Proiect de diplomă [631269]

Proiect de diplomă
Cuprins
I
. Introducere …………………………………………………………………………………………………………………………. 8
II. Automatul Siemens S7 -300………………………………………………………………………………………………… 9
I
I.1 Construcția plc -urilor …………………………………………………………………………………………………….. 10
I
I.1.1. Structura Interna …………………………………………………………………………………………………….. 10
I
I.1.2. Rolul elementelor componente ………………………………………………………………………………… 10
I
I.2 Componentele PLC-ului ………………………………………………………………………………………………… 11
I
I.2.1Unitatea Centrală – Modulul CPU ………………………………………………………………………………. 11
I
I.2.2. Rack-ul sau Bus- ul …………………………………………………………………………………………………. 12
I
I.2.3 Sisteme modulare ……………………………………………………………………………………………………. 13
I
I.2.4. Sursa de alimentare ………………………………………………………………………………………………… 13
I
I.3 Modul de Operare al PLC ………………………………………………………………………………………………. 13
I
I.3.1 Comparație între operarea PLC și PC ………………………………………………………………………… 15
I
I.3.2 Timpul de Răspuns ………………………………………………………………………………………………….. 16
I
II. Simatic Step 7 Manager …………………………………………………………………………………………………. 18
I
II.1 Programarea folosind diagramele ladder …………………………………………………………………………. 21
I
II.1.2 Contacte ……………………………………………………………………………………………………………….. 21
I
II.3.2 Bobine ………………………………………………………………………………………………………………….. 21
I
II.2 Crearea unui program nou …………………………………………………………………………………………….. 23
I
II.3 Componente și funcționarea lor …………………………………………………………………………………….. 26
I
II.3.1Contacte normal deschise sau închise si bobine ………………………………………………………….. 26
I
II.3.2 Componenta MOV …………………………………………………………………………………………………. 26
I
II.3.3Releul de timp ………………………………………………………………………………………………………… 27
I
II.3.4 Numărătoare (countere) ………………………………………………………………………………………….. 28
3.3.5 B
locurile de înmulțire și comparare …………………………………………………………………………… 33
III.4 Comunicarea cu PLC-ul ……………………………………………………………………………………………….. 34
I
II.5 Simularea unui program. ………………………………………………………………………………………………. 39
I
V. Brațul robotic industrial …………………………………………………………………………………………………. 42
V
. Motoarele pas cu pas ………………………………………………………………………………………………………… 44
V.1 Generalitati: …………………………………………………………………………………………………………………. 44
V.2 Aplicatii ale motoarelor pas cu pas: ………………………………………………………………………………… 44
V.3 Avantajele si dezavantajele folosirii MPP : ………………………………………………………………………. 44
V.4 Constructia si functionarea MPP : …………………………………………………………………………………… 45
V.5 Marimi caracteristice ale MPP : ……………………………………………………………………………………… 46
V.6 Actionarea MPP : …………………………………………………………………………………………………………. 46
6

Proiect de diplomă
VI. Convertizoare de frecvență ……………………………………………………………………………………………… 47
V
I.1 Generalități …………………………………………………………………………………………………………………. 47
V
I.2 Principiul constructiv …………………………………………………………………………………………………… 50
V
I.3 Avantaje ale utilizării convertizoarelor de frecvență ………………………………………………………… 50
V
II. Crearea programului in Simens …………………………………………………………………………………….. 51
V
II.1 I mplementarea rețelelor ………………………………………………………………………………………………. 52
V
II.1.1Deplasarea brațului robotic pe axa X ……………………………………………………………………….. 54
V
II.1.2 Deplasarea brațului robotic pe axa Y ………………………………………………………………………. 60
V
II.1.3 Deplasarea brațului robotic pe axa Z ………………………………………………………………………. 65
V
II.2 Introducerea programului în controlerul real și testarea în regim OnLine ………………………….. 71
V
III. Montajul echipamentelor ……………………………………………………………………………………………… 77
I
X. Concluzii ………………………………………………………………………………………………………………………… 81
B
ibliografie ………………………………………………………………………………………………………………………….. 82
7

Proiect de diplomă
I. Introducere
În momentul de față, roboții industriali reprezintă punctul de intersecție al ultimelor descoperiri
dintr- o serie de domenii: mecanica, automatica, electronica, calculatoare și sisteme de acționare.
Complexitatea acestei ramuri se reflectă atât asupra arhitecturii mecanice cât și asupra sistemului de
conducere. Robotul este rezultatul acestor descoperiri tehnico – științifice, în urma necesității realizării
funcțiilor (acțiunilor) umane într -un mediu industrial normal. Astfel, robotul poate fi definit ca un
sistem tehnologic complex care poate să înlocuiască sau să asiste munca omului la o linie de producție
sau în manipularea unor utilaje. Obiectiv ele principale avute în vedere prin introducerea
manipulatoarelor și roboților sunt: creșterea productivității muncii; eliminarea disconfortului fizic și
psihic al unor activități de producție.
Roboții industriali au apărut ca răspuns la necesitatea omului de automatizare a proceselor de
producție, mai ales, a celor repetitive. Pe lângă roboții industriali ficși, construiți, în principal, din
nevoia de creștere a productivității, în ultima perioadă au fost folosiți și roboții mobili. Principalele activități care pot fi întreprinse de roboții mobili industriali sunt legate de transportul și manipularea
obiectelor precum și, uneori, de realizarea unor procese (de vopsire, de inspecție, de asamblare etc.). În scopul de a optimiza execuția acestor activități, mu lte studii actuale din domeniu conduc spre
programarea bazată pe atribute cognitive (rațiune, percepție, înțelegere și de învățare) care prin abstractizare, generalizare, specializare, reprezentare, cunoaștere, concentrare, socializare conferă roboților un nivel ridicat de inteligență. Unul dintre atributele primare ale cogniției este învățarea.
Ideea de a învăța o entitate de tip robot să manipuleze obiecte nu este nouă, însă sunt puține studiile ce se adresează roboților mobili industriali, în special, din considerente de eficiență a programării și interacțiunii cu operatorul uman.
D ezvoltarea tehnologiei și implicit a calculatoarelor, ce au cost scăzut, a dus la revoluționara
apariție a PLC -urilor (CONTROLLER PROGRAMABIL LOGIC). Progresele tehnologiei l a scară
foarte largă au dus la posibilitatea simulării în timp real a multor aplicații din domeniul industrial.
Simulările în timp real sunt foarte utile atunci când are loc programarea unui proces tehnologic,
acestea prevenind sau îndepărtând eventualele defecțiuni și/sau blocaje ale sistemului ce pot distruge
sau afecta temporar componentele acestuia. Tocmai din acest motiv are loc reducerea costurilor cu
implementarea oricărui proces tehnologic automatizat, fie el simplu sau complex, deoarece verificarea
prin simulare nu implică un consum masiv de materiale pentru diversele testări inițiale. Este evident
faptul că se vor obține costuri mult mai mici atunci când se folosesc simulări în timp real a schemelor
electrice.
8

Proiect de diplomă
II.A
utomatul Siemen s S7-300
A
legerea automatului cu care sa lucrez a fost una relativ usoara datorita faptului ca am avut de
ales intre un automat produs de compania Moeller si automatul Siemens S7 -300 (Fig. III.1). Chiar daca
in prima faza a proiectului am inceput sa lucrez la implementarea acestuia in aplicatia de programare a
PLC-ului Moeller, fiind mai familiarizat cu acesta, intr -un final am ajuns la concluzia ca acel automat
nu satisface cerintele necesare realizarii proiectului. Mai exact numarul de intrari si iesiri este unul mai mic fata de cel al PLC -ului Siemens, iar numarul de relee intermediare este unul limitat fata de un
numar nelimitat la S7 -300.
Echipamentele de tip automatul programabil SIMATIC S7 -300 reprezinta clasa de mini
automate programabile destinata aplicatiilor industriale de mica si medie anvergura si performate la care numarul de semnale de intrari/iesiri nu depaseste 8192. Aceasta familie de automate programabile este adecvata pentru realizarea functiilor de automatizare ale unui utilaj tehnlogic complex sau ale unei lini tehnologice formate din mai multe utilaje dintr -un atelier sau sectie.
Automatul programabil este cu alte cuvinte un calculator industrial specializat pentru aplicațiile de timp real. PLC -urile sunt sisteme ce conțin de obicei un procesor, o sursă de alimentare, module de
intrare, module de ieșire și module speciale, dedicate.
Fig.II.1. Automatul Simens
9

Proiect de diplomă
II.1 Construcția plc -urilor
II.1.1. Structura Interna
Automatul programabil este un calculator industrial specializa t pentru aplicațiile de timp real.
PLC-urile sunt sisteme integrate ce conțin de obicei un procesor, o sursă de alimentare, module de
intrare, module de ieșire și module speciale, dedicate.
PLC-ul este alcătuit în linii mari din:
procesor sau CPU (Central Processing Unit),
memorie
circuite dedicate intrare /ieșire, prin care se vehiculează datele de proces.
Fig.II.2.
U
nitatea Centrală de Procesare (CPU) este “creierul” automatului programabil, fiind similar în
mare măsură cu procesoarele utilizate în calculatoarele personale.
Sistemul are la bază un microprocesor ce conține numeroase porți logice ce înlocuiesc releele
electromecanice, numărătoarele, secvențiatoarele și circuitele de ceas din circuitele convenționale de automatizare cu relee. PLC -ul poate fi de fapt considerat ca un echipament plin cu sute sau mii de
relee, numărătoare, timere si locații de memorie separate. Aceste elemente nu există în mod fizic, sunt simulate și pot fi considerate ca elemente software. Releele interne sunt simulate prin locațiile de bit în regiștrii memoriei PLC -ului.
II.1.2. Rolul elementelor componente
DE INTRARE – (contacte) – sunt conectate spre exterior. Exista fizic și primesc semnalele ce
provin de întrerupătoare, senzori, etc. Practic nu sunt relee, ci transi stoare.
RELEELE INTERNE – (contacte) – nu primesc semnal din exterior si nici nu exista fizic. Sunt
relee simulate, permițând PLC -ului să elimine relee externe. Există o categorie specială de relee,
destinate să execute un singur task. Unele sunt în perma nență în starea ON în timp ce altele în
OFF. Unele sunt ON o singura data, la pornirea automatului și se folosesc de obicei pentruinițializarea datelor păstrate în memoria retentivă a PLC -ului.
COUNTERE sau NUMĂRĂTOARE – nu exista fizic. Sunt numărătoare simulate și pot fi
programate pentru numărarea pulsurilor. De obicei un counter număra crescător, sau descrescător,respectiv ambele variante (în sus și în jos). Deoarece sunt simulate, sunt limitate ca viteză denumărare. Anumiți producători includ în st ructura PLC -urilor numărătoare de mare viteză,
implementate hardware (fizic), care în cele mai multe cazuri pot număra bidirecțional.
TIMERE sau CIRCUITE DE CEAS – nu exista fizic. Se întâlnesc în diverse variante și incremente
de timp. Cel mai răspândit tip este cel de întârziere la cuplare (on -delay). Există de asemenea
10

Proiect de diplomă
întârziere la decuplare (off -delay) precum și tipurile retentiv și non -retentiv. Incrementele de timp
variază de la 1ms până la 1s.
RELEE DE IEȘIRE – (bobine) – sunt conectate spre exterior. Exista fizic și trimit semnale on/off
spre elemente de execuție, lămpi, etc. Implementarea poate fi pe tranzistori, relee, sau triace,
depinzând de modelul ales.
STOCAREA DATELOR – de obicei sunt regiștri alocați să stocheze datele. Se folosesc ca
memorii tampon, pentru stocarea temporara a datelor în timpul operațiilor aritmetice sau a diverselor manipulări. Pot fi utilizați pentru salvarea datelor la întreruperea alimentarii PLC -ului.
La realimentarea automatului, vor avea același conținut, identi c cu cel dinaintea întreruperii
alimentării, proprietate foarte utilă în aplicațiile practice.
II.2 Componentele PLC -ului
PLC integrate : conțin toate componentele într -o singură carcasă, posibilitățile I/O fiind decise
de producător și nu de utilizator.
PLC modulare : conțin: CPU,
sursă, module I/O, toate fiindseparate. Conectarea se faceîmpreună sau pe rack. PLCmodulare – dimensiuni, puteri de
procesare și memorie diferite.Memorie diferită  zonă de
imagine I/O diferită 
posibilități I/O d iferite
I
I.2.1Unitatea Centrală – Modulul CPU
Unitatea centrală conține procesorul și memoria .
Memoria conține:
•ROM – preprogramată cu:
Sistemul de operare al PLC
•Driverele
•Programele de aplicație
•RAM
•Programele utilizator
•Datele de lucru
Fig.II. 3
11

