Teza De Licenta 100 Restul Editat 24.04.2018 [630387]

Cuprins
Introducere …………………………………………………………………………………………………………….. …………………..2
1 Analiza domeniului de activitate………………………………………………………………………………………………….. 4
1.1 Importanța temei ……………………………………………………………………………………………… …………………….. 5
1.2 Obiectivele sistemului ………………………………………………………………………………………… ………………….. 7
1.3 Descrierea sistemelor existente ……………………………………………. ………………………………………………….. 8
1.4 Compararea sistemelor ……………………………………………………………………………….. …………………………11
2 Caietul de sarcini ……………………….. ………………………………………………………………………………….. …….12
2.1 Informații generale …………………………………………………………………………………………… ………………….. 12
2.2 Scopurile principale ale sistemului informațional ………………………………………………………………… ……13
2.3 Cerințe funcționale a sistemului ……………………………………………………………………………. ………………..13
3 Proiectarea sistemului …………………………………………………………………………………. …………………………14
3.1 Hardware ……………………………………………………………….. ………………………………… …………………………16
3.2 Limbajul de proiectare și IDE ………………………………………………………………………………….. ……………. 30
3.3 Descrierea comportamentală a sistemului. ………………………………………………………………………………… 32
4 Documentarea produsului realizat………………………………………………………………………………… ………….39
5 Evaluarea economică a proiectului……………………………………………………………………………………………41
5.1 Scopul elaborarii proiectului din punct de vedere economic…………………………………………………………4 1
5.2 Planul calendaristic…………………………………………………………………………………………………. ……………..42
5.3 Analiza SWOT……………………………………………………………………………………… ………………………………45
5.4 Calculul indicatorilor economici………………………………………………………………………………… ……………47
5.5 Concluzii (evaluarea economică a proiectului)…………………………………………………………………………..55
Concluzie ……………………………………………………………………………………………………. ………………………… … 56
Bibliografie …………………………………………………………………………………………………. …………………………… 57

2
Introducere
Reciclarea deșeurilor a ajuns să fie o problemă de maximă importanță pentru salubritatea generală
a Terrei, amplaorea fenomenului condiționând în mare parte dezvoltarea economică. Explozia industrială a
secolului XX și în special a celei de -a doua jumătate a acestui secol a dus la intensificarea industriei, a
agriculturii, la creșterea, dezvoltarea și diversificarea consumului de unuri materiale și de alimente, cauzând
creșterea proporțională a cantității de deseuri și reziduuri.
Cel mai evident poluant care este greu de curățat este contaminarea nucleară, care p oate fi letală în
cîteva secunde, împiedicînd oamenii să intre și să se ocupe de această problemă, probabil sute de ani. În
Japonia, problema unei scurgeri de radiații este în continuare expusă la instalația nucleară Fukushima,
avariată recent, deoarece ex istă atît de multă radiație încît chiar și roboții nu pot intra în siguranță. Roboții
speciali creați pentru luptă și salvare de către o companie americană au fos t dislocați în această zonă. Ei
sunt întăriți împotriva radiațiilor și controlați cu o telecom andă la o distanță sigură. Roboții sunt capabili să
se cațăre peste dărîmături sau chiar scări, deschizînd uși și chiar purtînd toată greutatea unei persoane. În
prezent, misiunile lor constau în principal în determinarea niveleleor de radiații, supraveghe rea daunelor la
asistență directă și echipajele de construcție și chiar utilizarea aspiratoarelor improvizate pentru a aspira
praful radioactiv și împiedica împrăștierea în zonele ocupate.
Scurgerile de radiație nu sunt singurele probleme a oamenilor care necesită ajutor robotic pentru a
curăța. Așa cum reiese din dificultatea de a ridica navele distruse, ajungerea la fundul oceanului nu este o
sarcină ușoară, ca să nu mai vorbim de încercarea de a recupera resturile scufundate. Tuburi de poluanți din
plastic și alți poluanți s -au acumulat în insule plutitoare, iar unele chiar s -au scufundat pînă la fundul
oceanului și fără echipament specializat este imposibil de ajuns. O echipă de colaboratori au pus la punct
un robot conceptual pentru a ne ajuta să ne oc upăm exact de asta. Robotul lor, este un amestec între un
aspirator și un pește robot, care este conceput pentru a lupta împotriva acumulării materialelor plastice și
alte gunoaie din apă. Robotul în formă ciudată arată ca o cuvă cu marginile futuristic ro tungite și o schemă
de culoare portocalie. Ceea ce este revoluționar în privința acestui "bucket -bot" este capacitatea sa
autonomă de a trata poluanții. Dronul patrulează apa fără a mai fi nevoie de intervenție umană și folosește
programe și senzori sofist icați pentru a determina ce trebuie să scoată în interiorul corpului, asigurându -vă
că luați în considerare numai lucrurile dăunătoare. Ca o măsură suplimentară pentru a preveni scoaterea din
greșeală a peștelui, robotul este echipat cu un emițător sonic, care este proiectat să respingă majoritatea
formelor de viață acvatică c are ar putea să -și facă drumul. Atunci când lingura este plină, robotul se încarcă
cu o barjă de gunoi, care o va goli pentru eliminare și apoi o va trimite din nou cu o încărcare nouă . Întrucât
chiar și ultimul pas ar putea fi făcut automat, acest robot de concept ar putea fi primul robot de curățare a
poluării complet autonome odată ce acesta va intra în final în producție.

3
În timp ce robotul cu găleată este o veste excelentă pentru problema noastră de poluare existentă,
nu face nimic pent ru a opri problema la rădăcini – noi. Atâta timp c ât vom continua să poluăm oceanul,
roboții, cum ar fi robotul de apă vor lucra fără sfârșit, mai ales că este mai ușor de poluat decât de curățat.
Ca răspuns la această problemă, proiectul studenților din Marea Britanie , a făcut și un pește robot, destinat
să ajute la identificarea surselor de poluare, mai degrabă decât să ridice gunoiul. Robotu l este echipat cu o
gamă de senzori care pot fi folosiți p entru a urmări diferiți poluanți la sursa lor, care ar putea fi țevi ascunse,
pe care anchetatorii nu le pot găsi doar prin măsurători în avioane sau bărci.
Deoarece peștele robotic SHOAL este destinat pentru observație și stealth, spre deosebire de botul –
cuțit, a fost conceput să arate ca un adevărat pește: are aceeași formă aerodinamică, aceeași culoare și chiar
se mișcă într -o manieră asemănătoare peștilor. Deoarece robotul poate fi ușor confundat cu un adevărat
pește, acesta este echipat cu un " senzor de pește" sonic pentru a se asigura că nu este mâncat sau molestat
de diverse forme de viață acvatică care ar putea să o greșească pentru o masă. SHOAL, pește robotic are o
lungime de aproximativ 1,5 metri și este fabricat din fibră de carbon și metal. De a cum, fiecare pește este
de așteptat să costă în jur de 30.000 de dolari, deoarece nu este încă în producția de masă.
Deși nici unul dintre roboții pe care ați putea să -i descoperiți pentru a elimina poluarea de astăzi are
aceeași personalitate magnetică , ei lucrează deja neobosit pentr u a ne ajuta să ne curățăm pămîntul pe care
trăim . Este probabil ca următoarea generație de roboți să fie mai aproape de oameni atât în concepție, cât și
în funcție – pentru că, pe măsură ce societatea acumulează gunoi, ave m nevoie de o forță de muncă tot mai
mare pentru a ne ajuta să ne ocupăm de ea. Omenirea trebuie să înteleagă ca Pămîntul și tot ce se află pe el
poate să dispară dacă noi nu îl vom ocroti.
A recicla înseamnă să consumi eficient, să refolosești pe cît de p osibil, să transformi materia primă
astfel încit să existe permanent un circuit al materiei care poate fi refolosită mereu și care să producă efecte
benefice atît pentru noi oamenii căt și pentru mediul înconjurător. Să nu uităm că atunci cînd vorbim de
mediul înconjurător, nu ne referim doar la vegetație, ci și la multitudinea de viețuitoare, fie ele animale
domestice, de companie sau salbatice, tîrîtoare, zburătoare sau din mediul acvatic. Toate acestea și nu
numai, fac parte din natura, din mediul care n e înconjoară și sunt afectate în mod direct de stilul nostru de
viață. Ar trebuie să constientizăm și faptul că avem o resposanbilitate sporită față de aceastea, ca specie
dominatoare a Terrei.

4
1. Analiza domeniului de activitate
La baza unui robot este un operator mecanic, virtual sau artificial. El poate fi compus din elemente
mecanice, senzori, și un mecanism de direcționare. Elementele mecanice a robotului determină mișcările
posibile pe timp de funcționare și felul cum va arăt a robotul. Senzorii se folosesc la interacțiunea cu mediul
înconjurător. Mecanismul de direcționare răspunde ca robotul să își execute scopul cu succes, evaluînd
informația de la senzori. El controlează motoarele și repartizează toate mișcările care trebui esc îndeplinite.
Bazele roboților de azi stau mult mai departe. Primii roboți pot fi numiți mai degraba mașini automate.
Acestea executau doar un singur obiectiv. Cu descoperirea ceasului mecanic in secolul XIV s -a deschis
calea unor posibilități noi și co mplexe. În scurt timp au apărut și primele mașini, care după înfăți șare e rau
îndepărtați de roboții de astăzi. Atunci era posibil ca mișcările să urmeze una după alta, fără intervenția
manuală a omului. În secolul XX, dezvoltarea electrotehnicii a adus și o dezvoltare a roboticii. Prim ul robot
mobil a fost El mer și Elsie, care a fost asamblat de William Grey Walter în anul 1948. Acesta era în forma
unei triciclete și putea să se îndrepte spre o sursă de lumină sau să recunoască coliziuni în împrejurimi.
Pentru a realiza un robot, trebuie să combinăm mecanică, electrotehnică și informatică. Între timp s -a
creat un domeniu nou care se cheamă mecatronica. Pentru r ealizarea sistemelor care găsesc singure soluții
este necesară includerea a multor discipline de robotică cum ar fi inteligența artificială sau neuroinformatica
precum și perfecțiunea lor biocibernetica.
Componentele principale a roboților sunt senzorii, care permit mișcarea în mediu cît mai precisă. Nu
este obligatoriu ca robotul să poate acționa a utonom. Pentru asta roboții sunt împărțiți în roboți autonomi
și cei teleghidați. Termenul de robot descrie un domeniu foarte mare. Din această cauză ei sunt sortați în
următoarele categorii:
– autonom mobil ;
– umanoid;
– industrial;
– de servicii;
– jucărie;
– explor ator;
– pășitor ;
– militar.
Roboții se mai numesc și unități mobile. Aceste unități pot depista sau distruge bombe ori mine. Există și
roboți care ajută la căutarea de oameni îngropați după cutremure. Între timp există și așa numiții killer –
roboți.

5
1.1 Importanța temei
Gestionarea deșeurilor sau managementul deș eurilor, se referă la educația în ceea ce privește colectarea,
tratarea, transportul, depozitarea și reciclarea deșeurilor. Acest termen se referă din activitatea umană și din
reducerea efectului lor asupra sănătății oamenilor, a aspectului unui habitat și a mediului în general.
Gestionarea deșeurilor are ca ideal economisirea resurselor naturale prin reutilizarea componentelor
reciclabile. Deșeurile care urmează să fie gestionate pot fi solide, lichide sau gazoase, atît cu diverse
proprietăți radioactive, impunînd metode de reciclare pentru fiecare aparte. Sortarea deșeurilor se face în
mare parte după ce au fost colectate. Atunci cînd deșeurile sunt deja sortate după categorii cum ar fi sticlă,
plastic, met ale, ele sunt transportate direct la stațiile de reciclare.
Masele plastice sunt niște produse chimice cu care ne întîlnim in fiecare zi. Producția lor crește anual
cu 5-6%, ajungînd în 2017, la 300 mln. de tone. În prezent , prelucrarea maselor plastice co nstituie o
problema actuală nu numai din vedere al ocrotirii mediului înconjurator, dar și din cauza dificitului a acestor
polimeri. În așa mod, deșeurile din mase plastice devin o sursă impoprtantă de materie primă și energie.
Pentru a soluționa aceste pr obleme legate de protecția mediului înconjurator, necesită investiții mari de
capital. Costul colectării, sortării și anihilării deșeurilor din mase plastice depășește de 10 ori cheltuielile
pentru prelucrarea deșeurilor industriale și de 5 ori cheltuielil e de anihilare a deșeurilor menajere. Acesta
este explicat prin specificul maselor plastice care fac destul de complicate metodele de gestionare a lor.
Utilizarea deșeurilor polimerice permite economisirea petrolului și a energiei electrice.
Problema recic lării în Republica Moldova este una complica tă, dificilă și complexă. Situația actuală in
domeniul reciclării deșeurilor este similară altor țări în curs de dezvoltare, cînd se află la etapa începătoare
și include doar două elemente de bază:
– sursa de gener are a deșeurilor;
– depozitul de deșeuri.
Evacuarea deșeurilor la depozit rămîne a fi o modalitate primordială de anihilare a lor. Luînd în considerație
îmbunătățirea calității masei plastice, ridicarea ei la oxidare, problema reciclării deșeurilor se face t ot mai
dificilă din punct de vedere tehnic și economic. Colectarea și evacuarea lor la depozitele de gunoi nu are
practic nici o importanț ă de utilitate. Produsele din mase plastice sunt folosite în ramuri ale economiei care
presupune o creștere continuă a cantităților de deșeuri din aceste materiale, deci, și locurile de destin ație
pentru gunoi va crește. În timpul actual tot mai multă atenție se atrage c reării metodelor de utilizare a
deșeurilor din plastic. Deșeurile din mase plastic e sunt împărțite in 3 categorii:
– resturi tehnologice de producere;
– deșeuri de consum industrial;
– deșeuri menajere care se acumulează în gospodării.

