cu sistemul de dezvoltare Raspberry PI COORDONATOR ȘTIINȚIFIC Conf.dr.ing.Barab ás Tiberiu ABSOLVENT KOVÁCS SÁNDOR ORADEA 2016 UNIVERSITATEA DIN… [630306]

UNIVERSITATEA DIN ORADEA
FACULTATEA DE INGINERIE ELECTRICĂ ȘI
TEHNOLOGIA INFORMAȚIEI
DOMENIUL: INGINERIA SISTEMELOR
PROGRAMUL DE STUDIU:
SISTEME AUTOMATE AVANSATE
FORMA DE ÎNVĂȚĂMÂNT ZI

Disertație

COORDONATOR ȘTIINȚIFIC
Conf.dr.ing.Ba rabás Tiberiu

ABSOLVENT: [anonimizat]ÁCS SÁNDOR

ORADEA
2016

UNIVERSITATEA DIN ORADEA
FACULTATEA DE INGINERIE ELECTRICĂ ȘI
TEHNOLOGIA INFORMAȚIEI
DOMENIUL: INGINERIA SISTEMELOR
PROGRAMUL DE STUDIU:
SISTEME AUTOMATE AVANSATE
FORMA DE ÎNVĂȚĂMÂNT ZI

Comanda unui robot mobil
cu sistemul de dezvoltare Raspberry PI

COORDONATOR ȘTIINȚIFIC
Conf.dr.ing.Barab ás Tiberiu

ABSOLVENT: [anonimizat]ÁCS SÁNDOR

ORADEA
2016

UNIVERSITATEA DIN ORADEA
FACULTATEA: IETI
DEPARTAMENTUL IS SAA
TEMA_________

Lucrare de Finalizare a studiilor a student: [anonimizat] : Kovács Sándor

1). Tema lucrării de finalizare a studiilor : Comanda unui robot mobil cu sistemul de
dezvoltare Raspberry PI

2). Termenul pentru predarea lucrării : 01.09.2016

3). Elemente inițiale pentru elaborarea lucrării de finalizare a studiilor : Șasiul robot .

4). Conținutul lucrării de finalizare a studiilor : Introducere, Capitolul I. Roboți
mobili, Capitolul II Platforma de dezvoltare Raspberry PI, Capitolul III Prez entarea robotului
mobil, Capitolul IV. Schema de comandă a robotului mobil, Capitolul V, Programul de
comandă î n limbaj Python

5). Material graphic : Figuri și tabele, scheme

6). Locul de documentare pentru elaborarea lucrării: : Laboratorul de automati că a
Universității Oradea.

7). Data emiterii temei : 15. 02. 2016

COORDONATOR ȘTIINȚIFIC
CONF. UNIV. DR. ING. BARABÁS TIBERIU

1
Cuprins
Introducere ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. …. 2
Capitolul I. Roboți mobili ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………… 3
I.1 Roboți. Generalită ți ………………………….. ………………………….. ………………………….. …………… 3
I.1.1 Tehnica de bază ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………….. 5
I.1.2 Tipuri de roboți ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………….. 6
I.2 Roboți mobili ………………………….. ………………………….. ………………………….. …………………… 6
I.2.1 Clasificarea roboților mobili ………………………….. ………………………….. …………………….. 6
Capitolul II. Platforma de dezvoltare Raspberry PI ………………………….. ………………………….. . 9
II.1 Prezentarea generală. Caracteristici. ………………………….. ………………………….. ……………….. 9
II.2 Compararea modelelor Raspberry Pi ………………………….. ………………………….. …………….. 12
II.3 Accesorii tipice pentru Raspberry Pi ………………………….. ………………………….. …………….. 13
II.3.1 Camera ………………………….. ………………………….. ………………………….. …………………… 13
II.3.2 Ecranul de tip LCD ………………………….. ………………………….. ………………………….. ….. 14
II.3.3 Audio ………………………….. ………………………….. ………………………….. …………………….. 16
II.3.4 Dispozitive conectabile la portul GPIO ………………………….. ………………………….. …… 17
II.4 Sistemul de operare: instalare. ………………………….. ………………………….. ……………………… 18
II.4.1 Procedură instalare sistem de operare ( linux) pentru Raspberry PI ……………………… 19
II.4.2 Procedura instalării bibliotecii Python pentru accesarea porturilor I/O ………………… 20
II.4.3 Crearea u nui fișier Python pentru comanda robotului mobil ………………………….. …… 21
II.4.4 Procedură pentru lansarea automată în execuție a programului de comandă la
pornirea/alimentarea plăcii Raspberry Pi ………………………….. ………………………….. …………. 22
Capitolul III Prezentarea robotului mobil. ………………………….. ………………………….. …………. 24
III.1 Șasiul robotului ………………………….. ………………………….. ………………………….. …………….. 24
III.2 Platforma de dezvoltare Raspberry PI utilizată (model A+) ………………………….. ………… 27
III.3 Driver -ul de motoare ………………………….. ………………………….. ………………………….. …….. 29
III.4 Regulatorul de tensiune de 5V ………………………….. ………………………….. ……………………. 35
III.5 Senzor -ul de distanță ………………………….. ………………………….. ………………………….. …….. 38
Capitolul IV. Schema de comand ă a robotului mobil ………………………….. ……………………….. 41
IV.1 Descrierea schemei de comand ă ………………………….. ………………………….. …………………. 41
Capitolul V Programul de comandă în limbaj Python ………………………….. ……………………… 43
V.1 Algoritmul de funcționare ………………………….. ………………………….. ………………………….. . 43
V.2 Descrierea programului de comandă ………………………….. ………………………….. …………….. 47
Concluzii ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. …… 50
Bibliografie ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. .. 51

2

Introducere

Această lucrare își propune s ă prezinte modul de proiectare ș i de realizare a unui robot
mobil programat pentru ocolirea obstac olelor. Robotul mobil trebuie să funcționeze autonom și
să execute acț iunile de ocolire a obstacolelor fără interven ția utilizatorului. Construcția acestuia
este formată dintr -un șasiu care reprezintă scheletul principal al ansamblului. Pe acest schelet
sunt montate, supraetajat, celelalte c omponente ale robotul ui mobil. În partea inferioara a
șasiului se află roțile motoare cu reduc tor și roata de susținere. Pe partea superioară sunt așezate
părțile digital/analog ice, elementele de semnalizare și de comandă, sursa de energie, iar în față
senzorul de distanță pentru detectarea obstacolelor.
Acest ansamblu este controlat de un minicalculator Raspberry PI ruland programul
încărcat care este scris în limbajul de programare Pyton, pentru deplasare autonomă ș i ocolirea
obstacolelor.
Prima parte a lucrarii desc rie eleme ntele active folosite î n sistem, minicalculatorul
Raspberry PI, driverul pentru controlul motoarelor, stabilizatorul de tensiu ne, motoarele
electrice ș i senzorul de distanță .
A doua parte a lucrarii se refera la schema de comandă, sistemul de operare ș i descrierea
programului de comandă .

3
Capitolul I. Roboți mobili

I.1 Roboți. Generalită ți
Este deosebit de dificilă formularea unei definiții care să cuprindă toate caracteristicile unui
robot în câteva rânduri. Din acest motiv, există mai multe def iniții ale aceluiași termen, date de
unele dintre companiile constructoare sau asociațiile naționale din domeniu. Fiecare dintre
acestea încearcă să definească în moduri diferite, același produs al inteligenței umane
– RIA (Robot Institute of America): „Robotu l este un manipulator multifunc țional ,
reprogramabil, destinat deplasării materialelor, pieselor, sculelor sau altor dispozitive
specializate prin mișcări variabile, programate pentru a îndeplini anumite sarcini”.
– JIRA (Japan Industrial Robot Asso ciation): „Robotul este un dispozitiv versatil și
flexibil care oferă funcții de deplasare similare celor ale membrelor umane sau ale cărui funcții
de deplasare sunt comandate de senzori și de mijloace proprii de recunoaștere”.
– BRA (British Robot Associ ation): „Robotul este un dispozitiv reprogramabil realizat
pentru manipularea și transportul pieselor, sculelor sau altor mijloace de producție prin mișcări
variabile programate pentru a îndeplini sarcini specifice de fabricație”.
– General Motors: „Robot ul este un echipament fizic cu funcționare programabilă capabil
să efectueze anumite operații și secvențe de operații orientate spre manipularea de piese, scule,
subansamble”. Din definițiile prezentate mai sus se poate observa că, în cele mai multe cazuri ,
accentul se pune pe latura industrială a robotului. Una dintre primele definiții date acestei creații
mecanice arată că acesta imită omul sau posibilitățile sale de acțiune. Având în vedere
dezvoltarea cercetării din domeniu și exemplarele fizice de robo ți mobili construite care imită
diferite vietăți, am putea completa această definiție astfel: „Roboții sunt sisteme mecanice cu
structura variabilă, controlate de sisteme complexe și concepute pentru executarea de operații
asemănătoare acțiunilor ființelor (umane și nu numai)”. [2]
Un robot este un operator mecanic sau virtual, artificial. Robotul este un sistem compus din
mai multe elemente: mecanică, senzori și actuatori precum și un mecanism de direcționare.
Mecanica stabilește înfățișarea robotului și mișcările posibile pe timp de funcționare. Senzorii și
actorii sunt întrebuințați la interacția cu mediul sistemului. Mecanismul de direcționare are grijă
ca robotul să -și îndeplinească obiectivul cu succes, evaluând de exemplu informațiile senzorilor.