Proiect de diplomă
Fig.II. 4. Unitatea centrală – procesorul
M
emoria retentivă: salvarea programului astfel încât să nu fie necesară reprogramarea la fiecare
pornire /oprire a PLC:
•Protejarea memoriei (electric):baterie sau supercondesator
•Module de memorie portabile – EEPR OM – Programarea (înscrierea memoriei) se face
separata, într -o unitate specială (computer), după care memoria se introduce în PLC
•Memoria flash – Similar EEPROM, se scrie mai repede și mai simplu, fără interfețe speciale
II.2.2. Rack-ul sau Bus- ul
CPU se conectează la module prin intermediul unui set de conductoare paralele numite bus .
Bus-ul este o placă de bază pe care se conectează modulele.
12

Proiect de diplomă
I
I.2.3 Sisteme modulare
Conductoarele ce alcătuiesc bus -ul sunt utilizate la recepția și transmiterea datelor de la module
I/O, în seturi de biți. CPU specifică care din modulele I/O doresc să fie accesate. Adresele modulelor
I/O sunt alocate automat, funcție de plasarea modulului față de CPU pe busul respectiv.
Bus-ul nu asigură alimentarea cu energie electrică a traductorilor și a elementelor de execuție atașate
modulelor I/O. Bus-ul – șir de conectori pe fețele laterale ale modulelor.
II.2.4. Sursa de alimentare
Asigură conversia de rețea la o tensiune continuă, adecvată oper ării CPU și modulelor I/O
aferente, tipic 5 Vdc.
Suplimentar se poate asigura 24 Vdc.
Fig.II . 5
I
I.3 Modul de Operare al PLC
P
LC-ul operează prin scanarea continua a programului înscris în memorie. Ciclul de scanare
constă în 3 pași importanți. În re alitate există mai mult de trei pași. Pentru moment ne vom îndrepta
atenția doar spre cei mai importanți. Ceilalți pași au în vedere verificarea sistemului și actualizarea valorilor numărătoarelor și timerelor interne.
SO al PLC execută o secvență de inițializare imediat ce este pus în modul RUN, după care în
mod repetitiv exe cută un ciclu de scanare , atâta timp cât PLC -ul rămâne în modul RUN.
13

Proiect de diplomă
Fig.II. 6
S
istemul de Operare al PLC -ului determină execuția următorilor pași :
Etapa de inițializare , care se execută o singură dată, la trecerea PLC în mod RUN, înaintea
executării repetitiva a ciclului de scanare compus din trei pași
Ciclul de scanare repetitivă, compus din:
Scanarea intrărilor. PLC citește datele de intrare de la toate modulele conectate (achiziționează
datele de la senzori). Datele de intrare sunt plasate apoi în memoria CPU, într -o zonă special rezervată
pentru intrări.
Execuția programului utilizator. Programul utilizatorului este executat o singură dată, de la
început la sfârșit. Programul conține instrucțiuni ce examinează zona de memorie rezervată intrărilor,
pentru determinarea valorilor care vor fi scrise la ieșire. PLC nu scrie datele la ieșire, le pune doar într –
o zona de memorie rezervată.
Scanarea ieșirilor . În această etapă, PLC copiază toate datele din memoria CPU spre modulele
de ieșire
După ultimul pas, PLC -ul se întoarce la primul pas si repeta pașii în mod continuu. Timpul de
scanare este definit ca timpul necesar parcurgerii celor trei pași descriși mai sus. La fiecare termina re a
unui ciclu de scanare, respectiv începerea următorului, PLC -ul repornește un watchdog timer.
Programele de aplicație ale PLC
vin preprogramate cu PLC, nu fac parte din SO
rulează în răspuns la
comenzile venite de la unitatea de programare (PC de ex)
comenzi de la panourile operator
computere conectate la PLC
14

Proiect de diplomă
permit scrierea și citirea datelor din memoria RAM a PLC
comandarea intrării in execuție a PLC
trimiterea informațiilor de stare spre interfețele operator
monitorizarea execuției programului in P LC
monitorizarea memoriei PLC
Drivere – subrutine ce pot fi apelate de alte programe pentru controlul I/O. Sunt programate în
ROM de către fabricantul PLC. Funcțiile I/O ce necesită drivere sunt:
Conectarea la unitatea de programare
Citirea și scrierea mo dulelor locale I/O în timpul ciclului de scanare
Recepția și transmiterea datelor I/O de la modulele îndepărtate (modele de la rack -uri separate)
Recepția și transmiterea datelor I/O de la modulele de extensie
Recepția și transmiterea datelor într -o rețea locală LAN de PLC
Citirea /scrierea echipamentelor slava (cititor de cod de bare, imprimantă serială)
II.3.1 Comparație între operarea PLC și PC
PLC se poate găsi în două moduri la aplicarea tensiuni de alimentare:
RUN – execută un program al utilizatorul ui
Programare – așteaptă să primească un program din partea utilizatorului
Programul utilizatorului este pregătit de obicei într -un PC, unde este verificat ca sintaxă și ca
execuție prin simulare. Când programul este gata, este compilat și descărcat în mem oria PLC. Se
comută apoi PLC în modul RUN, după care PLC -ul trece imediat la executarea programului de
aplicație.
PLC
SO al PLC – diferit de cel clasic, al PC -urilor.
Diferența esențială – programul de aplicație este preprogramat, în memorie, gata de start .
SO:
determină pornirea PLC la aplicarea tensiunii de alimentare
rulează programele de aplicație cînd PLC este trecut în modul RUN
răspunde la la comenzile utilizatorului, prin lansarea în execuție a diferite programe
Programele de aplicație permit utiliz atorului să introducă programe și date în memoria PLC. O
parte a datelor stocate în memorie sunt reținute și după deconectarea alimentării PLC.
PC
SO al PC este în foarte mică măsură preprogramat, nu are memorie pentru reținerea datelor de
lucru la întreru perea alimentării. In schimb este dotat cu HDD. SO al PC execută un autotest la pornire,
după care încarcă programe de SO suplimentare (DOS, Windiws, UNIX, etc.) de pe dischetă sau HDD.
Chiar și după această operație, computerul nu este util până la încăr carea programelor de
aplicație (Word, Excel. Matlab, …).Porțiunea de memorie care reține date după oprirea computerului
se referă doar la configurația calculatorului (tipul HDD instalat, porturi de comunicație, etc.)
P
LC reține:
SO
Programele de aplicați e
Programele utilizator
Date de proces
în memoria retentivă sau nonvolatilă. Păstrarea datelor este asigurată pe perioada opririi PLC
(când nu rulează un program de aplicație) chiar și când alimentarea este oprită. PLC poate astfel să reia rularea programe lor utilizatorului imediat ce alimentarea revine. Pentru motive de siguranță, cel mai
adesea se cere o verificare manuală din partea utilizatorului la repornire.
15

Proiect de diplomă
Ex:
nu este necesară testarea în cazul unui automat de scară pentru iluminat
este necesară ver ificarea sistemului pentru o presă hidraulică
II
.3.2 Timpul de Răspuns
Unul din factorii importanți de care se tine cont la procurarea unui PLC este timpul total de
răspuns. Ca orice sistem, si PLC -ul are nevoie de un anumit interval de timp pentru elabor area
răspunsului. Sunt multe aplicații in care timpul nu constituie o problema, ci alte criterii sunt
importante. Totuși, in anumite situații suntem interesați de viteza cu care răspunde echipamentul la semnalele venite de la senzori.
Daca ne referim la mo dul de execuție al programelor de către PLC, trebuie considerați cei trei
pași:
INPUT – Este necesar un anumit interval de timp ca procesorul să sesizeze schimbarea
intrărilor.
E
XECUTIE – Este necesar un anumit interval de timp pentru procesarea informați ei primita de
la senzori. Funcție de algoritm, se elaborează răspunsul
OUTPUT – Este necesar un anumit interval de timp ca elementele de execuție sa -si schimbe
stare în funcție de comenzile venite de la procesor
P
LC-ul poate sesiza numai starea unei intr ări, daca este ON sau OFF. Acest lucru se întâmpla
numai la anumite momente de timp, conform ciclului de operare al PCL -ului, atunci când scanează
intrările.
16

Proiect de diplomă
Î
n diagrama, input 1 nu este sesizabila pana la terminarea ciclului scan 2, deoarece când input 1
este comutat ON, scan 1 si-a terminat deja inspecția intrărilor. Input 2 nu este sesizabila pana la
terminarea ciclului scan 3, deoarece, de asemenea, când input este comutata in ON scan 2 si -a terminat
deja inspecția intrărilor. Input 3 nu este sesizabil, deoarece când ciclul scan 3 inspecta intrările, signal
3 nu era încă comutat ON, mai mult, comuta OFF înainte ca scan 4 sa apuce sa se uite la intrări. Prin
urmare, signal 3 nu poate fi sesizat de PLC.
Pentru evitarea acestei situații, intrarea trebuie sa fie ON cel puțin:
1 input delay time + one scan time.
Ce se întâmpla daca intrarea nu poate sa dureze așa de mult? În acest caz, PLC -ul nu sesizează
comutarea ON a intrării.
Situația poate fi rezolvata pe doua cai:
P
ulse stretch function – sau funcția de “întindere a pulsului”. Această funcție extinde durata
semnalului de intrare până când PLC -ul apucă să inspecteze intrările în următorul ciclu de scanare
(“întinde” durata pulsului .)
I
nterrupt function – funcția de întrerupere. Aceasta funcț ie întrerupe ciclul de scanare pentru
procesarea unei rutine speciale, scrisa in acest scop. Imediat ce intrarea a fost comutata ON,
indiferent unde se găsește ciclul de scanare, PLC -ul oprește imediat execuția curenta si procesează
rutina de întrerupere. (O rutina poate fi luata ca un miniprogram in afara programului principal).
După încheierea execuției rutinei de întrerupere, programul merge înapoi, exact în punctul în care
și-a întrerupt execuția, continuând procesul normal de scanare.
S
e conside ră cazul în care este nevoie de cea mai mare perioada de timp pentru comutarea ON
a unei ieșiri. Se presupune că la comutarea On a unui switch, trebuie să se conecteze o sarcină la
ieșirea PLC -ului.
Diagrama de mai jos prezintă cea mai îndelungata întâr ziere (cel mai defavorabil caz, deoarece
intrare nu este sesizabila până în ciclul scan 2 ) pentru comutarea ON a ieșirii după ce intrarea a fost
comutata ON.
Întârzierea maxima este astfel de două cicluri de scan – 1 input delay time
17

Proiect de diplomă
III.Simatic Step 7 Manager
F
olosind softul STEP 7, se poate crea un program S7 în cadrul unui proiect.
Controller-ul programabil S7 este format dintr- o sursă de alimentare, un CPU și module de
intrare și ieșire (module I/O).
Controller- ul Logic Programabil (PLC) monitorizează și controlează un echipament
(instalație) cu ajutorul programului S7.
F
ig.III.1. Viziune de ansamblu asupra unui proiect de automatizare
18

Proiect de diplomă
I
nstrumente în STEP 7
Pachetul software STEP 7 înglobeaz ă o serie de aplicaț ii (instrumente).
F
igura .III.2 . Instrumente STEP 7
SI
MATIC Manager
SIMATIC Manager gestioneaz ă toate datele care apar țin unui proiect de automatizare,
indiferent de sistemul de control programabil (S7/M7/C7) pentru care sunt concepute.
Instrumentele necesare pentru editarea datelor selectate sunt pornite automat de SIMATIC Manager.
F
igura .III.3 . SIMATIC Manager
19

