre semnalele ACK sunt transmise împreună prin setarea ambilor bi ți relevanți mesaj numit
adesea SYN+ACK. Însumând avem astfel un număr total de trei mesaje și de aceea a cest proces
poartă denumirea Three -Way -Handshake . Acest proces est e prezentat conceptual în Figura x.y
[3] de mai jos.

În termini de rețelistică termenul de reliability înseamnă asigurarea că fiecare unitate de
date transmisă de sursă ajunge la destinație. Din motive diverse este posibil ca o unitate de date
să fie coruptă sau pierdută complet atunci când este transmisă prin rețea. TCP poate asigura că
toate informațiile ajung la destinație prin retransmiterea de la sursă a unităților de date corupte
sau pierdute.
Deoarce rețelel e pot furniza mai multe rute pe care să circule pachetele, fiecare cu rate de
transmisie diferite, datele pot ajunge la dispozitivul destinație în ordinea gresită. Prin
numerotarea și secvențializarea segmentelor, protocolul TCP se asigură că segmentele su nt
reasamblate la destinație în ordinea corectă.
Dispozitivele conectate la rețea au resurse l imitate, precum memorie s au lățime de bandă.
Atunci când TCP observă că resursele sunt suprasolicitate poate solicita ca aplicația care
transmite date să reducă rata de transmisie, asigurând în acest mod contro lul fluxului de date prin

21
care pot fi prevenite pierderile de segmente pe rețea și evitarea retransmiterii segmentelor
pierdute.
2.3. Concepte Wireless
Pentru a asigura flexibilitatea comunicării cu UAV -ul și controlul de la distanță al
acestuia am ales ca mediul de transmisie de la nivelul Network Access al stivei TCP/IP să fie
unul wireless.
Rețelele Wireless pot fi clasificate în:
 Wireless Personal -Area Networks (WPAN) – Operează pe o distanță de ordinul
metrilor. În acest tip de rețea sunt folosite dispozitive ce folosesc tehnologii precum Bluetooth
sau Wi -Fi Direct pentru a comunica.
 Wireless LANs (WLANs) – Operează pe o distanță de câteva sute de metri, motiv
pentru care am folosit acest tip de rețea în realizarea comunicației wireless cu UAV -ul.
 Wireless Wide -Area Networks (WWANs) – Operează pe distanțe mult mai mari,
precum arii metropolitane.
Pentru conectarea dispozitivelor la aceste rețele există mai multe tipuri de tehnologii,
printre care se numără:
 Bluetooth – Definit prin standardul WPAN IEEE 802.15, tehnologie ce folosește un
proces de creare a perechilor de dispozitive pentru a comunica pe distanțe de până la 100 de
metri.
 Wi-Fi – Definit prin standardul WLAN IEEE 802.11, folosit pentru transferul date,
voce sau video pe distanțe de până la 300 de metri.
 WiMAX – Definit prin standardul WWAN IEEE 802.16, tehnologie folosită pentru
comunicațiile pe distanțe mult mai mari, până la aproximativ 50 de km.
 Date mobile – 2G/3G/4G
 Comunicații prin satelit – Tehnologie ce furnizează accesul la rețea a zonelor izolate
prin intermediul unui satelit geostaționar. Este de obicei o tehnologie mult mai scumpă și
necesită o cale liberă, fără obstacole, între satelit și zona izolată care dor ește acces la internet.
Comunicațiile wireless operează în domeniul undelor radio (cu frecvențe între 3HZ și
300GHz) ale spectrului electromagnetic . Domeniul undelor radio este la subdivizat la rândul său
în secțiunea frecvențelor radio și secțiunea microu ndelor. Tehnologiile Bluetooth, WLANs,
datele mobile și comunicațiile prin satelit operează toate în secțiunea microundelor caracterizată
de benzi frecvențe UHF, SHF și EHF.
Pentru a se putea conecta la rețeaua wireless, dispozitivele au incorporate sau a tașate
transmițătoare și receptoare reglate la o frecvență specifică a domeniului undelor radio. Concret,
următoarele benzi de frecvențe sunt alocate rețelelor wireless descrise prin standardul 802.11 :