6

Problemele ce țin de reci clarea deșeurilor sunt multiple. Cele mai mari greutăți se referă la
prelucrarea și utilizarea deșeurilor mixte. Cea mai importantă cauză este incompatibilitatea tehnologică,
ceea ce face necesară separarea lor pe etape. Acesta este un procedeu complicat c are din punct de vedere
organizatoric este imposibil de aplicat pe teritoriul Republicii Moldova. Cea mai mare parte a deșeurilor
sunt reduse prin îngroparea în pamînt ori incninerare. Aceasta însă, este nerentabil din punct de vedere
economic, dificil din punct de vedere tehnologic. Adițional, îngroparea deșeurilor duce la poluarea mediului
înconjurător, reduce suprafața terenurilor utilizabile și org anizează terenuri de gunoi foarte mari.
Calea cea mai importantă de utilizare a deșeurilor din plastic est e reciclarea. Aspectele bune a
reciclării sunt obținerea produselor de consum pentru diferite ramuri a economiei și lipsa poluării repetate
a mediului înconjurator. Din aceste considerente, gestionarea deșeurilor este nu numai o soluție logică, ci
și prefe rabilă ecologic pentru a rezolva problemele de utilizare a deșeurilor din plastic.
În Republica Moldova gestionarea deșeurilor nu a devenit încă o practică populară, astfel putem
afirma că un procent mare de deșeuri , reprezentînd materialele reciclabile, n u se recuperează. Astfel, se
pierd cantități mari de materii prime și resurse energetice. În situația creată, Moldova este aproape să piardă
oportunitățile de dezvoltare economică și de producere a propriilor surse de energie ecologică. Toate
îmbunătățiril e care se produc în sectorul gestionării deșeurilor și anume în colectarea separată, sporesc
potențial de a genera oportunități de angajare. Valoarea estetică a mediului înconjurător ar crește, în timp
ce nivelul de poluare și riscurile pentru sănătatea pu blică ar scădea în rezultatul gestionării mai responsabile
a deșeurilor. Reciclarea va crește disponibilitatea de resurse secundare. Dacă de vorbit pe termen îndelungat,
incinerarea deșeurilor ar crea un potențial semnificativ pentru producerea energiei electrice și economice.
Beneficiul economic poate fi obținut în rezultatul implementării măsurilor de gestionare a deșeurilor va fi
între 1% și 1,43% din PIB. Comparativ, industria reciclării aduce anual economiei Germane peste 50 de
milioane de euro.
Creșterea cu 20% a ratei de reciclare pînă în anul 2023, ceea ce înseamnă că aproape 30% din totalul
deșeurilor produse urmează a fi reciclate și reutilizate în următorii 5 ani. Strategia de reciclare a deșeurilor
pentru 2018 – 2027 prevede că cota de reut ilizare și reciclare a deșeurilor va crește de la 165 mii tone în
2015 la 1520 mi i tone în în 2020 și 1850 mii to ne în 2027.

7
1.2 Obiectivele sistemului
În urma efectuării sistemului dat se așteaptă construirea unui robot automat pentru colectarea și so rtarea
deșeurilor. Acesta va fi construit din componente cu un preț mic pentru a putea fi ușor dat în comercializare.
Pentru deșeuri se va folosi cuburi de diferite culori care vor reprezenta gunoiul . Robotul se va deplasa cu
ajutorul a patru roți mari. Ac estea v -or fi capabile să parcurgă peste diferite obstacole cum ar fi suprafețe
pietroase, cu gropi, dealuri și altele. Motoarele ce vor pune în mișcare robotul vor fi capabile să miște
greutăți de 5 ori mai grele decît însăși robotul.
Deplasarea robotulu i în spațiu este una primordială. Acesta trebuie să vadă toate obstacolele întîlnite de
el și să le ocolească. În același timp robotul trebuie să facă diferență dintre obstacol și deșeuri. Aceasta va
fi realizat cu ajutorul unor sonoare care vor scana drum ul în timpul mersului. Vor fi amplasate cîte 4 sonoare
pentru fiecare direcție ,stînga, dreapta, înainte , înapoi . Atunci cînd sonoarele vor întîlni cuburi înainte,
aceastea vor transmite semnal procesorului pentru a le colecta și sorta . Detectarea obstacolelor se va face
deasemenea cu ajutorul unui sonar care va fi amplasat în partea de sus a robotului și va scana obiectele
mari. În așa mod robotul va putea parcurge autonom diferită obstacole, colectînd și sortînd cuburile.
Colectarea și sortarea este deasemenea o parte importantă în sistemul dat. Colectarea cuburilor va
îndeplini un manipulator de tip “Claw Gripper” care seamană cu o mîină mecanică. Aceasta va fi destul de
lungă pentru a ajunge cuburile și destul de puternică pentru a le agăța. Aces ta va fi construit din cîteva
motoare de tip „ Micro Servo” care sunt destul de puternice pentru a ridica diferite obiete. În total vor fi 3
motoare pe fiecare axă. Aceasta va permite mișcarea manipulatorului în orice direcție X, Y, Z. Acesta va fi
conectat la procesorul central care va transmite instrucțiuni manipulatorului și motoarelor. După ce
manipulatorul va colecta cubul, urmează următoarea etapă de sortare. Aceasta se va sorta după 2 culori. Pe
partea de sus a robotului se vor afla 2 cutii de diferit e culori unde se va salva toate cuburile.
Sortarea cuburilor se face după culori cu ajutorul unui senzor de culoare de tip „TCS230” . Acesta va fi
amplasat lîngă sonoare. Atunci cînd sonoarele vor întîlni obstacole înainte, se va porni senzorul de culoare
și va scana obiectul. Dacă acesta va îndeplini toate cerințele sistemului atunci manipulatorul va începe să
funcționeze. Este foarte important ca senzorul de culoare să fie amplasat corect pentru identificarea corectă
a culorii. Deasemenea se vor amplasa cîteva LED -uri aditionale pentru iluminarea cubului în caz că robotul
se află într -o încăpere întunecată .
Toate ace stea se vor controla de procesorul principal care dirijează cu toate componentele.
Componentele și procesorul se va alimenta de la baterii t ip AA. În așa mod roboțelul este complet autonom
și gata de lucru.

8
1.3 Descrierea sistemelor existente
La începutul anului 2013, compania finlandeză ZenRobotics inaugura, în premieră mondială, prima
fabrică de sortare cu ajutorul roboților de deșeuri . Unul dintre utilajele robotiz ate, ZRR Heavy Picker, era
capabil să sorteze obiecte de până la 20 kg direct de pe bandă, iar alt util aj, ZRR Fast Picker, era gândit
pentru a sorta obiecte de până la 5 kg, putând face munca a 15 oameni. În ansamblu, eficiența si stemului
ZenRobotics ajungea la 90%, față de maximum 70% cea a unei fabrici de sortare obișnuite. Acesta poate fi
vizualizat în figura 1. Însă finlandezii vroiau să depășească 95%, iar în 2015 au prezentat un sistem mai
performant , cu o car acteristică ined ită ”Trainable ZRR”. Adică roboți dotați cu un soft de inteligență
artificială care permitea nu doar recunoașterea obiectelor, ci și învățarea pentru a -și eficientiza munca .
Finlandezii numesc acest soft ZenRobotics Brain, deoarece este capabil să analizeze în timp real datele de
la senzorii de pe roboți și de pe bandă. Pe b aza datelor acumulate, sistemul dictează diverselor brațe robotice
să preia cu acuratețe obiectele de pe bandă și să le depoziteze foarte rapid în recipientele dedic ate.
Sistemul ZenRobotics poate sorta metalele, diverse tipuri de lemn și minerale, plastic dur, carton și
hârtie. În funcție de necesități, se pot programa noi funcții, sistemul învățând tipurile de obiecte de sortat
prin scanarea în prealabil a unor mostre. T oate rapoartele de funcționare și indicatorii de performanță sunt
stocate în clo ud, putând fi ușor accesate prin aplica ții desktop sau chiar de mobil.

Figura 1 – Robotul companiei ZenRobotics

Acesta poate recicla în fiecare an a cîte mii 4 de toate d e deșeuri . Finlandezii spun că robotul lor poate
înlocui o fabrică obișnuită în doar cățiva ani.

9
În 2016 grupul Volvo a lansat un mini robot automat pentru colect area gunoiului. Potrivit studenț ilor
care au lucrat la proiectu l ROAR , care îl puteți vizuali za în figura 2 , prototipul de colectare a gunoiului este
doar un exercițiu. Conducă torul acestui proiect este co nceput pentru a stimula imaginația noastră , pentru a
testa noile concepte care pot forma soluț ii de transport a viitorului. Proiectul dintre Vol vo Group si
Universitatea Tehnologică Suedeză Chalmers utilizeaz ă un camion c are vine cu un robot mic, cu roți ș i cu
o dro nă. Folosind GPS și niște lă mpi cu laser, camere de luat vederi și senzori de miș care combinate cu
odometr ie, drone -ul verifică mai în tîi starea gunoiului, apoi îl colectează . Totusi, chiar daca sistemul de la
Volvo arată futuristic, colectarea automată a gunoiului este un standart d e comunitate în mai multe ță ri.
Dacă acest sistem va fi dezvoltat pînă la urmă și va fi încorporat pentru lucrul în mediul înconjurător, putem
spune că o mare parte a deșeurilor vor fi gestionate și prelucrate cu succes.

Figura 2 – Volvo ROAR

Volvo își imaginează această afacere ca pe o singură manifestare a "viitorului cu mai multă
automatizare", potrivit liderului de proiect Per -Lage Götvall, care afirmă că va oferi "o modalitate de a
întinde imaginația și de a testa noile concepte pentru a modela soluțiile de transport pentru ziua de mâine .
"Datorită implicării instrumentale a institu țiilor academice și a accentului pus de Volvo asupra încredințării
elevilor la sarcini esențiale de dezvoltare, proiectul ar trebui să contribuie la stimularea cercetării și
educației, dacă nu altceva. Există și planuri de punere în practică a acestor cole ctoare de gunoi parțial

10
autonome: Renova declară că tehnologia va fi testată pe un vehicul pe care îl dezvoltă în acest scop în vara
anului 2016.
Echipate cu un joystick și cu un set de căști cu realitatea virtuală , oaspeții de la Festivalul Roskilde
și-au încercat norocul de a contro la un robot și de a cîș tiga puncte prin colectarea deșeurilor virtuale.
Oaspeț ii au avut ocazia să se joace cu roboț ii pe teritoriul festivalului plin cu g unoi artificial. Proiectul este
a unor trei studenți a universităț ii din domeniul electrotehnicii. Jocul a devenit rapid popular în rî ndul
participanț ilor festivalului. Jocul este destinat exclusiv scopurilor de diver tisment. Elevii și studenții speră
însă că jocul poate contribui la conștientizarea posibilităț ilor tehnice dis ponibile pentru automatizarea si
controlul vehiculelor la distantă, ceea ce ar face viata zilnică mai ușoară .

Figura 3 – Colectarea virtuală a gunoiului

Jocul a devenit rapid popular în rândul participanților la festival. O mulțime de spectatori s -au adunat
în jurul mesei, care a constituit arena pentru combat ere. M ulțumită ecranelor mari instalate de echipă,
audiența a avut scaune de primă clasă î n lumea virtuală a jucătorilor și, într -adevăr , nu a fost o aventură
scăzută. Era un zgomot puternic de râs, ajutor și jignire, când jucătorii au pus pe setul cu cască și au decolat
în lumea virtuală a roboților.
În plus față de provocarea de a naviga pe site -ul de două metri pe doi metri, jucătorii au fost în
continuare provocați de concurența a două la un moment dat, astfel încât, în plus față de a excela la
colectarea cărămizi, jucătorul, de asemenea, a trebuit să evite bumping în adversarul său care ar putea fură
cărămizi. Jocul este în prezent numai în scopuri de divertisment. Elevii speră că jocul va co ntribui la
conștientizarea posibilităților tehnice disponibile pentru vehiculele automate și de control la distanță, ceea
ce ar face viața mai ușoară în locuri precum Festivalul de la Roskilde.

