DOMENIUL MECATRONICĂ ȘI ROBOTICĂ PROGRAMUL DE STUDIU ROBOTICĂ FORMA DE ÎNVĂȚĂMÂNT: ÎNVĂȚĂMÂNT CU FRECVENȚĂ PROIECT DE DIPLOMĂ COORDONATOR ȘTIINȚIFIC… [627027]

1
UNIVERSITATEA DIN ORADEA
FACULTATEA DE INGINERIE MANAGERIAL Ă ȘI TEHNOLOGICĂ
DOMENIUL MECATRONICĂ ȘI ROBOTICĂ
PROGRAMUL DE STUDIU ROBOTICĂ
FORMA DE ÎNVĂȚĂMÂNT: ÎNVĂȚĂMÂNT CU FRECVENȚĂ

PROIECT DE DIPLOMĂ

COORDONATOR ȘTIINȚIFIC
Prof.dr.ing. Vesselenyi Tiberiu

ABSOLVENT: [anonimizat]
2020

2
UNIVERSITATEA DIN ORADEA
FACULTATEA DE INGINERIE MANAGERIAL Ă ȘI TEHNOLOGICĂ
DOMENIUL MECATRONICĂ ȘI ROBOTICĂ
PROGRAMUL DE STUDIU ROBOTICĂ
FORMA DE ÎNVĂȚĂMÂNT: ÎNVĂȚĂMÂNT CU FRECVENȚĂ

Programarea și simularea unui
robot pentru aplicarea de mastic
pentru parbrize auto

COORDONATOR ȘTIINȚIFIC
Prof.dr.ing. Vesselenyi Tiberiu

ABSOLVENT: [anonimizat]
2020

3
Cuprins
Scopul lucrării ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………….. 2
1. Introducere ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………. 3
1.1 Mecatronică și Robotică ………………………….. ………………………….. ………………………….. … 3
1.1.1 Mecatronică ………………………….. ………………………….. ………………………….. ……………… 3
1.1.2 Robotică ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………….. 4
1.1.3 Clasificarea robo ților ………………………….. ………………………….. ………………………….. ….. 5
1.1.4 Aplicații ale roboților ………………………….. ………………………….. ………………………….. …… 7
2. Stadiul actual ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………….. 13
2.1 Considerații Generale ………………………….. ………………………….. ………………………….. ……13
2.2 Robo ți Industriali ………………………….. ………………………….. ………………………….. …………. 13
2.2.1 Aspecte generale roboților industriali (RI) ………………………….. ………………………….. ….13
2.2.2 Tipuri de roboți industriali ………………………….. ………………………….. ………………………. 17
2.2.3 Aplicațiile roboților industriali ………………………….. ………………………….. …………………. 23
2.2.4 Sisteme de acționare ale robotilor ………………………….. ………………………….. …………….. 32
2.2.5 Sisteme de comandă ale robotilor ………………………….. ………………………….. …………….. 35
2.2.6 RobotStudio si limbajul de programare RAPID ………………………….. …………………………. 39
3. Roboți industriali de manipulare ………………………….. ………………………….. ……………. 41
3.1 Exemplu de robot manipulator: ………………………….. ………………………….. ………………. 41
3.2 Dispozitive de prehensiune ………………………….. ………………………….. …………………….. 43
4. Programarea și simularea unui robot pentru aplicarea de mastic pentru parbrize auto 47
4.1 Cerințe ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. ….47
4.2 Componentele celulei robutului ………………………….. ………………………….. ……………………….. 47
4.2.1 Parbrizul ………………………….. ………………………….. ………………………….. …………………….. 47
4.2.2 Conveiorul ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………….. 50
4.2.3 Suportul parbrizului ………………………….. ………………………….. ………………………….. ……… 50
4.2.4 Dispersul de mastic ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………. 51
4.2.5 Regulatorul de presiune a masticului acționat cu aer ………………………….. ………………….. 51
4.2.6 Robotul industrial ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………… 52
4.2.7 Controlerul robotului ………………………….. ………………………….. ………………………….. ……. 55
4.2.8 Gard de protecție ………………………….. ………………………….. ………………………….. …………. 56
4.3 Simularea ………………………….. ………………………….. ………………………….. …………………………. 57

4
4.4 Codul sursă a ro botului ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………. 64
5. Concluzie ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………… 66
6.Bibliografie ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………….. 67

Figura 1 Părțile componente ale mecatronicii ………………………….. ………………………….. ……… 4
Figura 2 Robotică ………………………….. ………………………….. ………………………….. ……………… 5
Figura 3 Roboți educativi ………………………….. ………………………….. ………………………….. …… 8
Figura 4 Roboți medicali 1 ………………………….. ………………………….. ………………………….. …. 9
Figura 5 Roboți medicali 2 ………………………….. ………………………….. ………………………….. …10
Figura 6 Roboți medicali 3 ………………………….. ………………………….. ………………………….. …11
Figura 7 Asistent virtual ………………………….. ………………………….. ………………………….. …….12
Figura 8 Structura RI ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………… 15
Figura 9 Elementele componente ale unui robot industrial ………………………….. ……………….. 16
Figura 10 Robot Liniar ………………………….. ………………………….. ………………………….. ……… 17
Figura 11 Spațiul de lucru al robotului cartezian ………………………….. ………………………….. …17
Figura 12 Robot cartezian ………………………….. ………………………….. ………………………….. …..18
Figura 13 Robot Cilindric ………………………….. ………………………….. ………………………….. …..19
Figura 14 Robot Cilindric 2 ………………………….. ………………………….. ………………………….. ..19
Figura 15 Spațiul de lucru al robotului cilindric ………………………….. ………………………….. ….20
Figura 16 Robot Sferic ………………………….. ………………………….. ………………………….. ……… 21
Figura 17 Spațiul de lucru al robotului sferic ………………………….. ………………………….. …….. 21
Figura 18 Roboți sferici ………………………….. ………………………….. ………………………….. …….. 22
Figura 19 Robot SCARA ………………………….. ………………………….. ………………………….. ……22
Figura 20 Exemple de cuple al roboților ………………………….. ………………………….. …………… 23
Figura 21 Statie de sudură in puncte robotizată ………………………….. ………………………….. …..24
Figura 22 Roboți de sudură cu laser ………………………….. ………………………….. …………………. 24
Figura 23 Robot de sudură cu arc electric ………………………….. ………………………….. …………. 25
Figura 24 Robot de asamblare automat cu 6 grade de libertate ………………………….. ………….. 26
Figura 25 Linie de asamblare robotizată ………………………….. ………………………….. …………… 26
Figura 26 Linie de asamblare robotizată 2 ………………………….. ………………………….. …………. 27
Figura 27 Manipularea pieselor metalice turnate ………………………….. ………………………….. …27
Figura 28 Manipularea materialelor plastice ………………………….. ………………………….. ……… 28
Figura 29 Sistem robotizat de debavurare ………………………….. ………………………….. …………. 28

5
Figura 30 Sistem robotizat de debavurare 2 ………………………….. ………………………….. ………. 29
Figura 31 Robot de paletizare a sticlelor ………………………….. ………………………….. …………… 29
Figura 32 Robot de palitezare ………………………….. ………………………….. …………………………. 30
Figura 33 Robot vopsitor ………………………….. ………………………….. ………………………….. ……30
Figura 34 Robot vopsitor Kuka ………………………….. ………………………….. ……………………….. 31
Figura 35 Robot de vopsire ………………………….. ………………………….. ………………………….. …31
Figura 36 Robot de control video ………………………….. ………………………….. …………………….. 32
Figura 37 Schema bloc a unui sistem de acționare a unui robot ………………………….. …………. 33
Figura 38 Tipuri de acționări electrice ale R.I. ………………………….. ………………………….. ……35
Figura 39 Tipuri de conducere a robotului ………………………….. ………………………….. ………… 36
Figura 40 Programe de tip punct cu punct ………………………….. ………………………….. …………. 38
Figura 41 Secvențe la comanda de tip multipunct ………………………….. ………………………….. .39
Figura 42 Exemplu de programare în RobotStudio ………………………….. ………………………….. 40
Figura 43 ABB IRB 910SC ………………………….. ………………………….. ………………………….. ..41
Figura 44 Spațiul de lucru a robotului ABB IRB 910SC/0.45 ………………………….. …………… 42
Figura 45 Performanța robotului ABB IRB 910SC/0.45 ………………………….. …………………… 42
Figura 46 Alte date caracteristice a robotului ABB IRB 910SC/0.45 ………………………….. …..43
Figura 47 Funcțiile dispozitivului de prehensiune ………………………….. ………………………….. .43
Figura 48 Dispozitiv de prehensiune cu degete articulate ………………………….. …………………. 44
Figura 49 Dispozitiv de prehensiune cu vid ………………………….. ………………………….. ………. 45
Figura 50 Manipu larea sticlei în industria auto ………………………….. ………………………….. ……46
Figura 51 Parbriz ………………………….. ………………………….. ………………………….. ……………… 47
Figura 52 Forma parbrzului ………………………….. ………………………….. ………………………….. ..48
Figura 53 Lățimea parbrizului ………………………….. ………………………….. …………………………. 48
Figura 54 Lungimea parbrizului ………………………….. ………………………….. ………………………. 49
Figura 55 Grosimea parbrizului ………………………….. ………………………….. ………………………. 49
Figura 56 Conveior ………………………….. ………………………….. ………………………….. …………… 50
Figura 57 Suportul parbrizului ………………………….. ………………………….. ………………………… 50
Figura 58 Dispersul de mastic ………………………….. ………………………….. …………………………. 51
Figura 59 Regulatorul de presiune a masticului ………………………….. ………………………….. …..52
Figura 60 ABB IRB 1600 -10/.1.45 ………………………….. ………………………….. ………………….. 53
Figura 61 Specificațile robotului ………………………….. ………………………….. ……………………… 53
Figura 62 Informații tehnice ale robotului ………………………….. ………………………….. …………. 54