22
 2.4 GHz (UHF) – 802.11 b/g/n/ad
 5 GHz (SHF) – 802.11 a /n/ac/ad
 60 GHz (EHF) – 802.11 ad
Standardul WLAN IEEE 802.11 [4] definește cum sunt folosite benzile de frecvențe
radio la nivelul Network Access al modelului TCP/IP. Variații ale acestui standard au fost
dezvoltate de -a lung ul timpului, printre care putem număra:
 802.11 – Emis în anul 1997 și acum scos din uz, acest standard este versiunea
originala a specificațiilor WLAN care opera la frecvența de 2.4 GHz și oferea viteze de până la 2
Mb/s. La momentul emiterii acestui standard rețelele LAN cu fir ofereau viteze de aproximativ
10 Mb/s, motiv pentru care această nouă tehnologie wireless nu a fost adoptată cu entuziasm.
 IEEE 802.11a – Emis in anul 1999, acest standard opera în banda de frecvențe de
5GHz, bandă mai puțin aglomerată decât cea de 2.4 GHz, și oferea viteze de până la 54 Mb/s.
Deoarece acest standard operează la frecvențe mai înalte, are o arie de acoperire mai mică și este
mai puțin eficace în străpungerea structurilor unei clădiri. Dispozitivele ce operează folosind
acest standard nu sunt compatibile cu cele care folosesc standardele 802.11b și 802.11g.
 IEEE 802.11b – Emis în anul 1999, acest standard opere ază în banda de frecvențe de
2.4 GHz și oferă viteze de aproximativ 11 Mb/s. Dispozitivele ce folosesc acest standard au o
arie de acoperire mai mare și sunt mai eficiente în folosirea lor în clădiri datorită faptului că
structurile clădirilor nu atenuează așa tare semnalul.
 IEEE 802.11g – Emis în anul 2003, acest standard operează în banda de frecvențe de
2.4 GHz și oferă viteze de până la 54 Mb/s. Astfel, dispozitivele ce folosesc acest standard
operează în aceeași bandă de frecvențe ca cele care foloses t standardul 802.11b, dar cu viteza
celor care folosesc standardul 802.11a. Totuși, în moemntul în care este suportat un cleint
802.11b, viteza de transmisie este redusă.
 IEEE 802.11n – Emis în anul 2009, acest standard operează atât în banda de transfer
de 2.4 GHz, cât și în cea de 5 GHz. Vitezele de transfer variază de între 150 Mb/s și 600 Mb/s pe
o distanță de până la 70 de metri. Acest standard este compatibil cu dispozitivele 802.11 a/b/g.
Totuși, suportând un mediu mixt viteza de transfer este redusă .
 IEEE 802.11ac – Emis în anul 2013, operează în banda de frecvențe de 5GHz și
furnizează viteze de transfer între 450 Mb/s și 1.3 Gb/s. Acest standard este compatibil cu
versiunile 802.11 a/n.
 IEEE 802.11ad – Emis în anul 2014 și cunoscut sub numele WiGi g, acest standard
oferă o soluție ce operează în trei benzi de frecvențe: 2.4GHz, 5 GHz și 60 GHz și oferă viteze
teoretice de până la 7 Gb/s. Este compatibil cu dispozitivele care folosesc toate celelalte versiuni
ale standardului 802.11, descrise anterio r.

23
În realizarea comunicației wireless între stația de control terestră și UAV am folosit
standardul 802.11g deoarece reprezintă o soluție potrivită atât din punctul de vedere al vitezei de
transfer, al distanței pe care poate opera, precum și al benzii de frecvențe în care funcționează.
Standardul IEEE 802.11 identifică două tipuri de topologii wireless:
 Ad-hoc – Modelul în care două dispozitive sunt conectate wireless între ele, fără
nevoia suplimentară a unui echipament de infrastructură suplimentarea, precum un router.
 Modelul de infrastructură – În acest model doi clienți wireless se conectează între ei
prin intermediul unui echipament suplimentar.
Într-o rețea wireless de tip ad -hoc două dispositive comunică între ele într -o manieră
peer-to-peer (P2P) fără a folosi echipamente suplimentare, motiv pentru care am ales acest tip de
topologie în realizarea comunicației între stația de control terestră și UAV . În vederea obținerii
acestui tip de topologie am stabilit o legătură de tip client -server între ce le două dispozitive,
legătură în care UAV -ul reprezintă server -ul iar aplicația de pe stația de control terestră este
clientul.
Pentru ca dispozitivele wireless să comunice între ele într -o rețea, acestea trebuie să se
asocieze cu un AP sau cu un router w ireless. O parte importantă a procesului 802.11 este
reprezentată de descoperirea unui WLAN și apoi conectarea la acesta, process realizat în trei
etape:
1. Descoperirea unui nou AP wireless .
2. Autentificarea la AP .
3. Asocierea cu AP -ul.
Pentru a se asocia, clientul wireless și AP -ul trebuie să stabilească de comun accord
anumiți parametri care trebuie configurați pe AP și apoi pe client pentru a activa procesele
enunțate mai sus. Printre acești parametri wireless configurabili putem enunț a:
 SSID – Un SSID reprezintă un identificator unic pe care cliențiii wireless îl folosesc
pentru a distinge între mai multe rețele wireless în aceeași vecinătate. Numele SSID -ului apare în
lista de rețele wireless disponibile pe client. Depinzând de confi gurarea rețelei, mai multe AP -uri
pot avea același SSID care uzual este un nume ce cuprinde între 2 și 32 de caractere. În cazul
aplicației mele SSID -ul AP -ului de pe UAV este LA300 -41cc23. Astfel, pentru a conecta stația
de control terestră la AP -ul de pe dronă trebuie să găsim acest nume în lista de SSID -uri
disponibile de pe client.
 Parola – Deseori numită și cheie de securitate, parola e ste necesară clientului pentru a
se autentifica la AP. Aceasta previne atacurile de securitate prin prevenirea accesului la rețeaua
wireless a utilizatorilor nedoriți. În cazul prezentei lucrări, am setat această parolă implicit
“password ”.