4
Acest mecanism reglează motoarele și planifică mișcările care trebuiesc efectuate. Roboții cu
formă umană sunt numiți androizi.
Tot „robot”, prescurtat „bot”, pot fi numite programe (software ) de calculator care
îndeplinesc automat anumite funcții sau oper ațiuni. Astfel de roboți sunt virtuali, și nu mecanici.
Sensul cuvântului s -a schimbat de -alungul timpului. Termenul robot (din cehă robot ) a fost
utilizat de Josef Čapek și Karel Čapek în lucrările lor de science fiction la începutul secolului al
XX-lea. Cuvântul robot este de origine slavă și se poate traduce prin: muncă, clacă sau muncă
silnică. Karel Čapek a descris în piesa sa R.U.R. din anul 1921 muncitori de asemănare umană,
care sunt crescuți în rezervoare. Čapek folosește în lucrarea sa motivele cl asice de golem.
Denumirea de astăzi a creaturilor lui Čapek este de android. Înaintea apariției termenului de
robot s -au utilizat de expemplu în uzinele lui Stanisław Lem termenii automat și semiautomat.
Bazele roboților de azi stau mult mai departe. Prime le modele de mașini pot fi mai degrabă
numite automate (provenind din grecescul automatos , care se mișcă singur). Acestea nu puteau
executa decât câte un singur obiectiv, fiind constrânse de construcție.
Cu descoperirea ceasului mecanic din secolul XIV s-a deschis calea unor posibilități noi și
complexe. Nu mult după aceea au apărut primele mașini, care semănau îndepărtat cu roboții de
azi. Posibil era însă numai ca mișcările să urmeze una după alta, fără să fie nevoie de intervenția
manuală în acel sistem.
Dezvoltarea electrotehnicii din secolul XX a adus cu sine și o dezvoltare a roboticii. Printre
primii roboți mobili se numără sistemul Elmer și Elsie construit de William Grey Walter în
anul 1948. Aceste triciclete se puteau îndrepta spre o sursă de lumin ă și puteau să recunoască
coliziuni în împrejurimi. [23]
Anul 1956 este considerat ca anul nașterii a robotului industrial. George Devol a depus
candidatura în acest an în SUA pentru un patent pentru "transferul programat de articole".
Câțiva ani după acee a a construit împreună cu Joseph Engelberger UNIMATE. Acest robot de
cca. două tone a fost mai întâi introdus în montarea de iconoscoape pentru televizoare, găsindu –
și apoi drumul în industria automobilă. Programele pentru acest robot au fost salvate sub f ormă
de comenzi direcționate pentru motoare pe un cilindru magnetic. Din acest moment se introduc
roboți industriali ca UNIMATE în multe domenii ale producției fiind permanent dezvoltați mai
departe pentru a putea face față cererilor complexe care li se im pun. Apariția deasă a roboților în
film și literatură a atras atenția științei asupra acestui tip de mașini. Domeniul științific, care se

5
ocupă de construcția roboților se numește robotică. Termenul a fost folosit pentru prima dată
în 1942 de Isaac Asimov în cartea sa, Runaround în care a enunțat cele 3 reguli de bază ale
roboților:
Legea 1. Un robot nu poate leza o ființă umană sau nu poate asista inactiv atunci când
aceasta este în primejdie.
Legea 2 . Orice robot trebuie să se supună comenzilor primite de la ființele umane, cu
excepția acelor comenzi care nu respectă primul principiu.
Legea 3 . Orice robot trebuie să se autoprotejeze atunci când este pusă în pericol integritatea
sa, cu excepția cazurilor în care s -ar încălca cel puțin unul dintre primele do uă principii.
Un domeniu general teoretic științific, care se ocupă de roboți, nu există. Acestea sunt mai
ales subdomenii ale informaticii.
Roboții oferă beneficii substanțiale muncitorilor, industriilor și implicit țărilor. În situația
folosirii în scop uri pașnice, roboții industriali pot influența pozitiv calitatea vieții oamenilor prin
înlocuirea acestora în spații periculoase, cu condiții de mediu dăunătoare omului, cu condiții
necunoscute de exploatare etc.
Domeniile de aplicare a tehnicii roboților se lărgesc mereu, ei putând fi utilizați în industrie,
transporturi și agricultură, în sfera serviciilor, în cunoasterea oceanului și a spațiului cosmic, în
cercetarea științifică etc. [11]
I.1.1 Tehnica de bază
Roboții sunt realizați mai ales prin combina ția disciplinelor: mecanică , electrotehnică și
informatica. Între timp s -a creat din legatura acestora mecatronica.
Pentru realizarea de sisteme autonome (care să găsească singure soluții) este necesară
legătura a cât mai multor discipline de robotică . Aici se pune accent pe legătura conceptelor
de inteligență a rtificială sau neuroinformatică (parte a informaticii) precum și idealul lor
biologic biocibernetică (parte a biologiei). Din legătura între biologie și tehnică s -a
dezvoltat bionica .
Cele mai impo rtante componente ale roboților sunt senzorii , care permit mobilitatea acestora
în mediu și o dirijare cât mai precisă. Un robot nu trebuie neapărat să poată să acționeze
autonom, fapt pentru care se distinge între roboții autonomi și cei teleghidați. [24]

6
I.1.2 Tipuri de roboți
Termenul de robot descrie un domeniu destul de vast, cauză din care roboții sunt sortați în
multe categorii. Iată câteva din acestea:
 Robot autonom mobil
 Robot umanoid
 Robot industrial
 Robot explorator
 Robot medical
 Robot pășitor
 Robot educational
 Robot militar

I.2 Roboți mobili
Roboții mobili sunt roboți care sunt capabili să -și modifice locația. Mobilitatea roboților
rezultă posibilitatea pentru implementări într -o multitudine de domenii.
I.2.1 Clasificarea roboților mobili
Clasificare după mediul în care sunt destinați să funcționeze:
 Robot terestrial în medii exterioare
 Robot transportator pe drumuri sau medii de lucru interioare
 Robot aerian
 Robot subacvatic
 Robot polar – destinate pentru gheață și zăpadă
 Roboții terestr iali în medii exterioare în primul rând sunt aplicații pentru agricultură și
pentru armată. Modul de locomoție este prin șenile sau mai rar cu roți. Dezvoltările în
ultimul deceniu de către Boston Dynamics a rezultat roboți cu pășire cu fiabilitate
ridicat ă astfel încât sunt fezabile pentru aplicații militare.
Roboții transportatori sunt roboți care transportă marfă în interiorul unei clădiri sau chiar pe
drumuri. Implementările de interior includ transportarea mărfii în depozite, echipamente și
medicament e în spitale. Implementările în exterior sunt limitate din cauza lipsei legislației

7
pentru reglementare pe drumuri publici, dar deja înclud mega -camioane autonome în mine de
suprafață pe drumuri private.
Roboți aerieni sunt roboți zburătri cu metode de pr opulsie obișnuite din industria
aeronautică. Implemetările până în recent erau în primul rând militare cu drone de recunoaștere
autonome și drone armate operate prin teleghidare. Ieftinirea dronelor domestice a rezultat
aplicații de la industria foto -video până la proiecte de transport rapid de către firme de curierat.
Roboții subacvatici au aplicații diverse de la cercetare științifică, militare, comerciale și
personale. În cazul în care robotul este echipat cu manipulatori și efectori, ele pot îndeplini
sarcini de construcție, recuperare, salvare și de reparații.
Clasificarea dupa metoda de locomoție:
 Roți
 Șenile
 Pășire
 Elice aeriane sau subacvatice
 Târâre
 Rostogolire
Metoda de locomoție a robotului mobil trebuie selectat ca să fie optimă din punct de vedere
al vitezei, iar terenul anticipat să fie parcurs astfel încât să găsească cel mai economic drum din
punct de vedere de consum de energie pentru aplicații.
Roțile sunt ideale pentru drumuri sau teren solid ușor de parcurs. Propulsia roților este pr in
motoare electrice. În cazul în care consumul de energie este mare sau timpul autonomie trebuie
să fie îndelungată, ca și în cazul roboților transportatoare în exterior sunt de preferat motoarele
cu combustibil fosili.
Clasificarea după metoda de navigar e:
 teleghidare manuală
 teleghidare manuală cu protejare automată
 autonom cu miscare întâmplătoare
 ghidat autonom
 navigare variabilă sau glisantă
Teleghidarea manuală și teleghidarea manuală cu protejare automată sunt implementări cu
complexități diferite. Unde se utilizează teleghidarea manuală se poate implementa cu senzori și

8
programare minime pentru controlul robotului funcția de protejare automată care are nevoie de
un sistem de o complexitate considerabilă. Protejarea automată este o funcție prin care robotul
poate fi ghidat fără accidente menținând traseul.
Roboții următoare de linii au senzori adecvați pentru detectarea traseurilor preconfigurate
într-o clădire, astfel cu un sistem relativ simplu pot să parcurgă traseele.
Roboții autonomi cu mișcar e întâmplătoare sunt roboți echipate cu senzori pentru detectarea
obstacolelor și pereților și sunt programate pentru evitarea sau ocolirea lor. [23]
Roboții ghidați autonom au informații legate de poziția lor și traseuri pentru a ajunge la
destinație. Poz iția robotului este calculată cu mai multe senzori complecși ca și vedere
stereoscopică, sisteme de poziționare cu triangulare.
Cele mai recente și mediatizate dezvoltări în robotică se regăsesc în categoria roboților
mobili.

