Capitolul 1. Anatomia membrului superior ………………………….. ………………………….. ………………….. 1 1.1 Structura… [619378]

1
Cuprinsul lucrării
Capitolul 1. Anatomia membrului superior ………………………….. ………………………….. ………………….. 1
1.1 Structura general ă și părțile componente ale membrelor superioare ………………………….. …………. 1
1.2 Mușchii membrului superior ………………………….. ………………………….. ………………………….. ……. 3
1.3 Scheletul membrelor superioare ………………………….. ………………………….. ………………………….. .. 8
1.4 Fortele care apar in membrele superioare ………………………….. ………………………….. ……………… 11
Forța musculară a cotului ………………………….. ………………………….. ………………………….. …………… 11
Capitolul 2 Afecțiuni ale membrelor superioa re ………………………….. ………………………….. …………. 13
2.1 Afecțiuni congenitale ………………………….. ………………………….. ………………………….. ……………. 13
2.2 Leziuni produse de accidente ………………………….. ………………………….. ………………………….. …. 14
Capitolul 3 Sisteme de protezare a membrelor superioare ………………………….. …………………………. 14
3.1 Proteze pentru braț ………………………….. ………………………….. ………………………….. ……………….. 14
3.2 Proteze pentru antebraț ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………….. 14
3.3 Proteze pentru mână ………………………….. ………………………….. ………………………….. ……………… 14
3.4 Proteze pentru degete ………………………….. ………………………….. ………………………….. ……………. 14
Capitolul 4 Concenpția și proiectarea unei proteze pentru degete ………………………….. ……………….. 14
4.1 Stabilirea soluției funcționale de bază ………………………….. ………………………….. …………………… 14
4.2 Proiectarea părții d e legătură dintre proteză și degete ………………………….. ………………………….. 14
4.3 Proiectrea protezei ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………… 14
Capitolul 5 Prezentare 3D ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………….. 14
Capitolul 6 Concluzii ………………………….. ………………………….. ………………………….. …………………. 14
Bibliografie ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. ….. 14

Capitolul 1. Anatomia membrului superior
1.1 Structura general ă și părțile co mponente ale membrelor superioare
Membrele superioare sau toracice se desprind din părțile supero -laterale ale toracelui,
imediat sub gât. Sunt legate de trunchi prin centura scapulară, alcătuită din claviculă și omoplat.
Din punct de vedere topografic, me mbrul superior este împărțit in 6 segmente, acestea
fiind: umărul, brațul, cotul, antebrațul, gâtul mâinii și mâna.

2

Umărul: reprezint ă rădăcina membrului superior, acoperind partea supero -laterală a
toracelui.
 regiunea deltoidiană: este regiunea laterală a umărului. Ea corespunde în general
mușchiului deltoid, având forma exterioară triunghiulară, cu baza în sus și cu vârful
în jos. Se prezintă ca o proeminență rotunjită, caracteristică.
 regiunea scapulară: ocupă partea posterioară a umărului și este repr ezentată de
totalitatea părților moi situate pe fața dorsală a scapulei, dublând peretele posterior
al axilei.
 regiunea axilară: reprezintă totalitatea părților moi cuprinse între articulația
supero -laterală, fața laterală a toracelui și scapulă.
Brațul: este segmentul situat între umăr și cot. La copii, femei și subiecții adipoși, are
forma aproape cilindrică. La subiecții musculoși, în regiunea anterioară a brațului se evidențiază
relieful mușchiului biceps brahial, flancat de două șanțuri bicipitale.La i ndivizii slabi și musculoși,
prin piele se poate observa rețeaua venoasă subcutanată.
 regiunea brahială anterioară
 regiunea brahială posterioară
Cotul: Cubitus sau regiunea cotului, intermediară între braț și antebraț, corespunde
articulației cotului. El c onstituie zona de tranziție de la forma cilindrică a brațului la cea
turtită antero -posterior a antebrațului.
 regiunea cubitală anterioară: este numită și regiunea plicei cotului. La mijlocul ei,
în extensiune maximă se evidențiază trei proeminențe: una me diană sau bicipitală,
una medială sau epitrohleană și alta laterală epicondiliană.
 regiunea cubitală posterioară: este numita și regiunea olecraniană. Este