24
 Modul de rețea – Se referă la standardele WLAN 802.11 a/b/g/n/ac/ad. AP -urile și
ruterele pot opera într -un mod mixt în care p ot fi folosite mai multe standarde simultan. În
realizarea comunicației wireless dintre client si dronă am folosit modul de rețea 802.11g.
 Modul de securitate – Se referă la setările parametrilor de securitate, precum WEP,
WPA sau WPA2. Toate ruterele wire less și AP -urile trebuie securizate la cel mai înalt nivel.
Tipurile None și WEP ar trebui evitate sau utilizate doar în cazul în care securitatea rețelei nu
este de interes. Pentru a oferi comunicației wireless cu drona securitatea necesară, am ales modul
de securitate WPA -Personal.
 Setările de canal – Fac referire la banda de frecvență folosită pentru a transmite date
wireless. Ruterele wireless si AP -urile pot alege setările de canal în mod dinamic sau acestea pot
fi setate manual pentru a evita interfer ențele cu un alt AP sau router wireless. Cum implicit
standardul 802.11g operează în banda de frecvențe 2.4 GHz, alegând acest standard și mod de
rețea, implicit banda de frecvențe în care este realizată comunicația wireless dintre client și UAV
este de 2. 4 GHz.

În Figura x.y putem observa acești parametri de asociere wireless așa cum apar pe client
înainte de asocierea cu AP -ul de pe UAV:

Figura x.y – Parametri de asociere wireless

25
Clienții wireless se conectează la AP folosind un proces de scanare c are poate fi:
 Pasiv – AP-ul anunță public serviciul său prin trimiterea periodică a unor cadre
broadcast ce conțin SSID -ul, standardele suportate și setările de securitate. Principalul scop al
acestor cadre este acela de a permite clienților wireless să în vețe ce rețele și AP -uri sunt
disponibile într -o arie dată și astfel să aleagă ce rețea sau AP să folosească.
 Activ – Clienții wireless trebuie să știe numele SSID -ului. Clientul wireless inițiază
procesul prin trimiterea broadcast a unui cadru cerere pe m ai multe canale, cadru ce conține
numele SSID -ului și standardele suportate. Modul activ poate fi necesar dacă un AP sau ruter
wireless este configurat să nu trimită cadre broadcast prin care să se facă public.

În realizarea comunicației dintre UAV și stația de control terestră am folosit modul pasiv
de scanare a rețelelor wireless disponibile, mod în care periodic AP-ul – drona -trimite cadre
broadcast în care anunță existența sa. Astfel, pe client va apărea în lista de SSID -uri disponibile
și SSID -ul UAV -ului fără a mai fi necesară o cerere suplimentară din partea clientului – stația de
control terestră.
După ce SSID -ul dronei îi este disponibil, pentru a se conecta la AP -ul UAV -ului clientul
trăbuie să se auten tifice. Standardul IEEE 802.11 a fost inițial dezvlotat cu două tipuri de
autentificare:
 Autentificare deschisă – Fundamental o autentificare de tip NULL în care clientul
wireless spune AP -ului “autentifică -mă” iar AP -ul răspunde cu “da” fără a fi nevoie d e o parolă.
Acest tip de autentificare furnizează conectivitate wireless oricărui dispozitiv dorește să se
conecteze și ar trebui folosit doar în situații în care securitatea datelor nu este de interes.
 Autentificare cu cheie – Tehnică bazată pe o cheie ca re este pre -distribuită între client
și AP.
Din motive de securitate IT, pentru a nu lăsa utilizatori nedoriți să se conecteze la AP -ul
UAV -ului, evitând astfel incidente precum furtul de informație – traseul dronei, imagini sau
video sau chiar schimbarea traseului dronei, am ales modul de autentificare cu cheie pre –
dsitribuită, în care cheia de acces la AP este parola “password”.
Procesul de autentificare este următorul:
1. Clientul wireless – stația de control terestră – trimite un cadru de autentificare căt re
AP-ul dronei .
2. AP-ul răspunde cu un un text provocare clientului.
3. Clientul criptează textul primit de la AP folosind cheia pre -distribuită să trimite AP –
ului textul criptat.
4. AP-ul decriptează textul criptat folosind aceeașă cheie.

