AUTOMATIZAREA UNEI LINII ROBOTIZATE DE PALETIZARE ȘI [626032]

Universitatea Tehnică a Moldovei

AUTOMATIZAREA UNEI LINII ROBOTIZATE
DE PALETIZARE ȘI ÎMPACHETARE CU
PELICULĂ A FÂȘIILOR SAU RULOURILOR DE
CARTON

Student: [anonimizat]: Ciuru Tudor
dr.conf.univ

Chișinău – 2020

Ministerul Educației Culturii și Cercetării al Republicii Moldova
Universitatea Tehnică a Moldovei
Facultatea de Energetică si Inginerie Electrică
Departamentul Inginerie Electrică

Admis la susținere
Șef Departament: dr.conf.univ. Nucă Ilie
________________________________
„__”_____________ 2020

AUTOMATIZAREA UNEI LINII ROBOTIZATE
DE PALETIZARE ȘI ÎMPACHETARE CU
PELICULĂ A FÂȘIILOR SAU RULOURILOR DE
CARTON

Teză de Licență la specialitatea
524.1 – Electromecanica

Student: [anonimizat] 161
Conducător: Ciuru Tudor
dr.conf.univ
Consultați: Finciuc Sergiu
dr.conf.univ
Capră Mihail
Dr.conf.univ

Chișinău – 2020

Universitatea Tehnică a Moldovei
Facultatea de Energetică și inginerie electrică
Departamentul: Inginerie electrică
Specialitatea Electromecanică

APROB
Șef Departament
Inginerie Electrică ,
Conf.univ.dr .
Ilie Nucă
____________________
„__”_____________ 2020

CAIET DE SARCINI
pentru teza de licență al student: [anonimizat]
1. Tema tezei de licență :
AUTOMATIZAREA UNEI LINII ROBOTIZATE DE PALETIZARE ȘI
ÎMPACHETARE CU PELICULĂ A FÂȘIILOR SAU RULOURILOR DE CARTON
confirmată prin ordinul nr. 2 din 31.10.2019
2. Termenul limită de prezentare a proiectului – 5 iunie 2020
3. Date inițiale pentru calcule : masa robotului -9 00 kg; masa graiferului – 150 kg;
diapazonul unghilar al robotului 340° ; viteza unghiulară – 100 °/s; diametrul zonei de
lucru -2,2m; diametrul bazei – 0,8 m; turația nominală a motorului – 2000 rot/min ;
timpul unui ciclu de manipulare – 4s.
4. Conținutul memoriului explicativ : 1. Caracteristica generală a echipamentelor
liniei de poletizare și ambalare ; 2. Caracteristica tehnică a roboților IRB 6620 ABB
de paletizare automatizată a fâșiilor și rulourilor de carton; 3. Principii de programare
a roboților liniei de paletizare și ambalare; 4.Calculul eficienței economice a liniei de
paletizare și ambalare; 5. Tehnica de securitate la e xploatarea liniei robotizate
5. Conținutul părții grafice a proiectului : 1.Desene constructive ale
echipamentellor liniei de paletizare și ambalare; 2. Fotografii de funcționare reală a
robotului IRB 6620; 3. Scheme electrice de principiu ale dulapului de automatizare a
liniei de ambalare; 4. Scheme funcționale ale sistemului de acționare a robotului; 5.
Scheme lectrice de principiu ale graiferului cu acționare electropneumatică; 6. Slaide –
uri de programare a robotului IRB 6620

6. Lista consultanților:
Consultant Capitol Confirmarea realizării activității
Semnătura
consultantului (data) Semnătura
studentului (data)
Finciuc S.
Calculul eficienței economice
Capră M. Securitatea activității vitale

