CAPITOLUL 1: NOȚIUNI INTRODUCTIVE 1.1. Electronica Electronica este o disciplină a fizicii aplicate care se ocupă cu studiul circuitelor și… [628613]

1

CAPITOLUL 1: NOȚIUNI INTRODUCTIVE

1.1. Electronica
Electronica este o disciplină a fizicii aplicate care se ocupă cu studiul circuitelor și
aparaturii electronice. De asemenea, electronica este o ramură a electrotehnicii și se bazează
pe proprietă țile și controlul electronilor. Electronica a progresat extrem de mult și rapid în
ultima perioadă .
Electronica se ocupă în special de studiul circuitelor electronice ș i comportamentul
componentelor electronice . Un circuit electronic este format din componente, care sunt
conectate între ele cu un scop bine definit.
Fiind un domeniu extrem de v ast, acesta se regăsește peste tot î n viețile noastre
moderne. Are foarte multe domenii de aplicabilitate, dintre care putem aminti : aplicații
militare, comunicațiile, industria și divertismentul.
1.1.1. Microcontrolere – introducere
Circumstanțele în care ne găsim astăzi în domeniul microcontrolerelor și -au avut
începuturile în dezvoltarea tehnologiei circuitelor integrate. Această dezvoltar e a făcut
posibilă înmagazinarea a sute de mii de tranzistoare într-un singur cip. Aceasta a fost un punct
de început pentru producția de microprocesoare, și primele calculatoare au fost făcute prin
adăugarea perifericelor cum ar fi: memorie, linii de intrare-ieșire, timer -i și altele. Următoarea
creștere a capacită ții capsulei a dus la dezvoltarea circuitelor integrate. Acest e circuite
integrate conțin atât procesorul cât și perifericele.
1.1.2. Descrierea unui microcontroler
La modul general un controler ("contr oller " – un terme n de origine anglo -saxonă )
este, actualmente, o structură electronică destinată controlului unui proces sau, mai general,

2
unei interacțiuni caracteristice cu mediul exterior, fără să fie necesară intervenția operatorului
uman. Primele cont rolere au fost realizate în tehnologii pur analogice, folosind componente
electronice discrete și/sau comp onente electromecanice. Cele care fac apel la tehnica
numerică modernă au fost realizate iniț ial pe baza logicii cablate (circuite integrate numerice
standard SSI și MSI ) și a unei electronici analogice uneori complexe, motiv pentru care
"excelau " prin dimensiuni mari, consum energetic pe măsură și, nu de puține ori, o fiabilitate
care lăsa de dorit .
Apariția și utilizarea microprocesoarelor de uz general a dus la o reducere consistentă
a costurilor, dimensiunilor, consumului și o îmbunătățire a fiabilității. Există și la ora actuală
o serie de astfel de controlere de calitate, realizate în jurul unor microprocesoare de uz general
cum ar fi Z80-Zilog, 8086/8088 -Intel, etc. Pe măsură ce procesul de miniaturizare a continuat,
a fost posibil ca majoritatea componentelor necesare realizării unei astfel de structuri să fie
încorporate (integrate) la nivelul unui singur microcircuit (cip). Astfel că un microcontro ler ar
putea fi descris ca fiind și o soluție a problemei controlului cu ajutorul (aproximativ ) unui
singur circuit . Legat de denumiri și acronime utilizate, așa cum un microprocesor de uz
general este desemnat prin MPU (Microp rocessor Unit), un microcontrol er este, de regulă,
desemnat ca MCU, deși semnificația inițială a acestui acronim este Microcomputer Unit.
O definiție, cu un sens foarte larg de cuprindere, ar fi aceea că un microcontro ler este
un microcircuit care î ncorporează o unitate centrală (CPU) și o memorie împreună cu resurse
care î i permit interacțiunea cu mediul exterior .
Resursele integrate la nivelul micro -circuitului ar trebui să includă, cel puțin,
următoarele componente:
 o unitate centrală (CPU), cu un oscilator intern pent ru ceasul de sistem ;
 o memorie locală tip ROM/PROM/EPROM/FLASH și eventual una de tip RAM ;
 un sistem de întreruperi ;
 I/O – intrări/ieșiri numerice (de tip port paralel) ;
 un port serial de tip asincron și/sau sincron, programabil ;
 un sistem de trimere -tempo rizatoare /numărătoare programabile .
Un microcontrol er tipic mai are, la nivelul unității centrale, facilități de prelucrare a
informației la nivel de bit, de acces direct și ușor la intrări/ieșiri și un mecanism de prelucrarea
întreruperilor rapid și efici ent.

