ANALIZA SISTEMELOR DE ACȚIONARE ȘI COMANDĂ A ASCENSOARELOR [303933]

ANALIZA SISTEMELOR DE ACȚIONARE ȘI COMANDĂ A ASCENSOARELOR

CARACTERISTICA GENERALĂ A ASCENSOARELOR

Noțiuni introductive

Fig.1.1. [anonimizat]. Datorită controlului tehnic strict și a sistemului de securitate (dispozitivul de frânare (paracăzătoare), oprire și menținere a cabinei (contragreutății) pe glisiere), posibilitatea de accident este practic imposibilă. Utilajul electric și alimentarea ascensorului trebuie să corespundă cerințelor “Normelor de construire a instalațiilor electrice”. [anonimizat], [anonimizat], [anonimizat], transportare a acestuia.

[anonimizat]-se atât diversificarii tipurilor de cladiri si a [anonimizat] a cresterii exigentei clientilor în ceea ce priveste confortul transportului pe verticala si efcientizarea costurilor de exploatare si întretinere. [anonimizat]:

Sarcina;

Actionarea;

Frecventa de conectare;

Tractiunea;

Tipuri de comenzi;

Tipuri de uși;

Camera de mașini;

Spații de siguranță;

Semnalizări;

Dotări suplimentare;

Sarcina: În conformitate cu standardele europene EN81-1 si EN81-2 între sacină și numărul de pasageri există o relatie: Numar personae = sarcina nominală[kg]: 75[kg], [anonimizat] 1.1. sunt prezentate principalele caracteristici tehnice ale ascensoarelor.

Tabel 1.1. Principalele caracteristici tehnice ale ascensoarelor

Există două clase principale de ascensoare: ascensoare hidraulice și electrice . Lifturile de tracțiune pot fi în continuare împărțite în două categorii: cu tracțiune prin reductor si tracțiune directă de la motor.

Fgur.1.2. Intervalul tipic de înălțimi pentru diferite tehnologii de ridicare utilizate în prezent.

Actionarea: [anonimizat].

Acționarea electrică este în cazul cînd cabina este miscata de un motor electric cu roată de fricție sau tambur prin intermediul cablurilor de suspensie. Există trei tipuri de actionări electrice:

Cu viteză variabilă: 1.0; 1.6; 2.5; 3.5; 6.0…17 m/s, avînd ca caracteristici :

Capacitate mare de transport;

Viteza mare controlată;

Confort maxim al deplasării (accelerații și decelerații controlate);

Precizie mare de oprire in stații.

Cu două viteze: 1.0; 0.25 m/s. avînd ca caracteristici :

Preț relativ scăzut;

Confort mediu (trecera pe viteza mică se simte);

Viteza mxima de 1.0 m/s.

Cu o viteză: 0.35; 0.5; 0.63 m/s. avînd ca caracteristici :

Preț scazut;

Precizie de oprire in stații scazută;

Durată lungă a cursei;

Confort scăzut(porniri și opriri bruste);

Viteza maxima de 0.63 m/s.

[anonimizat]. Există două tipuri de actionări electrice:

Cu viteză variabila: 0.8; 1.0 m/s, având ca caracteristici:

Confortul sporit prin pornire și oprirea controlată.

Cu două viteze: 0.35; 0.5; 0.63 m/s, având ca caracteristici:

Este soluția normală pentru ascensoarele hidraulice. Realizează precizie de opriri in statie, accelerații și decelerații medii;

Revenirea automată în stații in cazul întreruperii alimentării;

Viteză și capacitate mică de transport, confortul deplasării dinamice depinde de temperatura uleiului, motiv pentru care sunt necesare dispozitive de mentinere a temperaturii.

Frecventa de conectare este numărul de porniri pe ora pe care le poate suporta masina de actionare.

Acest aspect este important în calculul necesarului de ascensoare, capacitatea de transport fiind direct proportionala cu acest parametru, valorile care se folosesc sunt:

Pentru ascensoarele electrice: 90,120,180,240 conectări / ora;

Pentru ascensoare hidraulice: 20,30,60 conectari / ora.

Tracțiunea este modul în care este legată cabina de elementul de actionare

Ascensoarele în funcție de destinație, înălțimea de ridicare, localizarea troliului, planificarea și construcția clădirilor au scheme cinematice diferite.

Pentru acționare electrică :

Fig.1.3. Schema cinematic cu legatura direct

Fig.1.4. Schema cinematic cu legatura indirectă

Pentru acționare hidraulică :

Fig.1.5. Schema cinematic cu legatura directă

Fig.1.6. Schema cinematic cu legatura indirecătă

Analiza evoluării tipurilor de comenzi

Toate sistemele de control pot fi împărțite în două tipuri în funcție de structura lor: centralizată și distribuită. Sistemul de comandă a ascensoarelor asigură îndeplinirea cerințelor pasagerilor, comenzile din cabină sau solicitările de la etaje, tot în acest timp rezolvă o serie de sarcini legate de determinarea direcției de deplasare, în funcție de etajul la care se află cabina ascensorului și etajul necesar deplasării, cu necesitatea de a asigura funcționarea inofensivă a ascensorului pentru pasageri. Modul în care sunt executate comenzile înregistrate depinde de tipul lor, ele se împart:

Comenzile de grup(classic, destination control system);

Comenzile secvențiale;

Comanda colectiv-selectivă;

Comanda colectivă în jos;

Comanda universală;

Comanda cu însoțitor;

Comanda exterioara;

Pentru a fi pe înțelesul tuturor, tipurilor de comenzi la ascensoare, sunt arătate mai jos într-un exemplu cu o situație de transport pe verticala si cum este rezolvata de cele trei comenzi de bază- universala, colectiva în jos, colectiv-selectiva). In figura de mai jos: Cele doua persoane de la parter doresc sa urce la stațiile 4, respectiv 7. Cel de la 3 merge la 8 ;Cel de la 5 coboară la P ; Cel de la 7 coboară la 2 ; Cel de la 9 coboară la Pornesc sa urce la stațiile 4, respectiv 7. Cel de la 3 merge la 8 ;Cel de la 5 coboară la P ; Cel de la 7 coboară la 2 ; Cel de la 9 coboară la P.

Fig.1.9. Comanda universală, colectiv în jos, colectiv selectiv (sursa: Lifturi IFMA)

Primele ascensoare nu au fost concepute pentru a procesa simultan mai multe solicitări. Interogările au fost executate numai secvențial, fiecare interogare ulterioară ar putea fi efectuată numai după executarea celei anterioare, așa tip de comandă se numește secvențială. Acest sistem de comandă oferă cea mai simplă realizare a schemei de control. Cu toate acestea, în unele cazuri, implementarea sa se desfășoară și în prezent. De exemplu, o astfel de schemă de control este utilizată în ascensoarele de marfă și în spitale, precum și în ascensoarele de pasageri în clădirile din etaje mici și mijlocii. Această schemă de control implică faptul că toate solicitările utilizatorilor sunt înregistrate și executate secvențial. În cazul sosirii solicitărilor simultane, comenzile care vin de la cabina ascensorului sunt prioritare, adică liftul dă în primul rând pasagerul la etajul necesar și doar apoi se mișcă la etajul de la care a fost efectuat apelul (solicitarea).

Următoarea etapă a dezvoltării în acest domeniu a fost schema de comanda colectivă în jos. A devenit larg răspândită în clădirile rezidențiale unde se folosește un sistem de colectare a comenzilor numai la coborâre. Ascensorul, care se mișcă în jos, coborând la primul etaj, face opriri în conformitate cu cererile pasagerilor de la etaje, colectând astfel pasagerii. Atunci când se deplasează în direcția opusă (de jos în sus), sunt procesate numai cererile din cabină, iar cererile din etaje sunt ignorate. Acest lucru se datorează faptului că nevoia de a muta locuitorii caselor de la un etaj la altul este foarte rară. La panoul de apelare a ascensorului cu o astfel de schemă de comandă, există un singur buton.

Puțin mai târziu, un sistem de comandă colectiv-selectiv a început să fie utilizat în clădirile administrative, birouri și hoteluri, comanda înregistrează toate comenzile din cabina și palier indiferent de starea ascensorului (oprit, în mers, cabina goala, cabina ocupata etc.) si le execută în ordine pe sensul de mers (atât la coborâre cât si la urcare) inițiat de prima comanda (indiferent de ordinea în care au fost date). Dispozitivul de chemare a ascensoarelor care funcționează în conformitate cu această schemă de control are două butoane – în sus și în jos. Această complicație a schemei de control este justificată de o creștere a capacității ascensorului. Astăzi, o astfel de schemă de control este foarte frecventă în diferite tipuri de clădiri.

În clădirile cu un număr mare de etaje și trafic intens de călători, sunt instalate mai multe lifturi (un grup de ascensoare) distanta dintre cele mai depărtate nu trebuie să depășească 10-15m. În același timp, este necesar să se coordoneze activitatea ascensoarelor din grupul de apeluri, al căror obiective este creșterea performanțelor ascensoarelor, reducerea timpului de așteptare pentru pasageri, reducerea (sau lipsa totală) a numărului de drumuri în gol a uzurii asociate ascensoarelor și consumul redus de energie. Aceste sarcini sunt rezolvate de sistemele de control al grupului de ascensoare care utilizează dispeceri-zarea.

De asemenea, se poate de remarcat faptul că amplasarea în grup permite îmbunătățirea calității serviciilor de deservire a ascensoarelor, cu o economisire semnificativă a cheltuielilor de capital datorită utilizării unei camera de mecanisme comune. De asemenea, se reduce în mod semnificativ timpul efectuării serviciilor tehnice.