11
1.4 Compararea sistemelor
Robotul care seamănă cu sistemul din lu crarea propusă este cel de la Volvo . El deasemenea este
construit pe o platforma cu 4 roți care îi oferă posibilitatea să se deplaseze pe oricare suprafață. Deasemenea
robotul companiei Suedeze este echipat cu diferite sonoare, ceea ce îi oferă posibilitat ea de a parcurge calea
fără a se lovi în obiectele ce îi se întîlnesc în cale. Aceasta este foarte important pentru că robotul este
construit ca un mecanism automatizat (fără includerea utilizatorului) și trebuie să fie pregătit pentru orice
întîlnire cu m ediul înconjurător. Adițional, robotul suedezilor are adițional un modul GPS care îi permite
utilizatorului să monitorizeze locația curentă a robotului. În viitor, cu ajutorul acestei funcții , utilizatorul va
putea să realizeze un grup de roboți pentru a î i tran smite într -o zonă aparte. Din păcate acest modul nu a
fost incorporat în robotul meu pentru că prețul unui așa serviciu este destul de mare. Încă o diferentă dintre
roboți este faptul că robotul suedezilor este mai mare și are o capacitate de transpo rtare a deșeurilor cu mult
mai mare. Deasemenea, robotul de la Volvo, după colectarea maximă a gunoiului, în mod automat este
redirecționat spre un loc special amenajat pentru a își goli rezervele. Sistemul meu nu are așa funcție din
motive tehnice. Aceast a se datorează lipsei modului GPS . În general ambele sisteme seamănă între ele, doar
că prețul de producere a sistemului de la Volvo este cu mult mai mare decît a sistemului meu. Ambele
sisteme pot fi modificate ușor după placul și dorința utilizatorului. Pot fi adăugate diferite module adiționale,
cum ar fi modul pentru deșeuri radioactive, modul pentru substanțe chimice și altele. Deasemenea poate fi
modific at modul de mișcare a roboților, implementînd sistem care lucrează cu tracțiune pe șenile sau
adăugîndui mai multe roți pentru o tracțiune mai bună cu pămîntul. Ambii roboți au o sură de alimentare
puternică. Robotul meu este alimentat de la baterii tip AA care este deajuns pentru funcționarea îndelungată
a sistemului. Robotul suedezilor este dease menea alimentat de la baterii de capacitate mare. Aceasta îi
ajunge să parcurgă o distanță lungă, iar mai apoi să se întoarcă la baza pentru reîncărcare. Daca dorim să
controlăm unele mișcări a roboților manual, ambii sunt construiți încît reasamblarea pen tru mișcarea
manuală nu va lua mai mult de 10 minute. Aceasta a fost ajunsă cu ajutorul sistemului de module care poate
fi ușor reasamblat, schimbat și reînoit. Robotul de la Volvo poate fi dat în comerț în țările cu dezvoltare
înaltă pentru ca costul este destul de mare. Însă, robotul făcut de mine este de stul ieftin, ceea ce îi permite
a fi procurat și asamblat chiar și de țările în curs de dezvoltare. Deasemenea detaliile pentru robotul meu
sunt ușor găsite pe piață pentru ca sunt folosite în diferite pr oiecte cum ar fi 3D Print, drone și alte
mecanisme.
În general cred că robotul meu are mai mare eficiență pentru ca este ieftin, ceea ce are o mare importanță
pentru țările care doresc să se ocupe cu gestionarea deșeurilor. La fel, robotul meu este asambla t din piese
care pot fi găsite oriunde, ceea ce e bine pentru că în caz că robotul va ieși din funcțiune, se vor găsi rapid
detalii pentru el.

12
2. Caietul de sarcini
2.1 Informații generale
Denumirea completă a sistemului și abrevierea : Sistem autom at de colectare si sortare a deș eurilor ;
Denumirea prescurtată : SACSD;
Denumirea intreprinderii beneficiarului : Universitatea Tehnică a Moldovei;
Adresa beneficiarului : MD, or.Chisinău, str. Studenților 9/7;
Termeni plani ficaț i de elaborare și implementa re a sistemului:

Tabelul 1.
Nr.

crt. Denumirea etapel or de proiectare Termenul de realizare a

etapelor Nota
1 Elaborarea sarcinii, primir ea datelor pentru sarcină 01.09.1 7– 30.09.17 10%
2 Studierea literaturii de domeniu 01.10.1 7– 30.11.17 20%
3 Achiziționarea componentelor 01.12.17 – 25.12.17 20%
4 Realizarea programului și construirea robotului 16.01.18 – 30.04.18 25%
5 Descrierea programului, diagramele UML 01.05.1 8– 15.05.18 10%
6 Testarea robotului 16.05.1 8– 28.05.18 10%
7 Finisarea proi ectului 29.05.1 8– 31.05.18 5%

13
2.2 Scopurile principa le ale sistemului informational
Implementarea cunoștințelor teoretice obținute în cadrul studiilor și a executării practicii tehnologice
și în producț ie pentru elaborarea unui sistem informațional care va ajuta oraș ul să fie mai c urat. Acesta
poate f i utiliz at în diferite domeni i cum ar fi:
– Colectarea și sortarea deșeurilor de la fabrici;
– Colectarea și sortarea deșeurilor în locuri publice;
– Colectarea și sortarea deșeurilor în locuri radioactive;
– Colectarea și sortarea deșeurilor în locurile greu disponibile;
– Colectarea și sortarea deșeurilor sub pămînt.
Robotul este destul de universal în ceea privește locul și tipul de deșeuri pe care le va colect a. Aces ta este
destul de mic, cu o capacitate înaltă de transport și puternică alimentare care ajunge pentru lucru îndelungat.

2.3 Cerințe funcț ionale a sistemului
Pentru asigurarea funcționă rii eficiente a s istemului este necesar de a fi întocmite cerințe funcționale.
Cerințele funcționale sunt împărț ite pe cazuri de utilizare, care ulterior vor fi descrise mai jos.
– Mișcare: Robotul va fi total automatizat, ce ea ce înseamnă că miscarea se va efectua total de la
sensor ii care vor scana obiectele ce îi stau î n calea robotului. Aceasta trebuie să fie precisă pentru a
da posibilitate manipulatorului de a colecta obiectele.
– Scanarea: Determi narea obiectelor va fi executată cu ajutorul unui sensor care va scana obiectele.
– Cole ctarea gunoiului : După scanarea gunoiu lui, manipulatorul este acel care preia gunoiul. Acesta
va fi alcătuit dintr -o mîină mecanică care se va putea mișca în diferite părți. Deasemenea ia va fi
conectată cu ajutorul a 3 motoare ce va da posibilitatea de se mișca în orice direcție. Motoarele vo r
fi destul de puternice pentru a putea ridica o greutate mare.
– Sortarea: După ce gunoiul este preluat de manipulat or, sensorul va scana obiectul ș i va transmite
date procesorului principal, ce tip de gunoi este acesta. Aceasta este o parte foarte importantă a
sistemului pentru ca anume cu ajutorul acestui senzor noi putem distinge tipul obiectului. Pentru a
ridica precizia se vor instala lîngă senzor cîteva LED -uri, ca în caz că robotul se va afla într -o
încăpere întune cată, senzorul să poată identifica tipul obiectului.
Acestea sunt principalele cerințe funcționale a sistemului automat. Ele pot fi modificate în decursul temei.

14
3. Proiectarea sistemului
Arduino – o marcă comercială de hardware și software pentru construi rea de sisteme de automatizare și
robotică simple, axate pe utilizatorii neprofesioniști. Partea de software constă într -un mediu de program
gratuit (IDE) pentru programe de scriere, compilare și echipamente de programare. Partea hardware este un
set de pl ăci cu circuite imprimate asamblate, de asemenea, disponibile ca un funcționar vânzătorii de
producător și terță parte. Complet arhitectura deschisă a sistemului vă permite să copiați sau să adăugați
linia produse Arduino.
Arduino utilizează o varietate d e microprocesoare și contro alere . Plăcile sunt echipate cu seturi de
icoane digitale și analogice de intrare / ieșire (I / O) care pot fi interfațate cu diferite plăci de expansiune
(scuturi) și alte circuite. Placile oferă comunicații seriale, inclusiv Un iversal Serial Bus (USB) pe unele
modele, care sunt de asemenea utilizate pentru încărcarea de programe de pe calculatoarele personale.
Microcontrolerele sunt de obicei programate folosind C și C ++. În plus față de utilizarea instrumentelor
tradiționale d e compilare, proiectul Arduino oferă un mediu de dezvoltare integrat (IDE) bazat pe proiectul
Procesarea limbajului.
Proiectul Arduino a început în 2003 ca un program pentru studenții de la design de interacțiune
Instit utul Ivrea din Ivrea, Italia, cu scopul de a oferi un low -cost și ușor pentru începători și profesioniști
pentru a crea dispozitive care interacționează cu mediul lor cu ajutorul senzorilor și actuatori lor. Exemplele
obișnuite de astfe l de dispozitive sunt destinate începători lor, printre care se numără roboții simpli,
termostatele și detectoarele de mișcare.
Numele Arduino provine dintr -un bar din Ivrea, Italia, unde se întâlnesc unii dintre fondatorii
proiectului. Bara a fost numită după Arduin de Ivrea, care a fost margraful marți al lui Ivrea și regele Italiei
între 1002 și 1014.
Popularitatea sa, a fost dobândită prin simplitate și prietenie. Chiar și fără programare și circuite poți
învăța elementele de bază ale lucrului cu Arduin o în câteva ore. Acest lucru a contribui t la mii de pub licații,
manuale, note pe Internet și o serie excelentă de lecții video despre Arduino în orice limbă. Programele
pentru Arduin sunt scrise în C ++, completate cu funcții simple și ușor de înțeles pentru administrareaI / O .
Dacă deja cunoașteți C ++, Arduin o va deveni ușa unei noi lumi, unde programele nu se limitează la
calculator, ci interacționează cu lumea exterioară și o influențează. Dacă sunteți noi la programare – nu este
o problemă, puteți învăța cu ușurință. Pentru confortul de a lucra cu Arduino există un mediu de programare
oficial gratuit "Arduino IDE", care rulează pe Windows, Mac OS și Linux. Prin aceasta, descărcarea unui
nou program în Arduino devine o chestiune de un singur clic, doar conectați cardul la computer prin USB.
Deși pentru minte a mai interesantă este posibil să lucrați prin Visual Studio, Eclipse, alte IDE sau linie de
comandă. Nu veți avea nevoie de un fier de lipit. Dispozitivele cu valoare maximă pot fi asamblate folosind

15
o placă de machetă specială, jumperi și cabluri absolut fără lipire. Designul nu a fost încă atât de rapid și
simplu.
În procesorul Arduino, putem descărca un program care va gestiona toate aceste dispozitive în
conformitate cu un anumi t algoritm. În acest fel, putem crea un număr infinit de gadget -uri de clas ă unice
făcute de noi. Pentru a înțelege ideea, aruncăm o privire la figura 1 . Nu reflectă un milion din toate
oportunitățile deschise de plata Arduino, dar oferă ideea principală.

Figura 4 – Schema conectării Arduino

Aceasta este schema de conectare a plății Arduino. Toate compoentele prin părti, pot fi concomitent
conectate la plată și în așa mod putem crea un robot/program.