Proiect de diplomă
Symbol Editor
Cu Symbol Editor se gestioneaz ă toate simbolurile aplica ției. Sunt disponibile urm ătoarele func ții:
Crearea numelor ș i comp onentelor simbolice pentru semnalele procesului (intrări/ieșiri, bit memorie ș i
bl
ocuri).
Func ții de sortare
Import/export la/de la alte programe WindowsTabela de simboluri creat ă cu acest instrument este disponibilă pentru poate celelalte instrumente ale
pachetului SIMATIC. Orice modificare a propriet ătilor unui simbol este așa dar recunoscut ă automat de toate
celelalte instrumente.
Hardware Diagnostics
Aceste funcț ii ofer ă o imagine de ansamblu asupra st ării controllerului programabil. Se poate localiza un
defect și se pot ob ține informatii detaliate despre el.
Afișează informa ții generale despre modul (de exemplu: num ărul de ordine,
versiune, numele), precum și starea modulului (de exemplu defecte)
Afișează defectele modulului (de exemplu canal defect) pentru I/O central ș i
slave DP
Afișează mesajele de la buffer -ul de diagnosticare
Pentru CPU afi șază următoarele informa ții suplimentare:
Cauzele defec țiunilor la rularea unui program utilizator
Afișează durata ciclului (al celui mai lung, mai scurt, și a ultimului ciclu)
Posibilit ăți de comunicare pe MPI și de înc ărcare
Date de performan ță (num ăr de intr ări/ieșiri posibile, bit memorie, num ărătoare,
timere, ș i blocuri)
Limbaje de programare
Este permisă programarea în:
Ladder Logic (LAD)
Statment List (STL)
Function Block Diagram (FBD)
Ladder Logic este un limbaj grafic cu sintaxa similară cu o schema cu relee.
Statment List este un limbaj textual. Dac ă un program este scris î n STL, instruc țiunile
individuale corespund pa șilor cu care procesorul execut ă programul. STL cuprinde
construc ții de limbaj de nivel î nalt (de exemplu acces la date structurate ș i la
parametrii blocurilor).
Function Block Diagram este un limbaj grafic ș i folose ște blocuri logice din algebra
booleană . Func țiile complexe (de exem plu func țiile matematice) pot fi reprezentate
direct în conjunc ție cu blocurile logice.
Hardware Configuration Acest instrument se utilizeaz ă pentru configurarea ș i atribuirea de parametrii p ărții
hardware a unui proiect. Sunt disponibile urm ătoarele func ții:
Configurarea controller-ului programabil
Configurarea modulelor I/O
Atribuirea de parametrii modulelor de func ții și procesoarelor de comunica ție
NetPro (Network Configuration)
P
ermite transferul de date time -driven ș i event -driven
20

Proiect de diplomă
III.
1 Progr amarea folosind diagramele ladder
P
rogramarea folosind diagrame ladder a apărut în cazul automatelor programabile datorită
necesității de a exista un mod facil de programare care să permită realizarea de aplicații fără a fi nevoie
de cunoștințe complexe de programare. Diagramele ladder sunt preluate din electrotehnică și ‘moștenesc’ anumite denumiri și reprezentări caracteristice acesteia. Elementele de bază sunt, în cazul diagramelor ladder, contactele și bobinele.
III.1.2 Contacte
Sunt cunoscute ca intră ri. Fiecare intrare a unui modul de intrări este recunoscut de către
unitatea centrală în cazul folosirii diagramelor ladder ca un contact. Adresele prin care putem face deosebirea între diverse intrări pot fi notate cu I,E sau altă literă. În continuare vom considera modelul care e mai familiar limbii române: I. Datorită faptului că aceste contacte sunt valori binare, putând fi deschise sau închise, ele sunt grupate în octeți sau cuvinte astfel că pentru recunoașterea lor sunt folosite două cifre. Prima reprezintă numărul octetului iar cea de a doua numărul bitului din octet. Ca și în lumea reală, contactele pot fi normal deschise sau normal închise ca și cele din Fig. III.3.
Fig. III.4. Tipuri de contacte
P rin aranjarea contactelor în serie sau în paralel pot fi realizate operații logice asupra stării semnalelor. Cele normal deschise sunt testate pentru valoarea ‘1’ a semnalului respectiv iar cele normal închise pentru valoarea ‘0’. În al treilea caz sunt reprezentate contacte care nu sunt doar citite, asupra lor se execută și anumite modificări/reinițializări.
III.3.2 Bobine
A
cestea sunt de fapt ieșirile dinspre automat spre proces. Ca și notație cea mai utilizată este
folosind litera Q. Din aceleași motive ca și în cazul contactelor sunt folosite două cifre pentru notarea
unei anumite ieșiri. În cazul bobinelor simple, bitul de la adresa bobinei este setat doar dacă rezultatul
este 1 în timp ce în cazul apariției de litere sau simboluri apare o funcționare adițională(salt într -un
anume loc în progra m, controlul timerului, funcții de numărare).
Fig. III.5. Tipuri de bobine
21

Proiect de diplomă
E xemple:
•Scrierea unui program pentru comanda unui led cu ajutorul unui întrerupător:
•S
crierea unui program pentru implementarea funcției ȘI:
•S
crierea unui program pentr u implementarea funcției SAU:

_
•Scrierea unui program pentru urmatoarea relație: Q0.0= I0.0 + I0.1 . I0.2
B
obinele ș i contactele sunt elementele de bază î n cadrul acestui tip de programare. Bazat pe
acestea pot fi construite ș i altele cum ar fi bistabilele RS sau SR care î nlocuiesc anumite funcț ii logice:
22

Proiect de diplomă
Fig. III.6. Tipurile de bistabile SR și RS
Î
n exemplul ilustrat de Fig. III.5 putem considera cazul în care avem o instalație cu două bu toane: unul
pentru pornire și unul pentru oprire. Acționarea acestora conduce la aprinderea sau stingerea unui led care
avertizează asupra faptului că instalația este în stare de funcționare sau este oprită. Problema putea fi rezolvată doar cu ajutorul contactelor, prin dispunerea acestora în rețea dar prin folosirea unui bistabil de tip SR sau RS se ajunge la o soluție mai elegantă
III.2 Crearea unui program nou
P
rima parte a programului este crearea unui program nou și selectarea parametrilor potrivi ți
tipului de automat și tipul blocului de lucru.
Fig. III.7. Crearea unui program nou
23

Proiect de diplomă
În urma selectări parametrilor se va deschide o fereastra unde vor fi afișate ferestrele necesare
prelucrări programului.
Fereastrea hardware ne ajută să configurăm stația care am ales -o și ne arată resursele hard de
care acesta dispune dupa cum se poate observa in imaginea de mai jos.
Fig.III.8. Fereastra hardware
I
n timp ce CPU313C(1) ne ajută să realizăm conexiunea cu o altă stație, in cazul nostru
interfața Weintek. Cele doua componente au fost setate cu adresele și viteza corespunzătoare realizării
comunicației. Tot acestă ferestră deschide și următoarele ferestre source, blocks și symbols.
Fig.III.9. Realizarea conexiunii cu alt dispozitiv
24

Proiect de diplomă
Fig.III.10. Ferestrele source, blocks si symbols
F
erestra symbols este destinată editării componentelor folosite în fereatsra blocks. În aceasta
fereastra noi am ales simbolul dorit să îl edităm, i -am atribuit o adresă corespunzătoare și am adăugat
un comentariu ce să ne ajute la identificarea acestuia.
Fig.III.11. Editarea simbolurilor
F
ereasta blocks, este una dintre cele mai importante ferestre în cadrul acesteia realizandu -se
schița programului ce urmează sa fie incărcată în automatul programabil.
Fig. III.12. Fereasta blocks
25

Proiect de diplomă
D upa cum se observă în imaginea de sus dispunem de o lista cu componente și un panel cu
diferite funcții de la inserare contact, filtrare pana la comunicația online cu automatul.
III.
3 Componente și funcționarea lor
P
entru realizarea proiectului cu ajutorul softului produs de Siemens, am ales folosirea limbajului
Ladder Diagram. Acesta este un limbaj care foloseș te simboluri pentru a reprezenta contacte, relee,
anumite functii, intrari, iesiri etc.
În crearea schemei de automatizare a brațului robotc s -au folosit următoarele componente:
III.3.1 Contacte normal deschise sau închise si bobine
Fig.III.13. Contactele și bobina
C
ontactele pot fi inițializate drept markeri, intrări sau contacte ale celorlate componente în timp
ce bobinele pot fi inițializate ca și ieșiri sau markeri.
III.3.2 Componenta MOV
Aceasta component ă mută valoarea dat ă la intra rea IN la ieșirea acestui a OUT atunci când
intrarea EN este activ ă, în acelaș timp aceasta ne converteste valoare de intare î n cod hexazecimal,
lucru util î n comandarea celorlalte componente care lucreaza in codul hexazecimal.
Fi
g.III.14. MOV
26

Proiect de diplomă
III.3.3 Releul de timp
Softul Simatic Step7 dispune de o gama extinsa de componente printre care și timere, dintre
acestea n oi am ales să lucrăm cu un timer S_ODT (on -delay S5 timer). Acest releu de timp are o
intrare de set și reset, o ieșire q, un bloc de iesire BI ce ne indica valoare la care releul de timp se afla
la un moment dat, aceast ă valoare se poate converti in codu l BCD dac ă alegem ieșirea BCD, dar cea
mai importantă este intrarea TV ce ne setează timerul la voloarea dorita de catre noi prin scrierea
codului S5T# urmată de către valoare ce poate fi exprimată în secunde sau mili secunde.
Fig.III.15. Releu de timp
Î n momentul în care la intrarea Set (S) a releului se înregistrează un semnal pozitiv „1”, timpul
setat pentru contorizare este pornit. Releul functionează pentru timpul care este setat atâta vreme cât la intrarea S se mentine un semnal pozitiv, iar dupa curgerea timpului, la iesirea Q a relelui se transmite un semnal pozitiv „1”. Daca pe parcursului scurgerii timpului setat, semnalul de la intrarea S se schimba din „1” in „0”, iesirea Q va avea valoarea „0”.
Timpul de funcționare a releului este introdus la intrarea TV (Time Value) sub forma:
S5T#”valoarea si unitatea”. De exemplu ( S5T#2S pentru 2 secunde, S5T#2M pentru doua minute).
Contorizarea timpului, poate fii de asemenea resetată și prin aplicarea unui semnal pozitiv „1”
la intrarea Reset (R) a releului. În momentul aplicarii unui „1” logic la intrarea R, indiferent daca releul este pornit sau nu, valoarea timpului va fii setata la zero. Diagrama funcționarii releului este redata in Fig. IV. 5.
t=
timpul setat
Fig. III. 16. Diagrama releului de timp
27

Proiect de diplomă
III.3.4 Numărătoare (countere)
Deasemenea și acesetea cuprind o lista variată la fel ca timerele, noi am ales un n umărător
S_CUD ce are doua intari separate, una pentru numarare crescătoare iar cealaltă pentru num ărare
descrescătoare. Pe langa cele dou ă intrări timerul dispune de intrările de set și reset și o intrare de
setare a valorii le care noi dorim să numărăm. Ca și ieșiri se po t defini un marker sau o bobina.
Numărătorul mai are și o iesire CV ce inmaganizeaz ă valoarea la care nu mărătorul nostru se afla in
fiecare moment, deasemenea acesta mai dispunde și de iesirea CV_BCD pentru vizualizarea valorii in
codul BCD.
Fig.III.17. Numărător
A
cest numărător este presetat cu o valoare la intrarea PV dacă exista la intrarea S un semnal
pozitiv, iar dacă la intrarea R exista o valoare pozitivă a semnului numărătorul va fi resetat. Numărătorul va fi incrementat cu o unitate dacă există un semnal pozitiv la intrarea CU și valoare numărătorului este mai mică de 999. Numărătorul va fi de crementat cu o unitate dacă semnalul la
intrarea CD este pozitiv și valoarea numărătorului este mai mare decât 0. Dacă există un semnal pozitiv atât la intrarea CU cât și la CD, vor fi executate ambele instrucțiuni, prin urmare valoare numărătorului va răm âne neschimbată.
Dacă numărătorul este setat și RLO = 1 la intrările CU/CD, numărătorul va
incrementa/decrementa în consecință în următorul ciclu chiar dacă nu a apărut nici o schimbare de la o valoare pozitivă la una negativă sau viceversa.
Starea semnalului va fi 1 la ieșirea Q dacă valoare numărătorul este mai mare decât 0 și va fi 0
dacă valoare acestuia este egală cu 0.
D acă semnalul de la I 124.3 se schimbă de la 0 la 1, numărătorul este presetat cu valoare lui MW10, iar dacă semnalul de la I 124
. 3 s e s c h i m b ă d e l a 0 l a 1 C 1 0 v a f i r e s e t a t . D a c ă s t a r e a
28

Proiect de diplomă
semnalului de la intrarea I 124.0 se schimba de la 0 la 1, atunci valoare numărătorul C10 va fi
incrementată cu o unitate în cazul în care valoare acestuia este mai mică de 999. În cazul în care I 124.1 se schimbă de la 0 la 1, C10 va fi decrementat cu o unitate doar dacă valoarea lui C10 este mai mare decât 0.
Semnalul la Q 124.0 va fi pozitiv dacă valoare lui C10 nu este egală cu 0.
N
umarator de tipul CD Count Down
Acest numărator diminuează o anumită valoare cu o unitate. Exemplul următor demonstrează
modul de implementare al acestui tip de numărător.
Când starea semnalului de la I 124.0 se schimba de la 0 la 1 in numrărătorul C10 se va
inregistra o valoare predefinită de 100 de unităti.
C
ând starea semnalului de la I 124.1 se schimba de la 0 la 1 valoarea predefinată va fi
diminuată cu cu o unitate în cazul în care aceasta este diferită de 0. Dacă la intrarea I 124.1 starea semnalului rămâne 0 atunci valoare lui predefinită nu va fi modif icată.
Dacă număratorul ajunge la 0 atunci iesirea Q124.1 primeste un semnal pozitiv, iar dacă la
intrarea I124.2 starea semnalului se schimbă de la 0 la 1, atunci valoarea presetata va fi adusă la 0.
N
umarătorul de tip CU Count Up
Acest numărator inre mentează o valoare predefinata cu o unitate daca valoare este mai mica de
999. Exemplul următor demonstrează modul de implementare al acestui tip de numărător.
29

Proiect de diplomă
C
ând starea semnalului de la I 124.0 se schimba de la 0 la 1 in numrărătorul C10 se va
inreg istra o valoare predefinită de 100 de unităti.
Când starea semnalului de la I 124.1 se schimba de la 0 la 1 valoarea predefinată va fi
incrementată doar in cazul in care caloarea lui C10 este mai mică de 999. Dacă la intrarea I 124.1
starea semnalului rămâne 0 atunci valoare lui nu va fi modificată.
Dacă la intrarea I124.2 starea semnalului este 1, atunci C10 va fi adus la valoarea 0.