Un algoritm de control progresiv pentru un grup de ascensoare a fost dezvoltat de compania americană Otis Elevator, care implică faptul că fiecare pasager de la palier indică etajul necesar pentru el. În concordanță cu aceasta, sistemul indică în ce lift să se urce și peste ce perioadă va sosi cabina. Pentru aceasta, la fiecare etaj este instalat un panou de comandă similar celui din cabina ascensorului.
La optimizarea mișcării ascensoarelor, numărul de opriri pe care le efectuează cabina ascensorului este considerat ca o funcție obiectivă și această valoare trebuie minimizată. Astfel, cu cât mai putine opriri face cabina ascensorului, cu atât mai repede se întoarce la etajul principal de îmbarcare, în același timp, datorită unui număr mai mic de opriri colective, există o economie semnificativă de energie electrică și o reducere a timpului de lucru al ascensorului așa tip de comanda este numita “Destination control system”.

Fig.1.10. Tipul de comandă “Destination control system”

(sursa: Lifturi IFMA)

Sisteme de comandă

Astăzi, există un număr mare de sisteme de comandă a ascensorului, printre care există atât sisteme tip releu tipice clădirilor vechi, cât și sisteme bazate pe tehnologia microprocesoarelor.

Fig.1.7. Comanda sistemului prin relee Fig.1.8. Comanda sistemului prin

microprocesor

Comanda sistemului prin relee:

Utilizarea raspândita a comenzii sistemului prin relee a unui ascensor este determinată de aparitia sa mai devreme în comparatie cu alte tipuri de comenzi. Mai mult decât atât, cu ajutorul ei, sunt puse în aplicare scheme destul de simple, cu o logică ușor de asimilat a principiului de funcționare, simplitatea întreținerii și reparării nu necesită o calificare superioară a personalului. În același timp, algoritmii de comandă a ascensorului devin mai complexi, mai ales atunci când se extinde utilizarea controlului în pereche sau grup de ascensoare, creșterea numărului de etaje din clădiri, ca dezavantaje de exemplu creșterea greutății și a dimensiunilor dulapurilor de comandă, creșterea consumului de energie, și mai ales scăderea fiabilității acestui echipament, au devenit din ce în ce mai evidente.

Sisteme de control bazate pe tehnologia microprocesoarelor:

Utilizarea tehnologiei microprocesorului în sistemul de control al ascensorului asigură gestionarea semnalelor de informare și de control ca urmare a executării programului introdus în sistem. Acest lucru reduce numărul de elemente utilizate și simplifică circuitul electric (nemijlocit prin utilizarea elementelor mai complexe) și, cel mai important, mărește funcționalitatea sistemului de control și îl face mai universal.

CERINȚE FAȚĂ DE SISTEMUL DE COMANDA ȘI ACȚIONARE AL ASCENSOARELOR

Principalele cerințe pentru sistemul de comanda și control al ascensorului sunt siguranța, fiabilitatea, accelerația netedă, mișcarea și frânarea, precizia opririi cabinei, zgomotul scăzut în timpul funcționării și evitarea interferențelor cu recepția radio și televiziunea. Aceste cerințe trebuie să fie luate în considerare atât în proiectarea sistemului de control, cât și în procesul de instalare și funcționare. Cerința cheie este siguranța ascensorului. În timpul funcționării sale există riscul unor situații de avariere (urgență), cum ar fi depășirea vitezei de deplasare a cabinei mai mult de cit cea admisibilă ascensorului, supraîncărcarea cabinei, pornirea ascensorului atunci când ușile de la cabină și sau mină sunt deschise, ruperea cablului sau elementele de suspensie. Posibilitatea inversării acestuia pentru a asigura ridicarea și coborârea cabinei

În cazul unei supraâncărcări a motorului electric, precum și în cazul unui scurtcircuit în circuitul principal sau în circuitele de comandă a acționării electrice, tensiunea trebuie automat sa fie deconectată de la motorul de acționare a ascensorului și frâna mecanică aplicată.

Astfel, algoritmul pentru care funcționează sistemul de control trebuie să asigure apariția unor astfel de situații.

Cel mai bun algoritm de lucru este cel care asigură disponibilitatea generală a utilizării și confortul pasagerilor. Accesibilitatea generală a utilizării unui ascensor presupune existența unui sistem de control in cabina ascensorului si palierul de la etaj destul de simplu și ușor de înțeles, ceea ce nu necesită o pregătire specială pentru pasagerii din toate grupele de vârstă. Confortul și condițiilor de transport sunt determinate de timpul minim de așteptare pentru pasagerii din cabină și cei de la palierele de îmbarcare cât și deplasarea acestora între etaje.

În acest caz, algoritmul sistemului ar trebui să minimizeze consumul de energie și, în același timp, să nu necesite costuri financiare semnificative. De asemenea, este necesar să se ia în considerare faptul că modul de funcționare al acționării electrice principale a ascensorului este caracterizat prin comutarea și oprirea frecvente. În acest caz se disting următoarele etape de mișcare:

accelerarea motorului electric la o viteză constantă;

deplasarea la o viteză constantă;

reducerea vitezei la apropierea etajului de destinație;

frânarea și oprirea caninei ascensorului la palier fix, cu precizia necesară.

În același timp, există faptul că durata de deplasare la o viteză constantă poate fi absent dacă suma căilor de accelerație la viteza constantă și la frânare este mai mică decât distanța dintre nivelele de plecare și de destinație.

De asemenea, la sistemul de control al echipamentelor de ridicare, există anumite cerințe privind siguranța la incendiu. În cazul unui incendiu, toate ascensoarele trebuie să coboare până la etajul principal și să deschidă ușile (etajul principal este definită ca parterul sau etaj 1 al clădirii). În această stare, ascensoarele sunt blocate până când sistemul de siguranță împotriva incendiilor este oprit.

DISPOZITIVUL DE RIDICARE AL ASCENSORULUI

În cazul unui ascensor electric, elementul de tracțiune este un troliu, care servește la efectuarea mișcării verticale a cablurilor de tracțiune pe roata de fricție. La general, dispozitivul de ridicare care asigură mișcarea cabinei constă dintr-un reductor, un ambreiaj elastic, o frână și un motor electric asincron specific ascensoarelor traditionale pînă in prezent, unde roata de tracțiune se află la capătul de ieșire al arborelui reductorului de fapt numită tracțiune prin reductor. O mare parte a ascensoarele tradiționale din municipiul Chișinău sunt schimbate cu ascensoare moderne cu tracțiune directă. De asemenea, în cazul în care ascensorul este de mare viteză în loc de tampoanele din arc, se utilizează tampoane hidraulice. "Regulile pentru construirea și funcționarea în siguranță a ascensoarelor" prevăd că acționarea electrică trebuie realizată astfel încât să fie posibilă scoaterea frânei mecanice simultan cu pornirea motorului sau după pornirea, la oprirea motorului electric este necesară acționarea frânei mecanice. Atunci când se alege o comandă electrică DC, de regulă se utilizează motoare cu turație redusă, în care viteza de rotație coincide cu viteza necesară a roții de tracțiune. Această soluție exclude posibilitatea utilizarea reductorului, care simplifică transmisia mecanică și reduce pierderile de putere în ea. În acest caz, sistemul este destul de silențios.

Fig.1.11. Tracțiunea prin reductor. Fig.1.12. Tracțiune directă.

Motoare sincrone cu MP

Principala diferență dintre un motor sincron cu magnet permanent (MSMP) și un motor de inducție este rotorul. Studiile efectuate arată că MSMP are o eficiență de aproximativ 2% mai mare decât un motor electric asincron foarte eficient (IE3), cu condiția ca statorul să aibă același design și același convertor de frecvență să fie utilizat pentru control. În acest caz, motoarele sincrone cu magneți permanenți în comparație cu alte motoare electrice au cea mai bună performanță: putere / volum, moment / inerție etc.

Controlul motorului sincron cu magnet permanent:

Pentru pornirea motorului sincron cu magneți permanenți este necesar un sistem de control, de exemplu, un convertizor de frecvență. În același timp, există un număr mare de moduri de a controla sistemele de control implementate. Alegerea metodei optime de control depinde în principal de sarcina care este pusă în fața unității electrice. Metoda de bază pentru controlul unui motor sincrone cu magneți permanenți utilizat în acționarea ascensoarelor este controlul vectorial cu orientare dupa câmp. Un avantaj important este reglarea netedă și precisă a poziției rotorului și a vitezei de rotație a motorului cu un domeniu de control mare.

Caracteristici de funcționare:

Spre deosebire de mașinile sincrone clasice, care sunt utilizate, prin excelență, în regim de generator, mașinile sincrone excitate cu magneți permanenți sunt utilizate, cu preponderență, ca motoare. Cea mai importantă caracteristică a acestor mașini este reprezentată de caracteristica unghiulară, M = f(θ).

Pentru simplitate, în analiză, se va considera cazul mașinilor sincrone cu poli înecați.

Dacă θ0 ≤ 0 (θ0 fiind unghiul inițial de poziție al rotorului, legat de unghiul intern al mașinii, δ prin relația:

, (1.1)

și neglijând rezistența înfășurării statorice (R = 0 ), pentru cuplul electromagnetic dezvoltat de motor (considerat trifazat) se obține:

, (1.2)

în care: U este tensiunea de fază statorică, Ef0 este tensiunea indusă prin mișcarea magnetului permanent, ω reprezintă pulsația curenților statorici, iar Xs reprezintă reactanța sincronă.

Pe baza relației anterioare se pot trasa caracteristicile unghiulare ale motorului. În realitate, valoarea maximă a cuplului sincron depinde, într-o măsură importantă, de valoarea rezistenței statorice. Se notează cu:

, cuplul relativ la cuplul maxim.