16
3.1 Hardware
Arduino are un hardware open source. Proiectele de referință hardware sunt distribuite sub licență
Creat ive Commons Attribution Share -Alike 2.5 și sunt disponibile pe site -ul web Arduino. Sunt disponibile
și fișiere de configurare și de producție pentru unele versiuni ale hardware -ului. Codul sursă pentru IDE
este lansat sub GNU General P ublic License, versi unea 2. Cu toate acestea, o notă oficială de materiale a
plăcilor Arduino nu a fost eliberată niciodată de personalul Arduino.
Deși designul hardware și software -ul sunt disponibile gratuit sub licențele copyleft, dezvoltatorii au
solicitat ca numele Ardui no să fie exclusiv pentru produsul oficial și să nu fie folosit pentru opere derivate
fără permisiune. Documentul oficial privind utilizarea denumirii Arduino subliniază faptul că proiectul este
deschis spre încorporarea muncii altora în produsul oficial. Mai multe produse compatibile cu Arduino,
comercializate, au evitat numele proiectului prin folosirea numelor diferite care se termină în -duino. Placa
Arduino este alcătuită dintr -un microcontr oler AVR de 8 biți (ATmega8 , ATmega168, ATmega328,
ATmega1280, ATmega2560) cu cantități diferite de memorie flash, pini și caracteristici. Arduino Due pe
32 biți, bazat pe Atmel SAM3X8E, a fost introdus în 2012.
Placile folosesc știfturi de unică sau dublă rânduri sau anteturi feminine care facilitează conexiunile
pentru programare și integrare în alte circuite. Acestea pot fi conectate cu module de extensie numite
scuturi. Ecranele multiple și eventual stivuite pot fi abordate individual printr -o magistrală de serie I²C.
Cele mai multe plăci includ un regulator lini ar de 5 V și un oscilator de cristal de 16 MHz sau un rezonator
ceramic. Unele modele, cum ar fi LilyPad, funcționează la 8 MHz și se scot de la regulatorul de tensiune la
bord, datorită restricțiilor specifice form factor.
Microcontrolerele Arduino sunt p re-programate cu un încărcător de încărcare care simplifică încărcarea
programelor în memorie flash pe cip. Implicit bootloader de la Arduino U NO este bootloader optiboot.
Tabelele sunt încărcate cu cod de program prin conexiune serială la alt computer. U nele plăci arduino conțin
un circuit de schimbare de nivel pentru a converti între nivele logice RS -232 și semnale de nivel logic
tranzistor -tranzistor (TTL). Plăcile actuale Arduino sunt programate prin Universal Serial Bus (U SB),
implementate folosind ch ip-uri adaptoare USB -serial, cum ar fi FTDI FT232. Unele plăci, cum ar fi placile
ulterioare Uno, înlocuiesc chipul FTDI cu un cip separat AVR care conține firmware USB -to-serial, care
este reprogramabil prin intermediul propriului antet ICSP. Alte variante, cum ar fi Arduino Mini și
Boarduino neoficiale, utilizează o placă de adaptare USB sau un cablu detașabil, Bluetooth sau alte metode.
Atunci când se utilizează cu unelte tradiționale de microcontroler, în locul programării IDE Arduino, se
foloseș te programarea în sistem standard de programare în sistem (ISP).
Placa Arduino expune majoritatea pinilor I / O ai microcontrolerului pentru a fi folosiți de alte circuite.
Ele pot produce semnale modulate cu puls și șase intrări analogice care pot fi de a semenea utilizate ca șase

17
intrăr i / ieșiri digitale pini. Aceste ace se află pe partea superioară a plăcii, prin anteturile de feminin e de
0,1 inch (2,54 mm). Mai multe scuturi de aplicație plug -in sunt de asemenea disponibile în comerț.
Placile Arduin o Nano și placile Bare Bones și Boarduino compatibile cu Arduino pot furniza știfturi de
antet masculi pe partea inferioară a plăcii, care se pot conecta la panourile de lipit fără sudură.
Multe arduino -compatibile și arduino -derivate panouri derivate. Unele sunt echivalente funcțional cu un
Arduino și pot fi folosite interschimbabil. Multe dintre abilitățile de bază ale lui Arduino prin adăugarea de
drivere de ieșire, adesea folosite în învățământul la nivel de școală, fac mai ușor roboți mici. Altele sunt
echivalente electric, dar schimbă factorul de formă, păstrând uneori compatibilitatea cu scuturile, uneori
nu. Unele variante folosesc diferite procesoare, de o varietate de compatibilitate. Arduino și plăcile
compatibile cu Arduino sunt proiectate astfel în cât să poată fi extinse dacă este necesar, adăugând noi
componente la dispozitiv. Aceste plăci de extensie sunt conectate la Arduino prin intermediul conectorilor
masculi instalați pe ele. Există un număr de plăci cu un design unificat care permite o conex iune rigidă
structurală a plăcii de procesor și a cardurilor de expansiune într -o teancă prin clemele de prindere. În plus,
sunt disponibile dimensiuni mai mici (de exemplu, Nano, Lilypad) și modele speciale pentru sarcinile de
robotică. Producătorii indep endenți produc, de asemenea, o gamă largă de toate tipurile de senzori și
actuatori, într -o oarecare măsură compatibile cu con strucția de bază a lui Arduino.
Conceptul Arduino nu include o carcasă sau o structură de montare. Dezvoltatorul alege metoda de
instalare și protecția mecanică a plăcilor. Producătorii terți produc seturi de electromecanică robotică,
orientate să lucreze împreună cu plăcile Arduino . Exemplu de plată Arduino Mega poate fi vizualizată în
figura 5.

Figura 5 – Plata Arduino Mega

18
Aceasta este una dintre cele mai populare plăți Arduino. În total sunt 17 modificarăi oficiale ale plății
Arduino.
Arduino Mega poate fi alimentat fie de o conexiune USB, fie de o sursă externă de alimentare.
Alim entarea este selectată automat. Puterea ext ernă (nu USB) poate fi furnizată prin intermediul
convertorului de tensiune AC / DC (sursa de alimentare) sau al acumulatorului. Convertorul de tensiune
este conectat printr -un dop de 2,1 mm cu un pol pozitiv la contactul central. Cablurile bateriei sunt c onectate
la bornele Gnd și Vin ale cone ctorului de alimentare (POWER). Platforma poate funcționa cu o sursă
externă de alimentare de la 6 V la 20 V. Cu o tensiune de alimentare mai mică de 7 V, ieșirea de 5 V poate
produce mai puțin de 5 V, iar platforma p oate fi instabilă. La utilizarea unei tensiuni mai mari de 12 V,
regulatorul de tensiune poate supraîncălzi și poate deteriora placa. Intervalul recomandat este de la 7V la
12V.

Figura 6 – Partea din urmă a plăcii Arduino Mega

Panoul Mega2560, spre deo sebire de versiunile anterioare ale plăcilor de bază, nu utilizează
microcontrolerul USB FTDI. Pentru schimbul de date prin USB, se utilizează microcontrolerul
Atmega8U2, programat ca un convertor USB -serial.

19
Scurte caracteristici
Microcontroler ATmega2560
Tensiune de operare 5V
Tensiunea de intrare (recomandată) 7 -12V
Tensiune de intrare (limitare) 6 -20V
Digital I / O 54 (14 dintre acestea pot funcționa și ca ieșiri PWM)
Intrări analogice 16
Curent continuu prin intrare / ieșire 40 mA
Curent continuu pentru ieșire 3.3 V 50 mA
Memorie flash 256 KB (din care 8 KB sunt utilizate pentru încărcătorul de încărcare)
8 KB de RAM
Memorie nonvolatile 4 KB
Viteza de ceas 16 MHz

Sursă de alimentare
Arduino Mega poate fi alimentat fie de o conexiune USB, fie de o sursă externă de alimentare.
Alim entarea este selectată automat. Puterea externă (nu USB) poate fi furnizată prin intermediul
convertorului de tensiune AC / DC (sursa de alimentare) sau al acumulatorului. Platforma poate funcționa
cu o sursă exter nă de alimentare de la 6 V la 20 V. Cu o tensiune de alimentare mai mică de 7 V, ieșirea de
5 V poate produce mai puțin de 5 V, iar platforma poate fi instabilă. La utilizarea unei tensiuni mai mari de
12 V, regulatorul de tensiune poate supraîncălzi și po ate deteriora placa. Intervalul r ecomandat este de la
7V la 12V. Panoul Mega2560, spre deosebire de versiunile anterioare ale plăcilor de bază, nu utilizează
microcontrolerul USB FTDI. Pentru schimbul de date prin USB, se utilizează microcontrolerul
Atmega 8U2, progra mat ca un convertor USB -serial.

Terminale de alimentare
VIN. Intrarea este utilizată pentru a furniza energie de la o sursă externă (în absența a 5 V de la conectorul
USB sau altă sursă de energie reglată). Sursa de alimentare este furnizată pr in acest terminal. Dacă
alimentarea este furnizată la mufa de 2,1 mm, această intrare poate fi alimentată.
5V. Sursă reglabilă de tensiune utilizată pentru alimentarea microcontrolerului și a componentelor de pe
placă. Puterea poate fi furnizată de la pinu l VIN printr -un regulator de tensiune sau de la un conector USB
sau o altă sursă de tensiune reglabilă de 5 V.
3V3. Tensiunea la pinul 3.3 este generată de cipul FTDI de pe platformă. Consumul maxim de curent este
de 50 mA.
GND. Conductoare de împământare.

20
Memorie
Microcontrolerul ATmega2560 are: memorie flash de 256 KB pentru stocarea codului programului (4
KB pentru stocarea încărcătorului), 8 KB de memorie RAM și 4 KB de EEPROM (care este citit și scris cu
ajutorul bibliotecii EEPROM) .

Intrări și ieșiri
Fiecare dintre cele 54 de ieșiri digitale Mega, utilizând funcțiile pinMode (), digitalWrite () și
digitalRead (), poate fi configurată ca intrare sau ieșire. Terminalele funcționează la o tensiune de 5 V.
Fiecare terminal are o rezistență de tracțiune (î n mod normal deconectat) de 20 -50 kΩ și poate transmite
până la 40 mA. Unele concluzii au funcții speciale:
– Serial bus: 0 (RX) și 1 (TX); Busul serial este 1: 19 (RX) și 18 (TX); Busul serial este 2: 17 (RX) și
16 (TX); Busul serial este de 3: 15 (RX) și 14 (TX). Ieșirile sunt utilizate pentru a obține date (TX)
(RX) și pentru a transmite (TX) TTL. Ieșirile 0 și 1 sunt conectate la terminalele corespunzătoare
ale cipului serial ATmega8 U2;
– Întrerupere externă: 2 (întrerupere 0), 3 (întrerupere 1), 18 (între rupere 5), 19 (întrerupere 4), 20
(întrerupere 3) și 21 (întrerupere 2). Aceste ieșiri pot fi configurate pentru a apela o întrerupere, fie
la valoarea scăzută, fie la marginea de la capătul sau la sfârșit, sau la schimbarea valorii. Pentru mai
multe infor mații, consultați descrie rea funcției attachInterrupt ();
– PWM: 2 până la 13 și 44 -46. Oricare dintre ieșiri oferă PWM pe 8 biți cu funcția analogWrite ();
– SPI: 50 (MISO), 51 (MOSI), 52 (SCK), 53 (SS). Prin intermediul acestor pini, comunicarea SPI se
efect uează, de exemplu, utilizând biblioteca SPI. De asemenea, iesirile SPI pot fi obtinute pe blocul
ICSP, care este compatibil cu platformele Uno, Duemilanove si Diecimila.
– LED: 13. LED încorporat conectat la ieșirea digitală 13. Dacă valoarea pe ieșire are u n potențial
ridicat, LED -ul este aprins.
– I2C: 20 (SDA) și 21 (SCL). Prin ieșirile I2C (TWI) este conectat. Pentru a crea, utilizați biblioteca
Wire (informații de pe site -ul Wiring). Localizarea terminalelor de pe platforma Mega nu
corespunde locației Duem ilanove sau Diecimila.

Platforma Mega2560 are 16 intrări analogice, fiecare având o rezoluție de 10 biți (adică poate avea 1024 de
valori diferite). Ieșirile au un domeniu de măsurare de până la 5 V față de sol, cu toate acestea, este posibilă
modificarea limitei superioare prin afișa rea AREF și analogReference ().
A doua pereche de pini ai platformei:
– AREF. Tensiunea de referință pentru intrările analogice. Folosit cu funcția analogReference ().
– Reset. Un nivel scăzut al semnalului de ieșire reîncarcă mic rocontrolerul. Se utilizează de o bicei
pentru a conecta resetare a de pe cardul de extensie care închide accesu l la butonul de pe placa .

21
Legături
Pe platforma Arduino Mega2560 are mai multe dispozitive pentru a comunica cu computerul, alte
dispozitive sau microcontrolere Arduino. ATmega2560 suportă 4 porturi seriale UART seriale pentru TTL.
Instalate la bord ATmega8U2 cip direcționează una dintre interfețele prin USB, oferind un port COM virtual
pe programele de calculator (mașină rulează Windows uprovlenie să funcționeze corect cu un COM virtual
de port neobohodim .inf sistem de fișiere bazat pe OSX și Linux va recunoaște automat portul COM). Serial
Bus utilitar de monitorizare (Serial Monitor) Mediul de dezvoltare Arduino vă permite să trimită și să
primea scă date de tip text atunci când este conectat la platforma. LED -uri RX și TX platforma va lumina
intermitent în timpul transferului de date prin cip și conexiune USB ATmega8U2 (dar nu și atunci când se
utilizează transmisia serială prin intermediul unor p ini 0 și 1).
Biblioteca SoftwareSerial poate crea transmisii de date seriale prin oricare dintre ieșirile digitale ale
Mega256 0. ATmega2560 suportă interfețe I2C (TWI) și SPI. Arduino are o bibliotecă Wire pentru o
utilizare ușoară a autobuzului I2C. Mai m ulte informații găsiți pe site -ul Wiring. Pentru comunicarea SPI,
se folosește biblioteca SPI.