Numărător de tipul S_CD Down Counter
A
cest numărător este seteat cu o valoare la intrarea PV dacă exista semnal pe i ntrarea S. Este
resetat dacă este un semnal pe intrarea R, iar atunci valoarea numărătorului devine 0. Numărătorul este decrementat cu o unitate daca semnalul la intrarea CD se schimba de la 0 la 1 si valoarea numărătorului este mai mare ca 0. Dacă numărăt orul este setat si RLO=1 (Result of the Logical
Operation) la intrarea CD, numărătorul va număra în continuare la umrmătoarea parcurgere chiar dacă nu a apărut nici o schimbare de la o valoare pozitivă la o valoare negativă sau viceversa.
Starea semnalul ui la iesirea Q va fi 1 daca valoare număratorului este mai mare decat 0 și va fi
0 daca valoarea numărătorului este egală cu 0.
Exemplu:
30

Proiect de diplomă
D
acă I 124.1 se schimbă de la 0 la 1, numărătorul este setat cu valoarea lui MW10. În
momentul în care starea semn alului la intrarea I 124.0 se schimba de la 0 la 1 valoarea numărătorului
va fi decrementată cu o unitate, dacă valoarea acestuia este diferită de 0. Q124.0 este 1 dacă C10 este
diferit de 0.
N
umărăor de tipul S_CU Up counter
A
cest numărător este presetat cu valoarea de la intarea PV daca există o valoarea pozitivăa a
semnalului de intrare la intrarea S și exste resetat daca la intrarea R semnalul este pozitiv.
Numărătorul este incrementat cu o unitate daca valoare semnalului la intrarea CU se schimbă d e la 0 la
1 și valoare numărătorului este mai mică de 999.
Dacă numărătorul este setat si RLO=1 al intrarea CU, acesta va număra in continuare in următorul ciclu chiar dacă starea semanlului nu sa schimbat de la pozitiv la negativ sau viceversa.
Starea sem nalului la iesirea Q este 1 daca valoarea numărătorului este mai mare decât 0 și este 0 dacă
valoarea numărătorului este egală cu 0.
Exemplu:
D
acă valoarea semnalului la intrearea I 124.1 se schimbă de la 0 la 1, numărătorul este presetat
cu valorea lui MW10. Dacă starea semnalului de la intrarea I 124.0 se schimbă dela 0 la 1, valorea lui
31

Proiect de diplomă
C10 va fi incrementată cu o unitate ân cazul ân care valorea lui C10 este este mai mica decat 999.
Ieșirea Q124.0 este 1 daca valorea lui C10 este diferită de 0.

Num ărător de tipul S_CUD Up-Down Counter
A
cest numărător este presetat cu o valorare la intrarea PV dacă exista la intarea S un semnal
pozitiv, iar dacă la intarea R exista o valoare pozitiva a semnalui numărătorul va fi resetat. Numărătorul va fi increme ntat cu o unitate daca există un semnal pozitiv la intrarea CU si valoare
numărătorului este mai mica de 999. Numărătorul va fi decrementat cu o unitate dacă semnalul la intrarea CD este pozitiv și valoarea numărătorului este mai mare decat 0. Dacă există un semnal
pozitiv atât la intrarea CU cât și la CD, vor fi executate ambele instructiuni, prin umrare valoare numărătoruil va ramâne neschimbată.
Dacă numărătorul este setat si RLO=1 la intrările CU/CD, numărătorul va
incrementa/decrementa în consecință in următorul ciclu chiar dacă nu a aparut nici o schimbare de la o valoare pozitivă la una negativă sau viceversa.
Starea semnalului va fi 1 la iesirea Q dacă valoare numărătoruil este mai mare decat 0 și va fi 0
dacă valoare acestuia este egală cu 0.
Da
că semnalul de la I 124.3 se schimbă de la 0 la 1, numărătorul este presetat cu valoare lui
MW10, iar dacă semnalul de la I 124.3 se schimbă de la 0 la 1 C10 va fi resetat. Dacă starea semnalului de la intrarea I 124.0 se schimba de la 0 la 1, atunci valoare numărătoruil C10 va fi incrementată cu o unitate în cazul în care valoare acestuia este mai mică de 999. În cazul în care I 124.1 se schimbă de la 0 la 1, C10 va fi decrementat cu o uniate doar dacă valoarea lui C10 este ma mare decat 0.
Semnalul la Q 124.0 va fi pozitv dacă valoare lui C10 nu este egală cu 0.
32

Proiect de diplomă
3.3.5
Blocurile de înmulțire și comparare
Blocurile de înmul țire ne sunt necesare atunci cand dorim sa înmul țim anumite valori și
să le mutăm în alte blocuri ce urmeaza să prelucreze date pe baza rezultatelor înmulțiri.
Fig.III.18 Blocurile de înmulțire și comparare cu listele
corespunzatoare de instructiuni

Deasemenea blocurile de comparație compară doua va lori iar rezultatul dat iesiri îl
putem utilizaîn cadrul altor instrucțiuni un de este necesar rezultatul comparației pentru a putea
decide ce operație s ă se prelucreze în contiunuare.
Pentru a putea realiza rețele de funcționare este nevoie ca toate aceste componente sa fie
interconectate in ordinea corespunzatoare. Blocurile, cont actele, bobinele ca si celelalte
componente sunt inserate în rețea doar prin tragerea componentelor in aceasta sau selectarea
acesteia ur mând sa dăm doua click -uri pe componentă. Pentru a putea insera o noua linie de
rețea se utilizeaza new network din bar a de instrumente.
Fig.III.19 Crearea unuei rețele noi și inserarea componentelor
33

Proiect de diplomă
III.
4 Comunicarea cu PLC -ul
A
cest capitol conține un tutorial pentrul conectarea calculatorului la PLC -ul SIEMENS.
1.P
rimul pas este conectarea si verificarea componentelor care trebuis conectate la PLC.
2.
Pornim programul Siemens STEP7 lite si deschidem un program in oricare din limbajele
LAD, STL sau FBD.
34

Proiect de diplomă
3.Dupa ce am pornit programul trebuie setat modul prin care acesta va comunica cu PLC -ul. În
meniul Option s  Set PG/PC Interface..
4.Î
n fereastra deschisă selectam modul de comunicare PC Adapter (Auto) si apasam OK.
35

Proiect de diplomă
5.
Acum ne vom conecta la PLC apasând pe butonul ON din bara de unelte.
6.
Odata finalizat procesul de conctare la PLC va trebui sa incarcam programul in PLC. Pentru a
indeplini aceasta operațiune trebuie ca PLC -ul să fie in modul Stop (in caz contrat il vom comuta
in acest mod din panoul de comandă al PLC -ului) după care apăsăm pe butonul Download din bara
de unelte.
36

Proiect de diplomă
S
electăm obiectele care vor fi incarcate în PLC si apasam Upload.
7.
Daca configurația hardware nu a fost incarcata intr -o sesiune anterioară sau este diferita fata de
sesiune precedenta, va apărea o căsuță de dialog care ne va intreba daca dorim sa o încărcam sau
nu. Presupunând că acesata nu a fost incarcata înainte vom apasa pe OK.
37

Proiect de diplomă
8.
Dacă pașii anteriori au fost efectuați corespunzător atunci veți fo anunțat printr -o căsuță de
dialog că procedura a fost efectuată cu succes.
38

Proiect de diplomă
III
.5 Simularea unui program.
Simularea unui program va fi efectuata cu ajoutorul programului S7- PLCIM care este inclus in
pachetul STEP 7 Lite.
Pornim programul S7- PLCSIM din locatia urmatoare: Start  Simantic  Step7 Lite  S7-
PLCSIM Simulating Modules.
I
nitial dupa pornire în zona de lucru a programului vom gasi fereastra mica ni se simuleaaz un
panou de control al unui PLC si ne da posibiliteata să comutam PLC -ul intre anumite moduri de
functionare cum are fi Stop, Run și Run- P.
A
cum vom pregăti suprafața de lucru a programului pentru rularea unui program. Acest lucru
constă în inserarea unor variabile de intrare sau iesire, a uno r contoare, timere etc. Pentru a insera o
variabila trebuie de accesam meniul Insert. În mod normal se vor insera variabilele in functie de
programul pe care dorim sa il simulăm.
39

Proiect de diplomă
O
dată inserate variabilele acestea vor trebui denumite. Denumirile se vor alege in fucție de
programul care va fi simulat. Prin urmare dacă un contact din programul pe care îl simulăm este
conectat la intrarea I 0.0 atunci vom denumi variabila I 0.0.
O
dată denumită, în casuța variabilei va rămâne activ doar un patrătel c are va fi echivalent
intrării sau iesirii pe care dorim sa o simulam.
40

Proiect de diplomă
D
upa ce vom încarca programul pe care dorim să îl simulăm (comform tutorialului de la
capitolul 3), vom putea începe cu simularea propriuzisă. PLC -ul virtual va fi pus in modul Run s i se va
actiona asupra variabilelor bifand sau debifand casutele aferente lor.
41

Proiect de diplomă
IV. B raț ul robotic industrial
FigIV.1. Brațul robotic industrial
R oboții industriali au apărut ca răspuns la necesitatea omului de automat izare a proceselor de
producție, mai ales, a celor repetitive. Pe lângă roboții industriali ficși, construiți, în principal, din
nevoia de creștere a productivității, în ultima perioadă au fost folosiți și roboții mobili. Principalele activități care pot fi întreprinse de roboții mobili industriali sunt legate de transportul și manipularea obiectelor precum și, uneori, de realizarea unor procese (de vopsire, de inspecție, de asamblare etc.). În scopul de a optimiza execuția acestor activități, multe studii actuale din domeniu conduc spre
programarea bazată pe atribute cognitive (rațiune, percepție, înțelegere și de învățare) care prin abstractizare, generalizare, specializare, reprezentare, cunoaștere, concentrare, socializare conferă roboților un nivel ridi cat de inteligență. Unul dintre atributele primare ale cogniției este învățarea.
Ideea de a învăța o entitate de tip robot să manipuleze obiecte nu este nouă, însă sunt puține studiile ce se adresează roboților mobili industriali, în special, din considere nte de eficiență a programării și
interacțiunii cu operatorul uman.
În momentul de față, roboții industriali reprezintă punctul de intersecție al ultimelor descoperiri
dintr- o serie de domenii: mecanica, automatica, electronica, calculatoare și sisteme d e acționare.
Complexitatea acestei ramuri se reflectă atât asupra arhitecturii mecanice cât și asupra sistemului de
conducere. Robotul este rezultatul acestor descoperiri tehnico – științifice, în urma necesității realizării
funcțiilor (acțiunilor) umane într- un mediu industrial normal. Astfel, robotul poate fi definit ca un
42