9
Capitolul II. Platforma de dezvoltare Raspberry PI

II.1 Prezentarea generală . Caracteristici.
Se poate numi mini -calculator sau platformă cu microprocesor. Indiferent cum este numit,
Raspberry PI se prezintă sub forma unei plăcuțe de circuit imprimat, fără carcas ă.
Pe această plăcuță se află un microprocesor, o memorie RAM de 512 MB și un nucleu de
procesare video, cu o ieșire HDMI și RCA. Raspberry PI este un calculator de dimensiunea unui
card de credit, rulează un system de operare de tip Linux. Se poate face c u el (aproape) tot ceea
ce se face cu un calculator obișnuit.
În plus, față de un calculator obișnuit, Raspberry PI oferă și posibilitatea realizării de
conexiuni hardware directe cu alte dispozitive (senzori de temperatură, umiditate, lumină,
presiune at mosferică, butoane, relee driver de motoare, etc.) prin intermediul pinilor GPIO.
Pinii GPIO sunt expuși într -o zonă din lateralul plăcii și pot fi controlați prin orice limbaj de
programare care rulează pe placa Raspberry PI (Python, C, C++, Java, PHP, . NET, etc.)
Datorită avantajelor legate de dimensiunea mică și prețul de cost foarte scăzut raportat la
performanțele oferite, placa Raspberry PI reprezintă o alegere bună pentru proiecte din multe
domenii: robotică, imprimare 3D, servere web, ftp, stații meteo, jocuri 3D, ace stea fiind doar
câteva exemple.

10

Fig. 2.1.1. Raspberry Pi model B+ [8]
Ideea din spatele Rasperry Pi a fost de a construi un calculator accesibil, de dimensiuni mici,
care să poată fi utilizat în scopuri didactice pentru promovarea tehnologiei informației și a
programării. Pe lângă scopurile sale didactice, Raspberry Pi a fost adoptat de către diverși
producatori de dispozitive electronice cât și de pasionați de el ectronică și programare care îl
folosesc în proiectarea și modelarea d iferitelor aplicații.
Raspberry Pi a fost creat în 2006 de un grup de i ngineri de la Universitatea din Cambridge.
Primele generații de Raspberry Pi, care au fost testate între anii 2006 – 2008, nu ofereau o
performanță foarte ridicată deoarece în cuantumul sumei mici de încadrare dorite nu se putea
realiza acest lucru, dar dupa 2008 echipamentele mobile de procesare au început să fie mai
accesibile și totodată mai performante, aj ungându -se în 2012 când au fost lansate oficial primele
modele Raspberry Pi (mo del A și model B) care se apropiau ca potential de lucru de
calculatoarele personale.
Pe lângă avantajul dimensiunilor relativ mici, mai precis dimensiunea unui card de credit,
Raspberry Pi poate concura cu performanțele unui calculator personal, având posibilități diverse,
cum ar fi:

11
 navigarea pe internet;
 redarea fișierelor video de înaltă definiție;
 server web;
 rularea unor jocuri.
Pentru cele mentionate anterior e necesară doar conectarea unor periferice ca de exemplu
monitor, tastatură, maus, etc. și a cest „card de credit” și R aspberry Pi devine un sistem de calcul
independent din toate punctele de vedere. Raspberry P i mai oferă și o interfață GPIO (intrări și
ieșiri de uz general) care pot fi utilizate pentru a conecta diferite echipamente și sisteme
electronice, pe care în acest mod le putem programa și controla uș or în mediul de dezvoltare
integrat în sistemul de operare.
Ca opțiuni de redare video, Raspberry PI suportă conexiunile video HDMI și TV – OUT (pe
mufa RCA). Acest lucru înseamnă și că se po ate conecta orice monitor, LCD sau plasmă care
are conector video HDMI. Datorită faptului ca procesorul video este hardware (rulează
independent de procesorul principal), Raspberry PI oferă o rezoluție FULL – HD. Conexiunea
video TV – OUT (standard PAL sau N TSC) mai este disponibilă și prin mufa de tip RCA, de
calitate redusă însă și la o rezoluție mai mică decât prin conexiunea HDMI .
Raspberry PI necesită o sursă de tensiune de 5V și minim 700mA pentru a deveni
operațional, conectarea alimentării fiind făcut ă printr -o mufă micro USB. Sursa de alimentare
fiind o parte foarte importantă a sistemului, este necesar să se aleagă cu atenție. Dacă sursa de
alimentare nu ofer ă suficient curent (sau mai rău , dă o tensiune de ieșire mai mare de 5V), se
ajunge la tot fe luri de rezultate nedorite: resetări ale sistemului de operare, pierderi de date,
blocarea cardului sau distrugerea ireversibilă a plăcii Raspberry PI.
Raspberry PI suportă mouse și tastatură prin USB, chiar și Wireless. Dupa conectarea lor la
portul USB, sistemul de operare le recunoaște în mod automat.
În funcție de tipul de conexiune video pe care o suportă monitorul se folosește un cablu
HDMI sau HDMI -DVI.
Se alege un sistem de operare ( de exemplu Raspbian) se utilizează utilitarul descris pe
pagină we b [17] de unde se descarcă imaginea prin care se scrie imaginea direct pe card.
După ce s -a scris imaginea, se introduce cardul în slotul plăcii, se conectează monitorul,
tastatura/mouse -ul, cablul de rețea și în sfârșit alimentarea. Pe ecran se va obține interfața
grafică a sistemului.

12
Pinii GPIO sunt acei pini tată ( 26 de pini, grupați în 2 linii a câte 13 pini) care sunt dispuși
pe zona de margine a plăcii. Acești pini oferă posibilitatea de a interfața placa Raspberry PI cu o
multitudine de dispozitive externe.
Pot fi controlate led -uri, motoare, LCD -uri, senzori, etc. De exemplu se pot măsura
accelerații folosind accelerometrul ADXL335, se poate măsura nivelul de alcool în aerul expirat
folosind un sensor MQ3, concentrațiile de gaze GPL, gaz metan sau monoxid de carbon, gradul
de îndoire sau forța de apăsare, se poate măsura distanțe cu senzori Sharp sau cu senzori
ultrasonici, nivelul de lumină din încăpere, temperatura, sau nivelul de umiditate, se poate
detecta prezența uman ă într -o încăpere, sau sun etul, ca să amintim doar o parte dintre aplicațiile
posibile.
Pinii Raspberry PI pot suporta o tensiune de maximum 3,3V. Apl icarea unei tensiuni mai
mari ( de exemplu 5V) va distruge iremediabil placa Raspberry PI. Aceleași precauții trebuiesc
luate și în ce privește curentul tras din pinii GPIO. Acesta este limitat la 10 mA – 16mA pe pin,
dar suma curenților pe toți pinii nu trebuie să depășească 50 de mA.
II.2 Compararea modelelor Raspberry Pi
Tabelul de mai jos arată că plăcile Raspberry PI B, Raspberry B + sunt dotate în plus cu
port Ethernet și cu o memorie RAM mai extinsă, față de modelul A, iar modelul B 3 este capabil
să comunice și prin Bluetooth și WiFi. Modelul A este o alegere foarte bună în aplicațiile în
care funcționarea aparatului este asig urată de la baterie. Are o di mensiune mai mică, iar
consumul redus de energie al plăcii asigură o autonomie energetică mai bună echipamentului,
decât Raspberry PI B 2, Raspberry PI B 3.

13

Raspberry PI
Model A
Raspberry PI
Model B
Raspber ry PI 2
Model +
Raspberry PI 3
Model B

UCP BCM2835 BCM2836 BCM2837
UCP cip si stem 1 4
Frecven ță 700MHz 900 MHz 1.2GHz
RAM 256 MB 512MB 1 GB
Ethernet Nu Da
WiFi Nu 802.11n
Bluetooth Nu 4.1
HDMI Da
Iesire video
analogic ă Da
Memorie
extern ă microSD
Pini GPIO 40
Port USB 1 4
Dimensiuni 2.5” x 2.2” x 0.47 3.5” x 2.2” x 0.8
Greutate 23 g 42 g
Tabel 2.1.1. Co mpararea modelelor Raspberry PI [8]
II.3 Accesorii tipice pentru Raspberry Pi
Față de un calculator obi șnuit, Raspberry PI mai oferă posibilitatea realizarii conexiunilor
hardware directe cu alte dispositive prin porturile speci fice video, audio, GPIO si USB.
II.3.1 Camera
Un u pdate al Firmware -ului Raspberry instaleaz ă toate programele driver necesare pentru
utilizarea camerei. Pentru a ceasta se procedeaza conform indica țiilor luate de pe site -ul oficial

14
[14]. Dupa instalarea programelor se restarteaz ă sistemul de calcul, se lanseaz ă programul de
aplica ție și camera devine utilizabil ă pentru a face poze sau clipuri video .
Modulul de ca meră este conectat la interfața pentru cameră (CSI) din Raspberry Pi print -un
cablu lat (panglică) de 15 pini.
Specifica țiile camerei video imbunatatita pentru Raspberry PI :
 Senzor ul de 8 mega p ixeli (fa ța de 5 î n versiunea 1)
 Rezoluție foto: 3280 x 2464 p ixeli (față de 2592 x1944 pixeli in versiunea 1)
 Formate video : 1080p / 720p
 Dimensiuni: 25mm x 23mm x 9mm

Fig. 2.3.1 Camera Raspberry PI [14 ]
II.3.2 Ecranul de tip LCD
Ecranul de tip LCD -ul poate s ă afișeze 16 caractere pe 2 randuri , are avand o lumina de
fundal de culoare albastr ă, și dispune de un conector care permite ajustarea luminozit ății și
conectarea la Raspberry Pi utiliz ând 8 fire de tip mam ă-mam ă.

15

Fig.2.3.1 Ecranul de tip LCD 16×2 pentru Raspberry PI [25]
Placa Raspberry PI este prevăzută cu un nucleu de procesare video care este capabil să redea
filme și imagini cu o rezoluție foarte înaltă (full – HD). Pentru proiecte din multe domenii sunt
disponibile Display -urile touchscreen înbunătățind mult posibilitățile micro -calculatorului .
Displa y-ul si touchscreen -ul folosesc pinii I2C (SDA & SCL), pinii SPI (SCK, Mosi, MISO,
CE0), precum si pinii GPIO # 25 si # 24. Ceilal ți pini GPIO pot fi folosi ți pentru senzori, drivere
și LED -uri.