Programare
Platforma este programată prin mediul de dezvoltare Arduino. Informațiile detaliate se găsesc î n
directorul și instrucțiunile. Microcontrolerul ATmega 2560 vine cu un bootloader scris, ceea ce face ușor
înregistrarea programelor noi fără a folosi programatori externi. Comunicarea se realizează prin protocolul
STK500 original. Este posibil să nu utilizați încărcătorul și să programați microcontrolerul pri n terminalele
ICSP (programare în circuit). Pentru detalii, consultați acest manual.
Codul firmware -ului ATmega8U2 este disponibil pentru descărcare gratuită. Controlerul ATmega8U2
are propriul său încărcător DFU, care poate fi activat prin închiderea jump er-ului pe spatele plăcii (lângă
harta Italiei) și prin repornirea controlerului. Pentru a înregistra noi firmware, este posibil să utilizați FLIP –
ul Atmel (sub Windows) sau programatorul DFU (pe Mac OS X sau Linux). De asemenea, puteți să rescrieți
firmwa re-ul cu un programator extern folosind intrarea ISP.

Protecția curentă a conectorului USB
Arduino Mega2560 are o conexiune de siguranta reblocabila care protejeaza portul USB al
calculatorului de curenti de scurtcircuit si supracurent. Deși aproape toate calculatoarele au o astfel de
protecție, această siguranță oferă o barieră suplimentară. Siguranța întrerupe automat schimbul de date
atunci când curentul este mai mare de 500 mA prin portul USB.

22
Reboot automat (software)
Mega este proiectat astfel înc ât, înainte de a reconstrui noul cod, rebootarea să fie efectuată de
programul în sine și nu prin apăsarea unui buton de pe platformă. Una dintre liniile ATmega8U2 care
controlează fluxul de date (DTR) este conectată la terminalul de resetare al microcontr olerului
ATmega2560 printr -un condensator de 100 nF. Activarea acestei linii, adică semnal de nivel scăzut,
repornește microcontrolerul. Programul Arduino, folosind această funcție, descarcă codul cu un singur clic
pe butonul Încărcare în mediul de program are propriu -zis. Nivelul redus al semnalului DTR este coordonat
cu începutul scrierii codului, ceea ce reduce timpul de expirare a încărcătorului.

Figura 7 – Pinii de conectare a Arduino Mega

Funcția are încă o aplicație. O repornire Mega2560 apare de fiecare dată când vă conectați la
programul Arduino pe un computer care rulează Mac sau Linux (prin USB). În următoarea jumătate de
secundă după repornire, bootloaderul rulează. În timpul programării, primele câteva octeți de cod sunt
întârziate pentru a î mpiedica platforma să primească date incorecte (toate cu excepția codului noului
program). Dacă efectuați o depanare unică a unei schițe scrise pe platformă sau introduceți alte date la prima
pornire, trebuie să vă asigurați că programul de pe computer așt eaptă o secundă înainte de a transmite date.
Pe Mega2560, este posibilă dezactivarea liniei de repornire automată prin ruperea liniei
corespunzătoare. Cipurile de la ambele capete ale liniei pot fi apoi conectate pentru recuperare. Linia este
marcată cu "R ESET -EN". Deconectarea resetării automate este posibilă și prin conectarea unui rezistor de
110 ohmi între sursa de 5 V și această linie.

23
Senzor Ultrasonic HC -SR04
Senzorul HC -SR04 utilizează sonarul pentru a determina distanța unui obiect la fel ca liliecii. Aceasta
oferă o detectare excelentă a gamei fără contact cu o precizie ridicată și citiri stabile într -un ambalaj ușor
de util izat, de la 2 cm până la 400 cm.
Operațiunea nu este afectată de lumi na soarelui sau de materialul negru, deși materialul acustic, moale
precum pânza poate fi dificil de detectat. Acesta vine complet cu transmițător cu ultrasunete și modul
receptor. Imaginea senzorului poate fi vizualizată în figura 6.

Figura 6 – Senzoru l HC -SR04

Senzorul cu ultrasunete utilizează sonar pentru a determina distanța față de un obiect. Iată ce se
întâmplă:
– transmițătorul (pinul de declanșare) trimite un semnal: un sunet de înaltă frecvență ;
– când semnalul găsește un obiect, acesta este refle ctat;
– transmițătorul (ecoul PIN) îl primește.

24

Figura 7 – Schema lucrului a senzorului

Pentru a genera ultrasunetele trebuie să setați Trigul la un nivel înalt timp de 10 μs. Aceasta va trimite o
sonerie de 8 cicluri care va călători la sunetul de v iteză și va fi recepționată în pinul Echo. Pinul Echo va
scoate timpul, în microsecunde, unde a fost transmisă undele sonore.

Figura 8 – Schema de lucru a pinilor Trig si Echo

De exemplu, dacă obiectul este la 10 cm distanță de senzor și viteza sunetului este de 340 m / s sau 0,034
cm / μs, undele sonore vor trebui să călătorească aproximativ 294 secunde. Dar ceea ce veți obține de la
pinul Echo va fi dublul numărului, deoarece valul sonor trebuie să călătorească înainte și să sări înapoi.
Deci, pentru a obține distanța în cm, trebuie să înmulțim valoarea timpului de călătorie primit de la ecoul
cu 0.034 și să o împărțim cu 2.

25

Figura 9 – Schema conectării

Senzorul HC -SR04 are 4 pini de conectare. Acesștia reprezintă 2 pini pentru transmiter ea datelor Trig și
Echo, iar altele 2 reprezintă voltajul (adică +) și pămîntul (adică -). Cu ajutorul acestor pini, sensorul
comunică cu procesorul principal Arduino. Sensorul HC -SR04 poate fi deasemenea conectat și printr -o
placă adițională. Această plac ă poate fi vizualizată mai jos.

Figura 10 – Schema conectării prin placa adițională

În această imagine poate fi vizualiată schema de conectare a senzorului prin placa adițională.

26
Senzor de culoare TCS230
TCS230 simte lumina color cu ajutorul unei serii de fotodiodi de 8 x 8. Apoi, folosind un convertor
curent -la-frecvență citirile de la fotodiodele sunt convertite într -un val pătrat cu o frecvență direct
proporțională cu intensitatea luminii. În cele din urmă, folosind tabloul Arduino, putem citi rezult atul
valului pătrat și obține rezultatele pentru culoare.

Figura 9 – Senzorul TCS230

Dacă analizăm mai îndeaproape senzorul, putem vedea cum detectează diferite culori. Fotodiodele au
trei filtre de culoare diferite. Șaisprezece dintre ele au filtre roșii, alte 16 au filtre verzi, alte 16 au filtre
albastre, iar celelalte 16 fotodiode sunt clare, fără filtre.

Figura 10 – Tabelul pinilor

Senzorul are încă doi pini de control, S0 și S1, care sunt utilizați pentru scalarea frecvenței de ieșire.
Frecve nța poate fi redusă la trei valori presetate diferite de 100%, 20% sau 2%. Această funcție de scalare
a frecvenței permite optimizarea ie șirii senzorului pentru diferite contoare de frecvență sau microcontrolere.

27
Senzor de greutate HX711
HX711 este un convertor analog -digital pe 24 de biți care se potrivește perfect aplicațiilor scării în
greutate. Din fericire, există multe plăci de breakout pentru HX711. Prin urmare, este foarte ușor să o
utilizați în combinație cu o așa numită celulă de sarcină. Celu lele de încărcare sunt traductoare care
convertesc presiunea / forța într -un semnal electric. Deoarece semnalul electric are de obicei numai câteva
milivolți, acesta trebuie amplificat. Și acolo vine bordul HX711: cum amplifică semnalul slab la câțiva
volți, astfel încât să putem citi semnalul cu ajutorul unui Arduino Uno.

Figura 11 – Senzor de greutate HX711

Modulul HX711 funcționează la 5V și comunicarea se face folosind seria SDA și SCK.

Figura 12 – Conectarea HX711 la Arduino

28
Cele mai multe celule de sarcină au patru fire: roșu, negru, verde și alb. Pe placa HX711 veți găsi
conexiuni E +, E -, A +, A – și B +, B -.
Servo Motor Tower Pro SG90
În mod tipic servomotoarele sunt o combinație de patru lucruri: un motor DC convențional, un set de
trepte de viteză, un potențiometru și un circuit de comandă. Printre aceste patru lucruri, potențiometrul
acționează ca senzor de poziție. Ca urmare, servomotoarele pot fi controlate foarte precis. În special, o
comandă poate fi trimisă la servomotoare, astfel încât arborele servomotorului să se rotească într -o anumită
poziție. Cu toate acestea, dezavantajul acestor servo -uri este acela că intervalul de rotație este limitat (de
exemplu între 0 și 180 de grade). Cu toate acestea, servomotoarele sunt foarte utile dacă un proiect necesită
un motor cu un control precis și o conștientizare a poziției sale curente.

Figura 13 – Servo Motor SG90

SG90 este un servo motor care se poate roti aproximativ 180 °. Mai mult decât atât, este foarte mic și
ușor (Greutate: 9g, Dimensiune: 22,2 x 11,8 x 31 mm). În acest tutorial se arată cum se poate controla
servomotorul SG90. Pentru a controla motorul, se folosește un așa numit modul senzor unghiular rotativ.
Acest modul nu este altceva decât un potențiometru convențional combi nat cu un buton. Prin urmare, poate
fi înlocuit pur și simplu de aproape orice potențiometru, deoarece este folosit aici numai din motive de
confort.

29
Manipulator Acrilic SNM200

Figura 14 – Manipulator Acrilic SNM200

Un braț robotic este responsabil pentru procese foarte complicate care necesită o programare riguroasă
și complexă .

Figura 15 – Manipulatorul in functiune

30
3.2 Limbajul de proiectare și IDE
Un program pentru Arduino poate fi scris în orice limbaj de programare cu compilatoare care produc codul
mașinii binare pentru procesorul țintă. Atmel oferă un mediu de dezvoltare pentru microcontrolerele lor,
AVR Studio și noul Studio Atmel.
Proiectul Ard uino oferă mediul de dezvoltare integrat (IDE), care este o aplicație cross -platformă
scrisă în limbajul de programare Java. Acesta a provenit din IDE pentru prelucrarea și cablarea lingvistică.
Acesta include un editor de coduri cu funcții precum tăierea și lipirea textului, căutarea și înlocuirea textului,
indentarea automată, potrivirea ornamentelor și sintaxa evidențierii și oferă mecanisme simple cu un singur
clic pentru a compila și încărca programe într -o placă Arduino. De asemenea, conține o zonă de mesaje, o
consolă de text, o bară de instrumente cu butoane pentru funcții comune și o ierarhie a meniurilor de operare.

Figura 6 – Arduino IDE

Un program scris cu IDE pentru Arduino este numit o schiță. Schițele sunt salvate pe computerul de
dezvolta re ca fișiere text cu extensia de fișiere .ino. Arduino Software (IDE) pre -1.0 schițe salvate cu
extensia .pde.

31
IDE-ul Arduino suportă limbile C și C ++ folosind reguli speciale de structurare a codurilor.
Consumabilele IDE Arduino și biblioteca de softwa re din proiectul Cablare, care oferă multe proceduri
comune de intrare și ieșire. Codul scris de utilizator necesită doar două funcții de bază, care sunt compilate
și legate de un program stub main () într -un program executiv ciclic executabil cu unelte de instrumente
GNU incluse, de asemenea, la distribuția IDE. ID -ul Arduino utilizează programul avrdude pentru a
converti codul executabil într -un fișier text în codificare hexazecimală care este încărcat în placa Arduino
printr -un program de încărcător din firmware -ul plăcii.
În plus față de existența a două ramuri independente ale originalului IDE Arduino (unul pe
arduino.cc, altul pe arduino.org), dezvoltatorul poate folosi instrumen tele create de furnizorii terți:
– Plugin pentru Eclipse ;
– Visualmicro – plug-in pentru Microsoft Visual Studio pentru a lucra cu Arduino ;
– Plug-in la CLion. O caracteristică a pluginului este crearea unui proiect Arduino CMake cu un singur
clic;
– MariaMole IDE are capabilități avansate pentru lucrul cu proiectele și codarea;
– Fritzing este un sistem simpl u, Arduino orientat pentru proiecta rea și documentarea circuitelor;
– Suportul Arduino este construit în Atmel AVR Studio de la versiunea 7 ;
– Suportul pentru lucrul cu Arduino este construit în IDE C -STEM Studio pentru Ch .

Limbi de programare grafice :
– Minibloq;
– Ardublock;
– Modkit.

În ciuda faptului că documentația pentru codul hardware și software a fost publicată sub licența
"copyleft", dezvoltatorii și -au exprimat dorința ca denumirea "Arduino" (și derivatele sale) să fie o marc ă
comercială pentru produsul oficial și să nu fie utilizată pentru opere derivate fără permisiune. Documentul
oficial cu privire la utilizarea numelui Arduino subliniază faptul că proiectul este deschis oricui dorește să
lucreze la un produs oficial.
Natur a open -source a proiectului Arduino a facilitat publicarea a numeroase biblioteci de software
liber pe care alți dezvoltatori le folosesc pentru a -și mări proiectele.