Proiect de diplomă
sistem tehnologic complex care poate să înlocuiască sau să asiste munca omului la o linie de producție
sau în manipularea unor utilaje. Obiectivele principale avute în vedere prin intro ducerea
manipulatoarelor și roboților
sunt: creșterea productivității muncii; eliminarea disconfortului fizic și psihic al unor activități
de producție.
Roboții industriali sunt instalații de manipulare ușor programabile destinate deplasării pe
traiectori i variabil programabile a unor obiecte având posibilitatea efectuării unei diversități de
operații.
Robotul neadaptiv din generația I -a, se caracterizează prin faptul că, conducerea
mișcării pe axe se realizează prin sisteme de reglare numerice. Acești ro boți sunt prevăzuți cu
posibilitatea de programare, reprogramare și memorare a programului. Roboții din această 9 generație
acționează pe baza unui program flexibil (relativ rigid) prestabilit prin învățare directă. În acest sens, în timpul funcționării da că apar modificări ale mediului de lucru aceste modificări nu sunt sesizate și nici
nu pot duce la modificarea programului de lucru, datorită sistemului senzorial al robotului. De aceea, acești roboți funcționează în condiții de mediu riguros determinate ( de exemplu, piesa ce trebuie
prelucrată trebuie să se afle mereu în aceiași poziție).
În general, roboții industriali au următoarele caracteristici:
– sunt realizați pentru a executa în principal operații de manipulare, deplasare și transport,
care necesit ă viteză și exactitate, dar pentru forțe limitate;
– posedă mai multe grade de libertate (20 6) astfel încât să poată executa operații complexe;
– sunt autonomi, sau relativi autonomi; – sunt dotați cu o memorie reprogramabilă capabilă să acumuleze date necesare executării
operațiilor; – sunt dotați cu capacitate logică, în general redusă, astfel încât pot lua decizii între diverse
alternative.
F
igura IV.2 . Schema bloc a unui r obot industrial.
43

Proiect de diplomă
V. Motoarele pas cu pas
V
.1 Generalitati :
MPP este un convertor electromecanic care realizează transformarea unui tren de impulsuri
digitale într -o mișcare proporțională a axului său.
Mișcarea rotorului MPP constă din deplasări unghiulare discrete, succesive, de mărimi egale și
care reprezintă pașii motorului.
MPP mai prezintă proprietatea de a putea intra în sincronism față de impulsurile de comandă
chiar din stare de repaus, funcționând fără alunecare iar frânarea se efectueaza, de asemenea, fără
ieșirea din sincronism.
Datorită acestui fapt se asigură porniri, opriri si reversări bruște fără pierderi de pași pe tot
domeniul de lucru. Viteza unui MPP poate fi reglată în limite largi prin modificarea frecvenței impulsuri lor de intrare.
Astfel, dacă pasul unghiular al motorului este 1,8° numărul de impulsuri necesare efectuării
unei rotații complete este 200, iar pentru un semnal de intrare cu frecvența de 400 impulsuri pe secundă turația motorului este de 120 rotații pe minut.
MPP pot lucra pentru frecvențe intre 1.000 si 20.000 pași / secundă, având pași unghiulari
cuprinși între 180° si 0,3°.
V
.2 Aplicatii ale motoarelor pas cu pas:
A
plicațiile M.P.P. sunt limitate la situațiile în care nu se cer puteri mari (puteri uzualecuprinse
între domeniile microwaților si kilowaților).
MPP sunt utilizate în aplicații de mică putere, caracterizate de mișcări rapide,
precise,repetabile: plotere x -y, unități de disc flexibil, deplasarea capului de imprimare la imprimante,
acționarea mecanismelor de orientare si presiune la roboti, deplasarea axială a elementelor sistemelor
optice, mese de poziționare 2D, pentru mașinile de găurit etc.
V.3 Avantajele si dezavantajele folosirii MPP :
A
vantaje :
– asigură univocitatea conversiei număr de impulsuri in deplasare și ca urmare pot fi
utilizate în circuit deschis (bucla deschisa, fara masurarea si reglarea automata a
pozitiei unghiulare);
– gamă largă a frecvențelor de comandă;
– precizie de poziționare și rezoluție mare;
– permit porniri, opri ri, reversări fără pierderi de pași;
– memorează poziția;
44

Proiect de diplomă
– sunt compatibile cu comanda numerică.
Dezavantaje :
– unghi de pas, deci increment de rotație, de valoare fixă pentru un motor dat;
– viteză de rotație relativ scăzută;
– putere dezvoltată la arbore de valoare redusă;
– randament energetic scăzut;
V
.4 Constructia si functionarea MPP :
D
.p.d.v. al construcției circuitului magnetic sunt :
– MPP cu reluctanță variabilă (de tip reactiv);
– MPP cu magnet permanent (de tip activ);
– MPP hibride.
MPP cu reluctanță variab ilă are atât statorul cât si rotorul prevăzute cu dinți uniform distribuiți, pe
dintii statorului fiind montate înfășurările de comandă. Rotorul este pasiv. La alimentarera unei/unor
faze statorice, rotorul se rotește de astfel încât liniile de câmp magnet ic să se închidă după un traseu de
reluctanță minimă, adică dinții rotorici să se găsească:
– fie față în față cu cei statorici (fig. 1),
– fie plasați după bisectoarea unghiului polilor statorici (fig. 2)
A
cest tip de mo tor asigură pași unghiulari mici și medii și poate opera la frecvențe de comandă
mari, însă nu memorează poziția (nu asigură cuplu electromagnetic în lipsa curentului prin fazele
statorului – respectiv, nu are cuplu de menținere ).
In fig 1 este alimentată câte o singură fază statorică, AA’. Rotorul se va deplasa în pași întregi
iar unghiul de pas va fi de 60° . Acest mod de comanda poarta denumirea de secventa simpla.
In fig 2 se alimenteaza in simultan doua faze succesive, AA’ si BB’, rotorul se va depla sa pe
bisectoarea unghiului dintre cele doua faze. MPP cu magnet permanent are dinții rotorului constituiți
din magneți permanenți ș i polii dispuși radial.
Când se alimentează fazele statorului se generează câmpuri magnetice, care interactionează cu
fluxu rile magneților permanenți, dând naștere unor cupluri de forțe, ce deplasează rotorul.
Acest tip de motor memoreaza pozitia , are cuplu de mentinere.
Aspectele legate de comanda în secvențe, simplă, dublă și mixtă, sunt similare cu cele de la
MPP cu reluctanță variabilă.
MPP hibrid este o combinație a primelor două tipuri, îmbinând avantajele ambelor și fiind
varianta de MPP utilizată în marea majoritate a aplicațiilor. În cazul unui MPP hibrid, rotorul este
45

Proiect de diplomă
constituit dintr -un magnet permanent, dispus longitudinal, la ale cărui extremități sunt fixate două
coroane dințate din material feromagnetic. Dinții unei coroane constituie polii nord, iar dinții celeilalte
coroane, polii sud.
V.5 Marimi caracteristice ale MPP :
F
recvența maximă de start -stop în gol este frecvența maximă a impulsurilor de comandă, la
care motorul poate porni, opri sau reversa fără pierderi de pași.
Frecvența limită de pornire reprezintă frecvența maximă a impulsurilor de comandă, cu care
MPP poate porni, fără pierderi de pași, pentru un cuplu rezistent și un moment de inerție date.
Cuplul limită de pornire reprezintă cuplul rezistent maxim la arbore, cu care MPP poate porni,
la o frecvență si un moment de inerție date, fără pierderi de pași.
Caracteristica limită de pornire definește domeniul cuplu- frecvență de comandă limită, în care
MPP poate poni fără pierderi de pași
Frecvența maximă de mers în gol este frecvența maximă a impulsurilor de comandă pe care o
poate urmări motorul, fără pierderea sincronismului.
Frecvența limită de mers reprezintă frecvența maximă cu care poate funcționa un MPP, pentru
un cuplu rezistent si un moment de inerție date.
Cuplul limită de mers reprezintă cuplul rezistent maxim, cu care poate fi încărcat un MPP
pentru un moment de inerție dat și o frecvență de comandă cunoscută.
Caracteristica de mers definește domeniul cuplu limită de mers -frecvență limită de mers în care
MPP poate funcționa în sincronism, fără pierderi de pasi.
Viteza unghiulară (w) poate fi calculată ca produs dintre unghiul de pa s si frecvența de
comandă
Puterea la arbore este puterea utilă la arborele motorului, corespunzătoare punctului de
funcționare de pe caracteristica de mers, punct caracterizat de cuplul limită de mers și de frecvența
maximă de mers.
Cuplul de menținere e ste egal cu cuplul rezistent maxim, care poate fi aplicat la arborele
motorului cu fazele nealimentate, fără ca să provoace rotirea continuă a rotorului
V.6 Actionarea MPP :
C
omanda pașilor MPP poate realiza în mai multe moduri:
– Comandă în secvență simplă in care este alimentata cate o singura faza statorica AA’, BB’
respecti v CC’ ;
– Comandă în secvență dublă in care sunt alimentate simultan cate 2 faze: AA’+BB’; BB’+CC’
respectiv CC’+AA’.
– Comandă în secvență mixtă presupune alimentarea, succesivă a unei faze, AA’, urmată de
alimentare a 2 faze, AA’+BB’, apoi a unei faze, BB’, urmată de alte 2 faze, BB’+CC’ etc.
– Comandă prin micropășire este o metodă specială de control al poziției MPP în poziții
intermediare celor obținute prin primele trei metode. De exemplu, pot fi realizate poziționări la
1/10, 1/16, 1/32, 1/125 din pasul motorului, prin utilizarea unor curenți de comandă a fazelor
cu valori diferite de cea nominală, astfel încât suma curenților de comandă prin cele două faze
alăturate, comandate simult an să fie constantă, egală cu valoarea nominală. Cu ajutorul acestei
metode sunt asigurate atât poziționări fine, cât si operări line, fără șocuri, însă cuplul dezvoltat
este mai mic decât în primele trei cazuri. Presupune un sistem de comandă mult mai com plex,
cu convertoare numeric- analogice, pentru a obține profilele de curenți în trepte.
46

Proiect de diplomă
VI. Convertizoare de frecvență
V
I.1 Generalități
Deși principiul de funcționare a rămas același folosit în anii ’60, convertizoarele au suferit
foarte multe mo dificări pe parcursul anilor, cele mai mari datorându -se evoluției elementelor
constructive semiconductoare și mai ales a microprocesoarelor. Primele convertizoare electronice au
fost construite cu tiristoare și erau comandate analogic.
Datorită creșterii constante a nivelului de automatizare a proceselor industriale, nevoia de control
automat cu o precizie și eficiență sporită este tot mai mare.
Convertizoarele folosite astazi in îndustrie se pot împărti după principiul de funcționare in două mari categori i:
•Convertizoare de frecvență cu circuit intermediar
•Convertiozare de frecvență fără circuit intermediar
Convertizoarele de frecvență fără circuit intermediar sunt sensibil mai ieftine dar au probleme cauzate de armonici care conduc la pierderi de putere.
A
ceste dispozitive sunt dedicate pentru ac ționarea motoarelor de current alternativ, asincrone ș i
care prezint ă urmatoarele avantaje:
– tura ție variabil ă și programabilă
– accelerare, decelerare controlat ă
– schimbarea sensului de rota ție
– protejeaz ă motorul comandat
– posibilitatea alimentă rii unui motor trifazat din re țeaua monofazata
– posibilitatea monitoriz ării și action ării de la distanta
– interconectarea facila cu alte sisteme
47

Proiect de diplomă
Fig.VI.1 Schema bloc
Fig.VI.2.Tensiunea ș i curentul de ieșire
După cum se poate vedea î n graficul de mai sus, tensiunea de iesire este sub form ă de impulsuri
dreptunghiulare cu durat ă variabil ă astfel încat curentul sa fie aproxi mativ sinusoidal, sarcina fiind
inductiva. Se recomanda folosirea bobinei de filtrare pentru reducerea armonicilor. Mai nou au aparut
’’ convertizoare de frecvent ă cu absorbtie de curent sinusoidal’’, tocmai pentru a reduce la minim
regimul deformant provocat de aceste dispozitive.
După cum se poate verea î n graficul de mai sus, tensiunea de iesire este sub form ă de impulsuri
dreptunghiulare cu durata variabil ă astfel încat curentul sa fie aproximativ sinusoidal, sarcina fiind
inductiva. Se recomanda folosirea bobinei de filtrare p entru reducerea armonicilor. Mai nou au aparut
’’ convertizoare de frecventa cu absorbtie de curent sinusoidal’’, tocmai pentru a reduce la minim
regimul deformant provocat de aceste dispozitive.
Punerea în func țiune
Aceasta operatiune const ă în realizarea urmatoarelor etape:
– alegerea convertizorului
– montarea convertizorului și realizarea legaturilor electrice
– programarea, setarea parametrilor conform aplicatiei concrete
Alegerea convertizorului se face î n principal î n func ție de puterea motorului car e urmeaza a fi
acționat ( P convertizor > Pmotor), num ărul fazelor tensiunii de alimentare, tensiunea de alimentare,
conditiile de mediu (gradul de protectie IPxx), regimul de func ționare, modul de comanda etc.
Majoritatea producă torilor au introdus facilitate ca utilizatorul s ă poat ă programa o serie din aceste
48