6
Figura 63 Mișcarea robotului ………………………….. ………………………….. ………………………….. 54
Figura 64 Viteza maximă a fiecarei axe a robotului ………………………….. ………………………… 55
Figura 65 Spațiul de lucru a robotului ………………………….. ………………………….. ………………. 55
Figura 66 Controlerul IRC5 ………………………….. ………………………….. ………………………….. ..56
Figura 67 Gard de protecție simulat în RobotStudio ………………………….. ………………………… 56
Figura 68 Inițierea stației ………………………….. ………………………….. ………………………….. ……57
Figura 69 Încărcarea robotului ………………………….. ………………………….. ………………………… 57
Figura 70 Amplasarea controlerului ………………………….. ………………………….. …………………. 58
Figura 71 Amplasarea sistemului de transfer ………………………….. ………………………….. ……… 58
Figura 72 Amplasarea suportului și a parbrizului ………………………….. ………………………….. ..59
Figura 73 Amplasarea sistemului de transfer 2 ………………………….. ………………………….. ……59
Figura 74 Ampl asarea suportului și a parbrizului 2 ………………………….. …………………………. 60
Figura 75 Amplasarea sistemului de dozare a masticului ………………………….. …………………. 60
Figura 76 Diuza masticului ………………………….. ………………………….. ………………………….. …61
Figura 77 Planul de amplasament ………………………….. ………………………….. ……………………. 61
Figura 78 Setarea traiectoriei robotului ………………………….. ………………………….. …………….. 62
Figura 79 Setarea punctelor țintă ………………………….. ………………………….. …………………….. 62
Figura 80 Setarea punctelor țintă 2 ………………………….. ………………………….. …………………… 63
Figura 81 Setarea punctelor țintă 3 ………………………….. ………………………….. …………………… 63

2

Scopul lucrării

Lucrarea are ca scop realizarea programării și simulării unui robot industrial pentru
aplicarea de mastic pentru parbrize auto , studiind bazele teoretice ale dinamicii roboților
industriali și optimizând performanțele unui sistem robotizat de manipulare.

3
1. Introducere

1.1 Mecatronică și Robotică
1.1.1 Mecatronică

Termenul "mecatronică" a fost utilizat pentru prima dată în anul 1975 de către
concernul japonez Yaskawa Electric Corporation , fiind o prescurtare a cuvintelor Mecanică –
Electronică -Informatică.
La început, mecatronică a fost înțeleasă ca o completare a componentelor mecanicii de
precizie, aparatul de fotografiat cu bliț fiind un exemplu clasic de aplicație mecatronică.
Cu timpul, noțiunea de mecatronică și -a schi mbat sensul și și -a extins aria de definiție:
mecatronica a devenit știința inginerească bazată pe disciplinele clasice ale construcției de
mașini, electrotehnicii, electronicii si informaticii. Scopul acestei științe este îmbunătățirea
funcționalității ut ilajelor și sistemelor tehnice prin unirea disciplinelor componente într -un tot
unitar [1].
Totuși, mecatronica nu este același lucru cu automatica sau cu automatizarea
producției. Aceștia sunt termeni care apar și în afara domeniului mecatronicii, dar sunt și
incluși în el. Mecatronica poate fi definită ca o concepție inovatoare a tehnicii de automatizare
pentru nevoile ingineriei și educației.
Mecatronica s -a născut ca tehnologie și a devenit filosofie care s -a răspândit în
întreaga lume. În ultimii ani, m ecatronica este definită simplu: știința mașinilor inteligente.
W.Bolton definește mecatronica ca ”Un sistem mecatronic nu este doar o căsătorie a
sistemelor electrice și mecanice și este mai mult decât un simplu sistem de control; este o
integrare complet ă a lor”. Componentele mecanice, electrice, electronice și IT ar trebui luate
în considerare împreună în etapa de proiectare pentru a obține un produs compact, eficient și
economic, mai degrabă decât pentru a proiecta separat componentele. Un inginer mecat ronic
trebuie să fie capabil să proiecteze și să selecteze dispozitive mecanice, senzori și actuatori,
circuite analogice și digitale, componente bazate pe microprocesor și dispozitive de control,
cum ar fi porțile logice pentru a proiecta sisteme moderne.
Ca o concluzie, se poate spune, că mecatronica este o sferă interdisciplinară a științei
și tehnicii care se ocupă în general de problemele mecanicii, electronicii și informaticii.
Totuși, în ea sunt incluse mai multe domenii, care formează baza mecatroni cii și care acoperă

4
multe discipline cunoscute, cum ar fi: electrotehnica, energetica, tehnica de cifrare, tehnica
microprocesării informației, tehnica reglării și altele. [2]

Figura 1 Părțile componente ale mecatronicii
1.1.2 Robotică
Robotica este știința care se ocupă cu tehnologia, proiectarea și fabricarea roboților.
Robotica necesită cunoștințe de electronică, mecanică și programare, iar persoana care
lucrează în acest domeniu a ajuns să fie cunoscută ca robotician sau inginer în robotică.
Denumirea de robot a fost introdusa pentru prima oara de către Karel Čapek în anul 1921
în lucrarea sa "Roboții universali ai lui Rossum", în 1921 plecând de la cuvântul
ROBOTA, muncă, activitate de rutina, preluat de către Isaac Asimov, în poves tirea
științifico -fantastică "Fuga în cerc" (1941). Robotii sunt mecanisme care îndeplinesc
diferite sarcini, singure.
Roboții sunt realizați mai ales prin combinația disciplinelor: mecanică, electrotehnică
și informatică. Între timp s -a creat din legătura acestora mecatronica. Pentru realizarea de
sisteme autonome (care să găsească singure soluții) este necesară legătura a cât mai
multor discipline de robotică. Aici se pune accent pe legătura conceptelor de inteligență
artificială sau neuroinformatică (par te a informaticii) precum și idealul lor biologic
biocibernetică (parte a biologiei). Din legătura între biologie și tehnică s -a dezvoltat
bionica.

5
Cele mai importante componente ale roboților sunt senzorii, care permit mobilitatea
acestora în mediu și o dirijare cât mai precisă. Un robot nu trebuie neapărat să poată să
acționeze autonom, fapt pentru care se distinge între roboții autonomi și cei teleghidați.
[2]

Tipuri de roboți:
 Robot mobil
 Robot autonom
 Robot umanoid
 Robot industrial
 Robot explorator
 Robot pășitor
 Robot militar
 Robot aerospațiali
 Robot de consum

Figura 2 Robotică [2]
1.1.3 Clasificarea robo ților
Roboți aerospațiali – Aceast a este o categorie largă care include tot felul de roboți
zburători cum ar fi SmartBird pescărușul robot și drona de supraveghere Raven, de
exemplu , dar și roboți care pot opera în spațiu, cum ar fi Marte -rovers și Robonautul
NASA, umanoidul care a zburat la Stația Spațială Internațională și acum este înapoi pe
Pământ.