7. Data înmânării caietului de sarcini ________________________________ _______

Conducător _________________________
semnătura

Sarcina a fost luată pentru a fi executată

de către student ________________________________ ______
semnătura, data

PLAN CALENDARISTIC

Nr.
crt. Denumirea etapelor de proiectare Termenul de
realizare a etapelor Nota
1 Caracteristica generală a echipamentelor
liniei de poletizare și ambalare 01.03. -30.03.20 20
2 Caracteristica tehnică a roboților IRB
6620 ABB de paletizare automatizată a
fâșiilor și rulourilor de carton 31.03 -20.04.20 20
3 Principii de programare a roboților liniei
de paletizare și ambalare; 21.04 -05.05.20 20
4 Calculul eficienței economice a liniei de
paletizare și ambalare; 06.05 -15.05.20 20
5 Tehnica de securitate la exploatarea liniei
robotizate
16.05 -25.05.20 20
6
7 .

Student : Rachieru Adrian __________

Conducător : Ciuru Tudor________ ___

UNIVERSITATEA TEHNICĂ A MOLDOVEI
FACULTATEA DE ENERGETICĂ ȘI INGINERIE ELECTRICĂ
DEPARTAMENTUL INGINERIE ELECTRICĂ

AVIZ
la teza de licență

Tema: AUTOMATIZAREA UNEI LINII ROBOTIZATE DE PALETIZARE ȘI
ÎMPACHETARE CU PELICULĂ A FÂȘIILOR SAU RULOURILOR DE CARTON

Studentul(a ) Rachieru Adrian gr.EM -161

1. Actualitatea temei
Pentru țările cu economie avansată, robotizarea proceselor industriale a devenit o pârghie reală obișnuită de
efecientizare a acestor procese, iar pentru Republica Moldova ea este neaccesibilă din motiv financiar.
2. Caracteristica tezei de licență
Scopul principal al tezei constă în studiul unui proiect de automatizare a unor linii robotizate de paletizare și
împachetare a fâșiilor, sau rulourilor de carton, comandate de o firmă americană din Los -Angeles. Acest
proiect a fost elaborat de SRL Orcolia Lux Chișinău, unde a fost la practică studentul -diplomant Rachieru A.
3. Analiza pr ototipului
Astfel de linii robotizate în Moldova nu există, inclusiv nu sunt nici roboți industriali IRB 6620 ABB cu
capacitate de ridicare până la 150 kg, utilizați în acest proiect, ceea ce a fost publicat și de postul Jurnal TV.
4. Estimarea rezultatel or obținute
Este făcută o prezentare constructivă generală a liniilor de paletizare. Ambalarea paletelor cu peliculă de
polietilenă este automatizată de un controler Simatic S7 1200 Siemens, care este descris în această lucrare,
inclusiv principiile lui d e programate în softul TiaPortal. Sunt descrise elementele constructive principale și
unele scheme funcționale ale robotului IRB 6620 și controlerului lui de automatizare IRC 5, inclusiv a
panoului portativ de comandă Flex Pendant.Este descrisă acționarea electropneumatică a mecanismului de
apucare a robotului. Este făcut un calcul de alegere a puterii motorului de la baza robotului. Sunt analizate
principiile de programare ale roboților IRB ABB în softul RobotStudio OffLine.
5. Corectitudinea materialului expus
Toate materialele proiectului sunt expuse într -o legătură logică chibzuită, fiind argumentate cu informații
constructive, schematice, de programare și utilizate într -un proiect real.
6. Calitatea materialului grafic
Calitatea materialului grafic cor espunde cerințelor moderne de proiectare, întrucât au fost utilizate softuri
computerizate moderne.
7. Valoarea practică a tezei
Proiectul studiat a servit ca un impuls și un prim pas în obținerea unei noi specializări complexe și integrate,
cum este rob otica industrială, predată pentru prima dată la specializarea Electromecanica a Departamentului
de Inginerie Electrică.
8. Observații și recomandări
Este de dorit o lărgire relativă și o aprofundare a cunoștințelor tehnice în domeniul roboticii
industr iale și automatizărilor computerizate moderne
9. Caracteristica studentului și titlul conferit
Posedă o bună pregătire teoretică și practică, un potențial ingineresc creativ, de aceea merită
conferirea titlului de inginer -licențiat la specialitatea Elec tromecanica.
Lucrarea în format electronic corespunde conținutului expunerii orale originale