Proiect de diplomă
condi ții în func ție de necesitati. Aceasta confera convertizorului de frecven ță func ția de utilizare
general ă, acoperind majoritatea tipurilor de actionare a unui motor.
F
ig.VI.3.Schema generală
Exemplu concret: La o masin ă de confectionat parchet se doreste acționarea benzii
transportoare cu viteza reglabila de la 0 pana la 120% din valoarea realizata anterior. Puterea motorului
este 2.2 kW. Banda funcționeaza în doua sensuri. Se monteaza convert izorul în tabloul electric al
masinii (daca are loc, daca nu în exterior respectandu -se conditiile de montare), se alimenteaza din
circuitul vechi al motorului(R,S,T), se leaga la iesire(U,V,W), circuitul spre motor. Aceste circuite se
regasesc usor î n tab loul general al ma șinii prin identificarea contactoarelor care acționeaza motorul.
Ca circuite de comanda se folosesc, cate un contact auxiliar normal deschis al fiecarui contactor
care inainte actiona motorul direct, respectiv invers realizandu -se schema din fig 5.2 (0:2 linii tip 1),
adica se folosesc conexiunile: CM, OP6=FWD, OP7=REV. Intrarile OP1 – OP8 sunt programabile,
parametrii F408 -F415. Se monteaza un potentiometru extern de 2.2Kohmi cu legaturile ca in
schema:GND, AN1, +10V . Unele convertizoare au potentiometru inclus.
Fig. VI.4.Modul de control al terminalelor
49

Proiect de diplomă
VI
.2 Principiul constructiv
C
onvertizoarele de frecvență electronice (statice) sunt principial construite din trei etaje integrate
logic printr -un circuit de comandă și control care lucrează conform cu cerințele aplicației. Cele 3 etaje
ale echipamentului sunt:
•Un etaj redresor, care este conectat la rețeaua de alimentare mono/trifazată și care generează la
ieșire spre etajul următor o tensiune de curent continuu, pulsatorie.
•Un etaj intermediar, care are rolul de a filtra tensiunea pulsatorie de la ieșirea redresorului. Areîn componență un cicuit condensator pentru netezirea tensiunii continue pulsatorii și un circuit inductiv (inductivitate) pentru deparazitare de impulsuri distorsionante.
•Un etaj de conversie din curent continuu în curent alterntiv, care în continuarea etajuluiintermediar transformă tensiunea continuă în tensiune alternativă de amp litudine și frecvență
variabile.
VI.3 Avantaje ale utilizării convertizoarelor de fre cvență
Î
n automatizările moderne convertizoarele de frecvență sunt o componentă importantă datorită
nevoii de control al vitezei, în funcție de diverși parametrii din cadrul procesului industrial. Folosirea de convertizoare de frecvență oferă utilizatorului un număr de vanataje:
•Economie de energie. Acest avantaj poate fi cel mai ușor de cuantificat în cazul pompelor șiventilatoarelor , în cazul cărora consumul de energie scade cu cubul vitezei.
•Optimizarea proceselor industriale, reducând timpii în care linia de producție este oprită
•Mentenanță redusă
•Condiții de lucru îmbunătațite
Un avantaj important al utilizării convertizoarelor este faptul că au incluse diferite funcții software
si hardware care reduc semnificativ nevoia de echipamente suplimentare i n instalațiile în care sunt
montate. Principalele funcții pentru un convertizor dedicat aplicațiilor tip HVAC sunt:
•Controller pentru cascadă, care permite cascadarea pana la 3 pompe sau 2+1 în configurațiemaster -follower.
•Mod prioritar de incediu, conver tizorul putând fi setat sa ignore toate alarmele în caz de
incendiu pentru a putea evacua cât mai mult aer și a presuriza casa scării pentru a menține o cale sigură de evacuare
•Funcție Sleep
•Protecție la golirea pompei și Capătul de curbă al pompei
Printre funcțiile hardware integrate putem enumera:
•Controllere tip PID integrate
•Cartele de intrări/iețiri opționale
•Carcase păna la IP 66 ce elimină nevoia unui tablou suplimentar pentru convertizor
•Opțiuni de comunicație integrate/opținale pentru a comunica cu sistemele tip BMS.
50

Proiect de diplomă
V
II.Crearea programului in Simens
S oftul de programare propus de cei de la Siemens pentru programarea PLC -urilor produse de ei
se numește Simatic Step 7 Manager, și este softul folosit de mine la realizarea acestei lucr ari, limbajul
de programare fiind Ladder Diagram.
Cu ajutorul acestui soft la calculator se proiectează și se programează mai întâi un sistem
virtual de automatizare, care să realizeze toate cerințele necesare utilizatorului. Apoi programul de
automatizar e și structura blocurilor lui se introduc prin cablu în memoria procesoarelor centrale CPU a
controlerelor reale, care conțin aceleași componente. Însă este prevăzut, de asemenea, și un concept invers – de programare a blocurilor deja existente ale controlerelor reale.
Însă înainte de programare este necesar un studiu minuțios al obiectului de automatizare și o
identificare a tuturor cerințelor acestuia – tehnologice, constructive, de comandă, reglare, măsurare,
protecție, semnalizare, comunicare și dis pecerizare .
În Fig. este indicată consecutivitatea etapelor (fazelor) principale de proiectare și programare
computerizată a sistemelor de automatizare cu PLC-uri Siemens S7 cu ajutorul softurilor speciale
Simatic Step 7 Manager.
FigVII.1 . Consecutivitatea etapelor de proiectare și programare computerizată a PLC -urilor Crearea / deschiderea unui proiect nou sau a unui su bproiect

Selectarea echipamentelor necesare și configurarea controlerului
Editarea tabelului de simboluri și adrese a intrărilor – ieșirilor globale
Selectarea blocurilor necesare și programarea lor
Testarea programului elaborat în regimul OffL ine
Introducerea programului în controlerul real și testarea în regim OnLine
Monitorizarea și modificarea variabilelor și adreselor Studiul și identificarea cerințelor obiectului de automatizare
51

Proiect de diplomă
V
II.1 I mplementarea rețelelor
P
entru început am stabilit care intrări vor porni sau opri schema de funcționare, pornirea
schemei se realizează prin int ermediul intrări I124.0 a automatului, respectiv oprirea I124.1 astfel
pornirea sau opirea schemei de functionare se realizeaza prin simpla acționare a acestor intrări.
Butonului de pornire i -am făcut automenținerea prin intermediul markerului M0.0 ce real izează atât
automenținerea dar este folosit și pentru funcționarea în continuare a schemei, așadar pentru a porni schema este nevoie de un singur impuls.
Fig.VII.2. Pornire/Oprirea schmei de functionare
După stabilirea celor două intrări una pentru modul automat iar cealaltă pentru modul manual
(celor două le corespund intrările I124.2 automat respectiv I124.3 manual) aceste două au fost realizate să funcționeze doar daca markerul M0.0 este activ. Pentru a putea face legatura cu interfața wientek celor două intări le -au fost atribuiți și doi markeri M2.0 pentru intrarea automată și M2.1 pentru
intrarea manuală. Cele două intrari funcționează atât timp cât sunt acționate dar niciodata în acelaș timp, acest lucru este posibil prin inserarea unor contacte normal închise. Aceste contacte funcționează
atât timp cât nu sunt acționate iar în momentul în care acestea sunt acționate contactul se deschide
intrerupând funcționarea rețelei pe care acesta este inserat.
Fig.VII.3. Intrările automată/manuală
52

Proiect de diplomă
În f igura de mai jos se poate observa functionarea ieșirilor Q124.0, Q124.1, Q124.2,
aceste ieșiri sunt necesare pentru a putea da impulsuri convertizoareloe de frecventa ce sunt conectate
la bornele automatului corespunzatoare iesirilor utilizate.
După cum se poate observa aceste ieșiri vor fi active doar dacă noi decidem să pornim
funcționarea programului iar butoanele necesare funcționarii pe axe sunt activate și relele de timp sunt în stare funcțională. Aceste iesiri mai primesc pe langă impulsurile de la relele de timp și directia de funcționare prin markeri corespunzătorii directilor.
Fi
g.VII.4 . Cele trei iesiri Q124.0, Q124.1, Q124.2
A
șadar ieșirii Q124.0 îi corespunde markerul M1.0 necesar interfeței, M0.5 merkerul releului
de timp ce face impulsuri, cei doi markeri M0.1 și M0.4 necesari sensului de deplasare dar și markerul numărătorului pe axa X M0.6 .
Fi
g.VI.5 Iesire Q124.0. cu markeri corspunzători
P
entru iesirea Q124.1 markerul M1.1 este definit pentru interfață, M3.1 merkerul releului de
timp ce face impulsuri, cei doi markeri M3.4 și M3.3 necesari sensului de deplasare dar și markerul numărătorului pe axa Y M4.0 .
53

Proiect de diplomă
FigVII.6 .Iesire Q124.1. cu markeri corspunzători
I
eșirii Q124.2 îi corspund markerul M1.2 este definit pentru interfață, M4.2 merkerul
releului de timp ce face impulsuri, cei doi markeri M4.4 și M4.5 necesari sensului de deplasare dar și
markerul numărătorului pe axa Z M5.0 .
FigVII.7 .Iesire Q124.1. cu markeri corspunzători
VII.1.1Deplasarea brațului robotic pe axa X
Dacă anterior au fost prezentate componentele comune celor trei axe în cadrul programului ce
urmează am să prezint funcționarea brațului robotic pe axa X cu componentele specifice acestei axe.
Releul de timp este una din componentele cele m ai importante ale programului, iar în cadrul
schemei de funcționare a programului am decis că acesta va fi activ doar atunci când una din cele două intrari automat/manual este activă. În cadrul rețelei a fost introdus un marker M1.5 pentru a putea stabili funcționarea acestuia doar când noi dorim, markerul M1.5 este destinat interfeței wietek.
Pentru realizarea unor impulsuri la fiecare 30ms (valoare stabilita de catre mine) am
inserat un marker M0.5, acesta pornește și opreste funcționarea releului de t imp făcând o bucla
trimițând câte un impuls la fiecare 30ms.
Fi
g.VII.8 . Releul de timp
54

Proiect de diplomă
Re
leu de timp trimite aceste impulsuri numărătorului ce contorizează impulsurile și numară în
sus în cazul intrări CU(count up) incrementând cu 1 valoarea la fiecare impuls primit de la releul de
timp sau în cazul intarari CD (count down) acesta decrementează cu 1 valoarea la care se afla in acel
moment numărătorul.
Intarea CU este pornită de una din cele două intrări automat/manua, această retea se bifurcă în
două iar în primul caz intrarea CU este pornită de către markerul M0.1 acesta fiind rezultat al unei
comparați, în cazul al doilea intrarea este pornita de către diecția dată de markerul M0.3 (dreapta). Cele două sunt oprite de catre markerul M0.4 ce ne dă sensul de mers în directia opusă (stânga). Deasemenea rețeaua mai are în componență markerul M0.5 responsabil cu impusurile realizate de releul de timp.
Fig.VII.9 . Intarea CU
I
ntrarea CD este pornita de catre markerul M0.4 ce ne dă sensul de mers spre stânga. Această
rețea nu are inserate contactele markerilor corespunzători intrărilor automat/manual dar pornirea rețelei nu este posibilă fără ca una din cele două intrări să fie acționate deoarece sensul de deplasare va fi activ doar daca una din acestea este f unctională dupa cum reiese din figura de mai jos.
Fig.VII.10. Intarea CD
55

Proiect de diplomă
N
umărătorul este setat din interfată prin intermediul markerului MW10 a cărui valoare este
prelucrată anterior, numărătorul nu o să depaseasca valoarea indicată de către MW10 și o să numere în
jos până la valoarea 0 sau cea stabilită de noi.
Ca și ieșiri numărătorul dipune de o markerul M0.6 ce primește impulsurile pe care releul de
timp le realizează și le transmite numărătorului iar acest marker la rândul său le transmite ieșiri Q124.0 destinată axei X. Cea de- a doua ieșire a număratorului este un marker word MW6 ce păstreaza
valoarea la care se afla numărătorul.
Fi
g.VII.11. Numărătorul
Stabilirea sensului de deplasare a brațului robotic se face prin alegerea uneia din cele două
intrări CU sau CD, sensul de mers spre dreapta este realizat prin compararea valorii la care se află markerul MW6 și valoarea din MW10, cele două valori se compară iar dacă valoarea din primul marker este mai mică decat cealaltă valoarea din MW10 în aceasta situație
markerul M0.1 este activ și v- a lăsa timerul să dea impulsuri pe intrarea CU. Oprirea markerului se
face prin intermediul altui marker M0.2 acesta este la rândul său rezultatul unei comparați dintre valoarea setată în inerfața și valoarea din MW6, atunci cand cele două valori sunt egale contactul normal închis al markerului M0.2 se deschide și opreste alimentarea, rezultă că sensul de deplasare spre dreapta se oprește.
56

Proiect de diplomă
Fi
g.VII.12. Comparațile necesare depalasarii la dreapta
M
ișcarea brațului robotic în dreapta se mai poate realiza si prin actionarea intrări I124.4 al
automatului acesta este activă atât timp cat markerul M0.1 este activ.
Fig.VII.13. Deplasarea spre dreapta prin acționarea intrări I124.4
D
eplasarea în stânga se p oate realiza deasemenea și prin intermediul intrari I124.5 a
automatului. Această intrare realizează deplasarea după ce face comparația dintre valoarea lui MW6 și
zero iar atât timp cât valoarea din MW6 este mai mare sau egala cu zero markerul M0.4 va fi activ și va permite releului de timp să dea impulsuri pe intrarea CD ce va permite deplasarea bratului robotic în stânga. Acest marker oprește deplasarea în directia opusa (dreapta) prin inseriera contactului normal închis pe rețeua de funcționare a intrăr i CU .
Fi
g.VII.14. Deplasarea spre stanga
57

Proiect de diplomă
T oate aceste comparații nu sunt posibile decât atunci când valorile din markeri word sunt setate
corespunzator. Prima valoare ce trebuie setată este cea aflată in interfața wientek MW16 , valoarea
acestei est e preluată de catre instructiunea mov si mutată intr -un alt marker ce o folseste in continuare
in stabilirea numarului de pasi necesar convertizorului de frecventa ce seteaza viteza de lucru a motoarelor.