6
Roboți de consum – Sunt roboți pe care îi puteți cumpăra și utiliza doar pentru
distracție sau pentru a vă ajuta cu diferite sarcini și treburi . Exemple sunt câinele robot
Aibo, aspiratorul Roomba, asistenții robotului AI și o varietate din ce în ce mai mare de
jucării și truse robotice.
Roboți folosiți la dezastre – Acești roboți îndeplinesc slujbe periculoase precum
căutarea supraviețuitorilor după o situatie de urgență. De exemplu, după ce un cutremur și
un tsunami au lovit Japonia în 2011, Packbots au fost folosiți pentru a inspecta daunele la
centrala nucleară Fukushima Daiichi.
Drone – Numite și vehicule aeriene fără pilot, drone le au dimensiuni diferite și au
niveluri diferite de autonomie. Printre exemple se numără celebrele serii Phantom ale DJI
și Anafi ale lui Parrot, precum și sisteme le militare precum Global Hawk, utilizate pentru
supravegherea de lungă durată.
Roboți e ducativi – Această categorie largă se adresează viitoarei generații de roboți,
pentru utilizare la domiciliu sau în sălile de clasă. Include seturi pro gramabile hands -on de
la Lego, imprimante 3D cu planuri de lecții și chiar roboți profesori precum EMYS.
Roboți de divertisment – Acești roboți au rolul de a evo ca un răspuns emoțional și de a
ne face să râdem sau să ne simțim surprinși sau înfricoșați. Printre aceștia se nu mără
RoboThespian, robot ul comediant , roboți i din parcurile tematice Disney, cum ar fi Navi
Shaman, precum și roboți cu înclinaț ii muzical e ca Partner.
Exoschelete robotizate – Pot fi utilizate pentru reabilitarea și recuperarea fizica a
pacient ilor paralizat i. Unele exoschelete robotice au aplicații industriale sau militare,
oferind purtătorului un plus de mobilitate, rezistență sau capacitate de a transporta sarcini
grele.
Roboți umanoizi – Acesta este probabil tipul de robot la care se gândesc majoritatea
oamenilor atunci când se gândesc la un robot. Exemple de roboți umanoizi includ Asimo
Honda, care are un aspect mecanic și, de asemenea, androi zii precum ser ia Geminoid, care
sunt conceputi pentru a arăta ca oameni i.
Roboți industria li – Robotul industrial tradițional este format dintr -un braț manipulator
conceput pentru a îndeplini sarcini repetitive. Un exemplu este Unimate, bunic ul tuturor
roboților din fabrici . Această categorie include, de asemenea, sisteme precum roboții de
depo zitare Amazon și roboți i de fabrică colaborativi care pot opera alături de lucrătorii
umani.

7
Roboți medicali – Roboții medicali și de îngrijire a sănătății includ sisteme prec um
robotul chirurgical daVinci , proteze le bionice, precum și exoscheletele roboti ce. Un
sistem care s -ar putea încadra în această categorie, dar nu este un robot, este Watson,
supercomputerul IBM care răspunde la întrebări, si care a fost utilizat în aplicațiile de
asistență medicală.
Roboți militari și de securitate – Includ sisteme l a sol precum Endeavour Robotics
'PackBot, utilizate în Irak și Afganistan pentru a cerceta dispozitive explozive
improvizate, și BigDog, conceput pentru a ajuta trupele în transportul echipamentelor
grele. Roboții de securitate includ sisteme mobile autono me precum Cobalt.
Roboți folosiți în cercetare – Marea majoritate a roboților de astăzi sunt născuți în
universități și laboratoare de cercetare corporativă. Deși acești roboți pot fi capabili să
facă lucruri utile, aceștia au în principal scopul de a ajut a cercetătorii să facă cercetări.
Deci, deși unii roboți se pot potrivi cu alte categorii descrise aici, ei pot fi numiți și roboți
de cercetare.
Mașini autonome – Mulți roboți se pot conduce în jurul l or, iar un număr tot mai mare
dintre ei vă po t conduce acum și pe dumneavoastra . Vehiculele autonome timpurii le
includ pe cele construite pentru competițiile de vehicule autonome ale DARPA și, de
asemenea, pionierul de la Google, care conduce autovehiculul Toyota Prius, ulterior a fost
conceput pentr u a forma Waymo.
Roboți de teleprezen ță – Iti permit sa fii prezent intr -un loc fara sa mergi acolo. Vă
conectați la un robot avatar pe internet și îl conduceți, văzând ce vede el și vorbind cu
oamenii. Muncitorii îl pot folosi pentru a colabora cu colegi i de la un birou îndepărtat, iar
medicii îl pot folosi pentru a verifica pacienții.
Roboți subacvatici – Locul preferat al ace stor roboți este în apă. Acestia pot fi niște
submersibile care se scufundă în adâncuri precum Aquanaut, ori umanoizi scufundători
precum Ocean One , sau niște sisteme inspirate din biologie precum șarpele ACM -R5H.
[5]

1.1.4 Aplicații ale roboților

Roboți educativi
Mulți se întreabă care este exact robotica educațională și care sunt aplicațiile sale în
clasă? Ea depășește cu mu lt crearea de roboți și programarea lor, dar încurajează gândirea

8
logică, rezolvarea problemelor și munca în echipă prin resurse tehnologice. Au dobândit
suficiente cunoștințe pentru a programa o pagină web, a crea aplicații mobile, a proiecta jocuri
pe ca lculator, a intra în robotică și a gestiona imprimarea 3D, pe lângă promovarea
autonomiei de învățare, a lucrului în echipă și a expoziției publice a proiectelor.
În viitor, elevii de liceu vor fi introduși în Arduino, care combină electronica și
program area pentru a dezvolta mai multe proiecte, fie că sunt sisteme de automatizare a casei.
Apoi, desigur, robotul NAO iese în evidență ca un instrument educațional, cu o mare curbă de
învățare, care variază de la copii la cercetări universitare. [3]

Figura 3 Roboți educativi
Inteligența Artificială va personaliza complet procesul de predare, ajutând fiecare elev
în zonele în care are nevoie cel mai mult.
Aparatele auditive virtuale de imersiune pot fi utilizate pentru a crește efic acitatea
învățării, precum și noile tehnologii, cum ar fi stimularea curentului direct, care pot ajuta
elevii să memoreze conținutul cu până la 40% mai repede.
Roboții sunt capabili să facă multe lucruri mai rapid, mai eficient, neobosit și în
general mai bine decât modul în care oamenii le fac. Cu toate acestea, există un lucru pe care
încă nu îl mai stăpânesc, acel lucru este traducerea limbii. [3]

Robotica medical ă
Roboții sunt o parte în creștere rapidă a peisajului modern de îngrijire a sănătății.
Istoria roboților în medicină datează din 1985, când un braț robotizat numit Puma a ajutat la o
operație pentru prima data. Operația neurochirurgicală a fost un succes co mplet. Unii dintre
roboții de îngrijire medicală de astăzi fac ca Puma să arate puțin primitiv , prin comparație.

9
Avansul tehnologiilor de control a senzorilor și mișcărilor a făcut ca roboții s ă fie mai preciși
și mai autonomi ca oricând. Sunt capabili să nu fie doar ajutați, ci și să efectueze ei înșiși
intervenții chirurgicale complexe. Alți factori de piață ai inovațiilor robotice în domeniul
sănătății includ conceperea de noi modele de îngrijire pentru o populație mare care
îmbătrânește rapid oferind în grijiri de înaltă calitate pe piețele noi și subestimate într -un mod
rentabil.