3
caracterizată de trei proeminențe osoase. Ele sunt dispuse pe aceeași linie orizontală
când antebraț ul este în extensiune: la mijloc olecranul, încadrat de cei doi epicondili
humerali.
Antebrațul: în totalitatea sa, are forma unui trunchi de con alungit, cu baza mare spre cot,
ușor turtit antero -posterior și având deci pe secțiune transversală forma unui oval. Această
formă se datorează concentrării maselor musculare în partea proximală a segmentului, de
unde corpurile musculare se subțiază treptat, pentru a se continua spre partea sa distală cu
tendoanele.
 regiunea antebrahială anterioară
 regiunea antebr ahială posterioară
Gâtul mâinii: este un segment scurt, de legătura între antebraț și mână, turtit în sens
antero -posterior și prezentându -se ca o gâtuitură între aceste doua regiuni.Postero -medial
evidențiază procesul stiloidian al ulnei.
 regiunea anteri oară a gâtului mâinii
 regiunea posterioară a gâtului mâinii
Mâna: reprezintă segmentul terminal al membrului superior și este puternic turtită dorso –
palmar, având forma unei palete. Ea are la om caracteristici aparte privind mobilitatea și
sensibilitatea, astfel încât reprezintă unul dintre caracterele specific umane. Mâna este
sediul frecvent al unor traumatisme sau al unor procese supurative.
 regiunea palmară sau palma mâinii : are o formă concavă. Ea prezintă o
depresiune centrală delimitată între eminenț a tenară – în partea radială, cea
hipotenară – în partea ulnară, ambele date de masa musculaturii policelui, respectiv
a degetului mic. Distal, prezintă patru proeminențe rotunjite, separate între ele prin
șanțuri verticale situate în dreptul degetelor ind ex, mediu și inelar. La nivelul acestor
proeminențe se pot dezvolta clavusuri (bătături).
 regiunea dorsală a mâinii: este o regiune ușor convexă în sens transversal,
prezentând în parte distală aspecte variate în funcție de poziția degetelor: când
acestea sunt extinse, la baza degetelor apar niște depresiuni în care se evidențiază
tendoanele extensorilor; în flexiunea degetelor, se evidențiază puternic capetele
oaselor metacarpiene, separate între ele prin depresiuni.
 degetele mâinii: reprezintă cinci apend ice terminale ale mâinii, cu rol deosebit de
important în diferite activități, prehensiune, pipăit, etc.
o regiunea palmară a degetelor
o regiunea dorsală a degetelor

1.2 Mușchii membrului superior

Sunt grupați în mușchi ai: umărului, brațului, antebraț ului și mâinii.

Mușchii umărului:
 Deltoid (cel mai voluminos dintre mușchii umărului): fasciculele anterioare proiectează
brațul înainte, fasciculele posterioare proiectează brațul înapoi. Contracția sinergică a celor
trei fascicule duce brațul până la or izontală (abducție).

4
 Supra -spinos: este abductor al brațului, ajutând mușchiul deltoid în acțiunea sa de abductie.
 Infra -spinos: face rotația în afară a humerusului.
 Rotund mic: face rotația în afarp a humerusului.
 Rotund mare: face rotația înăuntru a braț ului și apropie brațul de corp (adductor).
 Sub-scapular: face rotația înăuntru a brațului și adducția lui.

Mușchii regiunii anterioare a brațului:
 Biceps brahial: flexează antebrațul pe braț, face mișcarea de supinație. Asupra brațului este
adductor.
 Coraco-brahial: proiectează înainte brațul și îl apropie de trunchi (adductor).
 Brahial: Flexor puternic al antebrațului pe braț.

Mușchii regiunii posterioare a brațului:
 Triceps brahial: extensor al brațului.

5

Mușchii regiunii anterioare a antebrațului:
 Rotund pronator: face mișcarea de pronație a mâinii. Este un flexor al antebrațului pe braț.
 Flexor radial al carpului: slab flexor al antebrațului pe braț și al mâinii pe antebraț. Slab
abductor al mâinii (o duce în afară).
 Palmar lung: slab flexor al mâini i și antebrațului.
 Flexor ulnar al carpului: flexor al mâinii. Face și abducția mâinii (o aduce înăuntru).
 Flexor superficial al degetelor: flexează falanga medie pe cea proximală, degetele pe mână,
mâna pe antebraț și antebrațul pe braț. Este si adductor al mâinii.
 Flexor profund al degetelor: flectează falanga distală pe cea medie, media pe proximală,
degetele pe mână și mâna pe antebraț. Este și adductor al mâinii.
 Flexorul lung al policelui: flectează falanga distală pe cea proximală, policele pe antebr aț.
Este ușor abductor.
 Pătratul pronator: determină poziția mâinii.