Fi
g.VII.15. Instrucțiunea Mov
P
entru stabilire a numărului de pasi necesari ca robotul să se deplaseze 1 mm am măsurat cu ajutorul
comparatorului cu cadran deplasarea pe care brațul robotic o efectuează la primirea unui singur impuls.
Fi
g.VII.16. Comparatorul cu cadran
În urma masuratorilor realizate am obținut urmatoarele rezultate:
Ta
belul.I.1. Rezultatele masuratorilor
Nr impulsuri Turație 200 pași Turație 1000 pași
1 impuls 0,145 0,025
1 impuls 0,215 0,056
1 impuls 0,285 0,089
1 impuls 0,568 0,118
1 impuls 0,70 0,148
1 impuls 0,833 0,209
1 impuls 0,968 0,239
1 impuls 1,115 0,27
1 impuls 1,25 0,30
1 impuls 1,38 0,32
1 impuls 1,5 0,36
58

Proiect de diplomă

Astfel am ajuns la rezultatul urmator: pentru a face 200 pasi ne sunt necesare 7 impulsuri iar pentru o
deplasare de 1000 de pasi este necesar 35 de impulsuri.
Fi
g.VII.17. Setare număr de turație
A
stfel valorile obtinuțe l -am introdus în markeri MW8 pentru 200 de pasi , iar pentru o
deplasare de 1000 de pasi valoare va fi mutată in MW12 ca și în figura de mai sus. Acesti doi markeri vor fi
înmu lțiți cu valoare setată din interfața iar valoare obținută va fi introdusa ca și setare a numărătorului dupa cum
se observa in figura urmatoare.

Fig.VII.18. Înmultirea celor doi markeri MW8 și MW12
59

Proiect de diplomă
VII.1.2 Deplasarea brațului robotic pe axa Y
Asemenea deplasări pe axa X, deplasarea brațului robotic pe axa Y se va realiza asemănător
diferețele constând în sensul deplasări acestuia și definirea componentelor utilizate.
Re leul de timp este una din componentele cele mai importante ale programului, iar in
cadrul schemei de functionare a programului am decis că acesta va fi activ doar atunci când una din
cele două intrari automat/manual este activă. În cadrul rețelei a fost introdus un marker M3.0 pentru a putea stabili funcționarea acestuia doar când noi dorim, markerul M3.0 este destinat interfeței wietek.

Pentru a realiza impulsuri la fiecare 30ms (valoare stabilita de catre mine) am inserat un marker
M3.1, acesta pornește și opreste funcționarea releului de timp făcând o bucla realizând câte un impuls
la fiecare 30ms.
Fi
g.VII.19. Releul de timp
Re
leu de timp trimite aceste impulsuri numărătorului ce contorizeaza impulsurile și numară în
sus în cazul intrări CU(count up) incrementând cu 1 valoarea la fiecare impuls primit de la releul de timp sau în cazul intarari CD (count down) acesta decrementează cu 1 valoarea la care se afla in acel moment numărătorul.
În cazul numărătorului intrarea CU este pornită de una din cele două intrări automat/manua,
această rețea se bifurcă în două iar în prim ul caz intrarea CU este pornită de către markerul M3.4
acesta fiind rezultat al unei comparați, în cazul al doilea intrarea este pornita de către diecția data de markerul M3.2 (sus). Cele două sunt oprite de catre markerul M3.3 ce ne dă sensul de mers în directia
opusă (jos). Deasemenea rețeaua mai are în componență markerul M3.1 responsabil cu impusurile realizate de releul de timp după cum se poate observa în figura următoare.
60

Proiect de diplomă
Fig.VII.20. Intarea CU
I
ntrarea CD este pornita de catre markerul M3.3 ce ne dă sensul de mers în jos. Această rețea
nu are inserate contactele markerilor corespunzători intrărilor automat/manual dar pornirea rețelei nu
este posibilă fără ca una din cele două intrări să fie acționate deoarece sensul de deplasare va fi activ doar daca una din acestea este functională dupa cum reiese din figura de mai jos.
Fig.VII.21. Intarea CD
N
umărătorul este setat din interfată prin intermediul markerului MW24 a cărui valoare este
prelucrată anterior, numărătorul nu o să depaseasca valoarea indicată de către MW24 și o să numere în jos până la valoarea 0 sau cea stabilită de noi.
Ca și ieșiri numărătorul dipune de o markerul M4.0 ce primește impulsurile pe care releul de
timp le realizează și le transmite numărătorului iar acest marker la rândul său le transmite ieșiri Q124.1 destinată axei Y. Cea de- a doua ieșire a număratorului este un marker word MW22 ce păstreaza
valoarea la care se afla numărătorul.
61

Proiect de diplomă
Fi
g.VII.22. Numărătorul
S
tabilirea sensului de deplasare a brațului robotic se fa ce prin alegerea uneia din cele două
intrări CU sau CD, sensul de mers spre dreapta este realizat prin compararea valorii la care se află
markerul MW22 și valoarea din MW24, cele două valori se compară iar dacă valoarea din primul marker este mai mică decat cealaltă valoarea din MW10 în aceasta situație
markerul M3.4 este activ și v- a lăsa timerul să dea impulsuri pe intrarea CU. Oprirea markerului se
face prin intermediul altui marker M0.2 acesta este la rândul său rezultatul unei comparați dintre valoar ea setată în inerfața și valoarea din MW22, atunci cand cele două valori sunt egale contactul
normal închis al markerului M3.5 se deschide și opreste alimentarea, rezultă că sensul de deplasare spre dreapta se oprește.
62

Proiect de diplomă
Fi
g.VII.23 Comparațile necesare depalasarii la dreapta
M
ișcarea brațului robotic în dreapta se mai poate realiza si prin actionarea intrări I124.4
al automatului acesta este activă atât timp cat markerul M0.1 este activ.
Fig.VII.24 Deplasarea în sus prin acționarea intrări I125.1
D
eplasarea în jos se poate realiza deasemenea și prin intermediul intrari I124.5 a automatului.
Această intrare realizează deplasarea după ce face comparația între valoarea lui MW22 și zero iar atât
timp cât valoarea din MW22 este mai mare sau egala cu zero markerul M3.3 va fi activ și va permite releului de timp să dea impulsuri pe intrarea CD ce va permite deplasarea bratului robotic în stânga. Acest marker oprește deplasarea în directia opusa (dreapta) prin inseriera contactului normal închis pe rețeua de funcționare a intrări CU .
Fi
g.VII.25 Deplasarea în jos
63

Proiect de diplomă
T oate aceste comparații nu sunt posibile decât atunci când valorile din markeri word sunt setate
corespunzator. Prima valoare ce trebuie setată este cea aflată in interfața wientek MW18 , valoarea
acestei este preluată de catre instructiunea mov si mutată intr -un alt marker ce o folseste în continuare
pentru stabilirea numarului de pasi necesar convertizorului de frecvența ce seteaza viteza de lucru a
motoarelor.
Fi
g.VII.26 Instrucțiunea Mov
S
etarea turației dorite cu ajutorul instructiuni Mov
Fi
g.VII.27 Setare număr de turație
A
stfel valorile obtinuțe l- am introdus în markeri MW8 pentru 200 de pasi , iar pentru o deplasare de
1000 de pasi valoare va fi mutată in MW12 ca și în figura de mai sus. Acesti doi markeri vor fi înmulțiți cu
valoare setată din interfața iar valoare obținută va fi introdusa ca și setare a numărătorului dupa cum se observa
in figura urmatoare. Toate măsurătorile realizate cu ajutorul comparatorului cu cadran sunt valabile și în cazul
axei Y.
64

Proiect de diplomă

Fig.VII.28 Înmultirea celor doi markeri MW8 și MW12
VII.1.3 Deplasarea brațului robotic pe axa Z
Asemenea deplasări pe axa X, deplasarea brațului robotic pe axa Z se va realiza asemănător
diferețele constând în sensul deplasări acestuia și definirea c omponentelor utilizate.
Releul de timp este una din componentele cele mai importante ale programului, iar in cadrul
schemei de functionare a programului am decis că acesta va fi activ doar atunci când una din cele două
intrari automat/manual este activă. În cadrul rețelei a fost introdus un marker M4.1 pentru a putea
stabili funcționarea acestuia doar când noi dorim, markerul M4.1 este destinat interfeței wietek.
Pentru a realiza impulsuri la fiecare 30ms (valoare stabilita de catre mine) am inserat un marker
M4.2, acesta pornește și opreste funcționarea releului de timp făcând o bucla realizând câte un impuls la fiecare 30ms.
Fi
g.VII.29 Releul de timp
Re
leu de timp trimite aceste impulsuri numărătorului ce contorizeaza impulsurile și numară în
sus în cazul intrări CU(count up) incrementând cu 1 valoarea la fiecare impuls primit de la releul de timp sau în cazul intarari CD (count down) acesta decrementează cu 1 valoarea la care se afla in acel
moment numărătorul.
65

Proiect de diplomă
În cazul numărătorului intrarea CU este pornită de una din cele două intrări
automat/manua, această rețea se bifurcă în două iar în primul caz intrarea CU este pornită de către
markerul M4.5 acesta fiind rezultat al unei comparați, în cazul al doilea intrarea este pornita de către
diecția data de markerul M4.3 (spre dreapta). Cele două sunt oprite de catre markerul M4.4 ce ne dă sensul de mers în directia opusă (spre stânga). Deasemenea rețeaua mai are în componență markerul M4.2 responsabil cu impus urile realizate de releul de timp după cum se poate observa în figura
următoare.
Fig.VII.30 Intarea CU
I
ntrarea CD este pornita de catre markerul M4.4 ce ne dă sensul de mers în jos. Această rețea
nu are inserate contactele markerilor corespunzători in trărilor automat/manual dar pornirea rețelei nu
este posibilă fără ca una din cele două intrări să fie acționate deoarece sensul de deplasare va fi activ doar daca una din acestea este functională dupa cum reiese din figura de mai jos.
Fig.VII.31. Intare a CD
N
umărătorul este setat din interfată prin intermediul markerului MW30 a cărui valoare este
prelucrată anterior, numărătorul nu o să depaseasca valoarea indicată de către MW30 și o să numere în jos până la valoarea 0 sau cea stabilită de noi.
66

Proiect de diplomă
Ca și ieșiri numărătorul dipune de o markerul M5.0 ce primește impulsurile pecare releul de
timp le realizează și le transmite numărătorului iar acest marker la rândul său le transmite ieșiri Q124.2
destinată axei Z. Cea de- a doua ieșire a număratorului este un marker word MW22 ce păstreaza
valoarea la care se afla numărătorul.
Fi
g.VII.32 Numărătorul
Stabilirea sensului de deplasare a brațului robotic se face prin alegerea uneia din cele două
intrări CU sau CD, sensul de mers spre dreapta este realizat prin compararea valorii la care se află markerul MW30 și valoarea din MW32, cele două valori se compară iar dacă valoarea din primul marker este mai mică decat cealaltă valoarea din MW10 în aceasta situație
markerul M4.5este activ și v- a lăsa timerul să dea i mpulsuri pe intrarea CU. Oprirea markerului se face
prin intermediul altui marker M4.6 acesta este la rândul său rezultatul unei comparați dintre valoarea setată în inerfața și valoarea din MW30, atunci cand cele două valori sunt egale contactul normal închis al markerului M4.6 se deschide și opreste alimentarea, rezultă că sensul de deplasare spre
dreapta se oprește.
67

Proiect de diplomă
Fi
g.VII.33. Comparațile necesare depalasarii la dreapta
M
ișcarea brațului robotic în dreapta se mai poate realiza si prin actionarea intrări I125.2 al
automatului acesta este activă atât timp cât markerul M4.3 este activ după cum reiese din figura de
mai jos.
Fig.VII.34. Deplasarea în sus prin acționarea intrări I125.2
D
eplasarea în jos se poate realiza deasemenea și prin intermediul intrari I125.3 a automatului.
Această intrare realizează deplasarea după ce face comparația între valoarea lui MW32 și zero iar atât
timp cât valoarea din MW32 este mai mare sau egala cu zero markerul M3.3 va fi activ și va permite releului de timp să de a impulsuri pe intrarea CD ce va permite deplasarea bratului robotic în stânga.
Acest marker oprește deplasarea în directia opusa (dreapta) prin inseriera contactului normal închis pe
rețeua de funcționare a intrări CU .
68

Proiect de diplomă
Fi
g.VII.35 Deplasarea în jos
Toa te aceste comparații nu sunt posibile decât atunci când valorile din markeri word sunt setate
corespunzator. Prima valoare ce trebuie setată este cea aflată in interfața wientek MW26 , valoarea
acestei este preluată de catre instructiunea mov si mutată i ntr-un alt marker ce o folseste în continuare
pentru stabilirea numarului de pasi necesar convertizorului de frecvența ce seteaza viteza de lucru a motoarelor.