Figura 4 Roboți medicali 1

10

Figura 5 Roboți medicali 2 [13]

Există mai multe oportunități și beneficii cheie pentru furnizorii de servicii medicale și
pacienți atunci când roboții devin parte a serviciilor oferite. Aceste avantaje includ asistență
sau confort pacienților sau vizitatorilor; elimină erorile umane în procedurile delicate, cu risc
ridicat; reduc timpul nece sar pentru intervenții chirurgicale; îmbunătățesc timpul de
recuperare a pacientului; scurtează șederile la spitale; creează tratamente direcționate și
personalizate;
Având în vedere aceste avantaje unice, să analizăm câteva cazuri de utilizare a
roboțilo r din domeniul sănătății care există astăzi sau sunt foarte aproape de a ajunge pe piață.
La începutul anului 2019 s -a văzut primul caz documentat al unui chirurg care a efectuat o
intervenție chirurgicală la distanță folosind asistență robotizată și o con exiune la internet 5G.
Chirurgia la distantă nu a fost posibilă cu tehnologii de conectivitate de generație anterioară,
deoarece doar 5G are latența scăzută necesară pentru a menține paritatea între mișcările
chirurgului și brațul robot. În anii următori a cest model va îmbunătăți și mai mult pe măsură
ce tehnologiile cerute îmbătrânesc. Acesta include conectivitatea 5G, care nu este încă
disponibilă pe scară largă, și capacitatea roboților de a acționa de propria voință cu o
intervenție chiar mai puțin uman ă. Un candidat care indică calea de urmat este robotul

11
ortopedic de înlocuire a genunchiului Mako Surgical. În cadrul unui pachet relativ portabil,
robotul poartă aparatul necesar pentru scanarea computerizată a genunchiului unui pacient,
imprimând un mode l 3D precis al articulației și ajută la planificarea pre -chirurgiei adaptată
fiecărui pacient. Robotul are un braț pentru a menține unghiurile și amplasarea instrumentelor
chirurgicale precise și pe țintă în toate cele trei dimensiuni de -al lungul operație i. Chiar și cele
mai avansate sisteme robotizate chirurgicale nu elimină chirurgii umani în întregime, dar
beneficiile sistemelor actuale sunt impresionante: chirurgii pot efectua mai multe intervenții
chirurgicale în aceeași perioadă de timp ca și până ac um, cu rate de succes mai mari.

Figura 6 Roboți medicali 3 [13]

Roboții micro în detectarea și tratamentul bolilor: Trecând de la brațe metalice imense
la roboți minusculi de dimensiuni de capsule, care ajută la detectarea și tratarea bolilor.
Procedura este cunoscută sub numele de endoscopie capsulată aprovată de FDA cu ani în
urmă, dar tehnologia modernă poate îndeplini în sfârșit toate promisiunile sale. Endoscopia
capsulată necesită pacientului să înghită o cameră minusculă , astfel încât medicii poate să facă
imagini ale tractului digestiv. Această cameră video ajută la descoperirea semnelor de boli sau
a altor infecțiuni care necesită o intervenție chirurgicală. Problema cu eforturile existente este
că camerele cu capsule s e mișcă pe măsură ce corpul pacientului își continuă funcțiile
normale. Comunitatea medicală are nevoie de multă vreme de tehnologiile robotizate potrivite
pentru a le oferi acestor camere minuscule motilitate, precum și telecomandă, după ce

12
pacientul le -a ingerat. Unele dintre implicațiile acestor roboți micro medicale includ:
îndepărtarea plăcii din artere; iau biopsii tisulare; atacă direct tumori canceroase; livrează
medicamente exact la zonă necesară a corpului.

Roboți asistenți virtuali
Casele noa ste vor avea din ce în ce mai mult o varietate de roboți sau dispozitive
bazate pe inteligența artificială. Primul a fost Roomba, care a fost conceput pentru curățarea
podelei. Multe persoane dețin deja acest robot și îl folosesc zilnic.
În plus este impo rtant să menționăm asistenți virtuali, precum Google Assistant sau
Amazon Alexa, care răspund la orice întrebări pe care le avem.

Figura 7 Asistent virtual
Așa-numitele boxe inteligente funcționează cu acești asistenți: Google Home folosește
Google Assistant, iar Amazon Echo funcționează cu Amazon Alexa. Aceste dispozitive pot fi,
de asemenea, conectate la alte persoane din casă, cum ar fi lumini sau echipame nte de sunet,
fiind capabile să le controleze cu asistentul virtual. Cu toții am auzit despre aprecierile lui
Asimo de Honda, de Aibo de la Sony și de înfricoșătorul Sophia care a făcut un turneu în
spectacole de noapte din Statele Unite. Acești roboți sun t unii dintre cei mai avansați și cei
mai populari în prezent, dar nu neapărat cei mai de remarcat în ceea ce privește funcția.
Pacienții ar putea să vorbească cu un chatbot pentru a descrie simptomele lor și au
cazul lor ridicat imediat la un medic real pe baza analizei. În alte cazuri, chatbot -ul ar putea
salva pacientul o călătorie la cabinetul medicului, oferind instrucțiuni de îngrijire pentru
probleme minore. Conform sondajelor o posibilă majoritate a pacienților sunt dispuși să
interacționeze cu AI în aceste scopur. Chatbot -urile au multe de oferit comunității medicale
atunci când vine vorba de roluri care se confruntă cu pac ienții. Așa cum am menționat,
populația lumii îmbătrânește într -un ritm rapid și asta înseamnă că furnizorii de servicii
medicale au nevoie din ce în ce mai mult de ajutor pentru a verifica pacienții vârstnici, pentru

13
a îndeplini sarcinile de bază pentru p acienți și pentru a participa la alte sarcini medicale pe
măsură ce cresc în centrele de îngrijire sau de reabilitare.
2. Stadiul actual

2.1 Considerații Generale
Roboții nu mai sunt echivalenți cu cyborg -uri, creaturi metalice armate și mașini
umane echipate sau autonome. Chiar și termenul Android în zilele noastre este mai des înțeles
ca sistemul de operare mobil dezvoltat de Google. Oamenii au trecut de conceptul tipic de
robot, deoarece majoritatea sunt deja conștienți de diferitele forme și aplicații ale r oboticii.
Robotica nu mai este un simplu subiect al romanelor de science -fiction, filme și
emisiuni TV. Aceștia coexistă deja cu oameni în diverse setări, deși nu sub forma poveștilor
folosite pentru a le înfățișa.
Mulți chiar cred că au potențialul de a schimba lumea. Robotica va avea un impact remarcabil
asupra viitorului nostru în diferite domenii și va deveni în curând o parte importantă a vieții
noastre de zi cu zi, și este foarte probabil să se întâmple mai devreme decât credem sau pentru
ce putem fi pregătiți.
Roboții schimbă lumea în moduri pozitive.
Este posibil să preia unele locuri de muncă umane, dar creează, de asemenea, o
eficiență mai bună care, la rândul său, stimulează activitatea economică, ceea ce generează
apoi mai multe oportunită ți pentru oameni de a găsi modalități de a genera venituri.

2.2 Roboți Industriali
2.2.1 Aspecte generale roboților industriali (RI)

Majoritatea roboților industriali utilizează sisteme de control bazate pe computer sau
microprocesor care controlează tot robotul. Controalele bazate pe servodirecție utilizează
senzori pentru a asigura monitorizarea continuă a activităților și permit ajustări automate în
timpul sarcinilor. Alți roboți fără servodirecție sunt controlați prin întrerupători de limitare și
dispozitive mecanice, cum ar fi opririle. Roboții pot fi programați să urmeze o anumită cale
din plicul de lucru, să călătorească dintr -un punct în altul printr -un traseu care poate varia sau
într-o cale continuă de -al lungul mai multor puncte. De obicei roboț ii sunt programați printr -o
tehnică de predare și repetare, în care un programator instruit folosește un dispozitiv de

14
control pentru a ghida manual robotul prin fiecare etapă a sarcinii care va fi efectuată. Acești
pași și locațiile fizice corespunzătoare sunt stocate în robot, care apoi le repetă în ordinea
corespunzătoare.
Multe aspecte ale proceselor de fabricație au devenit automatizate și robotica joacă un
rol important în această automatizare. Exemple dintre care se numără sudarea, asamblarea,
vops irea, transferul de piese și tinderea mașinii.
Procesele de producție devin semnificativ mai eficiente, iar rezultatele devin mai
consistente atunci când se utilizează robotica.
Roboții industriali cresc în popularitate. Aproape toate fabricile le au d eja și în viitor
vor fi pline de roboți muncitori, care vor putea lucra la toate orele fără odihnă, din moment ce
nu au nevoie de vacanțe și nici nu se plâng.
Roboții oferă mai multe avantaje. Pentru unul, ei sunt mai exacți și mai consistenți
decât oame nii. Precizia și coerența sunt două atribute vitale necesare în fabricație, mai ales
când vine vorba de producția în masă. Vă puteți aștepta ca roboții să facă aceeași tăietură
repetată sau aceeași aliniere când asamblați ceva. De asemenea, pot finaliza sa rcinile
considerabil mai rapid. Un alt avantaj, roboții nu se obosesc, astfel încât să îi putem folosi
pentru perioade îndelungate și să așteptăm la aceeași calitate a producției. Au unele limitări,
cum ar fi se pot supraîncălzi la folosirea non -stop, dar sunt cu siguranță mult superioare
muncitorilor umani în ceea ce privește durata muncii și consistența calității. Un alt beneficiu
demn de utilizat este faptul că au nevoie doar de o ventilație bună și de o reglare corectă a
nivelului de praf și umiditate î n mediul de lucru. Nu necesită pauze de masă, încălzire și aer
condiționat. Ca atare, acestea sunt mai puțin costisitoare pentru a fi implementate. Ei lucrează
cu puțină supraveghere și necesită doar întreținere periodică. Ba mai mult, ei pot efectua
sarci ni în setări periculoase, cum ar fi manipularea materialelor toxice.
Roboții nu vor prelua slujbele umane cu totul. Beneficiile obținute de la robotică în
operațiunile de afaceri pot duce la alte oportunități de muncă pentru oameni. Doar oamenii au
nevoi e să-și îmbunătățească abilitățile pentru a se califica pentru joburi mai complexe și non –
repetitive pe care roboții nu le pot întreprinde. Totuși, alții ar spune că dacă locul de muncă
este pierdut, atunci este pierdut.
De asemenea, prețul roboților prezi ntă un dezavantaj. Roboții nu vin ieftin. Aceștia necesită
cheltuieli majore de capital, lucru pe care nu -și pot permite mulți. Întreținerea și reparațiile
asociate implică de asemenea, costuri suplimentare.