Fig. 2.3.2 . Ecranul LCD cu rezolutie full -HD [25]

16

Fig. 2.3.3. Verziunea de display potrivita modelelor de Raspberry PI A+ si B+ [25]
Aceasta versiune se potriveste perfect cu Raspberry Pi Model A +, B + sau 2. Display -ul si
touchscreen -ul folosesc pinii I2C (SDA & SCL), pinii SPI (SCK, Mosi, MISO, CE0), p recum și
pinii GPIO # 25 si # 24. Ceilal ți pini GPIO poti fi folositi pentru senzori, drivere si LED -uri.
Specifica ții:
 Dimensiuni ecran: 50mm x 69mm x 4mm
 Dimensiuni PCB: 56mm x 85mm x 11mm
 Greutate: 47 g
II.3.3 Audio
Computerul Raspberry PI are capacitatea de a prelucra semnale analogice și digitale audio.
Ieșirea audio este abordată pe două căi:
Calea analogică prin intermediul mufei Jack stereo de 3,5 mm aflată pe placa de sunet.
Sunetul obținut aici este recunoscut ca fiind la un nivel de calitate acc eptabil.
Calea digitală prin intermediul conectorului HDMI . Ieșirea HDMI oferă un potențial de
redare audio de înaltă calitate, depi nzând desigur și de calitatea dispozitivelor aflate in sistem
care sunt implicate în convertirea semnalelor audio din form at analogic în format digital și
invers.

17

Fig. 2.3.4. Dispunerea conectoriilor cardului audio Cirrus Logic [9]
Caracteristici :
 Compatibil cu Raspberry PI B+ și A+ (cu 40 de pini de extensie GPIO )
 Ieșire și intrare analogică
 Intrare audio stereo dig itală și ieșire (SPDIF)
 Ieșire pentru căști de înaltă calitate, cu facilitatea de microfon
 Microfoane digitale la bord stereo bazate pe tehnologia MEMS
 Amplificator de putere pentru acționarea difuzoarelor direct de la bord.
 Terminal de extensie pent ru a permite conectarea unității, altele decât plăcile de
Raspbarry PI.
 Suport de software universal
II.3.4 Dispozitive conectabile la portul GPIO
Pinii GPIO sunt acei pini tată ( 26 de pini, grupați în 2 linii a câte 13 pini) care sunt dispuși
pe zona d e margine a plăcii. Acești pini oferă posibilitatea de a interfața placa Raspberry PI cu o
multitudine de dispozitive externe.

18
Pot fi controlate led -uri, motoare, LCD -uri, senzori, etc. De exemplu se pot măsura
accelerații folosind accelerometrul ADXL335, se poate măsura nivelul de alcool în aerul expirat
folosind un sensor MQ3, concentrațiile de gaze GPL, gaz metan sau monoxid de carbon, gradul
de îndoire sau forța de apăsare, se poate măsura distanțe cu senzori Sharp sau cu senzori
ultrasonici, nivelul de lumină din încăpere, temperatura, sau nivelul de umiditate, se poate
detecta prezența uman ă într -o încăpere, sau sunetul, ca să amintim doar o parte dintre aplicațiile
posibile.
Pinii Raspberry PI pot suporta o tensiune de maximum 3,3V. Apl icarea unei ten siuni mai
mari ( de exemplu 5V) va distruge iremediabil placa Raspberry PI. Aceleași precauții trebuiesc
luate și în ce privește curentul tras din pinii GPIO. Acesta este limitat la 10 mA – 16mA pe pin,
dar suma curenților pe toți pinii nu trebuie să depășe ască 50 de mA.
II.4 Sistemul de operare: i nstalare.
Pentru a folosi calculatoru l Raspberry PI, stau la dispoziț ia utilizatorului o serie de sisteme
de operare. Raspberry Pi rulează un si stem de operare de tip Linux. Sistem ul de operare ales d se
stocheaza p e o memor ie externa, pe un card microSD î n cazul nostru. După ce s -a scris imaginea
pe card, se introduce cardul în slotul plăcii, se conectează monitorul, tastatura/mouse -ul, cablul
de rețea și cablul de alimentare . Pe ecran s e va obține interfața grafică a sistemului. Cu acest
sistem de calcul Rasberry PI se poate face (aproape) tot ceea ce se face cu un calcul ator obișnuit.

Fig.2.4.1 I nterfața grafică a sistemului Raspberry

19
II.4.1 Procedură instalare sistem de operare (linux) pentru Raspberry PI
Procedura pentru instalarea sistemului de operare este urmatoarea:

1. Se descarcă pe un calculator PC fisierul ”2016 -03-18-raspbian -jessie.zip” care conține
imaginea sistemului de operare ”RASPBIAN JESSIE”, de pe site -ul oficial: [17]
2. Se dezarhivează fisierul de scărcat și se obține fisierul: ”2016 -03-18-raspbian -jessie.img”
3. Acest fișier se instalează de pe PC (cu sistem de operare windows) pe o memorie
microSD cu ajutorul programului ”Win32DiskImager” care se poate descărca de pe situ –
ul: [18]
4. Instalarea fișierul ui ”2016 -03-18-raspbian -jessie.img” pe memorie microSD se face
conform descrierii de pe pagina: [19]
5. După instalare se introduce memoria microSD în slot -ul de placa Raspberry PI.
6. Se atașează la portul USB mare al plăcii Raspberry PI un mouse, o tastatură ș i un
adaptor WIFI (necesar pentru accesarea internetului). În acest scop se utilizează un USB
HUB pe rol de multiplicator port USB.
7. Se atașează la portul HDMI un monitor de calculator (prevăzut deasemenea cu port
HDMI) sau un TV cu port HDMI care poate fun cționa pe post de monitor.
8. Se scoate din soclu regulatorul de 5V ”Step -Up/Step -Down S7V7F5”. La in stalarea
sistemului de operare se va utiliza un adaptor de rețea în locul bateriilor de pe robotul
mobil. Este interzisă utilizarea simultană a regulatorului de 5V și a adaptorului de rețea.
9. Se alimentează de la rețea placa Raspberry PI prin portul microUSB, cu un adaptor de
rețea 5Vdc/1A de tipul celor utilizate la încărcarea telefoanelor mobile.
10. Pe monitorul pornit se vede instalarea a utomată a sistemului de operare .
11. După instalare completă apare mouse -ul și desktop -ul sistemului de operare.
12. Se face ”click” cu mouse -ul pe icon -ul ”conexiunii internet” (partea dreaptă sus a
imaginii) și se selectează legătura WIFI dorită. Dacă este necesar, se introduce de pe
tastatură parola pentru WIF I. Această legătură internet se va utiliza pentru
descărcări/actualizări de programe.
Observație: Pentru a salva o imagine curentă a desktop -ului se poate utiliza comanda ”scrot”
din ecranul de comandă ”Terminal”. Imaginea va fi salvată în director -ul ”/home/pi” care se
poate deschi de cu programul ”File Manager”.

20
II.4.2 Procedura instalării bibliotecii Python pentru accesarea porturi lor I/O
Sistemul de operare ”RASPBIAN JESSIE” conține deja o variantă instalată a mediului de
programare Python versiunea 2.7.9. Însă pentru programarea porturilor I/O (input/output) este
necesară descărcarea de pe internet și instalarea bibliotecilor corespunzătoare:
WiringPi și WiringPi2 -Python urmând următorii pași:
1. Se atașează la portul USB mare al plăcii Raspberry PI un mouse, o tastatură și un
adaptor WIFI.
2. Se atașează la portul HDMI un monitor.
3. Se scoate din soclu regulatorul de 5V ”Step -Up/Step -Down S7V7F5” La instalarea
sistemului de operare se va utiliza un adaptor de rețea în locul bateri ilor de pe robotul
mobil. Este interzisă utilizarea simultană a regulatorului de 5V și a adaptorului de rețea.
4. Se alimentează de la rețea placa Raspberry PI prin portul microUSB, cu un adaptor de
rețea 5Vdc/1A de tipul celor utilizate la încărcarea telefoa nelor mobile.
5. Se așteaptă încărcarea completă a sistemului de operare, apariția mousului și a desktop –
ului.
6. Se pornește cu mouse -ul ecranul de comandă (Terminal).
7. Pentru descărcarea și instalarea bibliotecii WiringPi se introduce de pe tastaură
următoarele linii: [20]
git clone git://git.drogon.net/wiringPi
cd wiringPi
./build
8. Pentru descărcarea și instalarea bibliotecii WiringPi2 -Python se introduce de pe tastaură
următoarele linii: [20]
cd
git clone https://github.com/Gadgetoid/WiringPi2 -Python.git
cd WiringPi2 -Python
sudo apt -get install python -dev python -setuptools
sudo python setup.py install

21
II.4.3 Crearea unui fișier Python pentru comanda robotului mobil
Pentru crearea unui fișier Pytho n se parcurg următoarele etape:
1. Se atașe ază la portul USB mare al plăcii Raspberry PI un mouse și o tastatură.
2. Se atașează la portul HDMI un monitor.
3. Se scoate din soclu regulatorul de 5V ”Step -Up/Step -Down S7V7F5”.
4. Se alimentează de la rețea placa Raspberry PI prin portul microUSB, cu un adapt or de
rețea 5Vdc/1A de tipul celor utilizate la încărcarea telefoanelor mobile.
5. Se așteaptă încărcarea completă a sistemului de operare, apariția mouse -ului și a
desktop -ului.
6. Se lansează în execuție programul ”File Manager”.
7. Se caută cu mouse -ul directoru l ”WiringPi2 -Python” și cu dublu click se intră în acest
director.
8. Se face click -dreapta pe mouse și se alege opțiunea creării unui fișier nou și gol (Create
New… Empty File).
9. Se introduce numele fisierului, cu extensia ”.py”. De exemplu: ”proiect.py”
10. Se deschide fișierul astfel creat.
11. Se introduce cu ajutorul tastaturii în fișierul deschis programul de comandă a robotului
mobil.
12. La sfărșit se salvează cu comanda Save din meniul File.
13. Se închide programul File Manager.
14. Pentru testarea programului, acesta se poate lansa în execuție din ecranul de comandă în
felul următor:
a. Se lansează în execuție ecranul de comandă (Terminal)
b. Se intră în directorul ”WiringPi2 -Python” cu comanda: ”cd WiringPi2 -Python”
c. Se lansează în execuți e fișierul ”proiect.py” cu comanda:
”sudo python proiect.py”
Observație:
Pentru funcționarea motoarelor este necesară și alimentarea de la baterie a driver -ului de
motor.
 Dacă testarea se face cu alimentarea plăcii Raspberry Pi de la rețea atunci
regulat orul de 5V ”Step -Up/Step -Down S7V7F5 trebuie să fie demontat.