26
5. Dacă textul decriptat primit de la client corespunde textului provocare trimis de AP,
atunci AP -ul autentifică clientul. Dacă cele două mesaje nu corespund, atunci clientul nu este
autentificat și accesul wireless este blocat.

După ce clientul este autentificat , AP-ul dronei continuă procesul de asociere, la sfârșitul
căruia setările fiind finalizate iar legătura de date fiind stabilită între stația de control terestră și
UAV. Etapa de asociere constă în următorii pași:

1. Clientul wireless trimite un cadru cerere de asociere ce include adresa sa MAC.
2. AP – ul răspunde cu un răspuns de asociere ce include BSSID -ul AP -ului – adresa
MAC a AP -ului dronei.
3. AP-ul mapează clientului un port logic cunoscut ca identificator de asociere.
Identificatorul de asociere este echivalent unui por t pe un switch și permite urmărirea cadrelor
destinate clientului, precum și transmiterea acestora.

La finalul acestor procese, după ce clientul a fost asociat cu AP -ul, informația poate fi
transmisă între stația de control terestră și UAV.

2.4. Asigura rea securității informației
Securitatea informației a fost mereu o preocupare mai mare în cazul Wi -Fi deoarece
limita rețelei a fost mutat ă. Este nevoie ca problemele de securitate ce pot apărea în cazul
comunicației cu o dronă – furt de informație, schimb area traseului acesteia, denial of service etc.
– să fie adresate.
Pentru a înțelege mai bine riscurile existente din punct de vedere al securității datelor, pot
fi enumerate următoarele tipuri de atacuri informatice aplicabile comunicației wireless dintre
stația de control terestră și UAV:
 Recunoașterea – Acesta este procesul de descoperire folosit pentru a găsi infirmații
despre rețea și a determina potențiale vulnerabilități și reprezintă de obicei primul pas într -un
atac de securitate. Acest proces poate include scanări ale rețelei pentru a afla ce adrese IP
răspund, precum și scanări ulterioare pentru a vedea ce porturi sunt deschise.
 Escalarea Privilegiului – Acesta este un proces de obținere a unui nivel de acces
autorizat sau nu în urma căruia p oate fi obținut un nivel de acces și mai mare. Un exemplu ar fi
acela în care atacatorul obține acces la rețeaua dintre stația de control terestră și UAV în urma
căruia poate escala accesul la toate informațiile deținute de stația de control terestră. În c azul în
care această stație controlează mai multe drone, atacatorul poate obține acces și controla toate
celealte drone. O rețea este pe atât de sigură pe cât este cel mai slab dispozitiv conectat la
aceasta.