15
Întrucât roboții nu pot depăși ceea ce sunt pro gramați să facă. Oricât de mult timp au
fost în folosință, ei nu câștigă experiență și nu se transformă în ceva similar cu ceea ce se
întâmplă atunci când muncitorii umani sunt promovați în posturi superioare după ce obțin
experiență. De asemenea, roboții ar putea să nu funcționeze așa cum este de așteptat. Roboții
sunt ajutoare excelente pentru oameni, dar sunt departe de a fi perfecți. Când se încurcă,
creează probleme critice, mai ales că sunt deseori folosite în masă în automatizare. Muncitorii
umani în tr-un proces de fabricație au discreția să înceteze să facă ceva dacă observă că ceva
nu este corect. Totuși, roboții vor face fără încetare ceea ce sunt programați să facă, cu
excepția cazului în care sunt configurați cu senzori complecși și AI pentru a d etecta
problemele și a răspunde în consecință.

Figura 8 Structura RI [7]

16

Figura 9 Elementele componente ale unui robot industrial [7]
Mecanismul generator al traiectoriei (MGT): mecanismul format din acele cuple
cinematice care fac posibila deplasarea punctului caracteristic M pe traiectoria
impusa. Pentru generarea traiectoriei T sunt necesare si suficiente 3 grade de
libertate: rotatie in jurul axei Oz; deplasare verticala in lungul axei Oz si o
deplasare radiala in lungul axei x.
Mecanismul de orientare (MO): mecansimul format din cuplele cinematice care
asigura orientarea spatiala a obiectului. Mecanismul care realizeaza rotirea dupa x’, y’ si z’
(incheietura palmaantebrat a mainii omului)
Mecanism ul de prindere (MP) care asigura prinderea si fixarea obiectului
manipulat, acesta nu au grade de libertate proprii. [7]

17
2.2.2 Tipuri de roboți industriali
Robotul liniar:

Figura 10 Robot Liniar
Un robot care are actuatoare liniare care cooperează cu motoare liniare legate de o axă
liniară este cunoscut sub forma de robot liniar. Această legătură poate fi fixate cu conexiuni
flexibile între actuatoare și robot. Motorul liniar este atașat direct de axa liniară. Aceș ti tipi de
roboți îndeplinesc de obicei sarcini precum paletizarea, stivuirea, încărcarea și măsurarea
coordonatelor. Efectorul Final a acestui robot este conectat îmtr -un mod aerian care permite
să se deplaseze ușor de -a lungul planului orizontal. [8]

Figura 11 Spațiul de lucru al robotului cartezian

18

Figura 12 Robot cartezian

Avantaje:
 volum de lucru foarte mare, în comparaț ie cu volumul propriu al robotului
dacă cuplele cinematice, pe cel puțin 2 axe , permit deplasă ri de valori mari
 în cazul roboților suspendaț i, accesul mâ inii robotului la posturile de lucru
organizate dedesu bt este foarte bun, robotul putâ nd servi mult mai multe
asemenea posture
 simplitatea comenzilor de miscare, a algoritmilor de c omanda, a celor de
interpolare, precum si simplitatea structuralfunctionala a echipamentului de
comanda -programare si celor de interfatare
Dezavantaje:
 accesul efectorului final robotul ui la posturile de lucru ale mașinilor ș i
instalatiilor este pe vertica lă, de jos în sus ș i ușor oblic, fapt ce pentru unele
procese tehnice este impropriu
 structur a suspendată gen pod rulant, implică amplasarea locală (suspendată ) a
unora din echipamentele robotului și difficultăți î n alimentarea cu energie,
conexiuni electr ice, etc.
[1]

19

Robotul cilindric:

Figura 13 Robot Cilindric

Figura 14 Robot Cilindric 2
Are două articulații prismatice: una rotativă pentru sarcina de poziționare și efectorul
robot formoează un spațiu de lucru cilindric. Ideea principal a roboților cilindrici este
montarea unui braț orizontal care se mișcă în direcții înainte și înapoi. Bra țul orizontal este
legat de o trăsură care urcă și coboară și este conectat la baza rotativă. Brațul se poate mișca
în direcții între limitele specifice superioare și inferioare. [8]

20

Figura 15 Spațiul de lucru al robotului cilin dric

Avantaje :
 accesu l mai ușor al efectorului final al robotului î n posturile de lucru ce impun
accesul lateral
 posturile de lucru se pot desfăsura și pe verticală, sens î n care s e face o
utilizare mai economă a suprafeței de producț ie
 în acest tip de coordonate se pot obț ine structuri mecanice rigide cu precizie
bună de poziț ionare
Dezavantaje :
 raportul dintre volum ul de lucru și volum ul propriu este mai mic decat în cazul
roboților î n coordonate carteziene
 ocuparea unei zone circulare de rază r, din suprafața de producț ie
 flexibilitatea braț ului robotului este mai redusa in operatiunile de manipulare
ce solicita pozitionari dificile
[1]

21
Robotul sferic:

Figura 16 Robot Sferic
Acest robot are multe avantaje, cum ar fi greutatea ușoară, cinematica simplă,
compatibilitatea cu alți roboți, în special cu cei dintr -un spațiu de lucru comun, nivel de
articulații ascuțite. Cu toate acestea, datorită dimensiunilor mari, are nevoie de cuplu variabil
și echilibru de contr abalans . [8]

Figura 17 Spațiul de lucru al robotului sferic

22

Figura 18 Roboți sferici

Robotul SCARA:

Figura 19 Robot SCARA
Roboții SCARA sunt perfecți pentru aplicațiile care necesită mișcări de viteze mari și
repetitive. Aceste este motivul pentru care SCARA este utilizat pe scară largă în operațiunea
de asamblare. Mișcarea special a efectorului final face robotul ideal pentru sarcinile care
necesită mișcare uniformă într -o formă circular. [8]

23

Figura 20 Exemple de cuple al roboților

2.2.3 Aplicațiile roboților industriali

Operațiunile de asamblare și producătorii de piese sunt unii dintre cei mai mari
utilizatori de robotică în fabricația de automobile. Roboții sunt mai ușor de programat și
de implementat ca niciodată, dar fiecare proiect de integrare vine cu provocări unice. De
aceea, producătorii auto care adoptă robotica ar trebui să lucreze cu un partener de
integrare cu experiență pentru proiectare și instalare.

-Sudare : roboți mari de încărcare utilă, pot localiza panouri de sudură ale caroseriei;
în timp ce roboții mai mici sudează subansambluri, cum ar fi paranteze și suporturi. Robotul
de sudare cu arc MIG și TIG poziționează lantern a în aceeași orientare pe fiecare ciclu, iar
viteza repetabilă și distanța de arc asigură că fiecare fabricație este sudată la același standard
ridicat. Roboții colaborați lucrează împreună cu alți roboți industriali mari pe liniile de
asamblare masive. Su dorii și manipulatorii robotici trebuie să colaboreze pentru a menține
linia de asamblare în mișcare. Manipulatoarele de roboți trebuie să plaseze panouri la locația
exactă, astfel încât robotul de sudor să poată efectua toate sudurile programate.