22
 Dacă testarea se face cu alimentarea plăcii Raspberry Pi de la bateriile robotului
mobil atunci regulatorul de 5V ”Step -Up/Step -Down S7V7F5 trebuie să fie
montat pe so clul de pe driver -ul de mot or.
II.4.4 Procedură pentru lansarea automată în execuție a programului de comandă la
pornirea/alimentarea plăcii Raspberry Pi
Având în vedere că în mod normal, în timpul funcționării robotului mobil, la placa
Raspberry Pi nu este conectat nici mouse, nic i tastatură și nici monitor, este necesar ca
programul de comandă înscris în fișierul ”proiect.py” să fie lansat automat, la
pornirea/alimentarea plăcii Raspberry Pi (după încărcarea sistemului de operare). În acest sco p
se parcurg următoarele etape:
1. Se at așează la portul USB mare al plăcii Raspberry PI un mouse și o tastatură.
2. Se atașează la portul HDMI un monitor.
3. Se scoate din soclu regulatorul de 5V ”Step -Up/Step -Down S7V7F5”.
4. Se alimentează de la rețea placa Raspberry PI prin portul microUSB, cu un ada ptor de
rețea 5Vdc/1A de tipul celor utilizate la încărcarea telefoanelor mobile.
5. Se așteaptă încărcarea completă a sistemului de operare, apariția mouse -ului și a
desktop -ului.
6. Pe desktop se face click -dreapta pe mouse și se alege opțiunea creării unui fi șier nou și
gol (Create New… Empty File).
7. Se introduce numele fisierului, cu extensia”.desktop”. De exemplu:
”lansareProiect.desktop”
8. Se deschide fișierul astfel creat.
9. Se introduce cu ajutorul tastaturii, în fișierul deschis, următoarele linii:
[Desktop Entry]
Encoding=UTF -8
Type=Application
Name=lansareProiect
Comment=
Exec=sudo python /home/pi/WiringPi2 -Python/proiect.py
StartupNotify=false
Terminal=false

23
Hidden=false

10. La sfărșit se salvează cu comanda Save din meniul File și se închide editorul de tex te cu
Quit.
11. Se lansează în execuție programul File Manager.
12. Se înscrie în linia de adrese (address bar): ”/home/pi/.config” și se apasă tasta ENTER.
13. Se caută directorul “ autostart”. Dacă acesta nu există atunci în director curent se crează
cu click -dreap ta mouse, Create N ew… Folder. Se introduce numele ”autostart” pentru
directorul nou creat.
14. Se intră în directorul ”autostart” dând dublu click pe acesta.
15. Se caută pe desktop fisierul ”lansareProiect” creat anterior. Se dă click -dreapta pe fișier
și din meni ul deschis se selectează ”Cut”.
16. Se mută mouse -ul deasupra directorului ”autostart” și se copiază fișierul ”lansareProiect”
în acesta cu click -dreapta și ”Paste”.
Concluzie :
Din acest moment, fișierul ”lansareProiect” va fi executat (și ca urmare va fi lans at în
execuție și programul de comandă ”proiect.py”) la fiecare pornire/repornire a sistemului de
operare, chiar dacă la placa Raspberry Pi nu este conectat nici mouse, nici tastatură și nici
monitor. [22]

24
Capitolul III Prezentarea robotului m obil.

III.1 Șasiul robotului
Șasiul robotului de față este realizat dintr -un kit pentru robot mobil. Kitul conține : platforma
pentru montare, organele de asamblare, motoarele cu reductoare, roțile de tracțiune, roata pentru
suport și suportul de bateri i.

Fig. 3.1.1 Elementele de baza ale sasiului robotului mobil

Descrierea robotului asamblat
Componenta principală a șasiului robotului o reprezintă platforma principală pe care cu
ajutorul elementelor de montaj sunt montate în partea de dedesubt cele două motoare cu
reductor, roțile motrice și a treia roată pentru suport. În partea de sus a șasiului este montat
suportul de baterii, întrerupătorul general, calculatorul Raspberry PI împreună cu driver -ul
pentru motoare și stabilizatorul de tensiune. Tot aici pe partea superioară este montat un modul
suplimentar al cărui circuit imprimat a fost realizat manual în laborator. Acest modul conține

25
LED -ul indicator stării de pregătire pentru deplasare, împreună cu o rezistență de 1K care în
acest montaj funcți onează ca și element de protecție împotriva supracurenților prin LED,
butonul pentru lansarea deplasării automate și un element rezistiv de 20K semireglabil care
asigură adaptarea semnalului sensorului de distanță la intrarea GPIO a calculatorului Raspberr y
PI. Această adaptare este vitală pentru placa Raspberry PI deoarece intrările portului GPIO
suportă doar 3,3V iar semnalul senzorului de distanță măsoară 5V care poate să distru gă
calculatorul, irecuperabil.

Fig. 3.1.2 Robotul mobil asamblat

Conform structurii și modului de funcționare, robotul poate fi clasificat ca și robot mobil
educațional autonom neghidat cu mișcare întâmplătoare, locomoție cu roți.
Cu ocazia modificărilor efectuate pe șasiul robotului, în scopul atingerii unor adaptări
mecanic e și operații de montaj bune, s -au luat în considerare problemele privind menținerea
stabilității robotului în timpul deplasării precum și robusticitatea montajului fizic.

26

Fig.3.1.3 Componentele electrice ale robotului asamblat

Fig.3.1.4 Componentele electrice ale robotului asamblat

27
III.2 Platforma de dezvoltare Raspberry PI utilizată (model A+)

Fig.3.2.1 Platforma de dezvoltare Raspberry PI utilizată (model A+) vedere din față [12]

Fig.3.2.2 Platforma de dezvoltare Raspberry PI utilizată (mod el A+) vedere din spate [12]

28
Raspberry PI este un computer de dimensiunea unui card de credit, cu un procesor ARM,
care poate rula sistem de operare Linux. Acest produs Raspberry PI Model A + are 256 MB de
RAM, o ieșire HDMI, ieșire audio, ieșire video co mpozit RCA (prin mufa de 3,5 mm), un port
USB și un port (GPIO). Raspberry PI necesită un card microSD cu un sistem de operare pe ea.
Prețul de cost redus, o mulțime de exemple de proiecte și informații disponibile on -line fac acest
sistem de calcul foarte popular în rândul utilizatorilor.
Raspberry PI Model A + se bazează pe BCM2835 Syste m- on- chip (SoC), care include un
procesor ARM11 și un GPU puternic. Acest model este recomandat pentru mai multe proiecte
integrate care absoarbe o putere mai mică de la sursa de energie și nu necesită Ethernet sau
porturi USB multiple.
Raspberry PI a fost proiectat de Fundația Raspberry, în scopul de a oferi o platformă
accesibilă pentru experimentare și educație în programe pe calculator. Raspberry PI poate fi
folosit pentru multe aplicații și proiecte pentru care un PC obișnuit nu poate fi folosit, inclusiv
pentru utilizarea la nivel înalt a limbajelor de programare pe calculator (cum ar fi Python).
Pinii GPIO sunt acei pini tată ( 40 de pini, grupați în două linii a câte 20 pini) care sunt
dispuși pe zona de margine a plăcii. Acești pini oferă posibilitatea de a interfața placa Raspberry
PI cu o multitudine de dispozitive externe.
Pot fi controlate led -uri, motoare, LCD -uri, senzori, etc. De exemplu se pot măsura
accelerații folosind accelerometrul ADXL335, se poate măsura nivelul de alcool în aerul expirat
folosind un sensor MQ3, concentrațiile de gaze GPL, gaz metan sau monoxid de carbon, gradul
de îndoire sau forța de apăsare, se poate măsura distanțe cu senzori Sha rp sau cu senzori
ultrasonici, nivelul de lumină din încăpere, temperatura, sau nivelul de umiditate, se poate
detecta prezența umană într -o încăpere, sau sunetul ; ca să amintim doar o parte dintre aplicațiile
posibile.
Pinii Raspberry PI pot suporta o te nsiune de maximum 3,3V. Ap licarea unei tensiuni mai
mari ( de exemplu 5V) va distruge iremediabil placa Raspberry PI. Aceleași precauții trebuiesc
luate și în ce privește curentul tras din pinii GPIO. Acesta este limitat la 10 ÷ 16 mA/pin, dar
suma curenț ilor pe toți pinii nu trebuie sa depășească 50 de mA.