Cuplul maxim se obține pentru δ = 0 și Ef0 = UN, și are expresia:

, (1.3)

Expresia exactă a cuplului electromagnetic (când nu se neglijează rezistența R) este:

, (1.4)

Notând b = R/Xs, rezultă expresia cuplului relativ (specific):

(1.5)

Valoarea maximă a cuplului m se obține pentru b = ctg|θ0| și are expresia:

, (1.6)

Pentru b = 0, rezultă: , iar pentru θ0 = 0, se obține m = 0, indiferent de valorile lui b.

În figura următoare, sunt reprezentate caracteristicile unghiulare m = f(θ0) pentru regimul de funcționare ca motor, pentru diferite valori ale lui b.

După cum se observă, cuplul maxim și zona de funcționare stabilă se diminuează odată cu creșterea rezistenței statorice. Din expresia exactă a cuplului electromagnetic se mai deduce faptul că, pentru rezistențe statorice mici, cuplul maxim crește odată cu Ef0, adică se obțin performanțe bune dacă magneții permanenți posedă inducții remanente cât mai mari. Motoarele cu magneți permanenți lucrează cu o capacitate de suprasarcină de 1,5 – 2 , dacă unghiul |θ0| are valori de 300 – 400.

Caracteristicile de performanță ale unui motor sincron cu magneți permanenți: curentul statoric Ia , cuplul la ax Max , puterea absorbită Pin , factorul de putere , și randamentul reprezentate grafic pentru Pis/Pisn , unde Pisn este puterea de la ieșire nominală.

Utilizarea invertoarelor AC

Pentru a asigura o mișcare mai ușoară a cabinei, în sistemul de comandă este utilizat un convertizor de frecvență, care, în funcție de modul dorit, scade sau mărește frecvența furnizată motorului. Convertoarele de frecvență fac posibilă controlarea cât mai eficientă a cuplului și a vitezei la arborele de ieșire al motorului electric, asigurând astfel un confort ridicat în deplasarea pasagerilor în cabina ascensorului. În același timp, utilizarea sistemului " convertizor de frecvență – motor sincron cu magneți permanenți" oferă proprietăți dinamice ridicate ale transmisiei electrice și permite reducerea vibrațiilor și a punctelor caracteristice mașinii electrice clasice cu două trepte, aspect important pentru instalațiile de ridicare instalate în clădiri spitalelor, deoarece vibrațiile în lifturile acestor clădiri poate avea un efect dăunător asupra stării pacientului transportat.

Utilizarea sistemelor de control cu ajutorul unui convertizor de frecvență permite reducerea costurilor de energie datorate nivelării proceselor tranzitorii la momentul pornirii motorului. Un alt avantaj al introducerii unui convertizor de frecvență variabilă, este creșterea nivelului general de siguranță al sistemului de echipamente de ridicare, deoarece convertizorul de frecvență are o serie de funcții de protecție, inclusiv monitorizarea scurtcircuitului și controlul suprasarcinii motorului.

Metodele de control care generează modelele necesare a modulării în lățime a impulsurilor, au fost discutate pe larg în literatura de specialitate. Tehnica modulării în lățime a impulsurilor este folosită pentru a genera tensiunea sau curentul necesar pentru a alimenta un motor sau semnalele de fază. Această metodă este tot mai mult utilizată pentru sistemele de curent alternativ, cu condiția ca, curentul armonic să fie cât mai mic posibil, iar tensiunea de ieșire să fie cât mai mare posibilă. În general, schemele cu PWM generează modele de comutație a poziției prin compararea formelor de undă sinusoidale trifazate cu o formă de undă triunghiulară.

În ultimii ani, teoria vectorilor spațiali a demonstrat unele îmbunătățiri, atât pentru tensiunea de vârf de ieșire cât și pentru pierderile prin armonice în înfășurări. Tensiunea maximă de ieșire bazată pe teoria vectorilor spațiali este de ori mai mare decât modularea sinusoidală convențională. Acesta permite alimentarea motorului cu o tensiune mai mare decât la metoda mai ușoară a modulării sinusoidale. Acest modulator permite un cuplu mai mare la viteze mari, și un randament mai mare.

Structura unui invertor trifazat de tensiune tipic este prezentată în figura 1.16.:

Va , Vb și Vc sunt tensiunile de ieșire aplicate la înfășurările unui motor. De la Q1 la Q6 sunt șase tranzistori de putere care formează ieșirea, și care sunt controlați de a, a’, b, b’, c și c’. Pentru controlul motoarelor de curent alternativ, atunci când un tranzistor superior este pornit, și anume, când a, b sau c este 1, tranzistorul corespunzător inferior este oprit și anume corespondentul a’, b’ sau c’ este 0. Aceasta înseamnă că, pornirea liniei superioare impune oprirea liniei inferioare și invers. Stările deschis și închis a tranzistoarelor superioare Q1, Q3 și Q5 sau echivalent, stările a, b, și c, sunt suficiente pentru a evalua tensiunea de ieșire.

Cele mai des întâlnite dispozitive de putere pentru aplicații de control a motoarelor sunt MOSFET de putere și IGBT. Un MOSFET de putere este un tranzistor cu tensiune controlată. Acesta este conceput pentru funcționarea la frecvență înaltă și are o cădere de tensiune mică; de aceea, are pierderi mici de putere. Cu toate acestea, sensibilitatea la temperatura de saturație limitează aplicabilitatea MOSFET-ului în acționări de mare putere. Un tranzistor bipolar cu poarta izolată (IGBT) este un tranzistor bipolar controlat de un semnal de tensiune de control (poarta – emitor de tensiune), pe baza acestuia. IGBT necesită un sistem cu un curent scăzut, are un timp rapid de comutare și este potrivit pentru frecvențe înalte de comutare. Dezavantajul este căderea de tensiune mai mare a unui tranzistor bipolar, cauzând pierderi mai mari de conducție.

Controlul vitezei motoarelor sincrone cu magneți permanenți

Multe aplicații, cum ar fi robotica și automatizările industriale, necesită un control precis al vitezei și al poziției. Sistemele de control a vitezei permit cu ușurință setarea și reglarea vitezei unui motor. Sistemul de control constă dintr-o buclă închisă a vitezei, un motor, un invertor, un controler și un dispozitiv de setare a vitezei. Un controler cu buclă închisă proiectat corect, face ca sistemul să fie insensibil la perturbațiile și modificările parametrilor.

Scopul unui controler de viteză, este de a prelua un semnal care reprezintă viteza cerută, și de a antrena un motor la această viteză. Sistemele de control a vitezei cu buclă închisă, au un răspuns rapid, dar sunt scumpe, datorită nevoii de componente cu bucle închise, cum ar fi senzorii de viteză.

Implementarea buclei de control a vitezei:

Controler-ul de viteză calculează diferența dintre viteza de referință și viteza reală, producând o eroare, care este transmisă regulatorului PI. Regulatoarele PI sunt utilizate pe scară largă în sistemele de control al mișcării. Ele constau dintr-o amplificare proporțională, care produce o ieșire proporțională cu eroarea de intrare și o integrare pentru a face eroarea stării de echilibru, zero, pentru o schimbare radicală a intrării.

Controlul vitezei motoarelor constă în principal din două bucle; bucla interioară pentru curent și bucla exterioară pentru viteză. Ordinea buclelor se datorează răspunsului lor, cât de repede pot fi schimbate acestea. Deoarece motorul sincron cu magneți permanenți utilizează controlul cu orientare după câmp, acesta poate fi modelat ca un motor de curent continuu. Proiectarea începe cu bucla interioară pentru curent prin realizarea diagramei bloc. Dar, în sistemul cu msmp, motorul are un controler de curent care realizează bucla de curent. Controlul curentului este efectuat prin compararea curenților de referință cu curenții efectivi ai motorului.

Proiectarea buclei de viteză presupune că bucla de curent este de cel puțin 10 ori mai rapidă decât bucla de viteză, permițându-se reducerea schemei bloc a sistemului, prin considerarea buclei de curent ca aparținând produsului amplificării, după cum se arată în figură:

Funcția de transfer a buclei deschise a motorului este dată de:

, (1.7)

SIGURANȚA ȘI CONFORTUL PASAGERILOR ÎN ASCENSOARE

În timpul funcționării ascensoarelor se acordă o atenție deosebită siguranței. Echipamentele pentru ascensoare necesită inspecții periodice și întreținere pentru a asigura o funcționare sigură. Uzinile producătoare pretinde că 75% din defecțiunile mecanismelor de ridicare sunt asociate cu încălcări grave ale cerințelor privind funcționarea și regulile de utilizare a echipamentelor. Pentru a asigura funcționarea în siguranță a echipamentelor și a altor mecanisme de ridicare și transport, acestea din urmă sunt echipate cu un sistem de protecție controlate electrice ca exemplu dispozitivelor de întindere, limitatorul de viteza, dispozitivul paracăzător, ușile ascensorului etc.

Ascensoarele moderne pot fi echipate cu tot felul de module de protecție suplimentare: dispozitive de siguranță împotriva incendiilor pentru lifturi, sisteme de aer condiționat și încălzire, sisteme de acces electronic programabile etc.

Pentru a asigura un control suplimentar asupra siguranței mecanismelor de ridicare din mină și din cabina ascensorului, sunt instalate o varietate de senzori electronici (senzori de captură) care controlează tensiunea cablurilor. Conform tehnologiei de operare în condiții de siguranță a ascensoarelor, în caz de alarmă, unul din senzori declanșează un sistem de frânare neted și liftul se oprește.