24

Figura 21 Statie de sudură in puncte robotizată

Figura 22 Roboți de sudură cu laser

25

Figura 23 Robot de sudură cu arc electric
-Asamblare : sarcini precum conducerea cu șurub, instalar ea parbrizului și montarea
roților sunt toți candidații pentru brațele robotizate în fabricile de mașini. În multe fabrici de
piese auto, roboții – de exemplu, mașinile ”Delta” de mare viteză – adună ansambluri de
componente mai mici, cum ar fi pompe și mo toare. În majoritatea fabricilor de automobile,
brațele robotizate ușoare adună piese mai mici, cum ar fi motoare și pompe la viteză mare.
Alte sarcini, cum ar fi conducerea cu șurub, montarea roților și instalarea parbrizului, toate
sunt realizate cu ajut orul brațelor robotului.

26

Figura 24 Robot de asamblare automat cu 6 grade de libertate

Figura 25 Linie de asamblare robotizată

27

Figura 26 Linie de asamblare robotizată 2

-Tendințele mașinilor : descărcarea modelelor la cald de la o mașină de turnare prin
injecție sau turnare sub formă de matriță, iar centrele de prelucrare CNC de încărcare și
descărcare sunt toate exemple bune de maș ini de producție pentru roboți.

Figura 27 Manipularea pieselor metalice turnate

28

Figura 28 Manipularea materialelor plastice

-Îndepărtarea materialelor : în cazul în care urmează un traseu complex în mod
repetat, un robot este un instrument ideal pentru sarcinile de tăiere. Exemplu bun ar fi tăierea
acoperișului sau turnarea matriței. Tehnologia de detectare a forței permite robotului să
mențină presiunea constantă pe o suprafață în aplicații ca acestea.

Figura 29 Sistem robotizat de debavurare

29

Figura 30 Sistem robotizat de debavurare 2

-Paletizare – ambalare : aceste aplicatii constau fie in roboti montati pe poduri
rulante, capabili sa traverseze liniile de productie, fie in roboti cu mi scari circulare capabili sa
se invarta de la punctele de colectare a cutiilor de pe conveioare la pozitiile specifice de
paletizare pentru fiecare produs care intra in celula robotului.

Figura 31 Robot de paletizare a sticlelor

30

Figura 32 Robot de palitezare
-Vopsire și sigilare : capacitatea de a urma un traseu programat în mod constant,
roboții sunt utilizați pe scară largă pentru vopsirea în instalațiile de asamblare a mașinilor, de
asemenea pentru pu lverizarea acoperirilor, precum etanșare, grunduri și adezivi, așezarea
uniformă de adeziv înainte de asamblare.

Figura 33 Robot vopsitor

31

Figura 34 Robot vopsitor Kuka

Figura 35 Robot de vopsire

-Control video : aplicația de control video reprezintă procedeul prin care se realizează
inspecția vizuală a piesei. Prin această inspecție video se pot depista defecte pe suprafață a
pieselor.

32

Figura 36 Robot de control video

2.2.4 Sisteme de acționare ale robotilor
Prin acționare se înțelege un ansamblu de funcții tehnice prin care se realizează
transformarea energiei nemecanice într -una mecanică, în vederea punerii în mișcare relativă a
unor element e. Sursele de energie nemecanică necesare unui sistem de acționare pot fi:
electrică; termică, hidraulică, diverse.
Transformarea energiei nemecanice în energie mecanică se realizează prin intermediul
unor echipamente specifice (motoare electrice, electrom agneți, turbine, pompe, compresoare
de aer, motoare hidraulice, motoare pneumatice) și se transmite direct la elementele de
execuție, sau indirect, prin intermediul unor transmisii mecanice.

33

Figura 37 Schema bloc a unui sistem de acționare a unui robot [1]

Sistemul de acționare al unui robot cuprinde totalitatea surselor energetice mecanice
ale robotului precum și elementele de control ale acestora.
În acest sens prin sistem de acționare al unui robot se va înțelege ansamblul
motoarelor și convertoarelor prin care se obține energia mecanică necesară mișcării cuplelor
cinematice conducătoare, precum și dispozitivele suplimentare ce controlează acest transfer
energetic.
Sistemul de acționare cuprinde în structura sa o serie de elem ente de execuție
(motoare), care realizează funcția de acționare la nivelul cuplelor cinematice conducătoare, fie
direct, fie prin intermediul unor transmisii mecanice. Pentru realizarea interfațării acestora cu
structura mecanică, elementul fix al motoare lor în primul caz se leagă de un element al cuplei
cinematice, iar elementul mobil de un element al cuplei cinematice următoare (element
condus), iar în al doilea caz motorul împreună cu elementul fix al transmisiei mecanice se
leagă de un element al cuple i cinematice, iar elemental mobil al acesteia se leagă de un
element al cuplei cinematice următoare. Plasarea motoarelor și a elementelor de comandă se
poate face local în zona cuplelor cinematice conducătoare, sau umeral (la baza robotului),
acționarea cu plelor realizându -se prin diverse transmisii mecanice.
Plasarea locală a motoarelor de acționare și a elementelor de comandă a acestora
prezintă o serie de avantaje cum ar fi :
– simplificarea structurii mecanice, prin eliminarea unor transmisii mecanice
suplimentare
– creșterea preciziei de poziționare, prin eliminarea jocurilor intermediare din
transmisia mecanică

34
– creșterea randamentului acționării prin eliminarea pierderilor în transmisiile
mecanice suplimentare
– eliminarea pierderilor energetice înt re elementul de comandă și motorul de acționare;
– timp de răspuns redus între comandă și acționare
– posibilitatea modularizării și interschimbabilității comode și rapide a modulelor
În construcția roboților și manipulatoarelor se întâlnesc următoarele ti puri de acționări:
– acționare electrică
– acționare hidraulică
– acționare pneumatică
– acționare mixtă (electro -hidraulică; electro -pneumatică;
pneumo -hidraulică)
Alegerea sistemului de acționare se face ținând cont de o serie de factori cum ar fi:
destinația, condițiile de exploatare, capacitatea de manipulare, ritmul de lucru, temperatura și
gradul de poluare al mediului de lucru, precizia de poziționare, posibilități de comandă și
conducere etc. Din 1996 aproximativ 92% din roboții industriali sun t actionați electric, 6%
hydraulic, 2% pneumatic și 0% mixt.
În acționarea electrică a roboților industriali se regăsesc majoritatea soluțiilor aplicate
și perfecționate în decursul timpului și în celelalte domenii ale tehnicii, cu particularități ce
decur g din necesitatea unei game largi de reglaj a turațiilor, precum și de producere a unor
cupluri motoare cât mai ridicate de către motoare cât mai mici.
Dacă primul deziderat ține în primul rând de perfecționarea soluțiilor de comandă, cel
de-al doilea est e legat de tipul și performanțele electromagnetice ale motorului și de calitatea
materialelor utilizate în construcția sa.
Abordarea corectă a problemelor ridicate de tehnica modernă a acționărilor electrice
în vederea proiectării și exploatării lor optim ale se poate face numai considerând acționarea
ca un sistem, adică un ansamblu de elemente fizice interconectate , prin care se realizează
conversia electromecanică a energiei cu același s cop funcțional .
Astfel rezultă cele trei componente de bază ale si stemului de acționare electrică :
– mașina electrică de acționare(motoare)
– subsistemul de transmisie al mișcării de la mașina electrică la elementul de lucru
– elementul de lucru(executor)

35
Pe lâ ngă aceste componente de bază, sistemul de acționare electri că mai include și
echipamentul de comandă, reglare, protecție și modificare a parametrilor energiei de
alimentare. [1]

Figura 38 Tipuri de acționări electrice ale R.I. [1]

2.2.5 Sisteme de comandă ale robotilor
Rolul sistemului de comandă din cadrul hipersistemului “robot” – privit prin prisma
antropomorfismului său structural – este echivalent cu rolul sistemului nervos. Astfel, dacă
sistemul nervos asigură o legătură funcțională reciprocă între organele aparate le și sistemele
organismului și realizează unitatea organismului cu mediul înconjurător prin recepționarea
excitațiilor externe sau interne, a transmiterii și analizării lor și a elaborării răspunsurilor
motorii și secretorii, sistemul de comanda al robotu lui realizează în mare aceleași funcții, dar
la un nivel de complexitate mult mai redus.
Prelevarea și transmiterea informațiilor de la celelalte sisteme interne robotului
precum și de la mediul exterior se realizează prin intermediul traductoarelor și se nzorilor.
Rolul lor este topologic echivalent cu cel al analizatorilor, care recepționează excitațiile
mediului extern sau intern și conduc excitațiile la scoarța cerebrală.
Facem observația că deși senzorii și traductoarele nu fac parte din sistemul de
comanda al robotului – dacă sistemul “robot” este privit prin prisma antropomorfismului său .
Se înțelege prin comandă un set de instrucțiuni (informații) privind pornirea/oprirea
funcționării unui anumit motor din componența sistemului de acționare, respect iv referitor la
funcționarea lui cu anumiți par ametrii la elementul de ieșire. Ansamblul sistem de
comandă+sistem de acționare formează sistemul de conducere al robotului.
Astfel, în cazul în care nu există un contact între efectorul final și mediu scopul
conducerii robotului este acela de a asigura punctului caracteristic în fiecare moment poziții,
respectiv deplasări cu viteze și accelerații impuse sau determinate în raport cu obiectele din
mediu, fără coliziuni, dar astfel încât mișcarea să fie "lină" (t raiectoria pe care o parcurge
punctul caracteristic să nu prezinte puncte unghiulare sau de întoarcere).