27
 Man-in-the-Middle – Este acel tip de atac în ca re atacatorul se poziționează pe linia
dintre două dispozitive ce comunică între ele cu intenția de a performa recunoaștere sau a
manipula datele ce sunt transmise. Principalul obiectiv este acela ca atacatorul să vadă tot
traficul. În cazul comunicației cu UAV -ul un exemplu ar putea fi acela că datele transmise de
UAV către stația de control – imagini/video – să nu fie cele reale, capturate de dronă, ci
falsificate și să nu reflecte realitatea. Un alt exemplu ar fi acela în care traseul transmis UAV –
ului ar fi manipulat, pierzându -se astfel complet controlul asupra dronei.
 DoS și DDoS – Denial of Service și Distributed Denial of Service , în funcție de câte
dispozitive sunt implicate în atac, unul sau mai multe. Ambele tipuri de atacuri urmăresc același
scop, iar în cazul comunicației dintre stația terestră și drona aceste tipuri de atac se pot traduce în
pierderea completă a controlului asupra dronei.
Din punct de vedere securitate IT există următoarele trei principale obiective :
 Confidențialitate – Există două tipuri de date : date în mișcare care traversează
rețeaua și date în stare de repaus ce sunt stocate local, pe servere, în cloud etc. Confidențialitatea
se referă la faptul că doar indivizii sau sistemele autorizate pot avea acces la informații sensibile
sau confidențiale. Acest lucru presupune ca niciun alt indiivd neautorizat nu ar trebui să aibă
niciun tip de acces la aceste dat e. În ceea ce privește datele aflate în mișcare care traversează
rețeaua, principala metodă de a proteja aceste date este criptarea tuturor datelor înainte de
trimiterea acestora în rețea. O altă opțiune adițională criptării ar fi aceea de a folosi o rețea
separată pentru transmiterea informațiilor condifențiale. Acest obiectiv al securității datelor poate
fi afectat de atacuri precum Recunoașterea sau Escalarea Prvilegiului.
 Integritate – Se referă la faptul că doar indivizii sau sistemele autorizate pot f ace
modificări asupra datelor. Coruperea datelor reprezintă o eșuare a menținerii integrității datelor.
Acest principiu poate fi încălcat de atacuri precum Man -in-the-Middle.
 Disponibilitate – Acest concept se aplică atât sistemelor cât și datelor. Dacă re țeaua
sau datele nu sunt disponibile utilizatorilor sau sistemelor autorizate atunci când este nevoie de
ele – spre exemplu din cauza unui atac de tip DoS sau poate pur și simplu din cauza căderii
rețelei – impactul poate fi semnificativ incluzând pierdere a comunicației cu UAV -ul. Acest
obiectiv poate fi complet pierdut în urma atacurilor de tip DoS sau D DoS.
Pentru a îndeplini obiectivul confidențialității în realizarea comunicației wireless, clientul
– stația de control – trebuie să se autentifice la AP -ul UAV -ului folosind parola setată pe UAV ,
iar pentru îndeplinirea obiectivului integritații datelor, datele transmise între cele două
dispositive sunt criptate .
Standardul IEEE 802.11 introduce trei tehnici de autentificare folosind o cheie pre –
distribuit a:

28
 WEP – Specificație 802.11 originală, această tehnică a fost proiectată să furnizeze un
nivel de acces asemănător conectării la o rețea folosind o conexiune cu fir. Datele sunt securizate
folosind o metodă de criptare RC4 cu o cheie statică. Cum cheia nu se schimbă niciodată, această
metodă nu este foarte sigură.
 WPA – Un standard Wi -Fi Alliance care folosețte WEP, dar care securizează datele
folosind un algoritm de criptare mult mai puternic – Temporal Key Integrity Protocol. TKIP
schimbă cheua la fiecar e pachet, ceea ce face algortimul mai mai greu de spart.
 IEEE 802.11i/WPA2 – IEEE 802.11i este un standard industrial pentru securizarea
rețelelor wireless. Versiunea Wi -Fi Alliance este numită WPA2. Ambele tehnici folosesc metoda
de criptare AES .
WPA și WPA2 suportă două tipuri de autentificare:
 Personal – Pentru rețele destinate folosirii personale acasă, sau în birouri de
dimensiuni mici, utilizatorii se autentifică folosind o cheie pre -distribuită – PSK. Nu este
necesar un server de autentificare special.
 Enterprise – Pentru rețele de dimensiuni mari, în general în întreprinderi și birouri
mari, însă este nevoie de un server suplimentarde autentificare numit RADIUS, ceea ce face
acest tip de autentificare mai greu de implementat.

Standardele 802.11i și Wi -Fi Alliance WPA și WPA2 folosesc următoarele tipuri de
protocoale:
 TKIP – Metoda de criptare folosită de WPA. Această tehnică de criptare folosește
WEP, însă criptează datele folosind TKIP și are un câmp suplimentar pentru Message I ntegrity
Check în pachetul criptat pentru a asigura faptul că mesajul nu a fost alterat.
 AES – Metoda de criptare folosita de WPA2. AES efectuează aceleași funcții ca și
TKIP, însă folosește un protocol suplimentar prin care dispozitivul destinație poate r ecunoaște
dacă biții criptați sau necriptați au fost alterați.

Metoda de autentificare folosită în comunicația wireless dintre cele două dispozitive –
stația terestră și dronă – este de tip WPA Personal. Astfel, datele transmise între stația de control
terestră și UAV sunt criptate folosind protocolul TKIP.