Eventuale situații de blocare a ascensoarelor

Pot exista mai multe motive:

lipsa de energie electrică- sistemul de ridicare depinde de sursa de alimentare a casei, astfel încât dezactivarea acesteia face ca unitatea să se oprească;

suprasarcină – fiecare dispozitiv de ridicare este proiectat pentru o anumită greutate, iar în cazul în care mai mulți pasageri intră în cabină decât unitatea poate ridica, mișcarea cabinei este oprită;

ruperea ușilor – dacă releul de control este deconectat , cabina cu pasageri nu se mișcă;

factorul uman – cabina se oprește dacă oamenii încep să sară și să se clatine în timp ce se afla în mișcare.

Siguranța industrială a ascensoarelor prevede prezența obligatorie a senzorilor de control al poziției ușii. Dacă orice ușă din partea constructivă a ascensorului este deschis mecanic (prin metoda vandalismului), mecanismul de ridicare și transport este blocat și liftul se oprește. Dacă există o cameră de control, sistemul semnalează o eroare la consola operator.

Durata medie de viață a unui ascensor este de 25 de ani, cu o exploatare corespunzătoare și o întreținere în timp util. Cu toate acestea, parcul de ascensore al fondului de locuințe din municipiului Chișinău constă din 70% echipament de tip vechi, care este mai frecvent supus defecțiunilor și blocaje datorită imperfecțiunii designului și expirării perioadei de funcționare.

Cel mai adesea în ascensoare se produc defecțiuni în dispozitivele de închidere a ușilor: acestea reprezintă sarcina principală. Câte odată ascensorul se oprește imediat după închidere, deoarece dispozitivul de comandă semnalează că a fost detectată o eroare. În plus, în ascensoarele vechi, ca urmare a celei mai mici deviații(înclinare) a cabinei în mișcare, paracazătoarele lucrează instantaneu și opresc cabina. Dacă acest lucru se întâmplă prea des, experții recomandă înlocuire completă a ascensorului, deoarece astfel de opriri frecvente indică o deteriorare puternică a echipamentului și influențează direct confortul și siguranța pasagerilor.

Un alt factor important este menținerea necorespunzătoare a echipamentului pentru ascensoare. Sistemul de siguranță al ascensorului face parte dintr-un circuit electric comun, deci dacă este defect, totul se oprește. Uneori, personalul de întreținere încercând să pornească rapid ascensorul și să-i faciliteze repararea, conectează circuitul pentru a ocoli elementele defecte – și acest lucru poate provoca daune și mai grave în viitor. Pentru a preveni blocarea ascensorului, este necesară efectuarea unei inspecții periodice a echipamentelor, lubrifierea componentelor și a pieselor, reparații preventive și curente, precum și examinarea tehnică în timp util a ascensorului.

Alimentare ascensoarelor în situații de urgență

Sistemele pentru alimentarea ascensoarelor în situații de urgență asigură o sursă de energie de rezervă care permite funcționarea ascensorului în cazul apariției unei situații de urgență. Operarea ascensorului se face doar sub control manual, cu îndeplinirea standardelor europene referitoare la evacuarea de urgență.

Conform cerințelor valabile în Comunitatea Europeană concretizate în standardul EN 81-76:2011, ascensoarele desemnate pentru evacuarea persoanelor cu dizabilități trebuie să poată îndeplini o serie de funcții specifice. Una din aceste funcții se referă la necesitatea ca în timpul unei situații de urgență liftul să poată fi operat doar sub control manual autorizat.

Din fericire există un sistem care poate fi folosit pentru operarea liftului în toate situațiile de mai sus, el fiind utilizat cu succes de mai mulți ani în toată lumea. Acest sistem se află în portofoliul Alphapower sub denumirea APALSU. Echiparea liftului cu un asemenea sistem asigură și conformitatea cu Directiva Europeană 2014/33/EU, care se referă la faptul că ascensoarele trebuie echipate cu mijloace care să permită eliberarea și evacuarea persoanelor blocate în cabină.

Fig. 1.19. APALSU sistem care poate fi folosit pentru operarea ascensorului

(sursa: www.alphapower.ro)

Principiul de funcționare:

Construit pe baza unui echipament de electroalimentare industrial de înaltă fiabilitate, sistemul APALSU înmagazinează energie electrică într-o baterie de acumulatori moderni fără întreținere. În majoritatea timpului sistemul se află într-o stare de standby în care consumă foarte puțină energie electrică (30-100W), nu generează căldură și nu face zgomot. Liftul este alimentat direct din rețea, printr-un circuit de bypass.

În cazul apariției unei situații de urgență sistemul trece automat din starea de standby în starea activă, fiind pregătit pentru alimentarea liftului. Conform legislației, operarea liftului în situații de urgență se poate face doar de către o persoană autorizată. Această persoană acționează cu ajutorul cheii de acces o telecomandă din care se comută alimentarea liftului de pe rețea pe APALSU.

Evacuarea persoanelor se va face în mod controlat de către o persoană desemnată în acest scop, aflată în legătură permanentă cu operatorul telecomenzii. Sistemul se dimensionează în așa fel încât să poată asigura energia necesară funcționării liftului pentru minim 10 curse complete într-o perioadă de 60 minute.

Acest sistem de alimentare este cel mai des întîlnit la ascensoarele fără cameră de mecanisme acolo unde metoda de evacuare a pasagerilor tipică ascensoarele cu cameră de mecanisme nu este posibil de efectuat, deoarece troliul este montat pe glisierele cabinei la cea mai inaltă oprire a ascensorului.

Fig.1.20. Ascensor fără cameră de mecanisme

(Sursa: МОГИЛЕВЛИФТМАШ)

NECESITATEA SUPLIMENTĂRII SISTEMULUI CU SURSĂ DE ALIMENTARE NEÎNTRERUPTIBILĂ

Utilizarea bateriilor reîncărcabile ca sursă de rezervă în alimentarea cu energie electrică în sistemului de acționare electrică a ascensorelor face posibilă asigurarea cu energie electrică în situații de avariere în sistemul principal de alimentare cu energie electrică.

Conform unei statistici de stationări a ascensoarelor, studiate în incinta „ÎMS Liftservice’’ a seviciului intervenții avariere (SIA), s-a ajuns la concluzia ca circa 4% lunar din totalul de staționări și blocări a pasagerilor în ascensoare se datorează deconectărilor de la rețelele de alimentare cu energie electrică. În tabelul de mai jos se prezintă informații referitor la staționările lunii septembrie 2018.

Tabel 1.2. Staționări Septembrie 2018

Fig.1.20. Statistica staționărilor

În figura 1.20. se prezintă statistica staționărilor sectorului nr. 1, de unde se trag concluzii că valoare de 4 % din volumul total de staționări și blocări pot avea un aport negativ asupra confortului și siguranței pasagerilor.

Cum s-a menționat mai sus, stiind ca parcul de ascensoare din municipiul Chisinău constitue 30% ascensoare moderne, unde în sistemul de acționare își fac apariția convertizoarele de frecvență comandate de microprocesoare inteligente, se propune de a elabora un sistem de evacuare a pasagerilor utilizind în alimentarea cu energie electrica a ascensoarelor bateriilor de acumulatoare.

Pentru elaborarea acestui sistem este nevoie de :

Studiu părților componente necesare a unui sistem modern de acționare la un ascensor, ca de exemplu un ascensor care este specific pentru transportul de pasageri si are o popularitate in rindul ascensoarelor din parcul „ÎMS Liftservice’’.

Calculul capacității totale a bateriei de acumulatoare.

Elaborarea schemei de acționare pentru regimul de avariere

Elaborarea algoritmului de functionare.

SURSA SUPLIMENTARĂ DE ALIMENTARE A ECHIPAMENTULUI DE RIDICARE

Argumentare

Alimentarea cu energie electrică a ascensoarelor este un proces complex , reglementat de mai multe acte legislative, dar furnizarea corectă de energie electrică a ascensoarelor este sarcina principală in construirea oricărei clădiri echipate cu sisteme de ridicat.

Ascensoarele sunt consumatori categoria 1 de energie electrică, și în conformitate cu cerințele codului de instalare electrică pentru alimentarea cu energie a unor astfel de obiecte, trebuie să fie prevăzută o alimentare de la două surse de energie independente reciproc. În acest caz, o întrerupere a sursei de alimentare de la una dintre cele două poate fi permisă numai pentru timpul de recuperare automată a energiei primare.

Cu toate acestea, practica arată că această cerință este adesea încălcată, în urma căreia există situații în care ascensorul nu funcționează, inclusiv situația în care în interiorul ascensorului în momentul refuzului său există pasageri care uneori trebuie să petreacă mult timp așteptând personalul de întreținere care asigură deschiderea ușilor de urgență.

Adesea, liftul se oprește între etaje, iar personalul responsabil de reparații trebuie să ridice sau să cobore cabina la nivelul podelei necesare pentru a permite oamenilor să iasă din cabină. În cazul unei căderi de tensiune, această activitate poate dura un interval de timp suficient de lung.

În acest sens, există o problemă actuală de a asigura posibilitatea exploatării echipamentului ascensorului cel puțin pentru o perioadă scurtă de timp după întreruperea alimentării cu energie electrică principală. Una dintre opțiunile posibile este să se asigure că cabina ascensorului poate ajunge cel puțin la cel mai apropiat etaj și să deschidă ușile pentru a permite pasagerilor să iasă liber din cabină dacă sursa de alimentare din linia principală de alimentare nu a reușit să instaleze o sursă de energie de rezervă capabilă să genereze energia electrică necesară pentru terminarea de urgență ciclu de lucru de ridicare / coborâre a cabinei.