3
Utilizarea unui microcontrol er constituie o soluție prin care se poate reduce dramatic
numărul componentelor electronice precum și costul proiectării și al dezvoltării unui produs.
Utilizarea unui microcontro ler, oricât de evoluat, nu elimină unele componente ale
interfeței cu mediul exterior (atunci când ele sunt chiar necesare): subsisteme de prelucrare
analogică (amplificare, redresare, filtrare, protecție -limitare), elemente pentru realizarea
izolării galvanice (optocuploare, transformatoare), el emente de comutație de putere
(tranzistoare de putere, relee electromecanice sau statice). [8]
1.1.3. Utilizarea microcontroler elor
Toate aplicațiile în care se utilizează microcontrolere fac parte din categoria așa
ziselor sisteme încapsulate/ integrate (“embedded systems ”), la care e xistența unui sistem de
calcul î ncorporat este (aproape) transparentă pentru utilizator . Pentru ca utilizarea lor este de
foarte multe ori sinonimă cu ideea de control , microcontrolerele sunt utilizate masiv în
robotică și mecatronică. [8]
Conceptul de mecatronică este pană la urmă indi spensabi l legat de utilizarea
microcontrolerelor.
Automatizarea procesului de fabricație -producție este un alt mare beneficiar: CNC
(Computerized Numerical Controls = comenzi numerice pentru mașinile u nelte), automate
programabile (PLC), linii flexibile de fabricație, etc.. Indiferent de natura procesului
automatizat , sarcinile specifice pot fi eventual distribuite la un mare număr de microcontrolere
integrate într -un sistem unic prin intermediul uneia sau mai multor magistrale. Printre multele
domenii unde utilizarea lor este practic un standard industrial se pot menționa: în industria de
automobile (controlul aprinderii/motorului, climatizare, diagnoză, sisteme de alarmă, etc.), în
așa zisa electronică de consum (sisteme audio, televizoare, camere video, telefonie mobilă,
GPS-uri, etc.), în aparatura electrocasnică (mașini de spălat, frigidere, cuptoare cu microunde,
aspiratoare), în controlul mediului și climatizare (sere, locuințe, hale industriale), în i ndustria
aerospațială, în mijloacele moderne de măsurare – instrumentație (aparate de măsură, senzori
și traductoare inteligente), la realizarea de periferice pentru calculatoare, în medicină .
„Johnnie” , un robot umanoid destul de simplu, construit în 1998, utilizează 5
microcontrolere, conectate prin intermediul unei magistrale CAN la un calculator PC. Un
număr foarte mare de microcontrolere sunt folosite și de așa zisele jucării inteligente, din care
„capetele de serie” cele mai cunoscute sunt cei doi roboți, unul canin și altul umanoid: AIBO

4
și ASIMO . Tot în ca tegoria roboților umanoizi intră și QRIO sau HOAP -1. Roboții respectivi
sunt produș i în serie, u nii dintre ei chiar la un preț accesibil .
Ca un exemplu din industria de automobile , unde numai la nivelul anului 1999, un
BMW seria 7 utiliza 66 de microcontrolere, iar un Mercedes din clasa S utiliza 64 de
microcontrolere.
Practic, deși s-au prezentat ca exemple concrete numai sisteme robotice și
mecatronice , este foarte greu de găsit un domeniu de a plicații în care să nu se utilizeze
microcontrolerele.
1.1.4. Modele de microcontrolere
1. Microcontrolerul PIC
Microcontrolerele PIC au fost dezvoltate de firma americană Microchip , la începutul
anilor `90. Faptul remarcabil pentru care a putut cuceri un important segment din piața de
microcontrolere a fost modalitatea simpl ă de scriere a programulu i (serială, necesită doar trei
fire), memoria program conținută în aceeași capsulă, noua tehnologie CMOS de realizare
(deci consum redus) și prețul relativ scăzut . Aproap e toate microcontrolerele PIC există în
două versiuni, și anume:
"Windowed ", marcate cu sufixul "JW" pe capsulă (Ex. 12C509 -04/JW). Aceste chip –
uri se folosesc la dezvoltarea de aplicații deoarece perm it ștergerea programului și re scrierea
lui, de mai multe ori. Ștergerea programului se face prin expunerea chip -ului la raze
ultraviolete. Capsula are prevăzută pe partea d e sus o fereastra din sticlă de cuarț prin care pot
pătrunde razele ultraviolete .
"OTP" (One Time Programmable ), cele programabile o si ngura dată. Funcțional și
tehnologic sunt identice cu cele " windowed ", doar că nu au prevăzută fereastra d e cuarț, deci
programul odată scris nu mai poate fi șters. Deci o aplicație gata dezvoltată și încercată cu o
versiune " windowed " poate fi multipl icată pentru producție de serie în capsule "OTP" care
sunt de câteva ori mai ieftine . Aceste două versiuni, Windowed si OTP sunt realizate in
tehnologie CMOS EPROM.