32
3.3 Descrierea comportamentală a sistemului
– Imaginea generală asupra sistemului (Use Case Diagram);
– Modelarea vizuală a fluxurilor (Activity Diagram);
– Stările de tranzacție a sistemului (Statechart Diagram);
– Descrierea scenariilor de utilizare a aplicației (Sequence Diagram);
– Fluxurile de mesaje și legăturile dintre componentele sistemului (Collaboration Diagram).

Imaginea generală asupra sistemului
Unul din aspectele cele mai importante referitor la definirea și înțelegerea unui sistem este prin
determinarea acțiuniilor acestui sistem. Pentru o relatare succintă a acestei relații ce define st
funcționalitățile generale a robotului, se utilizează diagramele caz de utilizare. Cazul de utilizare pentru
mișcare puteți vedea în figura 7.

Figura 7 – Caz de utilizare a funcționalității robotului

După cum se observă din diagramă de mai sus, procesorul este unitatea principală care controlează
mișcarea robotului. Acesta este însoțit de 3 sensore care scanează partea din față a robotului pentru ca să nu

33
se ciocnească cu diferite obstacole. Robotul ar e 4 roți, care sunt conectate la procesorul central și acesta din
urmă transmite semnale pentru mișcare.

Figura 8 – Scanarea obiectului

Sensorul de culoare este principala parte a sistemului care oferă posibilitate de a scăna culoarea
obiectului pentru a îl sorta corect. Acesta este conectat la plata de control care este conectat la procesor.
Dacă obiectul este roșu, sensorul de culoare transmite informație procesorului și acesta la rîndul său
hotărăește soarta obiectului.

34

Modelarea viz uală a fluxurilor
În modelarea procesului de executare se utilizează diagramele de activități, pentru evidențierea
ordinii de trecere a acțiunilor ce au loc în interiorul procesorului.

Figura 10 – Diagrama de activitate a mișcării

Pentru explorarea căilor de navigare, procesorul are două cai. Atunci cînd drumul este fără
obstacole, robotul merge înainte pentru a își îndeplini calea cu succes. Atunci cînd robotul întîlnește un
obstacol în cale, procesorul pornește algoritmi pentru ocolire a acestui ob stacol.

35

Figura 11 – Diagrama de activitate pentru sortarea obiectelor

Sortarea se efectuează cu ajutorul manipulatorului. Atunci cînd obiectul este de culoare roșie,
manipulatorul plasează obiectul în cutia roșie, atunci cînd obiectul este de culoare albastră, manipulatorul
plasează obiectul în cutia albastră. În așa mod, manipulatorul efectuează cea mai importantă funcție a
robotului – colectarea și sortarea obiectelor.

36
Stările de tranziție a sistemului
Pentru definirea procesului de modifica re a stărilor obiectelor din cadrul robotului.

Figura 12 – Diagrama de stare pentru mișcarea robotului

Pentru diagrama de stare a fost folosit diferiți algoritmi. Algoritmul principal este împărțit în două
părți. Atunci cînd robotul nu vede nici un obst acol, mișcare se efectuează după un algoritm, iar atunci cînd
robotul vede un obstacol înainte, se pornește algoritmul pentru ocolirea obstacolului.

37
Descrierea scenariilor de utilizare a aplicației
Pentru a reflecta fluxul de evenimente ce sunt efectuate în timpul lucrului robotului, se folosește
diagrama de secvență.

Figura 13 – Diagrama de secvență pentru colectare și sortare

Procesorul este elementul principal care transmite mesaje celorlalte componente. Acesta transmite
platformei de cont rol semnal pentru îndeplinire. Platforma de control este conectată cu sensorul care
scanează obiectele pentru a le sorta mai departe. Acesta transmite mesaj manipulatorului care efectuează
mișcarea de colectare și sortare. După ce mișcarea a fost efectuată , procesorul primește mesaj, că acțiunea
a fostefectuată.

38
Fluxurile de mesaje și legături
La evidențierea consecutivității dintre componentele sistemului și relațiile structurale dintre obiecte
se utilizează diagramele de colaborare.

Figura 14 – Diagrama de colaborare pentru colectarea obiectelor

Procesorul este elementul principal care transmite mesaje celorlalte componente. Acesta transmite
platformei de control semnal pentru îndeplinire. Platforma de control este conectată cu sensorul care
scanează obiectele pentru a le sorta mai departe. Acesta transmite mesaj manipulatorului care efectuează
mișcarea de colectare și sortare. După ce mișcarea a fost efectuată, procesorul primește mesaj, că acțiunea
a fostefectuată.

39
4. Documentarea produsului realizat
Proiectul realizat face parte din sisteme automate. Un sistem automat este sistem tehnic de supraveghere
comandă și control al proceselor și instalațiilor tehnologice, fără intervenția omului. Proiectul dat folosește
ca procesor Arduino Mega pentr u a controla toate sistemele.
Pentru a porni sistemul, trebuie de la început să includem bateriile de tip AA în blocul de alimentare
destinat. Numarul bateriilor sunt 4 pentru a menține 5V în sistem. Deasemenea sistemul are a doua sursă
de alimentare pentr u procesorul principal Arduino. Aici este folosit o sursă de alimentare tip “cron ă”.
Aceasta menține un voltaj de 9V. Sursele de alimentare au fost despărțite pentru a micșora sarcina în sistem.
Totodata, desprărțirea surselor de alimentare a permis să eco nomisim energie pentru motoarele sistemului.

Figura 14 – Sursa de alimentare

După amplasarea bateriilor în ambele blocuri de alimentare, robotul va începe încărcarea algoritmului
și functiilor. Aceasta poate dura pînă la 10 secunde. Deasemenea, pornirea robotului va arata LED -ul
principal de culoarea roșie care se află pe placa principala Arduino. După, se va aprinde LED -ul de pe
Motor Shield , ceea ce va însemna că motoarele robotului sunt gata de lucru . Dacă totul a fost îndeplinit cu
succes, se va aprinde LED -urile de culoare albe de la sensorul de culoare ce scaneaza drumul. LED -urile
sunt responsabile pentru iluminarea suprafeței. Dacă LED -urile sensorului nu s -au aprins, atunci trebuie
controlate conexiunile pinilor.

40

Dacă toa te sistemele a u fost pornite cu succes, robotul va începe să își îndpelinească misiunea. Pornirea
robotului va începe dupa 8 -10 secunde. În timpul mișcării se va aprinde LED -ul de culoare roșie, ce
răspunde de mișcarea robotului înainte și alt LED, mișcarea înapoi. În t impul deplasă rii robotul poate emite
diferite sunete. Aceasta se datorează motoarelor ce țin greutatea robotului împreună cu masa adițională.

Figura 16 – Motoarele

În timpul efectuării algoritmului, robotul poate întîmpina diferite dificultăți. Acestea sunt emise de robot
printr -un LED aparte și atunci algoritmul se va stopa. Atunci cînd robotul va întîmpina în viziunea sa un
obiect (exemplu cub), manipulatorul care se află deasupra robotului, în mod automat, se va porni și va
prelua acest obiect. Mai de parte robotul îi va scana culoarea obiectului și îl va pune în cutia potrivită. Pentru
scanarea obiectului, robotul foloseste un sensor de culoare, care este amplasat lîngă manipulator. Acesta
citeste culoarea obiectului în format RGB. Datele se prelucreaz ă în timp real . În timpul scanării, robotul se
află în stare nemișcată, pentru o buna funcționare a sistemelor care lucrează paralel. Manipulatorul poate să
se miște în toate 3 părți X, Y, Z. Mișcarea pe rotație este necesară pentru preluarea și colectarea obiectelor.
Manipulatorul poate prelua obiecte pînă la 160 mm . Mărimea cubului este de 40 mm. Manipulatorul poate
ridic obiecte pînă la 1 kg, ceea ce este destul pentru a ridică obiecte.

41
5. Evaluarea economică a proiectului
Acest compartiment este responsabil de argumentarea importanței și actualității problemei de
elaborare a unui sistem automat de colectare și sortare a deșeurilor , definind scopul și sarcinile proiectului
propus.
Aici este prezentat descrierea imaginii generale și ideologiei proie ctului, facilitînd determinarea
planului de acțiuni, structura cheltuielilor și argumentarea mărimii lor în indicatori economici. Se
calculaează costurile necesare pentru realizarea scopului făcînd referintțe la documente utilizate și se
propun direcții de amelioarare a cheltuielilor legate de realizare și întreținere a proiectului. În cele din urmă,
urmează o prezentare a calculelor eficienței economice a proiectului și argumentarea realizării acestuia.
Astfel, pentur o planificare reușită a proiectului, t rebuie să fie:
– evaluate cheltuielile necesare pentru realizarea proiectului;
– elaborate recomandările viabile pentru îmbunătățirea rezultatelor economice ale proiectului;
– calculate cheltuielile necesare pentru repararea sistemului și întreținere.
Rezultatele și propunerile proiectului economic vor fi argumentate prin calculele economice, ilustrate în
baza schemelor logice, matricei SWOT și a descriereii detailate a acestuia.

5.1 Scopul elaborării proiectului din punct de vede re economic
Proiectul ales “Sistem automat de colectare și sortare a deșeurilor ”, ofer ă posibilitate largă de proiectare
a unui sistem întreg de colectare și sortare a deșeurilor în orașul Chișinău. Proiectul are un potențial
considerabil pentru a evolua în timp, dezv oltînduse într -o companie mai mare, cu diverse servici. Aceasta
poate fi curățirea zăpezii, colectarea unor materiale agricole sau transportarea diferitor marfuri. Întrucît
proiectul este construit pe baza limbajului C++, studenții sau alți oameni cointere sați în dezvoltarea
proiectului mai departe, implementînd funcționalități noi ori modernizînd cele existente, sub influența
cererii care ar putea apărea pe piață. Mai mult ca atît, proiectul de față este menit să atragă viziunea
guvernării la problema actu ală a deșeurilor din toată țara. Pe de altă parte, proiectul dat trebuie să devină
unul demonstrativ în ceea ce privește aplicarea practică a tehnologiilor legate de mecanică și sisteme
automate, sisteme inteligente și autonome. Asftel, ar putea fi stîrnit un deosebit interes față de tehnologiile
menționate, printre studenții anilor mai mici, ceea ce la rîndul său ar duce la apariția unor sisteme mai
gîndite, mai performante, cu capacitate mai ridicată și viteză mai mare. Studenții și nu numai ei, trebuie
motivați prin exemple practice, prin proiecte implementate și aplicate în care acestea rezolvă probleme la
un nivel decent, demonstrînd -și relevanța în contextul de aplicare prin beneficiile și urmările pozitive în
rezultatul activității acestor sisteme.

42
5.2 Planul calendaristic
Planul calendaristic al proiectului reprezintă distrubuirea în timp a procesului de elaborare și repartizare
a sarcinilor și resurselor. În funcție de durata proiectului, planul poate fi divizat în luni, săptămîni, zile, ore.
Etapele d e planificare a timpului recomandate pentru proiect sunt date în figura de mai jos.

Figura 20 – Etapele de planificare

Obiective:
Obiectivele sistemului propus este de a crea un sistem autonom și ieftin pentru a colecta și sorta
deșeurile. Întrucît orașelor mari le este greu să planifice sisteme de curățare eficiente, ieftine și cu capacitate
mare, acestea deseori sunt ignorate. Sistemul proiectat în această lucrare de licență poate rezolva cu ușurință
această problemă. Pe lingă aceasta, un ul dintre obiectivele principale este de a crea sistem universal, care
va fi ușor de re -asamblat pentru diferite scopuri. Aceasta va permite folosirea sistemului în scară largă,
datorită universalității lui. Deasemenea sistemul are preț destul de mic, ceea ce va permite implementarea
lui în țările în curs de dezvoltare. Pe lingă aceasta există problema apariției pe piață a concurenței. Deci,
sistemul proiectat trebuie să fie destul de performant ca să facă față noilor tehnologii care vin din partea
altor ju cători în această categorie.

În cadrul sistemului descris, trebuie să fie implementate:
– modul autonom de mișcare;
– scanarea obstacolelor întîlnite;
– ocolirea obstacolelor întîlnite;
– scanarea liniei limite;
– scanarea culorii;
– colectarea deșeurilor;
– sortarea d eșeurilor.
Un aspect important al proiectului reprezintă gradul înalt de universalitate a sistemului, oferind
posibilitatea de a extinde proiectul prin adaptarea la noile cerințe care v -or putea apărea pe piață.
Deasemenea este important ca sistemul să fie bazat pe o construcție modulară ca să ofere posibilitate pentru
schimbarea modulelor fără cunoștințe sau echipamente speciale.