29
CAPITOLUL 3.
LEHMANN AVIATION LA300 UAV

3.1. Descrierea dronei
LA300 este un UAV complet autonom produs de compania Lehmann Aviation cu
aplicații în special în domeniul agriculturii si realizării hărților de mare precizie, precum și în
domeniul construcțiilor și mineritului.
Această dronă face parte din categoria dronelor de mici dimensiuni cu care s e pot face
poze de la altitudini joase de aproximativ 50 -100 de metri cu ajutorul unei camere GoPro (Hero 3
sau succesoarele sale), Canon sau MicaSense ce poate fi atașată acesteia .
Din punct de vedere electronic, drona LA300 este compusă în principal din următoarele
componente, după cum este prezentata și în Figura x.y :
 Baterie LiPo
 Antena GPS
 Interafața Wi -Fi SNIC SN8200
 Controller folosit pentnru acționarea motorului
 Motor electric

Figura x.y. – Componentele electronice ale UAV -ului LA300

30
Bateria este de tip Lithium Polymer (LiPo) cu o capacitate totală de 2600 mAh și o
tensiune nominală de 11.1V, suficient cât să asigure dronei un timp de zbor de aproximativ 30 de
minute sau să parcurgă o distanță de aproximativ 15km.
Antena GPS încorporat ă oferă dronei un sistem de radionavigație prin care aceasta
găsește cu ajutorul sateliților geolocația punctelor traiectoriei prin care trebuie să treacă.
Interfața wireless SN8200 este un controller produs de compania Murata ce este special
conceput pent ru a oferi suport în comunicațiile wireless. Prin ace st controller stația de control
terestră poate comunica cu UAV -ul și îi poate trimite setările cu coordonatele traiectoriei.
Controllerul de motor citește setările primite pe interfața wireless și acțion eaza motorul
electric astfel încât drona să parcurgă traiectoria dorită.
3.2. Interfața wireless SN8200

3.3. Transmiterea datelor către controller
.

31

CAPITOLUL 4.
TEHNOLOGIA SOFTWARE UTILIZATĂ PE
STAȚIA DE CONTROL TERESTRĂ

4.1. Prezentarea aplicației
.
4.2. Arhitectura aplicației
.
4.3. Implementarea și descrierea codului sursă
.

32
CAPITOLUL 5.
TESTAREA COMUNICAȚIEI

5.1. Interferențe
.
5.2. Influența distanței
.
5.3. Influența obstacolelor
.

33
Bibliografie

[1
] "Imperial War Museums," [Online]. Available: http://www.iwm.org.uk/history/a -brief –
history -of-drones. [Accessed 23 04 2017].
[2
] "rfc-base," [Online]. Available: http://www.rfc -base.org/rfc -793.html. [Accessed 07 05
2017].
[3
] C. M. Kozierok, "TCPIPGuide," [Online]. Available:
http://www.tcpipguide.com/free/t_TCPConnectionEstablishmentProcessTheThreeWayHands
h-3.htm. [Accessed 07 05 2017].
[4
] "IEEE Standards Association," [Online]. Available:
http://standard s.ieee.org/about/get/802/802.11.html. [Accessed 21 05 2017].

34
Anexa 1
{
"AdaptativeLineHeight": null,
"Photogrid": {
"Altitude": null,
"Bearing": null,
"DistanceBetweenLines": null,
"DistanceBetweenPictures": null,
"End": null,
"FirstWaypointDistance": {
"Value": 100
},
"ForwardOverlap": null,
"Height": null,
"LastWaypointDistance": {
"Value": 100
},
"Lines": [],
"NbPicturePerLin e": 0,
"Rotation": null,
"SideLap": null,
"Start": null,
"Width": null
},
"SavedMissionType": 1,
"SelectedCameraFocalIndex": 0,
"SelectedForwardOverLapIndex": 11,
"SelectedGroundDefinitionIndex": 0,
"SelectedSideLapIndex": 8,
"WaypointsMap": {
"Center": {
"Latitude": {
"Value": 44.435373,
"Type": 0
},
"Longitude": {
"Value": 26.046814,
"Type": 1
}
},
"FlyZoneRadius": {
"Type": 16,
"Visibility": 0,
"Waypoint": {
"ASLAltitude": {
"Value": 0
},
"IsASLAltitudeAvailable": false,
"IsHolding": false,
"IsLegSwitch": false,
"IsPhoto": false,
"IsPostAscHelical": false,
"IsPostDescHelical": false,
"IsPreAscHelical": false,
"IsPreDescHelical": false, "IsSerialisati onOk": true,
"Position": {
"Latitude": {
"Value": 44.435373,
"Type": 0
},
"Longitude": {
"Value": 26.046814,
"Type": 1
}
},
"RelativeAltitude": {
"Value": 100
}
}
},
"IsLandingDirectionEnabled": false,
"Landing": {
"Type": 2,
"Visibility": 0,
"Waypoint": {
"ASLAltitude": {
"Value": 0
},
"IsASLAltitudeAvailable": false,
"IsHolding": false,
"IsLegSwitch": false,
"IsPhoto": false,
"IsPostAscHelical": false,
"IsPostDescHelical": false,
"IsPreAscHelical": false,
"IsPreDescHelical": true,
"IsSerialisationOk": true,
"Position": {
"Latitude": {
"Value": 44.435373,
"Type": 0
},
"Longitude": {
"Value": 26.046814,
"Type": 1
}
},
"RelativeAltitude": {
"Value": 0
}
}
},
"LandingDirection": {
"Type": 18,
"Visibility": 1,
"Waypoint": {
"ASLAltitude": {
"Value": 0