Mușchii regiunii posterioare a antebrațului:

6
 Extenor al degetelor: extensor al falangei distale pe cea medie, al falangei medii pe falanga
proximală, al degetelor pe metacarp și al mâini i pe antebraț. Este și adductor al mâinii.
 Extensor al degetului mic: este extensor al degetului mic și al mâinii.
 Extensor ulnar al degetului mic: face extensia mâinii și abducția ei.
 Anconeu: extensor al antebrațului.
 Abductor lung al policelui: abductor al policelui și al mâinii.
 Extensor scurt al policelui: extensor și abductor al policelui.
 Extensor lung al policelui: extensorși abductor al policelui.
 Extensorul degetului II (index): extensor al indexului. Participă și la extensia mâinii.

Mușchii r egiunii laterale a antebrațului:
 Brahioradial: flexor al antebrațului pe braț. Este supinator numai când antebrațul este în
pronație și pronator când antebrațul este în supinație.
 Lung extensor radial al carpului: extensor și abductor al mâinii. Este și flexor al
antebrațului pe braț.
 Scurt extensor radial al carpului: extensor și abductor al mâinii. Este și flexor al
antebrațului pe braț.
 Supinator: cel mai puternic supinator al antebrațului și mâinii.

7

8

Mâna posedă un aparat muscular complex și are mușchi numai pe fața sa palmară și în spațiile
interosoase. Mușchii mâinii sunt grupați în trei regiuni:
1. Regiunea laterală ce cuprinde mușchi care deservesc degetul mare (policele) și anume:
mușchiul abductor al policelui, mușchiul opozant al policelui, mu șchiul scurt al policelui și
mușchiul adductor al policelui. Acțiunea acestor mușchi este indicată de denumirea lor.
2. Regiunea medială conține mușchiul flexor scurt al degetului mic (inelar), mușchiul abductor al
degetlui mic și mușchiul opozant degetului m ic.
3. Regiunea mijlocie cuprinde mușchii lombricali și interosoși.
Mușchii lombricali sunt anexați tendoanelor mușchiului flexor profund al degetelor și se
notează dinspre police spre degetul mic cu cifrele I -V. Ei flexează prima falangă (proximală) și
extin d pe celelalte două (medie și distală). Mușchii interosoși ocupă spațiile dintre metacarpiene și
sunt unii palmari, alții dorsali.
Mușchii interosoși flectează toți falanga proximală și extind falanga medie și distală; în plus,
interosoșii palmari apropie degetele de axul mâiniim iar cei dorsali indepărtează degetele de axul
mâinii.

1.3 Scheletul membrelor superioare

Atat membrele superioare (toracice) cât și membrele inferioare (pelvine) sunt două perechi
de apendice mobile, capabile să realizeze mișcăr i segmentare sau
de ansamblu.
Fiecare membru prezintă un schelet format din două părți:
 centura membrului: formațiunea de legătură
dintre membru și trunchi.
 scheletul membrului propriu -zis
Oasele centurii scapulare:
 omoplat (scapula)
 clavicula
Oasele membr ului superior propriu -zis:
 scheletul bratului:
o humerus
 scheletul antebrațului:
o cubitus (ulna)
o radius
 scheletul mâinii:
o carpiene (8)
o metacarpiene (5)
o falange (14)
La om membrele superioare sunt mai reduse ca lungime
și volum, comparativ cu membrele inferioa re, deoarece
îndeplinesc funcții complet diferite. Astfel membrele superioare,
eliberate de greutatea corpului prin desprinderea de sol, devin
organe ale muncii adaptate structural și funcțional anumitor
activități specific umane.
Clavicula: os pereche, al ungit, situat anterior la limita dintre gât și torace. Fiind superficial
poate fi palpat în întregime. Este așezat transversal între manubriul sternal și procesul acromion al
omoplatului. Ea se formează prin osificare desmală. Clavicula are forma literei “ S” datorită celor

9
două curburi inegale și anume: o curbură medială și
una laterală.
Omoplatul: os pereche, lat , subțire, de
formă triunghiulară. orientat cu baza superior și
vârful inferiorș este situat în partea post ero-
superioară a toracelui, la nivelul primelor 7 coaste.
Humerusul: os lung, alcătuit dintr -un corp
(diafiză) și două extremități (epifiza superioară –
proximală – și epifiza inferioară –distală -).