29

Raspberry PI model A+
Cip sistem
Broadcom BCM2835 UCP ARM1176JZF -S 700MHz
Unitate Prelucrare Video Broadcom VideoCore IV
250MHz
Memorie internă 26 MB RAM
Magistrală Serială
Universală 1 port fizic
Intrare video conector 15 pini interfață
cameră
Ieșire video jack 3,5mm – analogic,
HDMI – digital,
DSI – interfață serială
Intrare audio I2S
Ieșire audio jack 3,5mm – analogic,
HDMI – digital
Memorie externă interfață microSD
Rețea Nu
Periferice GPIO 40 pini (intrări și ieșiri de uz general),
UART, I2C, SPI
Sistem Operare Linux
Consum 600mA, 5V
Dimensiuni 2.5″ × 2.2″ × 0.47″
Greutate 23g
Tabel 3.2.1 Specificațiile tehnice ale Raspberry Pi A + [12]

III.3 Driver -ul de motoare
Această p lacă compactă de extesie se conectează direct la pinii 5, 6, 12 și 13 ai portului
GPIO al plăcii Raspberry PI și oferă o soluție simplă și low -cost pentru a controla o pereche de
motoare de curent continuu mici cu perii. Driverul de dublu motor DRV8835 i ntegrat

30
funcționeză pe o plajă de tensiune cuprinsă între limitele de tensiuni de la 1,5 V până la 11 V,
ceea ce asigură o opțiune de control mare pentru motoare de joasă tensiune. Placa poate livra un
curent continuu de 1,2 A (1,5 A limita de vârf) pent ru fiecare motor în parte sau un curent de
2,4 A (3A limita de vârf) la un singur motor, când este configurat cu ambele canale conectate în
paralel . Placa de circuite imprimate a Driver -ului DRV 8835 este populată cu componente
SMD și cu un element de p rotecție FET la conectarea inversă a bateriei
Acționarea motoarelor se face cu curent continuu și tensiunea necesară alimentării
motoarelor se obține în urm a unei modulații în impulsuri ( PWM).
PWM este prescurtare pentru Pulse -Width Modulation sau modulări i în lățime a
impulsurilor. Aplicația principală a metodei este controlul motoarelor electrice fiindcă emulează
variarea tensiunii prin metode analogice cu metode digitale.
Prin control digital este generat un semnal pătrat care este oprit și pornit. Rapo rtul dintre
oprit și pornit în ciclul oprit -pornit ne arată ciclul de lucru. Ciclul de lucru este indicatorul
simulării de variarea tensiunii analogice.
Graficul arată funcționarea modulării PWM la valori dif erite al funcției
”wiringpi2.pwmWrite”

31

Fig.3.3.1 Ciclul de lucru în relație cu valoarea funcției ”wiringpi2.pwmWrite”

Fig.3.3.2 Dispunerea conectorilor circuitului imprimat. [20]

32
Specificații:
 PWM: 250 kHz Dimensiune: 0,4 "× 0,7"
 Greutate: 0,5g
 Driver: DRV8835
 Canale Motor: 2
 Tensiunea de lucru minim: 0 V
 Tensiune maximă de funcționare: 11 V
 Curent de ieșire continuu pe canal: 1,2 A
 Curent de ieșire de vârf per canal: 1,5 A
 Curent continuu de ieșire în paralel: 2,4 A
 Frecvența maximă
 Tensiune logică minim: 2 V
 Tensiunea maximă de logică: 7V
 Protecție la tensiune inversă: Da

Fig.3.3.3 Diagrama de conectare driverului in circuite electrice. [20]

33
Semnificația conectorilor:
VIN – Intrarea alimentării, protejată la tesiunea inversă
VCC – Tensiune logică de minim 2V (2V – 7V) Logica de ali mentare a curentului este de
obicei doar câțiva miliamperi cel mult, astfel încât în multe aplicații acest PIN poate fi opțional
alimentat dinamic printr -o ieșire digitală microcontroler.
VMM – Sursa de alimentare protejată la tesiunea inversă. Acest PIN oferă acces la sursa de
alimentare a motorului după MOSFET de protecție inversă de tensiune (a se vedea schema de
bord de mai jos). Acesta poate fi utilizat pentru alimentarea cu energie electrică protejată la
tensiune inversă și pentru alte componente al e sistemului.
GND – Puncte de conectare GND la sol pentru surse de alimentare logică și sursa de
alimentare motor. Cele două surse trebuiesc conectate la masa comuna.
AOUT1 – Ieșire semipunte pentru motor A
AOUT2 – Ieșire semipunte pentru motor A
BOUT1 – Ieșire semipunte pentru motor B
BOUT2 – Ieșire semipunte pentru motor B
AIN1/APHASE LOW – intrare logică pentru controlul motorului canal A
AIN2/AENABLE LOW – intrare logică pentru controlul motorului canal A
BIN1/BPHASE LOW – intrare logică pentru contro lul motorului canal B
BIN2/BENABLE LOW – intrare logică pentru controlul motorului canal B
MODE LOW – acest nivel logic determină interfața de control. Nivelul logic mic
configur ează pinul I N/IN iar nivelul logic înalt configurează pinul PHASE/ENABLE.

34

Fig.3.3.4 Schema electrica a Driverului si a circuitului de protectie. [20]
Motoarele și sursele de alimentare trebuiesc conectate la conectoarele adecvate ale driver –
ului. Driverul motor furnizează motorului o tensiune cuprinsă între 0 V și 11 V care este
asigurată din sursa de tensiune conectată la pin -ul VIN sau PIN -ul VMM. O tensiune logică
cuprinsă între 1,8 V și 7 V se conectează la pinul VCC.
Pin-ul VIN este protej at la tensiune inversă , de aceea este recomandat ca sursa de tensiune
necesară alimentării motoarelor sa fie conectată la această bornă. Este de remarcat insă că dacă
nivelul tensiunii la această bornă scad e sub 1,5 V, buna funcționare a driver -ului este grav

35
agravată. . Pentru aplicații de foarte joasă tensiune, alimentarea motorulu i trebuie să fie
conectată direct la VMM, care șuntează circuitul de protecție inversă.
III.4 Regulatorul de tensiune de 5V

Fig.3.4.1 Regulat orul step -up/step -down conectat la un kit format din driver ul DRV8835 și
Raspberry PI [13]
Pe partea stângă a plăcii de extensie se află un set de trei pini etichetate "5V", "GND", și
"VOUT". La PIN -ul "5V" este conectat circuitul de alimentare de 5V al p lăcii Raspberry PI, în
timp ce PIN -ul Vout asigură accesul la tensiunea de alimentare a driverului motor după protecție
inversă de tensiune. Dacă un regulator adecvat de tensiune este conectat la acești trei pini, poate
genera 5 V pentru a alimenta Placa R aspberry PI de la tensiunea de alimentare a plăcii
motorului.
Regulatorul de tensiune S7V7F5 este o sursă de tensiune care este capabil să asigure dintr -o
tensiune de alimentare fluctuabilă între limitele de 2,7 V si 11.8 V, o tensiune stabilizată de 5 V.
Din tensiunea de alimentare a modulului driver motor, regulatorul de tensiune S7V7F5 poate
furniza plăcii Raspberry PI energia necesară funcționării la o tensiune de 5 V și până la 1 A
intensitate de curent.

36
Capacitatea sa de a converti atât tensiuni mai mari cât și mai mici de intrare, îl face util
pentru aplicații în care tensiunea de alimentare poate varia foarte mult, ca de exemplu cu baterii
care pornesc de la o tensiune mai mare, dar exploatate sub 5 V. Este un modul foarte compact
(0,35 "× 0,475") a re o eficiență tipică de peste 90%, și poate furniza până la 1 A, atunci când
reduce tensiunea și aproximativ 500 mA când amplifică.

Fig.3.4.2 Eficienta regulatorului de tensiune step – up / step – down S7V7F5 [13]
Inserția regulatorului de tensiune în soc lul adecvat de pe placa driver – ului motor trebuie
făcută cu atenție pentru că o conectare inversă determină o defectare iremediabilă a sistemului.
De asemenea nu se va conecta sursa de alimentare la portul micro USB al sistemului cât timp se
află un regu lator de tensiune S7V7F5 montat în sistem pentru a evita distrugerea definitivă a
sistemului.

37

Fig.3.4.3 Limita maxima a curentului de iesire regulatorului de tensi une step – up / step –
down S7V7F5 [13]

Fig.3.4.4 Dimensiunea regulatorului de tensiune st ep- up / step – down S7V7F5 [13]

38
Caracteristici:
 tensiunea de intrare: 2,7 V la 11,8 V
 tensiunea de ieșire 5V fix cu o precizie ± 3%
 curent continuu tipic de ieșire: 1 A, atunci când lucrează în regim reductor de tensiu ne;
500 mA când amplifac ă tensiunea (curentul continuu real de ieșire depinde de tensiunea
de intrare. A se vedea, Eficiență tipică și ieșire)
 facilitate de economisire a energiei: menține o eficiență ridicată la curenți mici (curent
Quiescent este mai mic de 0,1 mA)
 protecție integrată la scurtcircuit și supra -temperaturi
 dimensiuni mici: 0,35 "× 0,475" x 0.1 "(9 × 12 × 3 mm).

III.5 Senzor -ul de distan ță
Acest mic senzor de distanță digitală detectează obiecte aflate la o distanță între 2 cm și 10
cm (0,8 "și 4"), de el. Cu timpul său rapid de răspuns, dimensiunile sale mici, și consumul lui de
curent scăzut, acest senzor este o alegere bună pentru detectarea obiectelor pe bază de non-
contact.