35
},
"IsASLAltitudeAvailable": false,
"IsHolding": false,
"IsLegSwitch": false,
"IsPhoto": false,
"IsPostAscHelical": false,
"IsPostDescHelical": false,
"IsPreAscHelical": false,
"IsPreDescHelical": false,
"IsSerialisationOk": true,
"Position": {
"Latitude": {
"Value": 0,
"Type": 0
},
"Longitude": {
"Value": 0,
"Type": 1
}
},
"RelativeAltitude": {
"Value": 80
}
}
},
"MultipleZones": {
"Position": {
"Latitu de": {
"Value": 0,
"Type": 0
},
"Longitude": {
"Value": 0,
"Type": 1
}
},
"Zones": []
},
"SecondaryWaypointsList": [],
"SelectedFlyZoneRadius": {
"Value": 1000
},
"SpecialControlType": 0,
"Takeoff": {
"Type": 1,
"Visibility": 0,
"Waypoint": {
"ASLAltitude": {
"Value": 0
},
"IsASLAltitudeAvailable": false,
"IsHolding": false,
"IsLegSwitch": false,
"IsPhoto": false,
"IsPostAscHelical": false,
"IsPostDescHelical" : false, "IsPreAscHelical": false,
"IsPreDescHelical": false,
"IsSerialisationOk": true,
"Position": {
"Latitude": {
"Value": 44.435373,
"Type": 0
},
"Longitude": {
"Value": 26.046814,
"Type": 1
}
},
"RelativeAltitude": {
"Value": 0
}
}
},
"WaypointsEditionMode": 0,
"WaypointsEditionRights": 2,
"WaypointsList": [{
"Type": 0,
"Visibility": 0,
"Waypoint": {
"ASLAltitude": {
"Value": 0
},
"IsASLAlt itudeAvailable": false,
"IsHolding": false,
"IsLegSwitch": false,
"IsPhoto": false,
"IsPostAscHelical": false,
"IsPostDescHelical": false,
"IsPreAscHelical": false,
"IsPreDescHelical": false,
"IsSerialisationOk": true,
"Position": {
"Latitude": {
"Value": 44.435373,
"Type": 0
},
"Longitude": {
"Value": 26.046814,
"Type": 1
}
},
"RelativeAltitude": {
"Value": 100
}
}
}, {
"Type": 0,
"Visibility": 0,
"Waypoint": {
"ASLAltitude": {
"Value": 0

36
},
"IsASLAltitudeAvailable": false,
"IsHolding": false,
"IsLegSwitch": false,
"IsPhoto": false,
"IsPostAscHelical": false,
"IsPostDescHelical": false,
"IsPreAscHelical": false,
"IsPreDescHelical": false,
"IsSerialisationOk": true,
"Position": {
"Latitude": {
"Value": 44.435473,
"Type": 0
},
"Longitude": {
"Value": 26.046814,
"Type": 1
}
},
"RelativeAltitude": {
"Value": 100
}
}
}, {
"Type": 0,
"Visibility": 0,
"Waypoint": {
"ASLAltitude": {
"Value": 0
},
"IsASLAltitudeAvailable": false,
"IsHolding": false,
"IsLegSwitch": false,
"IsPhoto": false,
"IsPostAscHelical": false,
"IsPostDescHelical": false,
"IsPreAscHelical": false,
"IsPreDescHelical": false,
"IsSerialisationOk": true,
"Position": {
"Latitude": {
"Value": 44.435373,
"Type": 0
},
"Longitude": {
"Value": 26.046814,
"Type": 1
}
},
"RelativeAltitude": {
"Value": 100
}
}
}, {
"Type": 0, "Visibility": 0,
"Waypoint": {
"ASLAltitude": {
"Value": 0
},
"IsASLAltitudeAvailable": false,
"IsHolding": false,
"IsLegSwitch": false,
"IsPhoto": false,
"IsPostAscHelical": false,
"IsPostDescHelical": false,
"IsPreAscHelical": false,
"IsPreDescHelical": false,
"IsSerialisationOk": true,
"Position": {
"Latitude" : {
"Value": 44.435373,
"Type": 0
},
"Longitude": {
"Value": 26.046814,
"Type": 1
}
},
"RelativeAltitude": {
"Value": 100
}
}
}, {
"Type": 0,
"Visibility": 0,
"Waypoint": {
"ASLAltitude": {
"Value": 0
},
"IsASLAltitudeAvailable": false,
"IsHolding": false,
"IsLegSwitch": false,
"IsPhoto": false,
"IsPostAscHelical": false,
"IsPostDescHelical": false,
"IsPreAscHelical": false,
"IsPreDesc Helical": false,
"IsSerialisationOk": true,
"Position": {
"Latitude": {
"Value": 44.435373,
"Type": 0
},
"Longitude": {
"Value": 26.046814,
"Type": 1
}
},
"RelativeAltitude": {
"Value": 100