PREZENTAREA COMPONENTELOR PRINCIPALE A UNUI SISTEM MODERN DE ACȚIONARE

Părțile componente principale a sistemului modern de acționare la un ascensor de pasageri luat ca obiect de studiu care are o capacitate de încarcare de 450 kg sunt:

Invertorul YASKAWA AC L1000A

Microprocesor de tip KSA16

Fig. 2.1. Algoritmul harware de funcționare

Invertorul YASKAWA AC L1000A

Convertorul de frecvență YASKAWA L1000A este o nouă unitate specială pentru aplicații de ridicare. Convertorul de frecvență oferă funcții avansate de comandă pentru pornirea ascensorului, conceput pentru a lucra cu motoare asincrone cu reductoare sau în sistemele de ascensoare fără reductoare cu motoare sincrone cu MP. Seria L1000A utilizează componente speciale pentru a oferi 3 milioane de lansări și peste 70.000 de ore de funcționare fără întreținere.

Fig. 2.2. Invertorul YASKAWA AC L1000A

Principalele caracteristici tehnice ale L1000A:

Domeniul de putere susținut a motoarelor electrice este cuprins între 1,5 și 110 kW;

Tensiunea de alimentare: 3F-200V, 3F-400V;

Algoritme moderne de control pentru motoarele asincrone și sincrone asigură o plimbare lină și o oprire precisă;

Pornirea netedă a motoarelor sincrone cu MP fără utilizarea unui senzor de sarcină;

Control integrat al frânei în conformitate cu standardul EN 81-1 + A3;

Interfață DCP3 pentru conectare ușoară serială la sistemul de control al ascensorului;

Soluție acceptată cu un singur contactor în circuitul motorului electric conform standardului EN81-1, care reduce costurile de instalare și, în același timp, îmbunătățește fiabilitatea sistemului;

Modul de funcționare în caz de urgență a UPS-ului cu funcția de identificare a direcției sarcinii;

Suport pentru senzorii de poziție: incremental (TTL și HTL) și absolută cu interfețe EnDat, Hiperface,precum și rezolvere;

Funcționarea în regim de avariere

Din studiul manualului invertorul YASKAWA AC L1000A s-a constatat că in cazul pierderii sursei de alimentare a invertorului, "operațiunile de operare de urgență" permite deplasarea cabinei ascensorului la cel mai apropiat etaj, conectându-se la bateria de rezervă sau la UPS (sursa de alimentare neîntreruptibilă). Pentru a iniția executarea operațiunilor în modul de urgență, terminalul de intrare selectat în parametru H1-00= 55). Deplasarea cabinei de ridicare la cea mai apropiată podea se realizează la viteza specificată în parametrul d1-25.

Pentru schimbarea parametrilor și folosirea invertorului în modul de urgență, trebuie să așteptăm cel puțin 5 secunde pentru a se conecta sursa de alimentare de urgență după modificarea parametrilor. Conectarea imediată a sursei de alimentare de urgență după modificarea parametrilor va duce la erori la invertor, care pot fi corectate numai prin reinstalarea acestora.

Sursa de alimentare în caz de urgență

Există mai multe moduri de conectare a sursei de alimentare pentru funcționarea de urgență, în cazul nostru utilizarea sursei de alimentare neîntreruptibilă monofazată, a UPS-ului de 230 VAC prezentată in figura 2.4.

Cu toate acestea, indiferent care dintre ele este aleasă, tensiunea furnizată la magistrala DC și la circuitul de comandă al invertorului trebuie să corespundă caracteristicilor date în tabelul 4.13.[]

Tensiunea poate fi furnizată la magistrala DC prin conectarea unei baterii de rezervă sau a unui UPS la bornele L1 și L2. Tensiunea la circuitul de comandă poate fi furnizată direct de la magistrala DC (în acest caz, nu este necesară o conexiune externă) sau de la o baterie de rezervă externă de 24 Vcc (conectată la CN19).

Fig. 2.4. Utilizarea unui UPS monofazat de 230 VCA

Unitatea de comandă cu microprocesor de tip KSA16

Unitățile de comandă KSA reprezentata în figura 2.6. sunt proiectate după o metodă de construcție compactă ca un hard de control codificate și îndeplinesc toate cerințele esențiale comenzilor pentru ascensoarele electrrice și cele hidraulice. Sursa de alimentare cu 24 Vcc.

Versiunea de bază are următoarele caracteristici:

maxim 16 opriri, în funcție de opriri se echipează cu relee pentru apeluri și comandă;

7 ieșiri prin relee (ușa este deschisă / închisă; directie si viteză);

4 ieșiri prin relee suplimentare de comandă pentru reglarea vitezei;

5 regimuri de lucru (regim normal, control, revizie, manual, pericol de incendiu).

Fig. 2.6. Unitatea de comandă cu microprocesor de tip KSA16

Pentru alimentarea părții electronice a terminalelor X63 (24V) și X62 (0V) este conectata susrsa de 24V curent continuu conform schemei pricipale cablurile 121 și 80. Consumul de curent este de aproximativ 200 mA. KSA16 generează intern tensiunea de alimentare de 5VDC pentru logică și 24V pentru toate releele, cu excepția releelor de apel K41 până la K56.

Algoritmul sistemului de control

Constă în algoritmul principal, algoritmul subrutinelor care implementează diferitele moduri de funcționare ale sistemului de control (revizie, deblocare, control din sala mașinilor, funcționare normală, pericol de incendiu) și algoritmi pentru programe suplimentare care implementează acțiunile tipice efectuate în modul normal de funcționare (mișcarea ascensorului prin comandă, oprirea cabinei la etaj).

Comutarea ascensorulu în modul "funcționare normală", "Revizie", este efectuat de comutatorul de mod instalat pe dispozitivul de comandă. Trecerea la modul "pericol de incendiu" are loc automat în modul "funcționare normală", când senzorul de protecție la incendiu este declanșat.

Principiul de funcționare se bazează pe metoda de sincronizare a tuturor senzorilor care controlează poziția ascensorului în mină, precum și toate butoanele de apelare și comandă. Senzorii care controlează poziția cabinei din mină includ senzori de la nivelul superior și inferior, un senzor de oprire exact și un senzor de oprire. Senzorii de oprire precisă sunt localizați pe cabina ascensorului și interacționează cu magnetii situati pe glisierele ascensorului în zonele de încetinire și opriri exacte la fiecare nivel.

În figura 2.7. se afișează o diagramă bloc a programului de control al ascensorului în funcționare normală. Atunci când ușile sunt închise folosind programul înregistrat în dispozitivul de memorie, posturile de apel sunt chestionate, iar când apare un apel, se verifică condiția dacă cabina ascensorului se află la acel etaj. Dacă această condiție nu este îndeplinită, atunci o tranziție are loc în blocul de programe pentru selectarea unei direcții; în cazul în care condiția este îndeplinită, atunci este generat un semnal de deschidere a ușii. După deschiderea ușilor, și după expirarea timpului de încărcare a pasagerilor sau după primirea unui semnal de comandă, ușile sunt închise, apoi se alege direcția de mișcare ținând cont de poziția etajului de destinație și a etajuli inițial a cabinei.

Fig. 2.7. Diagrama bloc a programului de control al ascensorului în regim normal

CALCULUL CAPACITĂTII NECESARE A BATERIEI DE ACUMULATOR

Cum se știe că consumul de energie este calculat în wați, iar capacitatea bateriei pentru UPS-uri este în Ah. Întrucât cantitatea de energie stocată depinde nu numai de capacitatea bateriei, ci și de tensiunea acesteia, pentru calculul nostru împărțim puterea totală a echipamentului susținută la tensiunea de funcționare (adesea confundată cu tensiunea de încărcare a bateriei complet încărcate).

Ca obiect pentru partea de calcul, luăm un ascensor pentru persoane produs de firma “BASLIFT S.R.L.” cu o capacitate de încărcare de 450 kg. Dispozitivului de ridicare este bazat pe un motor sincron cu MP cu o puterea nominală de P= 3,0 kW, și un curent nominal este de 6,6 A . Ascensorul este proiectat pentru a funcționa la curent alternativ cu o frecvență de 50 Hz și o tensiune de 380 V.

Presupunem că o baterie cu o tensiune nominală de U = 12 V este folosită ca sursă de energie de rezervă. Să estimăm timpul în care folosirea bateriei permite funcționarea mecanismului electric al ascensorului.

Curentul nominal al ascensorului este magnitudinea intensității descărcării. Presupunând că puterea nominală a transmisiei ascensorului rămâne neschimbată, estimăm curentul de pornire al bateriei:

(2.1)

Unde : P – putere nominală a dispozitivului de ridicare;

U- tensiunea nominală a bateriei de acumulator;

(2.2)

Luând în considerare factorul de putere al acționării electrice a ascensorului de 0,9 și luând în considerare pierderea în invertor, presupunem că curentul de pornire al bateriei ar trebui să fie de cel puțin 300 A. Apoi, capacitatea bateriei poate fi estimată ca

Q = tnecesar * Ip, (2.3)

unde tnecesar este durata de viață estimată a bateriei; Ip – curentul de pornire.

Din (2.3) se poate observa că capacitatea bateriei variază liniar cu o creștere a timpului de operare, în special, o baterie de mașină cu o capacitate de 100 Ah corespunde duratei de funcționare tnecesar = 16 min. Trebuie remarcat faptul că dependența de mai sus (2.3) este valabil pentru o funcționare la starea de echilibru, un interval de timp de cel puțin 8-10 ore pentru majoritatea bateriilor cu plumb acid [10] , iar atunci când funcționează pe un termen de timp scurt, capacitatea efectivă a bateriei scade în mod neliniar

Fig. 2.8. Dependența capacității date de baterie în funcție de timpul de descărcare [10]

Pentru o baterie standard de 12V, capacitatea necesară a bateriei va fi:

Q = (P · t) / U · k; (2.4)

Unde:

Q- este capacitatea necesară a bateriei, А·h;

P – sarcina disponibilă, W;

U- este tensiunea fiecărei baterii, V;

t – ora rezervării, h;

k- factorul de putere al acționării electrice a ascensorului.