39

Fig.3.5.1 Detectorul de distanță Sharp GP2Y0D810Z0F [21]
Există câțiva milimetri de histerezis în jurul pragului maxim de rază de acțiune și nici un
histerezis la pragul interval minim. Este de reținut că acești senzori spun doar dacă există un
obiect de -a lungul intervalului de detecție cuprins în unghiul l or îngust de acțiune; ei nu vă vor
spune cât de departe este obiectul. Cu detecție la distanțe de până la 150 mm și o rată tipică de
eșantionare de aproape 400 Hz, acești senzori oferă o alternativă atractivă.. Ieșirea Vo este
comutată la valoarea logică 0 atunci când senzorul detectează un obiect, în caz contrar ieșirea
Vo este comutată la valoare logică 1.
Codul sursă utili zat pentru acest tip de sensor :
void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(7, INPUT);

40
pinMode(8, INPUT);
}
void loop()
{
int valoareSenzor10cm = digitalRead(7);
int valoareSenzor5cm = digitalRead(8);
Serial.print("Senzor 10cm : ");
Serial.print(valoareSenzor10cm, DEC);
Serial .print(" Senzor 5cm: ");
Serial.println(valoareSenzor5cm, DEC);
}

Fig.3.5.2 Schema electrică a detectorului de distanță Scharp GP2Y0D810Z0F [21]
Specificații:
 Distanța maximă de detecție: 10 cm
 Distanța minimă de detecție : 2 cm
 Frecvența de eșantionare : 390 Hz
 Tensiune de operare: de la 2,7 V la 6,2 V
 Consumul mediu de curent: 5 mA (tipic)

41
Capitolul IV. Schema de comand ă a robotului mobil
IV.1 Descrierea schemei de comand ă

Fig.4.1 Schema de comand ă a robotului mobil

 Comanda robotu lui mobil se realizează cu o placă (sistem de dezvoltare) Raspberry
Pi, model A+.
 La accastă placă se conectează un driver de motor de tip DRV8835 care comandă
direct cele două motoare de curent continuu: Motor1 și Motor2.
 Turația motorului este dată de factorul de umplere a semnalului PWM (de la ieșirea
digitală D12 pentru Motorul1 și de la ieșirea D13 pentru Motorul2). Direcția de
mișcare (rotire ÎNAINTE sau rotire ÎNA POI) este dată de nivelul logic ”0” sau
nivelul logic ”1” a semnalului de direcție (DI R) emis de placa Raspberry PI, prin
ieșirile D5 (pentru Motor1) și D6 (pentru Motor2).

42
 Detectarea obstacolelor se realizează cu un senzor digital de distanță de 10 cm. Acest
senzor emite permanent un semnal de nivel logic 1 (adică 5V) dacă nu este prezent
nici un obstacol. La apariția unui obstacol senzorul emite un semnal de nivel logic 0
(aproape 0V) și menține acest nivel logic 0 până la dispariția obstacolului. Având în
vedere că intrarea digitală D25 suportă doar semnale de până la 3.3V, se utilizează un
potențiometru de 20K pentru reducerea nivelului semnalului 1 logic, de la 5V la
3.3V.
 Pentru controlul funcționării robotului mobil se utilizează un BUTON și un LED.
Led-ul este conectat la ieșirea digitală D7 iar butonul la intrarea digitală D8.
Conf orm schemei, dacă butonul nu este apăsat atunci intrarea D8 este la nivel 1 logic
(+3,3V) iar dacă este apăsat atunci la 0 logic (0V).
 După încărcarea completă a sistemului de operare led -ul se aprinde și se poate porni
mișcarea robotului prin apăsarea bu tonului. După pornirea mișcării led -ul se stinge
automat. La apăsarea din nou a butonului, mișcarea se oprește și led -ul se aprinde.
Astfel led -ul aprins indică faptul că robotul este ”gata” pentru pornire.
 Robotul mobil este alimentat de la 4 baterii de t ip AA (în total 6V) dar se poate
utiliza eventual și 6 baterii (obținând astfel o tensiune de alimentare de 9V).
 Driverul motor se alimentează direct de la baterie, iar Raspberry PI se alimentează cu
+5V stabilizat, furnizat de un regulator de tensiune de tip S7V7F5.
 Tensiunea de +3.3V este furnizată de placa de dezvoltare Raspberry PI.

43
Capitolul V Programul de comandă î n limbaj Python

V.1 Algoritmul de funcționare
Programul robotului mobil îndeplinește sarcina de a ocoli obstacolele prin implementarea
detaliată a algoritmului următor:

Fig.5.1 Algoritmul de functionare al robotului mobil

Acest algoritm este realizat folosit urmatorul cod în limbajul Pyton:

#PROGRAM COMANDA ROBOT MOBIL CU RASPB ERRY PI SI DRIVER MOTOR
DRV8835
import wirin gpi2 # biblioteca Python pentru Rasberry PI
import time # biblioteca pentru temporizari de tip "sleep"
VitezaMAXIMA = 480 # Pentru factorul de umplere 100% (PWM)
# la driverul de motor drv8835

44
#alocare pini pentru driverul de m otor
motor1_PWM_pin=12
motor1_DIR_pin=5
motor2_PWM_pin=13
motor2_DIR_pin=6

#alocare pini pentru led, buton si senzor
led_pin=7
buton_pin=8
senzor_pin=25

#setari mo d de functionare pini: 0=INPUT 1=OUTPUT 2=PWM OUTPUT
wiringpi2.wiringPiSetupGpio()
wiringpi 2.pinMode(led_pin, 1)
wiringpi2.pinMode(buton_pin, 0)
wiringpi2.pinMode(senzor_pin, 0)
wiringpi2.pinMode(motor1_DIR_pin, 1)
wiringpi2.pinMode(motor2_DIR_pin, 1)
wiringpi2.pinMode(motor1_PWM_pin, 2)
wirin gpi2.pinMode(motor2_PWM_pin, 2)

#setari mod PWM (0=MS) pentru driverul de motor drv8835
wiringpi2.pwmSetMode(0)
wiringpi2.pwmSetRange(VitezaMAXIMA)
wiringpi2.pwmSetClock(2)

#definire functii de miscare
def stopDeplasare():
wiringpi2.pwmWrite(motor1_PWM_pin, 0) # 0=stop miscare
wiringpi2.pwmWrite(motor2_PWM_pin, 0)

45
def deplasareInainte(viteza):
wiringpi2.digitalWrite(motor1_DIR_pin, 0) # 0=directie inainte
wiringpi2.pwmWrite(motor1_PWM_pin, viteza)
wiringpi2.digitalWrite(motor2_DIR_pin, 0)
wiringp i2.pwmWrite(motor2_PWM_pin, viteza)

def deplasareInapoi(viteza):
wiringpi2.digitalWrite(motor1_DIR_pin, 1) # 1=directie inapoi
wiringpi2.pwmWrite(motor1_PWM_pin, viteza)
wiringpi2.digitalWrite(motor2_DIR_pin, 1)
wiringpi2.pwmWrite(moto r2_PWM_pin, viteza)

def virajLaStanga(viteza):
wiringpi2.digitalWrite(motor1_DIR_pin, 1)
wiringpi2.pwmWrite(motor1_PWM_pin, viteza)
wiringpi2.digitalWrite(motor2_DIR_pin, 0)
wiringpi2.pwmWrite(motor2_PWM_pin, viteza)

def virajLaDreapta(viteza):
wiringpi2.digitalWrite(motor1_DIR_pin, 0)
wiringpi2.pwmWrite(motor1_PWM_pin, viteza)
wiringpi2.digitalWrite(motor2_DIR_pin, 1)
wiringpi2.pwmWrite(motor2_PWM_pin, viteza)

#definire functie pentru apasare buton (0=buton apasat)
def asteptareApasareSiEliberar eButon():
buton=1
while buton==1: # Bucla asteptare
buton=wiringpi2.digitalRead(buton_pin) # apasare buton
wiringpi2.digitalWrite(led_pin, 0) # Stingere LED
time.sleep(1) # Asteptare eliberare buton:1sec

46

wiringpi2.digitalWrite(led_pin, 1) # Aprindere LED = se poate porni robotul
asteptareApasareSiE liberareBut on() # Asteptare comanda pornire robot

# BUCLA executat continuu = PROGRAM PRINCIPAL
while 1:
buton=wiringpi2.digitalRead(buton_pin) # Citire buton
if buton==0: # Daca butonul a fost apasat
stopDeplasare() # atunci oprire robot
wiringpi2.digitalWrite( led_pin, 1) # aprindere LED
time.sleep(1) # asteptare pentru
# eliberare buton
asteptareApasar eSiEliberareButon() # Asteptare comanda pt.
# repornire robot

deplasareInainte(300) # Deplasare inainte daca
# nu este detectat obstacol
# 300 = viteza
senzor=wiringpi2.digitalRead(senzor_pin) # Cit ire senzor (0=obstacol)
if senzor==0: # Daca este obstacol atunci:
stopDeplasare() # oprire miscare
time.sleep(0.5) # o,5 sec
deplasareInapoi(300) # deplasare inapoi
time.sleep(0.25) # o,25 sec
virajLaStanga(300) # ocolire obstacol
time.sleep(0.25) # o,25 sec
# Da ca nu este obstacol
# atunci continua BUCLA
# sfarsit BUCLA (sfarsit PROGRAM PRINCIPAL)

47
V.2 Descrierea programului de comandă

 Programul de comandă a robotului mobil es te realizat în limbaj Python, vesiunea
2.7.3. Este înscris în fișierul ”proiect.py” și este rulat sub sistemul de operare
”RASPBIAN JESSIE” de tip Linux, instalat pe o placă (sistem de dezvoltare)
Raspberry Pi, model A+.
 Programul de comandă utilizează bi blioteca ”wiringpi2” dezvoltat special pentru
Raspberry PI (modele A+, B+ și P2), și conține funcțiile specifice pentru accesarea și
programarea porturilor I/O în limbaj Python. La fel utilizează biblioteca ”time”
pentru programarea temporizărilor de 1 sec ; 0,5 sec și 0,25 sec.
 La începutul programului se stabilește limita vitezei maxime (480 de unități) care
corepunde la un factor de umplere de 100% a semnalului PWM, în cazul utilizării
driverului de motor DRV8835. Astfel pentru variabila ”viteza” se poate programa
orice valoare între 0 și 480 (VitezaMAXIMĂ).
 Se indică numerele ”pinilor” de legătură între Raspberry PI și driverul de motor
(pinii: 12, 5, 13, 6).
 Se indică numerele ”pinilor” la care s -a conectat led -ul, butonul și senzorul (7, 8,
25).
 Cu fu ncția ”wiringpi2.pinMode” se stabilește pentru fiecare pin direcția (0=INPUT,
1=OUTPUT) și/sau modul de funcționare (2=PWM OUTPUT).
 Cu funcțiile ”wiringpi2.pwmSetMode”, ”wiringpi2.pwmSetRange” și
”wiringpi2.pwmSetClock” se realizează setările specifice a le modului de funcționare
PWM pentru driverul de motor DRV8835.
 Se definesc funcțiile de ”stopDeplasare”, ” deplasareInainte”, ” deplasareInapoi”, ”
virajLaStanga”, ” virajLaDreapta” utilizând următoarele funcții Python:
o ”wiringpi2.pwmWrite” pentru progra marea unui semnal PWM cu factorul de
umplere proporțional cu valoarea variabilei ”viteza”.
o ”wiringpi2.digitalWrite” pentru programarea nivelului logic 1 sau 0 a
semnalui de direcție (0 = direcție INAINTE, 1 = direcție ÎNAPOI).