5

Figura 1.1. Denumirea /funcțiile pinilor microcontroler ului PIC 12F675 .

Figura 1.2. Numerotarea pinilor microcontroler ului PIC 16F675 .
2. ATMega 16
ATmega 16 este un microcontrol er CMOS de 8 biți de mică putere bazat pe
arhitectura RISC AVR îmbunătățită.
Dispune de un set de 131 instrucțiuni și 32 de registre de uz general. Cele 32 de
registre sunt direct adresabile de Unitatea Logica Aritmetica (ALU), permițând accesarea a
două registre independente într -o singură instrucțiune. Se obț ine astfel o eficiență sporită î n
execuție (de până la zece ori mai rapide d ecât microcontrolere convenționale CISC).
ATmega16 este un microcontrol er RISC pe 8 biți realizat de firma Atmel.
Caracteristicile principale ale acestuia sunt: [1]
 16KB de memorie Flash rescriptibilă pentru stocarea programelor ;
 1KB de memorie RAM ;
 512B de memorie EEPROM ;
 două numărătoare/temporizatoare de 8 biți ;

6
 un numărător/temporizator de 16 biți ;
 conține un convertor analog – digital de 10 biți, cu intrări multiple ;
 conține un comparator analogic ;
 conține un modul USART pentru comunicație serială (port serial );
 dispune de un cronometru cu oscilator intern ;
 oferă 32 de linii I/O organizate în patru porturi (PA, PB, PC, PD).

Figura 1.3. Descrierea și numerotarea pinilor microcontrolerului ATMega16
1.2. Robotica . Roboți – descriere și aspecte generale
Robotica este o ramură a ingineriei, care include mai multe subramuri ale ingineriei
cum ar fi : ingineria electronică , știința calculatoarelor , ingineria informației , ingineria
mecanică, programare software ș.a. Fiecare subramură are importanța sa majoră în robotică.
Pe scurt , robotica se ocupă cu proiectarea, construcția , utilizarea și exploatarea
roboților , dar și cu proiectarea și crearea programelor și a sistemelor pentru controlul si
prelucrarea informațiilor de la roboți.
Toate aceste tehnici și domen ii au ca scop crearea și dezvoltarea unor mașinării care
să poată reproduce unele acțiuni umane. Roboții se utilizează în foarte multe situații și
scopuri, inclusiv în mediile foarte periculoase pentru un om, de exemplu detectarea și
dezamorsarea unor expl ozibili. Se utilizează și în mediile în care omul nu poate supraviețuii ,
cum ar fi de exemplu în spațiul cosmic. Roboții care se utilizează în astfel de medii sunt