Necesitatea introducerii coeficientului se datorează posibilității încărcării incomplete a bateriei. În plus, o descărcare puternică (adâncă) care rezultă dintr-un număr mic de cicluri de încărcare și de descărcare duce la uzură prematură și defectare a bateriei. De exemplu, dacă o nouă baterie este descărcată până la 30% din capacitatea sa totală, după care este încărcată imediat, ea poate rezista la aproximativ 1000 de astfel de cicluri. Dacă mărimea debitului scade la 70%, atunci numărul acestor cicluri va scădea cu aproximativ 200.

În total, constatăm că va fi necesar să furnizăm această încărcătură pentru o anumită perioadă de timp:

Q = 3000 · 0.26 / 12 · 0,9 = 72,2 A·h; (2.5)

Aceasta este capacitatea minimă necesară a bateriei pentru cazul nostru. În mod ideal, este mai bine să luăm o sursă de energie cu rezervă (aproximativ 20%), pentru a nu se descărca complet de fiecare dată – aceasta va ajuta la menținerea performanțelor acumulatorului cât mai mult posibil.

Q = 72,2 · 1,2 = 86.64 A·h; (2.6)

ALEGEREA ECHIPAMENTULUI PENTRU ELABORAREA SCHEMEI

Schema de alimentare a convertizorului de frecveță si a unitatii de comanda de la sursa UPS, va fi prezentată doar intr-o variantă posibilă, iar cea de comanda a convertizorului de frecvență în regimul de evacuare în doua variante posibile cum ar fi:

Varianta (A) comanda prin relee;

Varianta (B) comanda prin microprocessor;

Echipamentul electric în alimentare cu sursă separată

Pentru elaborarea schemei de alimentare cu sursă separată de energie electrică și automatizare sistemului în caz de deconectări de la retea, este nevoie de echipament electric suplimentar sistemului existent, acest echipament este ales în funcție de necesitatea numărului de contacte și funcții necesare sistemului de evacuare. Ca elemente pricipale a sistemului se prezintă următoarele echipamente cum ar fi :

Releu programabil PCU-510

Acest tip de releu programabil PCU-510 este conceput pentru a porni / opri consumatorii în sistemele de automatizare industrială și de consum: în ventilație, încălzire, iluminat etc. pentru o anumită perioadă de timp, dar și in automatizarea ascensoarelor.

Trăsături distinctive ale releului:

Multifuncțional

Tensiune de alimentare 230 V; 50 Hz, 24 V AC / DC.

Timpul de așteptare este de 0,1 s – 24 de zile, contactul 2NO / NC, curentul maxim 8 A.

4 funcții.

Principiul de funcționare:

Din cele 4 funcții reprezentate in figura 2.8. pe care le deține releul de timp programabil în schema de automatizare vom utiliza varianta cu reținere la conectare. După aplicarea tensiunii de alimentare, contactele releului executiv rămân în pozițiile 7-8 și 10-11 și începe timpul de funcționare t, după care comutatoarele comută în pozițiile 8-9 și 11-12 și rămân în această poziție până când alimentarea este oprită.

Fig. 2.8. Diagramă releu PCU-510

Releu de tensiune CP-730

Releele de tensiune CP-730 sunt proiectate pentru monitorizarea continuă a mărimii tensiunii într-o rețea de curent alternativ într-o rețea trifazată și a protecției instalațiilor electrice, aparatelor electrice etc. prin deconectarea tensiunii de alimentare atunci când depășește limitele specificate. CP-730 protejează de asemenea instalațiile electrice în cazul unei rupturi a firului neutru. Releul este pornit dacă tensiunea monitorizată este în intervalul dorit. Intervalul (valoarea superioară și inferioară) este setat folosind potențiometrele amplasate pe panoul frontal. În cazul instabilității ciclice a sursei de alimentare (tensiunea de alimentare din limitele setate de la 10 sau mai multe minute într-un minut), releul deconectează alimentarea de la consumator timp de 10 minute. Releul este pornit automat după ce tensiunea rețelei a fost restabilită.

Principiul de funcționare:

Limita superioară este 230-260 V, limita inferioară este de 150-210 V, contacte 1NO / NC, 8 A.

Releul măsoară tensiunea rețelei și atunci când depășește limitele stabilite, deconectează echipamentul protejat de la sursa de alimentare. Limitele de tensiune superioară și inferioară sunt stabilite de către consumator. Când apare ruperea firului neutru, sarcina este deconectată de la rețea.

Fig. 2.9. Releu de tensiune CP-730

Contactor LC1D32P7

Acest tip de contactor se va utiliza in circuitul principal de alimentare a convertizorului YASKAWA și în alimentarea sistemului de la sursa UPS.

Principiul de funcționare

Aplicarea unei tensiuni de control la bobina contactorului determină comutarea contactelor. Poziția contactelor este semnalizată de mecanismul blocului de contacte. După deconectarea tensiunii de alimentare, contactele revin la poziția inițială.

Fig. 2.10. Contactor LC1D32P7

Specificații tehnice :

Alimentare – 230 V, 50 Hz;

Curent maxim de sarcină – 25 A;

[Ue] tensiunea de funcționare nominală – <= 300 V cc pentru circuitul de alimentare <= 690 V AC 25 … 400 Hz pentru circuitul de alimentare;

Compoziția de contact auxiliar- 1 NO + 1 NC;

Elementele sistemului de comandă pentru convertizor in regim de evacuare

Pentru a comanda convertorul de frecveță în regimul de evacuare dupa cum s-a specificat mai sus se propun două variante de comanda a sistemului, varianta (A) comanda prin relee și varianta (B) comanda prin microprocessor; pentru varianta (A) avem nevoie de 3 relee intermediare și 2 relee de timp programabile pentru a elabora schema de comanda adaugător, iar pentru varianta (B) de un microcontroler programabil si patru relee intermediare cu tensiune de alimentare 24 Vcc.

.

Pentru elaborarea circuitului de comandă a convertizorului de frecvență pentru varianta (B), vom avea nevoie de urmatoarele elemente :

Microcontrolere Atmega8

Stabilizator integrat 7805

Formator puls (resetare) DS1813

ULN2003 chip

5 Relee intermediare

Microcontrolere Atmega8

Cele mai populare microcontrolere pentru radioamatori sunt ATmega8, urmate de ATmega48, 16, 32, ATtiny2313 și altele. Aproape toate din categoria lor au capacitatea de programare în circuit a unui ISP, adică dacă microcontrolerul este lipit de bord, atunci pentru a schimba firmware-ul nu va trebui să îl dezlipim de la bord.

Pentru programare se utilizează 6 pini:

RESET – Log MK

VCC – Plus Power, 3-5V, depinde de MK

GND – Sârmă comună, minus alimentare.

MOSI – intrare MK (semnal de informație în MK)

MISO – ieșire MK (semnal de informație de la MK)

SCK – intrare MK (semnal de ceas către MK)

Fig. 2.11. Microcontrolere Atmega8

Descrierea microcontrolerului ales

După cum puteți vedea în imagine, există o mulțime de seturi de intrări ieșiri de neînțeles, deși puteți găsi câteva cunoștințe (VCC, GND și există două dintre acestea). Toate pinurile pot fi împărțite în câteva grupuri simple: pinii de alimentare și porturile de intrare / ieșire. Dar este de remarcat faptul că MC-urile diferă în setul de funcții pe care le pot îndeplini și, prin urmare, au mai multe sau mai puține concluzii, în general, cu cât MC este mai voluminos, cu atât mai multe picioare. Și din moment ce mega8-ul nostru este destul de compact, chiar 28 picioare ar trebui să-și amintească multe lucruri. Deci, haideți să începem, VCC este ieșirea pentru sursa de alimentare (5V), apropo, există MC care au putere redusă, acestea sunt desemnate cu litera L (scăzut) ATmega8L, GND este firul comun ("sol"). Microcontrolerele AVR nu-i plac supratensiunea, dacă puterea este mai mare de 6 volți, acestea pot eșua. De obicei folosesc un regulator de tensiune joasă la 5 V, KR142EN5 sau 78L05. Dacă tensiunea de alimentare este prea mică, MC nu se va conecta, programul va da erori.

PORT B ​​(PB7 … PB0) – portul B este de 8 biți. RB6 și PB7 sunt folosite pentru a conecta rezonatorului cu cuarț (cuarț rezonator – un dispozitiv prin care impulsurile de ceas sunt generate cu exact o frecvență predeterminată (pentru care este necesar pentru a citi primul articol)). Constatările PB2 … PB5 sunt folosite pentru a programa MC. PORT C (PC0 … PC6) – portul C este de 7 biți. Porturile PC0 … PC5 pot fi utilizate ca intrări analogice. PC6 este de obicei folosit pentru resetare. PORT D (PD0 … PD7) – Portul D este de 8 biți. Acest port poate fi utilizat pentru uz general, adică nici unul dintre ei nu este rezervat pentru nici o sarcină.