36
În cazul conducerii dinamice mărimea prescrisă și controlată o reprezintă forța
generalizată cu care efectorul final trebuie să interacționeze cu mediul. Posibilitățile de
rezolvare a “contactului” dintre efectorul final și mediu sunt două și anume: complianța
pasivă (materializată prin utilizarea unor dispozitive de complianță) dar în special comp lianța
activ ă.
Sarcina comenzii robotului constă în determinarea vectorului mărimii prescrise (vector
de intrare) aferente acționării astfel încât să se realizeze scopul conducerii robotului (care în
general este de a asigura punctului caracteristic în fiecare moment – cu o precizie prestabilită –
poziții, respectiv deplasări cu viteze și accelerații impuse sau determinate în raport cu
obiectele din mediu, fără coliziuni, dar astfel încât mișcarea să fie "lină"). [1]

Figura 39 Tipuri de conducere a robotului [1]
Prin conducerea au tomată a unui robot industrial se înțelege planificarea și generarea
traiectoriei respectiv controlul nemijlocit al mișcărilor, în mod automat, de către sistemul de
conducere al robotului.
Planificarea traiectoriei ca scop impunerea unei mișcări lipsite de coliziuni între
punctele (situările) țintă impuse de procesul tehnologic. În acest scop sunt determinate un
număr minim de puncte via prin care se va realiza trecerea punctului caracteristic de la un

37
punct țintă la altul. Trecerea printr -un punct via sau țintă corespunde parcurgerii unei etape a
procesului tehnologic.
În cazul general la planificarea traiectoriei este necesară prescrierea poziției și a
orientării obiectului manipulat față de gaura piesei prismatice. Problema conducerii automate
este respec tarea acestui deziderat prin mișcările corespunzătoare ale cuplelor cinematice
conducătoare.
Legătura spațiu -timp dintre funcțiile de conducere și punctele țintă sau via este
realizată prin aceea că la anumite momente impuse valorile numerice calculate pen tru
funcțiile de conducere trebuie să coincidă cu valorile coordonatelor punctelor respective .
În cazul sistemelor de conducere automată problemele de planificare, generare și de
control sunt soluționate prin intermediul unui soft de conducere. Aceasta re alizează nu numai
conducerea automată a robotului dar și dialogul cu operatorul uman.
Prin dialog se înțelege posibilitatea operatorului uman de a se transmite comenzi către
sistemul de conducere în vedere efectuării de către robot a unei operații (mișcăr i). Aceste
comenzi pot fi transmise fie prin intermediul unor butoane de comandă amplasate pe un
panou operator fie pot fi "introduse" prin intermediul unei console de programare (tastatură și
display) sau prin intermediul unui dispozitiv extern de introdu cere a datelor (de exemplu un
calculator personal).
Comenzile care se introduc prin intermediul consolei de programare sunt
macrocomenzi și pot fi executate imediat sau pot fi înmagazinate în memoria sistemului de
conducere sub forma unui program de aplica ție.
Programul de aplicație conține un set de informații codificate cu privire la operațiile,
care urmează a fi executate de robotul industrial. Macrocomenzile se referă la valorile
succesive ale parametrilor poziționali, ale vitezei liniare/unghiulare rel ative ale elementelor
cuplelor cinematice conducătoare, timpii de repaus relativ al acestor elemente, dispoziții
pentru mișcarea sistemului mecanic, dispoziții către procesul tehnologic, legături logice între
secvențe, temporizări, așteptări, salturi etc. Programul de aplicație poate fi lansat în execuție
fie prin intermediul unui buton de pe panoul operator, fie prin introducerea și lansarea în
execuție, cu ajutorul consolei de programare, a unei macrocomenzi de "start".
În cadrul programului de aplicație macrocomenzile sunt organizate sub formă de linii
de program care, în cazul rulării automate, sunt lansate în execuție pe rând respectiv în mod
automat. Ordinea lansării în execuție a liniilor de program e ste dată de logica programului.

38
Prin lansarea în ex ecuție a unei linii de program de aplicație, practic se activează
anumite subrutine din cadrul soft -ului de conducere prin intermediul macrocomenzilor. Astfel
operatorul care realizează programul de aplicație are acces la soft -ul de conducere doar prin
macrocomenzile definite de producător. După modul de lucrul al robotului programele de
aplicație pot fi clasificate în: programe secvențiale, de tip punct cu punct, de tip multipunct și
cele care asigură o conducere pe traiectorie continuă.
Programele de tip punct cu punct (PTP) sunt utilizate atunci când nu este necesară (din
punctul de vedere al procesului tehnologic) impunerea unei anumite traiectorii între poziția
curentă și cea următoare (via sau țintă) dar dorim mișcări simultane pe toate axele. [1]

Figura 40 Programe de tip punct cu punct [1]
În acest caz singura condiție impusă este ca traiectoria să nu fie una de coliziune. Ne
interesează doar trecerea obligatorie a punctului caracteristic (de exemplu) prin pozițiile 1 și
2. Mișcările pe fiecare axă vor fi începute deodată și se vor termina deodată. Astfel, mișcarea
având loc simultan pe toate axele, se obține o creștere a productivității, dar traiectoria obținută
rămâne una oarecare, imprevizibilă, greu exprimabilă matemat ic și cu un aspect absolut
oarecare pentru operatorul uman.
La programe de tip multipunct (MTP) se impune trecerea punctului caracteristic din
punctul curent 1 în punctul 2 printr -un anumit număr de puncte de precizie (de la 11 la 15).
Astfel se asigură o deviație maximă a traiectoriei reale față de cea ideală. Această deviație
este cu atât mai mică cu cât se impune trecerea punctului caracteristic prin mai multe puncte
de precizie. [1]

39

Figura 41 Secvențe la comanda de tip multip unct [1]
Cel mai frecvent caz de aplicare al acestui tip de program este cazul vopsirii prin
pulverizare. La învățare, un vopsitor cu experiență are pistolul de vopsit în mână și de mâna
lui este legat și e fectorul final efectorului final al robotului.
Programele de traiectorie continuă (CP) se utilizează la acele operații tehnologice în
care punctul caracteristic trebuie să urmeze o traiectorie anume în spațiul cartezian. De
exemplu sudura după rost, debavurarea etc. În cadrul acestor operații se impune ca punctul
caracteristic să urmeze riguros un anume drum.
De regulă, se încearcă exprimarea analitică a traiectoriei impuse sau se procedează la
aproximarea traiectoriei impuse pe porțiuni cu segmente de curbe simple: drepte, arce de cerc,
arce de parabol ă, fracțiuni de sinusoidă.
Dacă în cadrul programului de traiectorie continuă se prevede ocuparea pe rând de
către punctul caracteristic a unor poziții distribuite uniform pe o suprafață (de obicei plană)
acel program se numește program de suprafață.
În cazul în care se prevede ocuparea pe rând de către punctul caracteristic a unor
poziții distribuite uniform în interiorul unui volum (de obicei paralelipipedic) se obțin
așanumite programe de volum . [1]

2.2.6 RobotStudio si limbajul de programare RAPID
RobotStudio este programul software al firmei ABB pentru simularea și programarea
offline a roboților industriali creați de ei. Acest program perminte programarea să fie făcută la
un calculator într -un birou fără ca producția sa fie oprită.
Programul oferă instrumentele necesare pentru creșterea profi tabilității sistemului
robotizat, permițându -vă să efectuați sarcini precum antrenament, programare și optimizare
fără a deranja producția.