Cubitusul (Ulna): situat median (în
supinație), este un os lung alcătuit din doua
extremități și un corp.
Radius: situat lateral (în direcția policelui)
în poziția de supinație, este un os lung prezentând o
diafiză și două epifize.
Carpul: formează segmentul proximal al
scheletului mâinii.
Scafoidul: numit și navicular, este
un os concav, ușor alungit, prezentând pe
fața anterioară cu tubercul, care formează,
împreună cu osul trapez, eminența radială a
carpului. Osul poate fi palpat pe fața
palmară, deasupra regiunii tenare a
policelui; se articuleaza cu radius ul,
trapezul, trapezoidul, semilunarul și osul
mare.
Semilunarul: os de formă
semilunară, se articulează cuy radiusul,
osul mare, osul cu cârlig, scafoidul și
piramidalul.
Piramidalul: se articulează cu
capul ulnei prin intermediul unui disc
articular; poa te fi palpat la gâtul mâinii, pe
partea dorsală, distal față de apofiza stiloidă
a ulnei.
Pisiformul: are aspect lenticular și
este dispus deasupra regiunii hipotenare.
Trapezul: situat în rândul distal,
prezintă fața inferioară în formă de “șa”, iar
pe fa ța anterioară are un tubercul care,
împreună cu tuberculul scafoidului,
formează o proeminență în partea laterală a carpului, numită eminența radială a carpului; trapezul
se articulează anterior cu metacarpienele și medial cu trapezoidul.
Trapezoidul: are aspect trapezoidal, dar are dimensiuni mai mici decât osul trapez.

10
Osul mare: cel mai voluminos carpian, este alcătuit dintr -un cap, un gât (col) și un corp;
distal, se articulează cu metacarpienele II, III și IV.
Osul cu cârlig: prezintă pe fața anterioar ă o proeminență numită cârlig, care împreună cu
osul pisiform, formează în partea mediala eminența ulnară a carpului.

Metacarpul: formează podul și dosul palmeiș este alcătuit din 5 oase metacarpiene I -V,
numerotate din partea laterală spre cea mediană î n poziția de supinație. Oasele metacarpiene pot fi
explorate mai ușor pe fața dorsală a mâinii. Sunt oase lungi, alcătuite din: bază, corp și cap. Baza
metacarpienelor este mai groasă decât capul și se articulează cu carpienele distale, dar și cu baza
meta carpienelor vecine. Corpul metacarpienelor este alungit, de formă prismatic -triunghiulară.
Primul metacarpian are corpul mai scurt și gros, al doilea are corpul cel mai lung, iar la celelalte
acesta descrește progresiv spre metacarpianul V. Capul metacarpi enelor este rotunjit și se
articulează cu baza falangelor proximale. Metacarpienele sunt inegale.
Metacarpianul I: este cel mai masiv, are baza în formă de “șa” și se articulează proximal
cu trapezul, printr -o articulație “seliformă”.
Metacarpianul II: cel mai lung, se articulează prin bază cu scafoidul, semilunarul, osul
mare și metacarpianul III, iar prin cap cu falanga proximală II.
Metacarpianul III: se articulează la bază cu osul mare și metacarpienele II și IV, iar distal
cu falanga proximală III.
Metacarpianul IV: baza sa se articulează cu osul mare, osul cu cârlig și metacarpienele III
și IV, iar capul său cu falanga proximală IV.
Metacarpianul V: este cel mai subțire și se articulează proximal cu osul cu cârlig și
metacarpianul IV iar distal cu fal anga proximală V.
Falangele: formează segmentul distal al mâinii. Ele sunt numite și oasele degetelor.
Falanga este un os alungit, alcătuit din bază, corp și cap.