7
extrem de dezvoltați din punct de vedere tehnic din cauza complexității misiunilor acestora.
Un alt mediu în care se utilizează foarte frecvent roboții este industria. Aceștia pot executa și
repeta unele s arcini cu o precizie și o viteză mult mai mare decât a unui om. Cu ajutorul lor,
industria s -a dezvoltat foarte mult și productivitatea industr iei a crescut pe măsură .
Roboții pot avea aproape orice formă și dimensiune. De obicei, aceste caracteristici
depind de domeniul de utilizare al robotului. În ultima perioadă se poate observa o dezvoltare
mai mare a roboților umanoizi (cu forma asemănătoare ființei umane). Aceștia încearcă să
reproducă cu fidelitate comportamentul uman : mersul pe jos, ridicarea , vorbirea , învățarea
independenț a unor lucruri noi și practic orice poate face un om.
Mulți dintre roboții de azi sunt inspirați din natură, contribuind la domeniul
robotizării bio -inspirate.
Conceptul de creare a mașinăriilor care pot funcționa singure este regăsit încă din
perioadele antice . În ceea ce privește funcționalitatea și potențialul roboților , nu au fost
dezvoltate apro ape deloc pana în secolul al XX –lea. De-a lungul istoriei au fost mai mulți
inventatori , ingineri și tehnicieni care credeau că într -o bună zi , roboții vor putea imita cu
succes comportamentul omului și să își ges tioneze sarcinile într -o manieră asemănăto are
omului.
Astăzi, robotica este un domeniu în creștere ra pidă și pe măsură ce se dezvoltă , se
creează noi roboț i pentru mai multe domenii de activitate. Această creștere a dus și la
dezvoltarea nanoroboților (roboți microscopici), care ar putea revoluțio na medicina modernă.
De asemenea, robotica este folosită în STEM (science, technology, engineering, and
mathematics ) ca un ajutor didactic.

8
1.2.1. Scurt istoric
În 1948 , Norbert Wiener a formulat principiile ciberneticii, baza practică a roboticii.

Figura 1.4. Norbert Wiener (dreapta); Coperta cărții “Cybernetics” (stânga) .
Primul robot complet autonom a apărut în a doua jumătate a secolului XX. Primul
robot industrial operabil și programabil , numit “Unim ate”, a fost instalat în 1961 pentru a
ridica bucăți de metal fierbinți dintr -o mașină de turnat sub presiune și a le strânge. Robotul a
fost instalat în fabricile General Motors pe linia de asamblare la Inland Fisher Guide Pl ant
situată în New Jersey. El a fost proiectat de către George Devol.

Figura 1.5. Robotul Unimate . [2]
Între anii 1967 și 1972 a fost realizat primul robot umanoid la scară reală și primul
android de către cercetătorii de la universitatea Waseda din Japonia. Numele robotului este
“WABOT -1”. Sistem ul să u de control al membrelor î i perm ite să meargă cu membrele

9
inferioare și să transporte obiecte cu membrele super ioare. Sistemul său de viziune î i permite
să măsoare distanțele și direcțiile spre obiecte folosind receptori externi, ochi artificiali și
urechi. Cu o gură artificială el poate să comunice cu o persoană în limba japoneză .

Figura 1.6 . WABOT -1.[3]
În 1974 a fost creat de ABB Robot Group primul robot industrial din lume controlat
de microcomputere , se numea IRB 6. El a fost livrat unei mici companii de inginerie
mecanică din sudul Suediei. Designul acestui robot a fost brevetat deja în 1972.
În 1975 a fost creat primul braț universal de manipulare programabil, numit PUMA.
A fost creat de Victor Sch einman.
În 1978 a fost lansat primul limbaj de programare a roboților orientat pe obiect,
permițându -le să facă față variațiilo r de poziție și de formă a obiectelor. Limbajul a fost creat
de Patri cia Ambler și Robin Popplestone, două nume cunoscute în dom eniul limbajelor de
programare.
1.2.2. Clasificarea roboților în funcție de aplicabilitatea lor
Pe măsura ce tot mai mulți roboț i sunt proiec tați pentru sarcini specifice, î i putem
clasifica mai ușor. De exemplu, anumiți roboț i sunt proiectați pentru lucrări de a samblare, dar
aceștia nu mai pot fi adaptați și pentru alte tipuri de lucrări , se numesc „roboti de asamblare”.
Un alt exemplu sunt roboții proiectați pentru manipularea încăr căturii grele, numindu -se
„roboț i grei” .