43
Volum de lucru:
Toate acțiunile din cadrul proiectului sunt sistematizate în 4 etape mari:
a) etapa de achiziționare a materialelor necesare : durează între 29.01.2018 și 29.02.2018; total 30 zile
lucratoare. Etapa constă în analiza domeniului, conceptualizarea sistemului proiecat prin analiza si
descrirea componenteleor necesare și achiziționarea lor. Specicificarea cerinț elor și determinare
costului.

b) etapa de asamblare: durează între 29.02.2018 și 29.03.2018; total 30 zile lucratoare. Etapa constă în
asamblarea componentelor achiziționate anterior. Aici intră:
– asamblarea corpului;
– fixarea motoarelor;
– îmbinarea sensorilor ultrasonici;
– montarea sensorilor de culoare;
– montarea manipulatorului care va efectua colectarea deșeurilor;
– îmreunarea boxelor pentru colectare a deșeurilor.

c) etapa de programare : durează între 29.03.2018 și 29.04.2018; total 30 zile lucrătoare. Etapa constă
în programarea tutoror sistemelor existente pentru lucrul într -un ansamblu. Aici se include:
– mișcarea robotului;
– detectarea obstacolelor;
– ocolirea obstacolelor;
– detectarea deșeurilor;
– colectarea deșeurilor;
– scanarea deșeurilor;

d) etapa de testare: du rează între 29.04.2018 și 25.05.2018; total 26 zile lucrătoare. Aceasta este una
dintre cele mai importante etape. Aici se rezultă toate etapele anterioare. Calitatea asamblării, logica
de programare și funcțiile folosite pentru dirijare și mișcare a robot ului. În această etapă sunt
calibrate si testate toate funcționalitățile robotului, care au fost scrise anterior. Ultima etapă este
etapa de finisare a proiectului.

44
Planul calendaristic de creare a sistemului
Sistemul urmează să fie dezvoltat în 12 etape, enumerate și descrie în tabelul de mai jos.

Tabelul 1 – Timpul destinat realizării proiectului
Nr. Denumirea acțiunii Perioada Durata
acțiunii
(zile) Resurse
utilizate începerea finisarea
1 Stabilirea scopului 29.01.2018 31.01.2018 3 Laptop
2 Analiza domeniului 01.02.2018 07.02.2018 7 Laptop
3 Colectarea cerințelor 07.02.2018 15.02.2018 8 Laptop
4 Analiza cerințelor 15.02.2018 22.02.2018 7 Laptop
5 Proiectarea robotului 22.02.2018 30.02 .2018 8 Laptop, 3D
Creator
6 Crearea listei de componente
necesare 01.03.2018 03.03.2018 3 Laptop
7 Analiza prețurilor pe piață 03.03.2018 06.03.2018 3 Laptop
8 Achiziționarea componentelor 06.03.2018 16.03.2018 10 Laptop,
Magazin
9 Asamblarea componentelor 16.03.2018 31.03.2018 15 Laptop,
instrumente
10 Programarea componentelor 01.04.2018 25.04.2018 25 Laptop,
Arduino IDE
11 Testarea robotului 25.04.2018 10.05.2018 15 Arduino IDE
12 Finalizarea proiectului 10.05.2018 26.05.2018 16 Laptop
Total X X 120 X

45
5.3 Analiza S WOT
Analiza SWOT este un instrument des utilizat în radiografia situației din prezent a unei companii, fiind
utilizată pentru a înțelege mediul intern, dar și mediul extern în care aceasta își desfășoară
activitatea. Analiza SWOT este realizată în faza incipientă a redactării unui proiect. Analiza SWOT provine
din engleză, reprezentând abrevierea următorilor termeni: „strengths” – punctele tari; „weaknesses” –
punctele slabe; „opportunities” – oportunități; „threats” – amenințări.

Puncte Tari
– prezența detaliilor deja proiectat e;
– prețul mic a detaliilor;
– proiectarea modulară a robotului ce permite
ușor schimbarea componentelor;
– prezența unui importator oficial de detalii în
Republica Moldova;
– marimea mică și capacitatea mare de stocare a
robotului;
– asamblarea robotului nu necesită studii
superioare ori pregătiri speciale;
– construirea robotului pe una dintre cele mai
populare platforme din lume – Arduino.
Puncte Slabe
– schimbarea manuală a sursei de energie;
– materiale din plastic care ușor se
deteriorează;
– lipsa unui GPS tra cker;

Oportunități
– pătrunderea pe o piață nouă sau încă
neexploatată;
– re-asamblarea robotului pentru alte scopuri (ca
ex. Curățirea omătului);
– ajutor de la companiile interesate de proiect;
Amenințări
– apariția unor companii pe piață cu
tehnologii mai perfomante și preț mai jos;
– schimbarea cursului valutar, ceea ce va
duce la mărirea costului robotului;
– furtul robotului;
– introducerea taxelor pentru roboți
autonomi;
– ridicarea taxei pentru energia electrică ;

46
5.4 Calculul indicatorilor economici
În tabelul de mai jos sunt enumerate activele materiale și nemateriale pe termen lung, utilizate la
eleborarea robotului.
Tabelul 2 – Active materiale și nemateriale pe termen lung
Nr. Denumirea activului Un. De
masură Preț achiziție pe
unitate, MDL Cantitatea Valoar ea de
intrare, MDL
1 Laptop (HP Envy) unitate 10000 1 10000
2 Mouse unitate 100 1 100
3 AC Adapter unitate 800 1 800
4 4G Modem unitate 2500 1 2500
5 Imprimantă Laser unitate 3000 1 3000
6 Microsoft Office licență 1500 1 1500
7 Arduino IDE Premium licență 1000 1 1000
8 Instrumente de lucru unitate 1000 1 1000
9 Testor de voltaj unitate 1200 1 1200
Valoarea totală a investițiilor 20200

Consumuri directe de materiale
În ceea ce se referă la consumurile directe de materiale, tabelul de mai jos relevă materialele folosite
complet pe parcursul procesului de asamblare și proiectare a robotului. Trebuie de menționat ca prețul este
strict legat de valuta USD.
Tabelul 3 – Consumuri directe de materiale
Nr. Denumirea Un. De
măsură Preț, achiziție pe
unitate MDL Cantitatea Valoarea de
intrare, MDL
1 Hîrtie unitate 0,14 500 70
2 Cartuș, cerneală unitate 300 1 300
3 Motoare unitate 80 4 320
4 Carcas unitate 40 2 80
5 Roți unitate 25 4 100
6 Ultrasonic sensor unitate 50 3 150
7 Sensor de culoare unitate 100 2 200
8 Carcas baterii unitate 20 2 40
9 Placa Arduino Mega 256 unitate 800 1 800

47
10 Arduino Shield 2.0 unitate 100 1 100
11 Motor Shield unitate 180 1 180
12 Color Box unitate 10 2 20
13 Servo Motor unitate 40 5 200
14 Unitati adiționale din plastic unitate 20 5 100
15 Manipulator unitate 90 1 90
16 Cablu unitate 2 50 100
17 Șuruburi unitate 1 10 10
18 Soft Plastic unitate 20 2 40
19 Adapter 5V unitate 50 1 50
20 Usb to Arduino Cablu unitate 50 1 50
Total 3000

Consumuri directe privind retribuirea muncii
Aceste consumuri includ toate cheltuielile aferente retrubuirii muncii încadrat în implementarea
proiectului (care participă nemijlocit la fabricarea produsului sau prestarea serviciului).
Salariul se va calcula după forma de salarizare în regie care constă în calculul și plata salariului în
raport cu timpul efectiv lucrat.
Necătînd la faptul că proiectul durează mai multe luni, fiecare angajat își are propriul număr de zile
de lucru în cadrul proiectului, în dependență de funcția deținută.

Tabelul 4 – Consumuri directe privind retribuirea muncii
Nr. Funcția angajatului Volumul de
lucru, zile Salariul contractual
pe zi, lei FRM, lei
1 Inginer 120 250 30000
2 Specialist în marketing 15 150 2250
Total 32250

Salariile sunt calculate în funcție de atribuțiile lucrătorilor salariați, conform fișierelor de post:
– Inginer – acesta are funcția de a asambla toate componentele robotului. El deasemenea va fi
responsabil pentru încărcarea codului sursă în robot și testarea fiecărui sistem în parte la erori;
– Specialist în marketing – aceasta are funcția de a răspîndi publicitatea. El va fi responsabil de a
aduce la cunoștință toate plusurile acestui sistem, clienților și companiilor interesate.

48
În tabelul de mai jos sunt reprezentate rezultatele valorice ale etapelor intermediare de calcul a
impozitelor/contribuț iilor spre plat ă. În baza FRM (fondul de remunerare a muncii) sunt calculate în mod
obligatoriu:
– contribuția de asigurări so ciale de stat obl igatorii (FAS);

– prima de asigurare obligatorii de asistență medi cală (FAM ).

Contribuția la fondul de asigurări sociale se calculează după formula:

FAS = FRM × Cfs(%),

unde:

Cfs – cota contribuți ilor de asigurări sociale de stat obl igatorii care se aprobă în fiecare an prin Legea
bugetului asigurărilor so ciale de stat.
Confo rm Legii bugetului asigurărilor sociale de stat pe anul 2018, contribuția la bugetul asigurărilor

sociale de stat obl igatorii, suport ată de angajator, consti tuie 23% din fondul de remune rare a munci i.

Fondu rile asigurării obligato rii de asistență medi cală se calculează după formula:

FAM = FRM × Cam(%)
unde:

Cam – cota prim ei de asigurare obligatorie de asistență medi cală care se aprobă în fiecare an prin

Legea Republicii Mold ova privind fondu rile asigurării obligato rii de asistență medi cală.

Confo rm Legii privind fondurile asigurării obligatorii de asistență medi cală pe anul 2018, cota
prim ei de asigurare obligatorie de asistență med icală suport ată de angajator consti tuie 4,5% din fondul de
remune rare a muncii.

Tabelul 5 – Detalii cu privire la impozite/contribuții suportate de angajator
Funcția angajatului FRM FAS FAM
Inginer 30000 6900 1350
Specialist în marketing 2250 517.5 101.25
Total 32250 7417.5 1451.25

49
În acest com partiment este calculat, în mod manual, venitul net anu al și suma impozitului pe venitul
anual al unuia din p articipanții la elaborarea proiectului care reprezintă subiect de impo zitare.

Participantul s electat este Ingin er.

În anul 2018 sunt pr evăzute u rmăto arele taxe și scutiri la veniturile persoanelor fizice:

– venituri anuale pînă la 33000 lei – se aplică cota de impozitare 7%;

– venituri anuale mai mari de 33000 lei – se aplică cota de impozitare 18%;

– fondul de p ension are – 6% din venit;

– fondul de asigurare medicală – 4,5% din venit;

– fiecare contrib uabil (persoană fizică rezident ă) are dreptul la o s cutire personală în sumă de

11280 lei pe an;

– contribu abilul (persoană fizică rezident ă) are dreptul la o scutire în sumă de 2520 lei anual pent ru
fiecare persoană întreținută;
– suma s cutirii personale majo re – 16800 lei anual.

Se admite că inginerul va beneficia de un venit brut anual în sumă de 90000. Astfel, trebuie să fie calculată
suma n etă a venitului obținut de această persoană în baza prevederilor l egale

Reținerile în fondul soci al FS și contribuț iile la asigurarea medi cală (FAS):

FP = 6% × 90000= 5400 lei;
FAM = 4,5% × 90000 = 4050 lei.

Calculul venitu lui impozabil:
VI=VB-FP-FAM-SP-SiP-SM

Unde:
VI – venitul impozabil;
VB – venitul brut;
FP – fondul de pensionare (asigurări sociale);
FAM – fondul de asigurare medicală;
SP – scutirea personală;
SiP – scutirea pentru p ersoana întreținută;
SM – scutirea personală majo ră.

50

VI = 90000 – 5400 – 4050 – 11280 – 0 – 0 = 69270 lei.

În continuare se calculează suma impozitului pe venit, după formula:

IV = VI – I (lei)

unde:

I – cota de impozitare a persoanei fizice:

– pentru v enituri anuale de pînă la 33000 lei se aplică cota de impozitare 7%;

– pentru v enituri m ai mari de 33000 lei se aplică cota de impozitare 18%:

IV = 33000 × 7% + (69270 – 33000) × 18% =

= 2310 + 6528.6 = 8838.6 lei.

Se calculează suma venitului net (VN), aplicând cotele de impozitare în vigoare:

VN = VB – IV – FP – FAM,

unde:

– VB – venitul brut;

– IV – impozitul pe v enit;

– FP – fondul de pensionare (asigurări sociale);

– FAM – prima de asigurare medicală.

VN = 90000 – 8838,6 – 5400 – 4050 = 71711,4 lei

51

Consumuri indirecte
În acest comp artiment sunt reprezentate consumu rile volumul cărora nu este dependent (sau depinde
neesențial) de volumul produ cției.
În tabelul de mai jos sunt ind icate consumurile indirecte antrenate în p rocesul de dezvoltare a
proiectului.