48
 Se definește funcția de “ asteptareApasareSiEliberareButon”. La apelul acestei funcții
execuția program ului rămâne într -o buclă de tip ”while” până la apasarea butonului
(buton apăsat înseamnă ”0” logic la intrarea D8). Deci rămâne în interiorul buclei
până când la intrarea D8 este sem nal de 1 logic (adică butonul nu este apăsat). După
apasarea butonului se iese din buclă și cu comanda ”wiringpi2.digitalWrite(led_pin,
0)” se stinge led -ul.
 Prima comandă care se execută după pornirea și încărcarea complet ă a sistemului de
operare este: ”wiringpi2.digitalWrite(led_pin, 1)” adică o comandă pentru aprinderea
led-ului. Led -ul aprins indică operatorului faptul că robotul este ”gata” pentru
pornire. Pornirea mișcării se realizează prin apăsarea butonului. Până la apăsarea
butonului programul d e comandă intră într -o buclă de așteptare apăsare buton.
 Urmează ”programul principal” realizat sub forma unei bucle infinite (while 1). La
fiecare parcurgere a buclei se realizează:
o Citirea stării bu tonului cu comanda:
”buton=wiringpi2.digitalRead(buton_p in)”
o Dacă butonul a fost apăsat (buton = = 0) atunci:
 Se comandă oprirea mișcării cu ”stopDeplasare()”.
 Se aprinde led -ul cu ”wiringpi2.digitalWrite(led_pin, 1)”
 Se așteaptă 1 sec pentru eliberarea butonului.
 Se intră într -o buclă de așteptare comandă pent ru repornirea mișcării
robotului (se așteaptă apăsarea din nou a butonului).
o Dacă butonul nu a fost apăsat sau mișcarea robotului a fost repornit, atunci se
comandă deplasarea înainte cu o viteză egală cu 300 de unități:
”deplasareInainte(300)”.
o Se citeșt e starea senzorului cu comanda:
”senzor=wiringpi2.digitalRead(senzor_pin)”
o Dacă senzorul a detectat un obstacol (senzor = = 0) atunci:
 Se comandă oprirea imediată a mișcării cu ”stopDeplasare()”.
 Se așteaptă 0,5 sec.
 Se comandă deplasare înapoi cu comand a ”deplasareInapoi(300)”.
 Deplasarea înapoi are loc timp de 0,25 sec.

49
 Se comandă ocolirea obstacolului prin comanda
”virajLaStanga(300)”.
 Mane vra de ocolire are loc timp de 0,25 sec.
o Se reia bucla prin continuarea mișcării cu deplasare înainte.

50
Concluzii

În această lucrare s -a încercat prezentarea modului de proiectare si construire a unui robot
mobil pentru ocolirea obstacolelor.
S-a referit la alegerea părților componente, rolul acestora în sistem, descrierea și fun cțiile
fiecărora, iar în a doua parte am evidențiat modul de utilizare și implementarea din punct de
vedere electric al acestora în sistem.
Putem să spunem că acest proiect poate să -și găsească o întrebuințare educativă sau
didactică, putand fi folosit în cadrul lucră rilor de laborator la diferite discipline c a
microcontrolere, traductoare ș i senzori, programarea calculatoarelor, acționă ri electrice etc.
Privind fiecare componentă în parte a acestui sistem putem spune că acestea au întrebuințări
multiple î n foarte multe ramuri tech nice, în mod deosebit î n cele industiale. Acționările electrice
și senzorii sunt cele mai răspândite ansamble a industriei la nivel global și încă își găsesc
utilitate la nivel înalt în industrie. Procesele industriale sunt comanda te de diverse dispoz itive
ale technicii de calcul, cum ar fi automate programabile, microcontrolere, calculatoare de
proces.
Scopul principal pentru care am al es acest proiect a fost de a ară ta cum se poate realiza un
astfel de proiect utilizand elemente constructive economice at ât din punct de vedere material cât
și din punct de vedere al co nsumului energetic. Cel din urmă având o importanță deosebită î n
cazul sistemelor autonome car e se gospoderesc dintr -o resursă de energie proprie și trebuie să
reziste un minim de timp pentru a-și executa sarcinile atribuite.
Pe partea de implementare proiectul și -a atins scopul cu mi nimul componentelor posibile și
cu un prog ram de operare simplu și eficient .
Prin acest rob ot am demonstrat accesibilitatea componenetelo r și modulelor din punct de
vedere economic și tendința de a simpl ifica procedura de configurare și programare a aplicațiilor
automatizate.

51
Bibliografie

[1] Alexandru Bara, Ingineria reglării automate, Universitatea din Oradea 2010.
[2] Gacsádi Ale xandru, Bazele Roboticii (Curs pentru uzul studenților), Universitatea din
Oradea 2008.
[3] Păun Antonescu, Constantin Gâlmeanu, Ovidiu Antonescu, Roboți mobili utilizați pentru
manipularea și neutralizarea muniției ne -explodate, Univ. Politehnica Bucureș ti, 2001
[4] Radu Bogdan Rusu, Sistem multiagent pentru roboți mobili: Robotux (Proiect de Diplomă),
2004
[5] Ing. Radu Bogdan Rusu, Arhitecturi moderne pentru roboți mobili: Javaclient și ZeeRO,
Universitatea Tehnică din Cluj -Napoca, 2005
[6] Roland Siegwart, Illah R. Nourbakhsh, Introduction to Autonomous Mobile Robots, 2004
[7] www.mce.utcluj.ro/lucrari/PWM.doc Consultat la 02.04.2016
[8] www.pololu.com Consultat la 04.05.2016
[9] www.robofun.r o Consultat la 24.05.2016
[10] www.slideshare.net/guestedb041/prezentare -pwm Consultat la 28.05.2016
[11]http://images1.wikia.nocookie.net/__cb20111123052453/nccmn/ro/images/a/af/Masini_Ele
ctrice_8.pdf Consultat la 18.06.2016
[12] https://www.pololu.com/pr oduct/2758 Consultat la 23.06.2016
[13] https://www.pololu.com/search?query=s7v7f5&x=0&y=11 Consultat la 07.06.2016
[14] https://www.robofun.ro/raspberry -pi-si-componente/camera Consultat la 08.06.2016
[15] https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/ Consultat la 09.06.2016
[16] https://www.raspberrypi.org/downloads/help/quick -start-guide/ Consultat la 09.06.2016
[17 ] https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/ Consultat la 02.07.2016
[18] https://sourceforge.net/projects/win32diskimager/ Consultat la 03.07.2016
[19 ] https://www.raspberrypi.org/documentation/installation/installing -images/windows.md
Consultat la 08.07.2016
[20] https://github.com/pololu/drv8835 -motor -driver -rpi Consultat la 09.07.2016
[21] https://www.pololu.com/search?query=GP2Y0D81 0Z0F&x=12&y=10 Consultat la
15.07.2016
[22] http://www.slideshare.net/SeggySegaran/raspberry -pi-autostarting -a-python -program
Consultat la 15.07.2016

52
[23] https://ro.wikipedia.org/wiki/Robot Consultat la 04.07.2016
[24] http://www.robothalloffame.org/induc tees/03inductees/unimate.html Consultat la
08.07.2016
[25] https://www.adafruit.com/products/1033 Consultat la 09.07.2016

53

DECLARAȚIE DE AUTENTICITATE
A
LUCRĂRII DE FINALIZARE A STUDIILOR

Titlul lucrării : Comanda unui robot mobil cu sistemul de dezvoltare
Raspberry PI

Autorul lucrării: Kovács Sándor

Lucrarea de finalizare a studiilor este elaborată în vederea susținerii
examenului de finalizare a studiilor organizat de către Facultatea de Inginerie
Electrica si Tehnologia Informatiei din cadrul Universității din Oradea, sesiunea
septembrie a anului universitar 2015/2016.
Prin prezenta, subsemnatul Kovács Sándor , CNP 1650208314324 ,
declar pe proprie răspundere că această lucrare a fost scrisă de către mine, fără nici
un ajutor neautorizat și că nici o parte a lucrării nu conține aplicații sau studii de
caz publicate de alți autori.
Declar, de asemenea, că în lucrare nu există idei, tabele, grafice, hărți sau
alte surse folosite fără respectarea legii române și a convențiilor internaționale
privind drepturile de autor.

Oradea, Semnătura ,
Data : 01.09.2016