10
Din punct de vedere al aplicațiilor ac tuale și potențiale se clasifică astfel:
 Nanoroboți ;
 Roboți domestici ;
 Drone autonome ;
 Roboți militari ;
 Roboți industriali : Utilizarea acestora a început din anii 1960. Aceștia sunt utilizați
cu precădere în industria automobilelor. Există și fabrici care lucrează în
exclusivitate cu roboți , de exemplu fabrica de tastaturi a IBM din Texas. Aceasta
lucrează în exclusivitate cu roboți din anul 2003.
 Roboți colaborativi ;
 Roboți pentru agricultură;
 Roboți medicali ;
 Roboți pentru luptă : Lupta î ntre roboți este un hobby/sport. În anul 1990 exista și
o emisiune cu lupte între roboți.
 Roboți pentru decontaminare/curățare : Sunt utilizați în zonele cu risc de
contaminare (centrale nucleare ; depozite de deșeuri toxice).
 Roboți mobili;
 Roboți umanoizi ;
 Roboți de jucă rie.
1.2.3. Controlul roboților
Pentru a efe ctua sarcini, structura mecanică a robotului trebuie controlată. Controlul
unui robot implică trei faze di stincte: percepția, prelucrarea și acțiunea. Percepția se face cu
ajutorul senzorilor care captează și furnizează informații despre mediul înconjurător sau
despre robot. După aceea , aceste informații sunt procesate pentru a fi stocate sau transmise.
După preluarea și procesarea lor , sunt folosite pentru a comanda anumiți actuatori care
deplasează anumite mecanisme ale robotului și în acest fel este realizat controlul său .
1.3. Roboți mobili
Robotul mobil este un robot capabil să se dep laseze. Robotica mobilă este de obicei
considerată a fi o subramură a ingineriei informaționale. Roboții mobili au capacitatea de a se
deplasa în mediul lor înconjurător și nu sunt fixați într -un punct fix.

11
Roboții mobili pot fi autonomi (AMR= autonomus mobile robot ), ceea ce înseamnă
că au capacitatea de a naviga î ntr-un mediu necontrolat fără a fi nevoie de dispozitive de
ghidare fizică sau electro -mecanică. În mod alternativ, roboții mobili se pot baza pe
dispozitivele de ghidare care le permit să navighe ze pe o rută predefinită î ntr-un spațiu semi
controlat , purtând denumirea de roboți autonomi ghidați (AGV = autonomous guided vehicle ).
Roboții mobili au devenit mai comuni în aplicații comerciale și industriale. De
exemplu, spitalele folosesc roboții mobili pentru a transporta materialele sanitare de pe un
sector pe altul, de o perioadă îndelungată de timp deja. Depozitele mari au impl ementat cu
succes roboții mobili în activitatea lor. Ei sunt folosiți pentru a aduce marfa de pe rafturile de
depozitare în spațiul de vânzare sau spațiul de împachetare și expediere a comenzilor. Roboții
mobili sunt , de asemenea , un punct central al cerce tării actuale și fiecare universitate mare are
unul sau mai multe laboratoare care se concentrează pe studiul și dezvoltarea acestora. Dintre
aplicațiile unde sunt folosiți roboții mobili , putem enumera : aplicații militare și de securitate
și aplicații ind ustriale . Mai există și roboți mobili de larg consum , folosiți să execute sarcini
de uz casnic, de exemplu roboții de aspirat automat .
Componentele principale ale unui robot mobil sunt :
 Control ler-ul;
 Software -ul de control ;
 Senzori ;
 Actuatori .
Controllerul este , în general, un microprocesor î ncorporat sau un computer personal.
Limbajul de programare software a robotului poate fi un limbaj la nivel de asamblare sau unul
mai complex , de nivel înalt , cum ar fi : C, C++, Pascal sau JAVA. Senzorii uti lizați depind de
cerințele robotului și unde este folosit acesta. De exemplu, cerințele unui robot mobil folosit
în armată pot fi : evaluarea morților , detectarea tactilă și a proximității , triangulă ri, evitarea
coliziunilor , localizarea pozițiilor și multe altele .