Tabelul 6 – Consumuri indirect

Denumirea articolului
Unitatea de
măsură
Cantita tea
Tarif/un, lei
Valoa rea
totală, lei

Servicii Internet
lună
4
200
800

Transportul zilnic
abonament de
troleibuz
4
70
280

Energia electrică
kW/h
429.84
1.99
855.38
Valoarea totală a investițiilor 1935.38

Uzura mijloa celor fixe și amortizarea activelor nemateriale pe termen lung

Amo rtizarea poate fi definită ca expresie bănească a uzurii. Astfel, în prim ul rând, trebuie de stabil it
valoarea absolută a uzurii mijloacelor fixe.

Formula de calcul a fondului de amorti zare este:

unde:
– FA – fondul amortizãrii, lei;
– MFi – valoarea de intrare;
– T1 – durata proiectului;
– DFU – durata de func.ionare utilă .

În tabelul de mai jos sunt r eprezentate calculele uzurii activelor materiale.

52

De exemplu, pentru imprimantă:

MFi = 3020 lei , Ti = 120 zile și DFU = 5 ani (1320 zile).
Astfel, FA (Imprimanta )  3022  30  68.68 (lei)
5 *
(22*12)

Tabelul 7 – Uzura activelor materiale
Nr. Denumirea
activului Un. De
masură Preț
achi pe
unitate
, MDL Valoarea de
intrare,
MDL DFU,
ani MFi,
MDL Ti,
zile FA,
MDL
1 Laptop (HP Envy) unitate 10000 30000 5 30000 30 681
2 Mouse unitate 100 300 5 300 30 7
3 AC Adapter unitate 800 2400 5 2400 30 42
4 4G Modem unitate 2500 2500 5 2500 30 44
5 Imprimantă Laser unitate 3000 3000 5 3000 30 51
6 Microsoft Office licență 1500 1500 5 1500 30 25
7 Arduino IDE
Premium licență 1000 1000 5 1000 30 18
8 Instrumente de
lucru unitate 1000 1000 5 1000 30 18
9 Testor de voltaj unitate 1200 1200 5 1200 30 20
Uzura totală: 906 MDL

Respectiv, uzura totală a activelor materiale este: 906 lei

53

În tabelul de mai jos sunt r eprezentate calculele uzurii activelor
nemateriale. Pentru Microsoft Office 2016 Plus (licență):

MFi = 1500 lei, Ti = 30 zile și DFU = 5 ani (1320 zile).

Astfel, FA (Microsoft Office 2016 Plus)  1500  30  34.06 (lei)
5 * (30*12)
Tabelul 8 – Uzura activelor nemateriale

Denum irea/tipul
activului
Un. de
măsură Preț
achiziție
pe
unitate,
MDL
Cantitate
a
Valoarea de
intrare, MDL
DFU,
ani
MFi,
MDL
Ti,
zile
FA,
MDL
Microsoft Office
2016 Pl us
licență
280
5
1500
5
1500
30
34.06
Uzura totală: 34. 06

Respectiv, uzura totală a activelor nemateriale este: 34.06 lei

Costul de producție
Tabelul 9 – Costul proiectului

Articole de calculație
Valoa rea, lei
Ponderea, %

Consumuri dir ecte de materiale
3000
6.38

Consumuri dir ecte privind retribuir ea muncii
32250
68.63

Contribuții de asigurări sociale de stat obl igatorii (FAS)
7417.5
15.78

Prima de asigurare obligatorie de asistență medicală (FAM)
1451.25
3.09

Consumuri indir ecte
1935.38
4.12

Uzura mijloacelor fixe (AMTL)
906
1.93

Amo rtizarea activelor nemateriale pe termen lung
34.06
0.07

TOTAL
46991. 19
100.0

Preț de realizare
Avînd la dispoziție prețul de cost al unei copii de produs, se poate determina prețul de realizare pe
piață a produsului elaborat prin una din următoarele metode:

Metoda „bottom -up”
Preț brut = Preț de cost + Profit; Preț Brut = 46991.19 + 33008.81 =80000 lei
Rentabilitate = (PN / CT) × 100%; Rentabilitate = (13008.81 / 33008.81 ) × 100%=39%
Prz = Preț brut + TVA. Prz = 46991.19 + 20% =96000 lei

54

Definirea costul ui. Metode de calcul
În diverse surse există diferite definiții și explicații a conceptului de cost. Cea mai simplă este: costul
de producție este totalitatea cheltuielilor determinate de realizarea mărfurilor (produse sau servicii).
Majoritatea definițiil or despre cost se referă la cheltuielile ce apar în relația aprovizionare, producție,
desfacere.
Cunoașterea și întelegerea costurilor de producție reprezintă importanță din următoarele motive:
– Stau la baza determinării nivelului producției și a prețului de vînzare;
– Asigură informație despre eficiența organizației;
– Sunt necesari pentru calcularea indicatorilor economico -financiari ai organizatiei;
– Stau la baza unor decizii privind evoluția organizației.
Sunt diferite sistematizări a costului, cum ar fi:
– După nivelul domeniului: individuale și sociale;
– După momentul efectuării: curente, preliminate și anticipate;
– După profilul activității: neproductive și productive;
– După modul de identificare: directe și indirecte;
– După conținut: complete și parțiale;
– După modul de atribuire: produse/servicii și perioadei;
– După sfera economică: de aprovizionare, de distribuție și producție.
Metodele de calcul a costului poate fi clasificat în:
– După perioada de aparitie: metode clasice (metoda globală, pe faze, pe comenzi, coeficienților de
echivalență) și metode evoluate (metoda direct -costing, costurilor normate, standart cost, THM) etc.
– După perioada de timp: previzionale (bazate pe antecalculații) și post operative(istorice).
– După obiectul de calcul: metode de calcul pe purtători de costuri, pe sectoare, de calcul mixt.
– După sfera de cuprindere a costurilor în costul unitar: metode absorbante și calcul parțial.
Modelul general al calculul costurilor se exprimă prin formula:
C= Td + Ti
C – costul unitar al prodului/servici ului; Td – cheltuielile directe; Ti – cheltuielile indirecte.
Metoda costului standart se utilizează în activitatea de producție. Costul standart se determină inițial, odată
cu lansarea în producție a unui bun/serviciu și cuprinde ca elemente de calcul:
– Consumurile specifice de materii prime, materiale și consumabile;
– Cheltuielile cu protecție socială;
– Eficiența și capacitatea de productie.

55

5.5 Concluzii (evaluarea economică a proiectului)
Evaluarea economică a proiectului este una dintre cele mai importante părți a proiectului. Aici se descrie
și se argumentează importanța problemei de elaborare unui așa sistem, scopurile și deasemenea sarcinile.
Totodata, am elaborat planul calendaristic a proiectului pentru a îm părți în t imp procesul de elaborare
și repartizare a sarcinilor și resurselor. Am enumerat obiectivele sistemului și am îm părțit pe etape volu mul
de lucru. Analiza SWOT deasemenea a fost utilă pentru a vedea punctele tari și slabe a proiectului, precum
și oportunitățile și amenințările ce vin din mediul extern. Am efectuat diferite calcule ai indicatorilor
economici cum ar fi activele materiale și nemateriale pe termen lung, consumuri directe de materiale ori
consumuri privind retribuirea muncii. Acesta ocu pă cea mai mare parte e cheltuielilor din proiect. Pentru a
micșora aceste cheltuieli, se poate de scăzut timpul de asamblare a robotului de la 4 luni la 2. Deasemenea,
se poate concedia specialistul de marketing dacă proiectul deja are cumpă rători și nu n ecesită publicitate.
Am calculat contribuția de asigurări sociale de stat obligatorii, precum și prima de asigurare obligatorii
de asistență medicală. Deasemenea, s -au facut calcule pentru uzura activelor materiale și nemateriale. Cel
mai important aici a fost costul proiecului total și rentabilitatea lui. Cu un cost de aproape 47 mii și un profit
de 33 de mii, rentablitatea proiectului este de 39%.

56

Concluzii
În urma îndeplinirii lucrării de licență, am realizat toate sarcinile cerute. Aceastea sunt importante
pentru întelegerea corectă a sistemului de mai departe.
De la început am descris domeniul și importanța temei. Am căutat exemple existente de siseme și
le-am comparat cu si stemul autonom crea t de mine. Am expus scopurile și obiectivele principale a temei,
precum și determinarea funțiilor și a subsistemelor. Deasemenea am realizat caietul de sarcini unde a fost
descris termenul de realizare a etapelor de proiectare, denumirea completă, ordinea de predare – primire a
sistemului, destinația creării și costul lui. În compartimentul costului am descris și componentele principale
a robotului. Am enumerat cerințele ce țin de sistemul de navigare și sistemul de recunoaștere a obiecte leor.
Unul din aspecele cele mai importante referitor la definirea și înțelegerea unui sistem este prin
determinarea acțiunilor acestui sistem. Deci, pentru aceasta am relata t succint relațiile ce definesc
funcționalitățile generale a robotului cu ajutorul diagramelor de utiliz are. Pentru modelarea vizuală a
fluxurilor a fost folosită diagramă de activitate. Stările robotului de la un pa s spre altul, a fost arătată cu
ajutorul diagramei de stare. Pentru a reflecta fluxul de evenimente ce su nt efectuate în t impul lucrului
robotului, a fost folosită diagramă de secvență. La evidențierea conse cutivității dintre componentele
sistemului și relațiile structurale dintre obiecte se utilizează diagramele de colaborare. Pentru definirea
structurii și comportamentului comun unui set de obiecte ce vor fi utilizate pe ntru a asigura funcționalitatea
sistemului a fost folosită diagramă de clasă. Deasemenea, ca să putem vizualiza o repr ezentarea conceptuală
a unei structuri comune a întregului sistem se utilizează diagrama d e compone nte unde se stabilesc relațiile
de dependență dintre toate componentele robotului. Pentru modelarea echi pamenteleor fizice și logice în
mediul de implimentare, am utilizat diagrama de plasare, unde am s pecificat nodurile existenet și
interacțiunil e acestora.
În general, acest sistem automat de colectare și sortare a deșeurilor are șanse mari ca să devină
popular. Acesta are un preț mic de construcție și cel mai important po ate parțial să rezolve problema
deșeurilor în oraș. Robotul poate fi modific at pentru diferite tipuri de deșeuri cum ari fi sticlă, chimicate și
hîrtie. Pentru lucru este destulă o cantitate mică de energie și un sensor care scanează tipul de deșeuri.
Robotul poate fi modificat după dorință, cum ar fi adăugarea unui GPS modul, son oare mai performante
pentru marirea vitezei, marirea boxului pentru colectarea gunoiului, schi mbarea tipului de roti pentru a
putea parcurge calea pe diferite suprafete.

57

Bibliografie
1 Wikipedia, Robot [Resursă electronică ]. – Regim de acces: https://ro.wikipedia.org/wiki/Robot
2 Jurnal, Primii robo ți [Resursă electronică ]. – Regim de acces: http://jurnalul.ro/it/stiinta/pri mii-roboti –
317843.html
3 Jurnal, Robotul modern [ Resursă electronică ]. – Regim de acces: http://jurnalul.ro/it/stiinta/robotul –
modern -317935.html
4 Mihaela Stanescu, Dincolo de fronti era hi -tech [ Resursă electronică ]. – Regim de acces:
http://www.descopera.ro/stiinta/2535845 -dincolo -de-frontiera -hi-tech
5 Wikipedia, Robotica [ Resursă electronică ]. – Regim de acces: https://ro.wikipedia.org/wiki/
Robotic%C4%83
6 Wikipedia, Mecatronica [ Resursă electronică ]. – Regim de acces: https://ro.wikipedia.org/wiki/
Mecatronic%C4%83
7 International Journal of Internet of Things, Autonomous Garbage Collector Robot [ Resursă electronică ].
– Regim de acces: http://artic le.sapub.org/10.5923.j.ijit.20170602.06.html
8 Herel Feldman, Rubbish robots [ Resursă electronică ]. – Regim de acces: http://www.jpost.com/
Magazine/ Lifestyle/Rubbish -robots
9 Brian Merchant, Tiny Robot Trash Harveste rs to Clean Streets of the Future [ Resursă electronică ]. –
Regim de acces: https://www.treehugger.com/sustainable -product -design/tiny -robot -trash -harvesters -to-
clean -streets -of-the-future.html
10 Wikipedia, Gestionarea deșeurilor [ Resursă electronică ]. – Regim de acces: https://ro.wikipedia.org
/wiki/Gestionarea_de%C8%99eurilor
11 Captain Planet, Problema deșeurilor nu se rezolvă construind alte gropi [ Resursă electronică ]. – Regim
de acces: https://www.totb.ro/problema -deseurilor -nu-se-rezolva -construind -alte-gropi -de-gunoi/
12 Importan ța reciclării deșeurilor [Resursă electronică ]. – Regim de acces: http://www.diflora.net
/importanta -reciclarii -deseurilor/
13 Wikipedia, Arduino [ Resursă electronică ]. – Regim de acces: https://ru.wikipedia.org/wiki/Arduino
14 Arduino [Resursă electronică ]. – Regim de acces: https://www.arduino.cc/