Trebuie reținut faptul că MC nu este un dispozitiv care controlează o putere mare, deoarece există tranzistori, optocuploare etc. Curentul maxim pe care MC îl poate trece prin el însuși nu trebuie să depășească 30mA.  Deci, dorim ca MC-ul nostru să funcționeze cu forță maximă, dar viteza de execuție a comenzii este limitată de generatorul intern.  În acest caz este nevoie să conectăm un rezonator la 16 MHz. Așa cum sa spus, pentru acest scop sunt atribuite intrări speciale: PB6 și PB7 sau XTAL1 și XTAL2, acesta este același lucru.

Stabilizator integrat 7805

Dispozitivele care sunt incluse în circuitul de alimentare și mențin o tensiune de ieșire stabilă se numesc stabilizatoare de tensiune. Aceste dispozitive sunt proiectate pentru tensiuni de ieșire fixe: 5, 9 sau 12 volți. Dar există dispozitive cu prezența ajustării. Ele pot seta tensiunea dorită în anumite limite disponibile. Stabilizatorul 7805 este conectat, cum se arătat în figura 2.12 În timpul instalării dispozitivului, acesta joacă un rol important. Ultimele două cifre indică tensiunea generată de cip.

Fig. 2.12. Stabilizator integrat 7805

Date tehnice:

Curentul maxim este de 1,5 A.

Intervalul de tensiune de intrare este de până la 40 V.

Ieșire – 5 V.

Cantitatea excesivă de energie cipul o disipează pe sine. Cu cât este mai mare tensiunea de intrare pe cip, cu atât este mai mare e consumul de energie, care este transformat în încălzirea carcasei. Ca urmare, microcircuitul se va supraîncălzi și protecția va funcționa, dispozitivul se va opri.

Formator puls (resetare) DS1813

DS1813 EconoReset utilizează un circuit de referință pentru temperatură de precizie și un comparator pentru a monitoriza starea sursei de alimentare (Vcc). Atunci când se constată o condiție de depășire a toleranței, se generează un semnal intern de alimentare, care determină revenirea la starea activă. Când (Vcc) revine la o condiție de toleranță, semnalul de resetare este menținut în stare activă pentru aproximativ 150 ms pentru a permite alimentarea stabilizată cu energie a procesorului.

Fig. 2.13. Formator puls (resetare) DS1813

De asemenea, DS1813 controlează un buton de pe ieșirea de resetare. Dacă linia de resetare este setată la o valoare scăzută, o resetare este generată atunci când este eliberată și va fi menținută la ieșirea de resetare la un nivel scăzut, de obicei pentru 150 ms.

În unele aplicații poate fi necesară o rezistență externă de 1 kΩ pentru funcționarea corectă a circuitului de control al resetării microprocesorului. Caracteristic de bază:

Intervalul de tensiune pe pinul Vcc față de sol (-0,5V până la + 7,0V);

Intervalul de tensiune pe RST față de sol (-0,5V la (Vcc + 0,5V);

Intervalul de temperatură de funcționare (-40 ° C până la + 85 ° C);

Microschema ULN2003

Cipul ULN2003A este un ansamblu de șapte perechi independente de tranzitori Darlington într-un singur pachet. O pereche de Darlington – o cascadă de două tranzistoare bipolare reprezentată în figura 2.13.

Fig. 2.13.

Caracteristicile microschemei ULN2003:

Tensiune nominală colector curent – 0.5A;

Tensiune maximă de ieșire până la 50 V;

Diode de protecție la ieșiri;

Intrările sunt adaptate la diferite tipuri de logici;

Poate fi folosit pentru a controla relee.

Cipul permite utilizarea unui microcontroler cu curent scăzut, cum ar fi un arduino, pentru a controla sarcini puternice cu curenți de până la 500 mA și tensiuni de până la 50 V per canal. Astfel de sarcini pot fi solenoizi, motoare, LED-uri de mare putere, etc. Pentru fiecare cascadă din chip, este instalată o diodă de retur, care permite conectarea sarcinilor inductive: relee, electromagneți, dispozitive de acționare.

SCHEME DE COMADĂ CU SISTEMUL DEJA EXISTENT

SCHEMA DE ALIMENTARE SI COMANDĂ A SISTEMULUI EXISTENT

Convetorul de frecvență YASCAVA L1000A este alimentat de la o retea 3f cu o tensiune 380 VAC la intrările de forță (L1,L2,L3) utilizind ca aparat de protectie întrerupatorul automat (Z1). Alimentarea motorului de la convertizorul de frecvență se efectuează de la iesire de putere a invertorului (U,V,W) utilizind iarăși un întrerupător automat ca protecție (Z2) și plus 2 contactoare a căror contacte de putere sunt conectate în serie în circuitul de alimentare a motorului sincron cu MP. Alimentarea părții de putere este reprezentată în figura 3.1., iar pentru unitatea de comandă alimentarea se indică mai detaliat în anexa…

Fig. 3.1. Alimentarea părții de putere a sistemului de acționare

ELABORAREA SCHEMEI DE ALIMENTARE CU SURSĂ NEÎNTRERUPTIBILĂ DE TENSIUNE (UPS)

Pentru început avem nevoie de un UPS-standby (în asteptare) monofazat 230V AC care se alimentează din sursa retelei de alimentare a sistemului și furnizează energie numai în cazul cînd sistemul depistează o tensiune necorespunzătoare. Invertorul nu opereaza atunci cînd sursa de la retea functionează normal. Oricum, încărcarea are loc. Atunci cînd UPS-ul detectează o tensiune necorespunzatoare, invertorul va incepe sa lucreze, dar acest lucru urmează a fi elaborat în schema de alimentare .

Deci din schema pricipală prezentată in anexele [..] evom utiliza următoarele cleme pentru a face legatura dintre schema elaborata si cea reală a sistemului:

Clema (57, 50) – alimentarea transformatorului din panoul de comandă si a dispozitivului cu impuls de încărcare NSB 24;

Clema (L1, L2) – fazele de alimentare a convertizorului de frecvență;

Fig. 3.3. Schema de alimentare cu sursă neîntreruptibilă de tensiune

Principiul de funcționare a schemei de alimentare

În regim normal de functionare releul control faze FKR prin contactul (FKR1) alimentează bobina contactorului KMC, iar contactorul KMC prin contactele de putere alimetează direct convertizorul de frecveță și panoul de comandă al ascensorului.

În cazul cînd releul control faze FKR detectează o tensiune necorespunzătoare deconectează alimentarea bobinei contactorului KMC automat convertizorul și panoul de comandă sunt deconectați de la retea.

Odată ce s-a deconectat contactorul KMC prin blocul de contacte auxiliare normal deschis (KMC1) deconectează alimentarea UPS-lui (UPS furnizează energie electrică), automat și contactul (KMC3) întrerupe alimentarea unității de comandă KSA 16, iar contactul normal închis (KMC2) alimentează bobina contactorului KUPS.

După intrarea în funcție a UPS-lui, alimentarea convertizorului de frecvență și a panoului de dirijare se efectuează in funcție de stare contactelor de putere a contactoarelor KUPS și KECO.

Contactoarele KUPS și KECO se conectează automat la intrarea în funcție a UPS-lui conform circuitului: bobina contatorului KUPS va fi alimentată de contactele auxiliare normal închise (KMC2, FKR2) , iar bobina contactorului KECO de contactul normal închis (RVECO1) a releului de timp progranabil RVECO cu reținere la conectare.

Releul de timp programabil RVECO va fi alimentat de contactul auxiliare normal deschis (KUPS1) ale contactorului KUPS însă releului de timp va intra în funcție în dependență de timpul setat.

Timpul setat pentru intrarea în funcție a releului este de 10 minute, acest timp este suficient pentru alimentarea sistemului si de a permite acestuia să ducă la bun sfîrșit operatia de evacuare a persoanelor posibil blocate, după expirarea timpului programat releul intră în funcție si deconectează alimentarea la bobina contactorului KECO.

ELABORARE SCHEMEI DE CONTROL A CONVERTIZORULUI DE FRECVENȚĂ ÎN REGIMUL DE EVACUARE

Pentru comanda convertizorului de frecvență în regimul de evacuare se propun doua variante posibile cum ar fi:

Varianta (A) comanda prin relee;

Varianta (B) comanda prin microprocesor;

La realizarea ambelor variante vom utiliza aceleași cleme ale schemei principale de funcționare a sistemului existent de acționare. Fiecare clemă utilizată în schema de control a convertizorului de frecvență în regim de evacuare nu va influența negativ asupra funcționării în regim normal a ascensorului.

Deci pentru elaborarea schemei de control a convetizorului de frecvență în regim de evacuare vom efectua conexiuni în schema de pricipiu în clemele următoare:

Clema 121- alimentare +24 Vcc;

Clema 139- semnalul circuitului de siguranță 110 Vca;

Clema 166- controlul cabinei ascensorului în oprirea fixă;

Clema 221, 201F- alimentarea contactoarelor de putere în circuitul motorului pricipal;

Clema 450- alimentare +24 Vcc de la controlerul ușilor cabinei;

Clema 451- comanda pentru deschiderea ușilor;

Clema 452- comanda pentru închiderea ușilor;

Setarea regimul de evacuare a convertizorului YASCAVA L1000A

Pentru a comuta convertizorul de frecvență în regimul de alarmă și a efectua programul de evacuare conform regimului specificat în manualul invertorului YASCAVA L1000A trebuie de efectuat conexiuni la bornele de comandă a convertizorului.

Bornele convertizotului de frecvență specifice programului de evacuare sunt:

Borna SN- + 24 Vcc sursă din convertizor;

Borna S2- comanda pentru pornirea motorului principal;

Borna S8- comanda regimului de evacuare;

Pentru a seta parametrii regiumului de evacuare utilizam parametrul convertizorului „H1: intrări digitale multifuncționale”. Parametrii H sunt utilizați pentru a atribui funcții terminalelor externe S3-S8, deci din terminalele convertizorului, liber este numai S8 lui i se atribuie parametrii urmatători

H1-08 se setează 55, adică la terminalul S8 se setează funcția de evacuare.

d1-25 se setează 10.00% așa cum este implicit – aceasta este viteza ca procent din valoarea nominală după care cabina se va deplasa în modul de evacuare.