Conducătorul
tezei de licență _____________Ciuru____________________ dr.conf.univ. Tudor Ciuru
(funcția, titlul științific), (semnătura, data), (numele, prenumele)

Mod. Coal
aa Nr. Docum. Semn . Data
Elaborat
Conducăt.
Cons ultan. 1 Rachieru A .
AUTOMATIZAREA UNEI LINII
ROBOTIZATE DE PALETIZARE ȘI
ÎMPACHETAR E CU PELICULĂ A FÎȘIILOR
SAU RULOURILOR DE CARTON
Litera Coala Coli
109 UTM 524.1 012 ME

Aprobat U.T.M , FEIE
gr. EM -161 Contr.nor .
m. Ciuru T.
R E Z U M A T

Proiectul conține 109 pagin i,130 de imagini ,7 tabele și 36 surse bibliografice.
Scopul principal al proiectului ;Scopul principal al tezei constă în studiul unui proiect
real de aut omatizare a uno r linii robotizate de paletizare și împacheta re a fîșiilor,sau rulourilor de
carton comandate de o firmă americană din Los -Angeles și elaborate de SRL Oraclia Lux
Chișinău,unde a fost la practică tezei.
Este făcută o prezentare constructive ă general a liniilor de paletizare.Asamblarea paletelor cu
peliculă de pelitilenă este automatizată de un controler Simatic S7 1200 Si emens,care este descris în
această,inclusiv principiil e lui de programare în softul TiaPortal .Sunt descrise elementele
constructive principale și unele scheme funcționale ale robotulu i IRB 6620 și controlerului lui de
automatizarea IRC 5, inclusiv a panoului portativ de comandă FlexPedant.Este descrisă acționarea
electropneumatică a mecanismului de apucare a robotului.Este făcut un calcul de alegere a puterii
motorului de la baza robotu lui.Sunt analizate principiile de programare ale roboților IRB ABB în
softul RobotStudio Off Line.Este calculată eficiența economică și termenul de răscumpărare a liniei
robotizate de paletizare și ambalare.Sunt analizate măsuri de securite la exploatarea l iniei robotizate
de împachetare.

1 Mod.
Litera Coala Coli Coal
aa
– Nr. Docum. Semn . Data
Elaborat
Conducăt.
Consulta n. Rachieru A. UTM 524.1 012 ME

AUT OMATIZAREA UNEI LINII
ROBOTIZATE DE PALETIZARE ȘI
ÎMPACHETARE CU PELICULĂ A FÎȘIILOR
SAU RULOURILOR DE CARTON U.T.M , FEIE
gr. EM -161 Aprobat Contr.nor.
m. Ciuru T. 109 S U M M A R Y
The project contains 109 pages,130 images,7 table and 36 bibliogra phical sources.
The main goal of a real automation project about robotic lines of palletizing and packing
cardboard strips and rools ordered by an American firm from Los Angeles and d eveloped by SRL
Oraclia Lux Chiș inău,where the author of the thesis had practice.
A general,constructive presentation about the palletizing lines is made.The packing of the blade
with a polyethylene film is automatized by a Simatic S7 Simiens controller,wh ich is described is this
thesis including it’s programming principles in the TiaPortal software.The main constructive
elements and some functional blueprints of the IRB 6620 robot and it’s IRC 5 automation controller
are described ,including FlexPedant por table command panel.The electropneumatic operation of the
robot -grabbing mechanism is described.A calculus of chossing the power of the engine at the base of
the robot is generated.
The programming principles of the IRB ABB robots are analyzed in the Robot Studio OffLine
software .The economical efficiency and the return on investiment of palletizing and packing are
calculated.The security measure regarding the robotic line exploitation are analyzed.