37
}
}
}, {
"Type": 0,
"Visibility": 0,
"Waypoint": {
"ASLAltitude": {
"Value": 0
},
"IsASLAltitudeAvailable": false,
"IsHolding": false,
"IsLegSwitch": false,
"IsPhoto": false,
"IsPostAscHelical": false,
"IsPostDescHelical": false,
"IsPreAscHelical": false,
"IsPreDescHelical": false,
"IsSerialisationOk": true,
"Position": {
"Latitude": {
"Value": 44.435373,
"Type": 0
},
"Longitude": {
"Value": 26.046814,
"Type": 1
}
},
"RelativeAltitude": {
"Value": 100
}
}
}, {
"Type": 0,
"Visibility": 0,
"Waypoint": {
"ASLAltitude": {
"Value": 0
},
"IsASLAltitudeAvailable": false,
"IsHolding": false,
"IsLegS witch": false,
"IsPhoto": false,
"IsPostAscHelical": false,
"IsPostDescHelical": false,
"IsPreAscHelical": false,
"IsPreDescHelical": false,
"IsSerialisationOk": true,
"Position": {
"Latitude": {
"Value": 44.435373,
"Type": 0
},
"Longitude": {
"Value": 26.046814,
"Type": 1 }
},
"RelativeAltitude": {
"Value": 100
}
}
}, {
"Type": 0,
"Visibility": 0,
"Waypoint": {
"ASLAltitude": {
"Value": 0
},
"IsASLAltitudeAvailable": false,
"IsHolding": false,
"IsLegSwitch": false,
"IsPhoto": false,
"IsPostAscHelical": false,
"IsPostDescHelical": false,
"IsPreAscHelical": false,
"IsPreDescHelical": false,
"IsSerialisationOk": true,
"Position": {
"Latitude": {
"Value": 44.435373,
"Type": 0
},
"Longitude": {
"Value": 26.046814,
"Type": 1
}
},
"RelativeAltitude": {
"Value": 100
}
}
}, {
"Type": 0,
"Visibility": 0,
"Waypoint": {
"ASLAltitude": {
"Value": 0
},
"IsASLAltitudeAvailable": false,
"IsHolding": false,
"IsLegSwitch": false,
"IsPhoto": false,
"IsPostAscHelical": false,
"IsPostDescHelical": false,
"IsPreAscHelical": false,
"IsPreDescHelical": false,
"IsSerialisationOk": true,
"Position": {
"Latitude": {
"Value": 44.435373,
"Type": 0

38
},
"Longitude": {
"Value": 26.046814,
"Type": 1
}
},
"RelativeAltitude": {
"Value": 100
}
}
}, {
"Type": 0,
"Visibility": 0,
"Waypoint": {
"ASLAltitude": {
"Value": 0
},
"IsASLAltitudeAvailable": false,
"IsHolding": false,
"IsLegSwitch": false,
"IsPhoto": false,
"IsPostAscHelical": false,
"IsPostDescHelical": false, "IsPreAscHelical": false,
"IsPreDescHelical": false,
"IsSerialisationOk": true,
"Position": {
"Latitude": {
"Value": 44.435373,
"Type": 0
},
"Longitude": {
"Value": 26.046814,
"Type": 1
}
},
"RelativeAltitude": {
"Value": 100
}
}
}],
"ZoomLevel": 14.890871782349702
}
}

39
Anexa 2