Arhitectura Robotului

Arhitectura robotului

Lucrarea de față își propune să prezinte modul în care a fost realizat și programat un robot destinat folosirii în cazul intervenției în zone periculoase pentru om.În cazul acestei cercetari au fost verificate câteva variante constructive de structuri robot cu microcontroller ,fiind aleasă cea mai convenabilă sub raport preț/siguranța în funcționare/simplitate constructivă.Dimimensiunile acestui robot permit explorarea unor spatii innaccsebile omului.

Proiectul realizat de mine ,modul telecomandat cu modulație de frecvență, are în componența sa un terminal Bluetooth,astfel încât să pot transmite date de prin intermediul unui terminal Bluetooth aflat încorporat în telefonul mobil sau tableta către senzorii externi ai robotului.Toata partea logica se desfașoară în interiorul telefonului mobil,fiind efectuată o aplicație care rulează pe sistemul de operare Android.Robotul nu face decât să preia informații de la senzori și să interpreteze comenzile primite de la dispozitivul partener.

Construcția totală a aparatului (doar parte hardware,fără soft) a durat aproximativ 3 luni deoarece majoritatea componentelor au fost comandate din străinătate și transportul durează în general destul de mult.

PCB-ul a fost făcut manual prin metoda de transfer UV al cablajului,iar componentele au fost lipite apoi cu un ciocan de lipit.Tot acest proces a durat doua saptămâni pentru tot asamblul electronic.

Pentru programarea microcontrolerului am folosit uneltele de dezvoltare puse la dispoziție de Arduino® gratuit pe situl http:// http://arduino.cc/en/main/software. Arduino Uno® este un mediu de dezvoltare bazat pe celebra platformă open source C++, care permite dezvoltarea și editarea facilă a programelor și algoritmilor. Cu ajutorul compilatorului inclus în platformă, programul compilează și construiește un program din limbaj C în cod mașină specific microcontrolerului ATMega328® folosit în proiect. De asemenea, tot în acest mediu de dezvoltare este posibilă programarea precum și debuggingul software-ului pe microcontroler cu ajutorul unui programator sau emulator.

Din microcontroler am folosit modulele UART, timere, precum și întreruperile disponibile pentru aceste module pentru a putea scrie un algoritm performant de control al robotului.

Dezvoltarea software-ului a durat aproximativ 3 luni, fiind începută imediat după terminarea proiectării parții hardware, dar înainte de a o avea realizată fizic 100%. Primii pași au reprezentat configurarea perifericelor microcontrolerului și stabilirea unei structuri schelet, precum și a câtorva mașini de stare pe care acesta să ruleze.