11
1.4 Fortele care apar in membrele superioare
Forța musculară a umărului
Umărul este ansam blul anatomic care unește membrele superioare cu trunchiul și gâtul.
Capul, gâtul, umărul și porțiunea până la mână sunt reunite prin ansambluri musculare legate între
ele. Dacă în această regiune lipsește coordonarea mișcărilor, apar rigidități ce contras tează cu marea
mobilitate inițială.
În viața de zi cu zi, forța musculară a umărului este puțin solicitata, membrul superior spre
deosebire de membrul inferior, suportând greutăți mai mici.
Membrul superior, suspendat de centura scapulară, este menținut prin contracția permanentă
a unor mușchi profunzi. Prin urmare, este bine să se întrețină atât forța și capacitatea trofică a acestor
mușchi, cât și posibilitatea lor de relaxare atunci când articulația nu mai este solicitată.
În cazul membrului superior există numeroase situații de menținere sau acțiuni în forță, cum
ar fi: ridicarea unui obiect greu, sprijinirea pre brațe, atârnări, mențineri de poziții și altele. Trebuie
subliniat faptul că mulți dintre mușchii umărului străbat regiunea gâtului.
În tim pul ridicării laterale a brațului, acționează în special mușchii deltoid și supraspinal.
Această acțiune si descompune în două componente, una de ridicare laterală și alta de ascensiune
verticală a humerusului, ce rezultă coborârea capului humeral.

Forța musculară a cotului
Loc al flexiei membrului superior pe el însuși, cotul îndeplinește o funcție esențială și anume
permiterea contactului mână -cap (față). Mobilitatea lui, limitată la flexia anterioară, este completată
de mobilitatea antebrațului, ca re se poate roti în jurul propriei axe. Jocul acestor două regiuni se
înscrie în contextul mișcării globle a întregului membru superior.
Flexia este mișcarea ce apropie fețele anterioare ale brațului și antebrațului. Aceste mișcări
permit în special conta cul dintre mână și cap (ducerea palmei la gură și ceafă)
.

Extensia este mișcarea ce depărtează fețele anterioare ale brațului și antebrațului până la o
poziție ăn care cele două oase sunt în prelungire.
Mușchii care străbat cotul pe partea anterioar ă sunt flexori. Cei mai puternici sunt bicepșii,
brahialul anterior și supinatorul lung. Cu toate acestea, în cazurile care necesită o stabilizare sau o
mișcare în forță vor fi implicați toți ceilalți mușchi ce străbat cotul pe partea anterioară și se ataș ează
pe antebraț: epicondilieni și epitrohleeni. Singurul extensor este tricepsul, unul dintre capetele lui,

12
tricepsul lung este poliarticulat și se atașează de omoplat. Se poate observa o predominanță clară a
mușchilor flexori în raport cu cei extensori l a nivelul cotului. Așadar ansamblul mușchilor flexori
este net mai muternic la nivelul membrului superior decât cel al extensorilor.
Forța musculară a regiunii antebrațului
Pronația este mișcarea brațului atunci când palma este orientată posterior sau deg etul mare
spre interior. Cele două oase, radius și cubitus pot efectua mișcări de creștere a unuia în raport cu
celălalt. Această mișcare este o orientare frecventă a antrebrațului în viața de zi cu zi.

Supinația este mișcarea brațului atunci când palma este orientată anterior sau degetul mare
spre exterior. Cele două oase se descrucișează, ele se aliniază unul lângă celălalt.
Unul dintre cei mai puternici flexori ai cotului, bicepsul lung, este în afara rolului său de
flexor, cel mai important su pinator. Acțiunea lui este completată de aceea a supinatorului lung, în
două straturi, care este un fel de ligament activ al articulației radiohumerale. Mișcarea de supinație
este completată de mușchii antebrațului care se formează pe epicondil. Mușchii pr onatori sunt
pronatorul rotund si pronatorul pătrat. Acțiunea lor este completată de acțiunea celorlalți mușchi care
se formează pe epitrohlee. La fel ca în cazul musculaturii cotului, mușchii supinatori predomină in
raport cu cei pronatori. Acest lucru in dică poziția eficientă pentru prinderile în forță: cotul puțin
flexat și antebrațul în supinație.

Forța musculară a încheieturii mâinii
La nivelul palmei, posibilitățile și scopurile acțiunilor sunt multiple, fie că e vorba de viața de
zi cu zi sau de ac tivitați sportive, artistice, etc.
Flexia este mișcarea ce apropie palma de fața anterioară a antebrațului.
Extensia este mișcarea ce apropie fețele posterioare ale palmei și antebrațului. Ambele
mișcari au cam aceași amplitudine în ambele sensuri.
Abdu cția sau înclinarea radială apropie marginile exterioare ale palmei și antebrațului.
Adducția sau ănclinarea cubitală apropie fețele interioare ale palmei și antebrațului.