Parametrul S4 din functiile convertizorului este funcționare de urgență la care i se atribuie următorii parametri:

S4-01 se setează 1, adică permiteți convertizorului să utilizeze modul de detectare a încărcării minime.

S4-03 se setează 1.0 sec – timpul de căutare pentru încărcare ușoară de 1 secundă.

S4-04 rămîne în mod prestabilit, dar nu mai mult de 10,00% – se setează viteza de mișcare când căută direcția de încărcare ușoară.

S4-05 rămîne implicit 100% – limita cuplul atunci când funcționează în modul de urgență.

S4-06 se setează 1 – se selectează sursa de alimentare atunci când lucrează în modul de urgență: UPS (monofazat).

După setarea parametrilor regimului de evacuare, convertizorul YASCAVA L1000A este gata de a primi semnal de la sistemul de comandă specific acestui regim. Variantele posibile a sistemului de comandă elaborate în baza acestui regim sunt reprezentate continuare.

Varianta (A) comanda prin relee

Comanda prin relee a convertizorului de frecventă în regimul de evacuare este o metoda mai simplă în automatizarea acestui proces. Această metoda necesită suplinirea sistemului de comandă existent cu 3 relee intermediare și 2 relee de timp programabile cu o tensiune de alimentare de 24 Vcc. Schema de comandă este reprezentată in figura 3.4.

Fig.3.4. Schema specifica sistemului de comanda in regim de evacuție

Principiul de funcționare

Ca sursă de alimentare se utilizează clema 121 conectată la schema de comandă prin contactul normal deschis KUPS3 a contactorului KUPS. Releul RV KUPS se alimentează ,dar conectarea lui este cu reținere de 6 secunde, după timpul de 6 secunde el intră în funcție si contactele normal deschise RV KUPS1 si RV KUPS2 se vor închide, unde RV KUPS1 va alimenta circuitul mai departe ,iar RV KUPS2 va transmite semnal la intrarea de avariere a convertizorului S8. Dacă cabina ascensorului va fi în oprire fixă bobina releului RTO trebuie sa fie alimentată din circuitul 121 TO si prin contactul său normal deschis va alimenta releul de timp programabil RV TO.

Fig. 3.5. Schema specifica sistemului de comanda in regim de evacuție

Releul de timp programabil RV TO este alimentat, dar conectarea lui este cu reținere timp de 3 secunde, dupa expirarea celor 3 secunde transmite semnal pentru a deschide ușile controlerului ce dirijează închiderea și deschiderea ușilor. Ușile se deschid si rămîn asa pînă la aparitia alimentării pricipale.

Dacă cabina ascensorului nu se află în oprire fixă prin contactul normal închis RTO2 si contactul normal deschis RCD se alimentează releul FCR care la intrare în funcție prin contactul normal deschis FCR1 da comadă convertizorului de pornire,iar prin contactele normal deschise FCR2, FCR3 pune în funcție contactoarele de putere în alimentarea motorului principal dupa care convertizorul efectuează regimul de evacuare.

Fig. 3.6. Schema bloc a algoritmului de evacuare varianta (A)

Varianta (B) comanda prin microprocessor

Acest circuit va utilizeaza un microcontroler ATMEGA8 sau ATMEGA8A firma ATMEL. Un suport va fi lipit pe placa de circuit imprimat în care va fi instalat un microcontroler după programare. Microcontrolerul va monitoriza schimbarea semnalelor de la bornele 15 (semnalul de la senzorul de oprire exact) și 16 (semnalul despre starea circuitului de siguranță) și va controla setul de relee, în conformitate cu algoritmul încorporat în el, reprezentat în figura 3.7.

Fig. 3.7. Schema bloc a algoritmului de evacuare varianta (B)

Fig. 3.8. Circuitul de comandă a schemei cu microcontroler ATMEGA8

Pricipiul de funcționare:

Alimentarea circuitului este de 24 V, care trece printr-o punte de diode VDS1, pentru a proteja împotriva inversării accidentale a polarității la intrare. După punte, tensiunea de 24 V merge la capetele înfășurărilor releului K1-K5, precum și la intrarea integrală a stabilizatorului DA1 – LM7805.

Începutul înfășurărilor releului K1-K5 este conectat la cipul DD2 – ULN2003A, care este un ansamblu de șapte tranzistoare identice. Fiecare dintre bobinele releului este conectată la propriul tranzistor în ansamblu. Bazele tranzistorilor, la rândul lor, sunt controlate de la portul PORT_D al microcontrolerului (pinii 2,3,4,5,6). Microcircula ULN2003A servește ca tampon sau amplificator de semnal de la un microcontroler cu curent mic pentru a controla înfășurările relativ puternice ale releului.

Ieșirea stabilizatorului DA1 – LM7805 este de tensiune + 5V, care merge la pinul 7 al microcontrolerului pentru alimentarea circuitelor colectoare ale celor două optocuploare VT1 și VT2, precum și la microcircuitul DA2 – DS1813 – așa-numitul monitor de putere care controlează intrarea de reset a microcontrolerului, când tensiunea de alimentare este mai mică decât cea admisă.

Diodele VD1 – VD5 sunt folosite pentru a proteja cipul ULN2003A de tensiunile de descărcare, atunci când înfășurarea releului este oprită. Rezonatorul cuarț Z1 4.0 MHz este utilizat pentru a activa microcontrolerul DD1. Frecvența sa este selectată ca standard pentru acest tip de microcontroler. Condensatoarele C7, C8 sunt instalate conform documentației de pe microcontroler.

Legarea celor patru condensatori C1 – C4 ai stabilizatorului DA1 – LM7805 este standard și este preluată din documentația tehnică privind microcircuitul stabilizatorului. În absența unui condensator C9, semnalul de la pinul 16 al microcontrolerului ar fi pulsat, deoarece tensiunea de intrare a optotranzistorului VT2 este o tensiune alternativă. Acest lucru ar duce la funcționarea defectuoasă a circuitului. În prezența tensiunii la intrarea optotranzistorului VT2, condensatorul C9 nu are timp să se încarce până la o tensiune a unei unități logice – de la 3 la 5V, deoarece tranzistorul optocuplorului VT2 îl descărcă constant. Odată cu dispariția tensiunii la intrarea optotranzistorului VT2, condensatorul C9 este încărcat printr-un rezistor R4 la o tensiune de 5V, pentru un timp t = RC = 5K0hm * 10uF = 50ms. Acest lucru face o ușoară inerție în funcționarea circuitului, dar nu afectează funcționarea panoului ca un întreg.

Elaborarea programului pentru microcontrolerul ATMEGA8

Programul este scris în limbajul C pentru microcontrolere, în programul Code Vision AVR Compiler. Tot ce va fi scris după caracterele „ // ’’ va fi un comentariu ce nu va afecteaza nimic, decat perceptia informatiilor scrise în program.

#include <mega8.h> // conectați biblioteca microcontrolerului ATMEL MEGA8A

#include <delay.h> // conectăm biblioteca întârzierilor

void main(void) // începem programul

{

unsigned char i; // declară o variabilă de tip i unsigned char

// de exemplu, am rezervat în memoria microcontrolerului 1 bit pentru aceasta

PORTD=0x00; // setați toate ieșirile PORTD la 0

DDRD=0xFF; // configurați PORTD la datele de ieșire

PORTB=0x00; // setați toate ieșirile PORTB la 0

DDRB=0x00; // configurați PORTB pentru a introduce date

for(i=0;i<6;i++) // să organizăm un ciclu de 6 iterații (repetări)

{

delay_ms(1000); // o pauză de 1 secundă (doar în decurs de 6 ori)

}

PORTD=0x04; // setați ieșirile PORTD la 00000100

// și anume (adică) setați pinul PD2 la 1, aceii rămași rămânând la 0

// ieșirea PD2 include un releu K3, care include convertizorul în modul de urgență

begining:; // organizăm o etichetă în care programul se va întoarce

if( !(PINB & 0x02) ) // verificați dacă ascensorul este la oprirea exactă sau nu

{ // dacă într-o oprire exactă executăm:

PORTD=0x04; // setați ieșirile PORTD la 00000100

// și opriți toate releele, cu excepția K3

delay_ms(1000); // o pauză de 1 secundă (dar în decurs de 3 ori)

delay_ms(1000); // o pauză de 1 secundă

delay_ms(1000); // o pauză de 1 secundă

PORTD=0x05; // setați ieșirile PORTD la 00000101

// și anume se opresc toate releele cu excepția releelor de deschidere K3 și K1

while(1) // organizați o buclă infinită, adică aici se termină programul

{

};

}

else // dacă nu-i într-o oprire exactă executăm:

{

PORTD=0x06; // setați ieșirile PORTD la 00000110

// se opresc toate releele cu excepția releului K3 și K2 închis

if( !(PINB & 0x04) ) // verificați dacă circuitul de siguranță este închis sau nu

{ // dacă este închis:

PORTD=0x1E; // setați ieșirile PORTD la 00011110

// și anume se activează toate releele, cu excepția releului K1 deschis

}

else // dacă circuitul de siguranță este deschis:

{

PORTD=0x06; // setați ieșirile PORTD la 00000110

// și anume se opresc toate releele cu excepția releului K3 și K2 închis

}

delay_ms(10); // pauză 10 milisecunde

goto begining; // du-te la marca begining

}

}