12
1.3.1. Clasificarea roboților mobili
Roboții mobili pot fi clasificați astfel :
1. După mediile în care se deplasează :
 Roboții pentru teren sau roboții de casă. S e numesc și UGV (=Unmanned
Ground Vehicles ). De obicei se deplasează cu ajutorul roților sau a șenilelor , dar
mai sunt și roboți care au două sau mai multe picioare (sub formă de umanoizi ,
animale și insecte);
 Roboți i de transport și/ sau livrare. Aceștia pot muta materialele și bunurile printr –
un mediu de lucru (de ex : hala);
 Roboți i aerieni (care zboară ) se deplasează prin aer , deasupra solului. Se mai
numesc și UAV (=Unmanned Aerial Vehicles );
 Roboții subacvatici , se deplasează prin apă . Ei se mai numesc și AUV
(=Autonomous Underwater Vehicles );
 Roboții polari , sunt pro iectați să se deplaseze pe g heață și prin crevase acoperite
cu ghea ță.
2. După componentele folosite la mișcare :
 Roboți cu picioare;
 Roboți cu roți ;
 Roboți cu șenile;
1.3.2. Controlul și metode de navigare
O metodă pentru controlul roboților este : cu ajutorul unei telecomenzi. Ei se mai
numesc și roboți teleoperați. Un robot teleoperat manual este controlat în totalitate de un
operator . Este controlat cu un joystick sau cu o manet ă sau direct de pe un computer sau
telefon cu ajutorul unui software specializat, creat special în acest sens. Aceste dispozitive de
control pot fi conectate la robot direct , printr -un cablu , sau pot fi fără fir (Wireless/ Bluetooth ).
Scopul acestei metode este de a ț ine operatorul departe de rău și a -l feri de eventualele
accidentă ri în mediul în care operează robotul . Exemple de roboți operați manual de la
distanță : ANATROLLER ARI -100 și ARI-50 ; KumoTek MK -705 Roosterbot .

13

Figura 1.7. Robotul ANATROLLER ARI -100.

Figura 1.8. Modulul de operare al ANATROLLER ARI -100 împre ună cu unele accesorii .
Un alt tip de control al roboților mobili este : teleoperați cu asistență . În acest mod de
operare roboții sunt controlați de un operator dar au capacitatea să evite coliziunea cu
obstacolele sau să depășească unele obstacole . Acestea sunt detectate cu ajutorul unor senzori
și de obicei sunt raportate către operatorii roboților . Totodată , ei sunt proiectați ca principalele
comenzi pe care le urmează sunt cele primite de la operator.
Roboții care urmăresc linia (line-follower robots ) sunt o altă categorie de control. Ei
se încadrează în categoria roboților autonomi. Sunt un concept care a apărut cu ceva timp în
urmă . Ideea din spatele controlului acestora este simplă : un algoritm de genul “ține linia în
centrul senzorului” . Aceș tia urmăresc o linie fizică desenată pe podea sau un fir electric . În

14
cazul în care ei întâlnesc un obstacol pe traseul lor și nu îl pot ocoli , singurul lucru care îl pot
face este să se oprească și să aștepte până când cineva vine să îndepărteze acel obst acol ca ei
să poată trece . Acești roboți sunt încă foarte populari în rândul comunităților de robotică și
sunt folosiți pentru a învăța bazele roboticii .
Roboții autonomi cu mișcare aleatorie sunt roboții care se d eplasează autonom și
aleatoriu î ntr-un spa țiu. Când întâlnesc un obstacol, ei pur și simplu se opresc și își s chimbă
direcția de deplasare până când întâlnesc un alt obstacol. Acest proces este repetat la infinit .
Ei eu nu au o destinație clară unde trebuie să ajungă .
O altă metodă de control a roboților este cea a roboților autonomi . Un robot complet
autonom cunoaște informații din mediul înconjurător , cunoaște locul unde se află el dar și
punctul unde trebuie să ajungă , cum să atingă anumite obiective și puncte pe parcursul
traseu lui. Localizarea sau cunoaș terea punctului în care se află el momentan se calculează prin
unul sau mai multe mijloace folosind mai multe tipuri de senzori, lasere și sisteme de
localizare GPS. Sistemele de localizare folosesc adesea triangulația pentru a d efini poziția
relativă a robotului dar și orientarea sa . Cu aceste date , robotul își planifică traseul către
următorul punct/ obiectiv de pe traseu. Acești roboți mai colectează date și de la alte aparaturi
electronice prezente în acea locație pentr u o prec izie cât mai bună , de exemplu colectează date
de la rețeaua WiFi . Un exemplu de robot complet autonom este PatrolBot . El este capabil să
răspundă la alarme , să acționeze elevatoarele ș i să notifice centrul de comandă dacă apare un
eveniment.

15

Figura 1.9. Robotul aut onom PatrolBot .[4]
Roboții mai evoluați combină toate modurile de control într-un singur sistem , numit
autonomie culisantă . Acest tip operare prezintă marele avantaj că poate fi comutat în orice
moment controlul robotului de pe modul autono m pe modul manual , unde robotul este
controlat de un operator .