Fi
g.VII.36. Instrucțiunea Mov
S
etarea turației dorite cu ajutorul instructiunii Mov
Fi
g.VII.37. Setare număr de turație
69

Proiect de diplomă
A
stfel valorile obtinuțe l- am introdus în markeri MW8 pentru 200 de pasi , iar pentru o deplasare de
1000 de pasi valoare va fi mutată in MW12 ca și în figura de mai sus. Acesti doi markeri vor fi înmulțiți cu
valoare setată din interfața iar valoare obținută va fi introdusa ca și setare a numărătorului dupa cum se observa
in figura urmatoare. Toate măsurătorile realizate cu ajutorul comparatorului cu cadran sunt valabile și în cazul
axei X.

Fig.VII.38. Înmultirea celor doi markeri MW8 și MW12
În urma realizării acestor rețele am creat urmatoarea listă de simboluri utilizate in cadrul
programului:
Fig.VII.39. Lista de simboluri
70

Proiect de diplomă
T
uturor intărilor și iesirilor ce sunt editate in aceasta listă le sunt corespunză toare anumite
contacte ale automatului programabil.
Fig.VII.40. Intrările si ieșirile automatului
V
II.2 Introducerea programului în controlerul real și testarea în regim OnLine
P
entru a putea testa funcționalitatea programului cereat este nevoie ca acest asa fie încarcat în
automatul programabil. Aceast lucru este posibil prin conectarea calculatorului unde programul a fost
creat la automatatul programabil printr -un cablu usb iar incărcarea progrmului se face prin apăsarea
butonului de download din ba ra de instrumente.
Fig.VII.41. Conectarea Plc-ului la laptop
71

Proiect de diplomă
Fig.VII.42. Butonul de download
C onexiunea online cu Plc -ul Simens se face prin acționare butonului de online și a ochelarilor
de vizualizare ce se afla deasemenea în bara de instru mente, la acționarea acestora în fereastra de lucru
o sa ne apara mesajul scris că ne aflam in modul online al pragramului.
Fig.VII.43. Conexiunea online cu automatul
Î
n cele ce urmează voi prezenta functionarea anumitor componente in modul online a l
programului.
Componentele retelelor sunt reprezentate cu culoarea verde in mod online iar atunci cand
retelele funcționeaza si acestea deasemenea vor primi culoarea verde, insa in caz contrare acestea sunt
reprezentate prin lini punctate dupa cum se poate observa in figura de mai jos.
72

Proiect de diplomă
Fig.VII.44. Functionarea in regim online a retelei de intrare
A
sadar dupa cum se observa in figura de mai sus intarea I124.0 nu v -a porni markerul ce
realizează automenținera doar daca această intrare este acționata și pornește funcționarea rețelei.
Deasemena cele doua intrari automat/manual nu sunt acționate la pornirea programului, noi
trebuie sa alegem unu din cele doua moduri. Figura de mai jos este evidentiat acest lucru.
Fig.VII.45. Cele doua rețele automat/manual nefuncționale
73

Proiect de diplomă
Fi
g.VII.46. Funcționare rețelei automate
D easemena functionarea releului de timp in mod online este una importantă noi dorim sa aflam
prin simulare daca acesta funcționeaza în parametri normali și va da impulsurile mai departe pe ntru
functionarea optima a schemei.
Fig.VII.47. Funcționare releu de timp
74

Proiect de diplomă
Numărătorul nostru are nevoie de un semnal pentru a putea porni numararea, iar daca toate
condițile impuse de catre contactele inseriate pe reteau sa sunt indeplinite acesta va porni numararea.
În figura de mai jos ne este prenzetat cum numărătorul a pornit numaratoare pe intrarea CU in urma
indeplinirii tuturor conditilor impuse, deasemene tot in acesta figura noi mai putem observa valoarea la
care a fost setata numărarea si v aloarea la care a ajuns numărătorul amandouă fiind reprezentate in cod
hexazecimal.
Fi
g.VII.48. Functionare numărător
A
sadar pentru functionarea numărătorului este necesr ca conditile impuse de catre markeri sa
fie indeplinite, in cele ce urmeaza este prezentată functionarea uneia dintre aceste cerinte dar si
insrtuctiunea mov ce are nevoie de un impuls pentru a putea functiona la fel ca si instructiunile logice
pe biț i.
Fig.VII.49.Comparația este realizată
75

Proiect de diplomă
Fig.VII.50. Blocul instrucțiunii M ov și unul dintre cele doua inmulțiri
76

Proiect de diplomă
VIII. Montajul echipamentelor
Î n cele ce urmează am să prezint montajul și efectuarea legăturilor între echipamentele folosite
în realizarea proiectului.
Având la dispoziție brațul roboti c industrial în prima etapă pentru a putea face posibilă
deplasarea acestuia a fost necesară achiziția și montarea a trei motoare pas cu pas pe fiecare dintre cele trei axe.
a) b) c)
Fig.VII.1. Montarea motoarelor pas cu pas
a)axa X; b)axa Y ; c)axa Z;
D upă efectuarea montajului fiecare dintre cele trei motoare au fost conectate la câte un
convertizor de frecvența care comandă și controleaza viteza de rotație a motoarelor.
Fi
g.VIII.2. Converizoarele de frecvență
77

Proiect de diplomă
C onvertizoarele au fost inerconectate între ele intre pinii dir cu ajutorul unor rezistente de 2k
ohmi. Valoarea rezistențelelor a fost aleasă în funcție de tensiune de alimentare, în caz ul nostru o
alimentare de 24V.
Fi
g.VIII.3. Conectarea rezitențelor
C
ei patru pini a+, a -, b+, b- sunt uitilzați pentru conectarea converizoarelor la motoare iar
următorii doi pini sunt utilizați pentru alimentarea acestora.
Deasemenea convertizorel e dispun de opt switch- uri, iar patru dintre acestea ne sunt necesare
pentru stabilirea turației dorite. Exemplu pentru o turație de 200 de pasi switch- urile de pe pozitia 5, 6,
7, 8 trebuie aduse pe poziția 0, iar pentru o turație de 1000 de pasi switch- urile de pe pozitia 5, 6, 8
trebuie aduse pe pozitia 0 in timp ce switch -ul de pe pozitia 7 este necsar sa fie adus pe pozitia 1.
Fig.VIII.4 Pinii utilizati la conectarea motoarelor si switch -urile
78

Proiect de diplomă
Tabelul.VIII. 1. Setarea turației conform switch -urilor
Setare
Switch Pasi pe ciclu
5 6 7 8
0 0 0 0 200
1 0 0 0 400
0 1 0 0 500
1 1 0 0 1000
0 0 1 0 1250
1 0 1 0 1600
0 1 1 0 2000
1 1 1 0 2500
0 0 0 1 3200
1 0 0 1 4000
0 1 0 1 5000
1 1 0 1 6400
0 1 1 1 8000
0 1 1 1 10000
1 1 1 1 1280 0
Tabelul.VIII. 2. Setarea curentului
Setarea curentului
Switch Curent
(RMS) 1 2 3
0 0 0 1.7 A
1 0 0 2.4A
0 1 0 3.1A
1 1 0 3.8A
0 0 1 4.5A
1 0 1 5.2A
0 1 1 5.9A
1 1 1 6.6A
79

Proiect de diplomă
D
upă realizarea con exiunilor dintre motoare și convertizoare a mai fost necesara realizarea
conectării convertizoarelor la automatul programabil.
Realizarea conexiunii cu automatul programabil a fost posibilă prin interconectarea iesirilor
automatului la pinii PLS al conv ertizorului pentru a putea primi impulsurile necesare funcționări
motoarelor, în timp ce pinii dir au fost utilizați pentru a putea stabili direcția de funcționare, aceștia
fiind conectați la borna plus a automatului programabil.
F
ig.VII.5 Conectarea convertizoarelor la automatul programabil
80

Proiect de diplomă
IX.Concluzii
Automatizările ocupă un domeniu foarte larg în industrie și nu numai. Apariția
microprocesoarelor și utilizarea acestora în construcția PLC -urilor a dus la dezvoltar ea funcționalității
acestora odată cu reducerea prețului de cost, îmbunătățindu -se cu această ocazie și gabaritul și
consumul de energie necesar.
I n ultimii 25 de ani, PLC -ul a dominat in aria tehnologiei sistemelor mecanice, automate si de
control.
A fost aleasă aceasta tema deoarece s- a dorit punerea in funcțiune si controlul brațului robotic
prin intermediul PLC -ului.
PLC-urile sunt utilizate numeroase aplicații, in special in industrie si presupun o serie de
avantaje , cele mai importante fiind reducerea timpului de producție , scăderea costurilor si micșorare a
numărului personalului angajat. Datorita avantajelor pe care acestea le oferă , aceste PLC -uri sunt
utilizate tot mai des, in modernizarea utilajelor învechite folosite la crearea produselor.
I
n lucrarea de fata s -a realizat programul de control in limbajul Lader al softului de
automatizare step7.
Setarea releelor de timp, a numărătoarelor și celorlalte componente a fost realizata astfel încât
mișcarea brațului robotic să se desfașoare în para metri doriți de către utilizator .
Testarea online a programului s- a realizat prin încercarea acestuia în automat. Au fost r ealizate
conexiu nile dintre automatul programabil, convertizoarele de frecvența și motoarele pas cu pas ce au
fost montate pe cele trei axe ale robotului.
Aplicația de fața permite pornirea sau oprirea întregi s cheme prin simpla acționare a unui
contact. Deplasarea brațului robotic pe una din cele doua direcții ( înainte , înapoi ), corespunzătoare
fiecărei dintre axe X , Y sau Z , aceasta fiind posibila prin activare direcției de intrare a numărător ului
corespunzător axei .
Utilizatorul are p osibilitatea setării distanței pe care doreste să o parcurgă brațul, d e asemenea
viteza de deplasare a brațului robotic poate fi setata in cadrul prog ramului .
Automatul programabil permite conectarea interfeței weintek pentru comandarea acestuia de la
distanta.
81

Proiect de diplomă
Bibliografie
1. Ioan
Margineanu, Automate programabile, Ed. Albastră, Cluj Napoca, 2005.
2.T. Barabás, T. Vesselényi, Rob otică – Conducerea și programarea roboț ilor
industriali, Editura Universit ății din Oradea, 2004.
3.I. Gavriluț, T. Barabás, A. Gacsádi, Bazele robotici , îndrumător de laborator,
Editura
Universității din Oradea, 2006.
4.M. Gavriș, T. Barabás, Comanda roboților – Îndrumător de laborator, Editura
Universității din Oradea, 1996.
5.Constantin Oprea , Elemente de reglaj și automatizare , Editura Risoprint, Cluj
Napoca 2001
6.*** Simatic S7, documentatie Simens
7.J. W. Webb, R. I Reis, Programmable Logic Controllers, Prent ice Hall, 2000
8.K
elemen A., Crivii M ., “Motoare electrice pas cu pas ” –Ed. Tehnica Bucuresti, seria
Masini aparate electrice, 1975.
9.ht
tp://www.automation.siemens.com/
10.http://ro.wikipedia.org/wiki/Convertizor_de_frecven%C8%9B%C4%83
82