13
Având în vedere că este străbătută numai de tendoane, încheietura mâinii este uneori lipsită
de forță. Cu toate acestea este o articulație la care stabilitatea este mai necesară decât mobilitatea.
Forța musculară a palmei
Mobilitatea palmei și degetelor. Bilanțul mișcărilor:
Metacarpofalangiene:

Interfalangiene proximale:

Interfalangiene distale:

Acțiunea specifică a mușchilor intrinseci ai palmei, cei mai importanți fiind cei externi, care
mobilizează degetul mare și falangele.
Acțiunea mușchilor extrinseci ai palmei, care mobilizează degetele, metacarpofalangienel e și
încheietura mâinii.
Există o predominanță a flexorilor în raport cu extensorii, funcția de prindere rămânând cea
mai importantă dintre funcțiile de fortă ale palmei.
Capitolul 2 Afecțiuni ale membrelor superioare
2.1 Afecțiuni congenitale
În

14
2.2 Leziuni produse de accidente

Din

Capitolul 3 Sisteme de protezare a membrelor superioare
3.1 Proteze pentru braț
Materialele
3.2 Proteze pentru antebraț

Ca
3.3 Proteze pentru mână
În
3.4 Proteze pentru degete
Tehnologia

Capitolul 4 Concenpția și proiectarea unei proteze pentru degete
4.1 Stabilirea soluției funcționale de bază
4.2 Proiectarea părții de legătură dintre proteză și degete
E
4.3 Proiectrea protezei

Capitolul 5 Prezentare 3D
Spațiul
Capitolul 6 Concluzii

În
Bibliografie

1) Chircor M. – Asupra volumului spațiului de lucru al roboților industriai , Sesiunea de
Comunicãri Stiintifice, Braila,1993.
2) Chircor M. – Noutãți în cinematica șî dinamica roboților industriali , Editura Fundației
Andrei Saguna , Constanța , 1997.
3) [ Chircor M . – Calculul deplasãrilor finite la roboții de topologie paralelã , A XVIII – a
Conferința de Mecanicã Solidelor , Constanța , 09 – 11 iunie 1994.

15
4) Chircor M. – Calculul deplasãrilor roboților industriali folosind notațiile Hartemberg -Denavit
, Acta Univers itatis Cibiniensis , Sibiu ,1995.
5) Chircor M. – Calculul energiei consumate de robotul industrial la manipularea unei sarcini ,
Acta Universitatis Cibiniensis , Sibiu ,1995.
6) Chircor M. – The control of the motion in Internal and External Coordinates , Intern ational
Symposium on Systems atheory , Robotics , Computers and Process Informatics , Craiova ,
6-7 june 1996.
7) Chircor M. – A limit of the Serial Topology , International Symposium on Systems atheory ,
Robotics , Computers and Process Informatics , Craiova , 6-7 june 1996.
8) Chircor M. – Cercetãri privind construcția modularã a roboților industriali – Tezã de doctorat
, Universitatea Politehnicã București , 1997.
9) Cojocaru G., Fr.Kovaci – Roboții în acțiune, Ed.Facla, Timișoara,1998./
10) Davidoviciu A., G.Drãgãno iu , A.Moanga , Modelarea , simularea și comanda
manipulatoarelor și roboților industriali , Ed.Tehnica , București 1986.
11) Drimer D.,A.Oprea,Al. Dorin – Roboți industriali și manipulatoare, Ed. Tehnicã, Iasi, 1985.
12) ] Doroftei Ioan – Introducere în roboții p ășitori , Editura CERMI , Iași 1998
13) Panã C. , Drimer D. – Probleme ale construcției modulare a manipulataoarelor și roboților , I
Simpozion National de Roboți Industriali , București 1981.
14) Vâlcovici V., St. Bãlan, R. Voinea – Mecanica teoreticã, Editura te hnicã,1968.
15) Soos E., C.Teodosiu – Calcul tensorial cu aplicații în mecanica solidelor, Editura Stiințificã și
Enciclopedicã, București 1983.
16) Stănescu A. , A. Curaj – Tehnici de generare automată a mișcărilor roboților, Reprografia
Universității Politehni ce București , 1997.
17) Carata E. – Robotică, Ed, Fundația, Iași 1999
18) Stanescu A. Dumitrache I. – Inteligența artificiala și robotica , Ed.Academiei , București 1983
19) Deutsch I. -Rezistența materialelor, Ed.Didactică și Pedagogică, , București 1979
20) Ionescu R. -Roboți Industriali, Ed. Oficiul de informare, București, 1996
21) Anghel A. – Desen tehnic industrial, Ed.Tehnopress, Iași, 2010