40
Aceasta oferă numeroase avantaje, inclusiv:
 Reducerea riscurilor de accidentare și coliziune a robotului
 Pornire mai rapidă a producției
 Productivitate crescută
RobotStudio este construit în Controller -ul virtual ABB, o copie a software -ului care
este folosit de roboții ABB din producție. Acest lucru permite realizarea unor simulări
realistice, utilizând programe de programare si de configurare folosiți de roboții ABB. [11]
RobotStudio folosește ca și limbaj de programare limbajul RAPID. Acesta este un
limbaj avansat de programare folosit la controlul roboțil or industriali ABB. A fost introdus cu
sistemul de control S4 în 1994 de către ABB, înlocuind limbajul de programare ARLA.
Caracteristicile limbajului RAPID sunt :
 Parametri de rutină
– Proceduri – folosite ca un subprogram
– Funcții – folosesc o valoare de un anumit tip și o folosesc ca
argument al unei instrucțiuni
– Rutine capcană – un mijloc de a răspunde la întreruperi
 Expresii aritmetice și logice
 Tratarea automată a erorilor
 Programarea modulară
 Multi tasking [10]

Figura 42 Exemplu de programare în RobotStudio

41
3. Roboți i ndustriali de manipulare

Roboții specifici industriei îndeplinesc mai multe sarcini, cum ar fi ridicarea și
plasarea obiectelor și mișcarea adaptată din observarea modului în care sarcinile manuale
similare s unt gestionate de un braț uman care funcționează pe deplin. Astfel de brațe sunt
cunoscute și sub numele de manipulatori. Acești manipulatori au fost folosiți inițial pentru
aplicații referitoare la materiale bio -periculoase sau radioactive sau locuri inac cesibile. O serie
de segmente glisante sau îmbinate sunt alcătuite pentru a forma un manipulator asemănător
brațului care este capabil să miște automat obiecte într -un anumit număr de grade de libertate.
Fiecare robot manipulator comercial include un contr oler și un braț manipulator. Performanța
manipulatorului depinde de viteza, greutatea sarcinii sale și de precizia acestuia. Cu toate
acestea, atingerea efectorilor săi finali, spațiul de lucru general și orientarea lucrării sunt
determinate de structura m anipulatorului. Manipulatorii robotici nu sunt o idee nouă și au
funcționat deja în mai multe domenii de fabricație de câțiva ani. Pe măsură ce AI avansează,
creșterea preciziei și funcției roboticii va permite realizarea unei game mai mari de sarcini de
către astfel de manipulatori, oferind astfel mai multă funcție și asigurare a forței de muncă
decât manipulatorii robotici din ultimele decenii.

3.1 Exemplu de robot manipulator:

Figura 43 ABB IRB 910SC [12]

42
ABB a livrat un robot cu un singur braț capabil să funcționeze într -o amprentă
limitată. SCARA ABB este ideală pentru ansamblul pieselor materialelor și inspecția pieselor.

Spațiul de lucru:

Figura 44 Spațiul de lucru a robotului ABB IRB 910SC/0.45 [12]

Performanțele robotului (potrivit ISO 9283)

Figura 45 Performanța robotului ABB IRB 910SC/0.45 [12]

43
Alte date caracteristice a robotului

Figura 46 Alte date caracteristice a robotului ABB IRB 91 0SC/0.45 [12]

3.2 Dispozitive de prehensiune
Dispozitivul de prehensiune are funcția de a impune obiectului manipulat o situare
relativă determinată în raport cu ultimul element al dispozitivului de ghidare la care este
atașat și cea de asigurare a menținerii în timp a acestei situări.

Figura 47 Funcțiile dispozitivului de prehensiune

44
Imobilizarea obiectului în raport cu dispozitivul de prehensiune (cu totalitatea
bacurilor acesteia) se realizează creând între obiect și bacuri un număr de puncte de
contact cel puțin egal cu 12 (câte două puncte pentru fiecare grad de libertate).
În timpul manipulării de către robot a unui obiect, asupra acestuia acționează forțe
masice (gravitaționale și de inerție) și reacțiuni de contact cu alte corpuri (în unele cazuri
și forțe tehnologice). Torsorul rezultant al acestor forțe tinde să smulgă obiectul manipulat
dintre bacuri, "deschizând" cupla cinematică bacuriobiect. În vederea împiedicării
smulgerii, mecanismul de prehensiune impune degetelor ca bacurile fixate pe ele să apese
asupra obiectului. În urma acestei apăsări, obiectul, dar și bacurile, degetele și celelalte
elemente ale mecanismului de prehensiune suferă niște deformații elastice de mică
amplitudine, ceea ce generează reacțiuni între obiect și bacuri. Reacțiunea care acționează
dispre bac spre obiect constituie forța de strângere. Ea se menține în tot timpul prehensării
datorită împiedicării dispariției deformațiilor elastice fie prin menținerea forței
generalizate de acționare a meca nismului de prehensiune, fie prin intercalarea în structura
acestuia a unui element de autofrânare.

Figura 48 Dispozitiv de prehensiune cu degete articulate
Obiectele relativ ușoare, de dimensiuni mici sa u care prezintă suprafeț e plane, cum
este cazul nostru cu parbrizul, pot fi manipulate de dispozitive de prehensiune cu vid .

45

Figura 49 Dispozitiv de prehensiune cu vid
Ele constau dintr -un suport solidar cu ultimul element al dispozitivului de ghidare al
robotului și care poartă ca elemente active ventuze. Fiecare ventuză conține un spațiu care se
închide prin intermediul suprafeței plane a obiectului de manipulat. În acest spațiu se creează
vid, ca urmare presiunea atmosferică apasă obiectul de ventuză , solidarizându -l cu acesta prin
forța de strângere:

unde p este presiunea atmosferică (1 bar), D – diametrul cercului de contact dintre ventuză și
obiectul manipulat, v – intensitatea procentuală a vidului iar n reprezintă numărul ventuzelor
utilizate î n dispozitiv.
Vidul din spațiul ventuzei poate fi creat prin conectarea acestuia la o conductă de vid,
la un ejector sau aderare la obiectul mani pulat prin apăsare . În ultimul caz, ventuza
deformabilă este apăsată asupra obiectului, realizându -se o diminuare a spațiului închis între
ventuză și obiect, cu expulzarea aerului din acest spațiu.

46

Figura 50 Manipularea sticlei în industria auto [9]

Avantajele dispozitivului de prehensiune cu vid constau în simplitatea lor și în f aptul că
ele pot folosi o singură "față" de contact a obiectului.
Dezavantajele acestor dispozitive constau în lentoarea acțiunii lor, faptul că ele pot
manipula doar obiecte relativ ușoare cu suprafețe lise. Neregularitățile suprafețelor de contact
ale o biectelor, suprafețele murdare și impuritățile aderate acestor suprafețe diminuează
eficiența prehensiunii. Necesită consum mare de energie în cursul realizării vidului la pompa
centrală de vid sau la ejector. Uneori există pericol de desprindere necontrol ată a obiectului
manipulat de dispozitiv, alteori se necesită dispozitive speciale de desprindere a acestuia la
sfârșitul ciclurilor de manipulare .

47
4. Programarea și simularea unui robot pentru aplicarea de
mastic pentru parbrize auto

4.1 Cerințe
Să se realizeze programarea și o simulare a unui robot care manipulează un parbriz și
îi aplică mastic pentru a fi lipit de caroseria unei ma șini. Ace astă simulare v -a fi făcută în
RobotStudio.
4.2 Componentele celulei robutului
4.2.1 Parbrizul
Modelul 3D al parbrizului a fost realizat în progra mul de proiectare CATIA V5 2019
având aproximativ lungimea de 1500 de milimetri, lățimea de 1000 de milimetri și grosimea
de 26 de milimetri .

Figura 51 Parbriz

48

Figura 52 Forma parbrzului

Figura 53 Lățimea parbrizului

49

Figura 54 Lungimea parbrizului

Figura 55 Grosimea parbrizului

50

4.2.2 Conveiorul
Parbrizul și suport ul acestuia sunt transportați la celula robotului pe un conveior.

Figura 56 Conveior
4.2.3 Suportul parbrizului
Parbrizul este sprijinit pe un suport de cauciuc modelat dupa forma sa . Am ales ca
suportul să fie din cauciuc pentru a diminua riscul zgârierii și riscul de alunecare a
parbrizului. Și modelul 3D aceastei componente al celulei a fost proiectat î n CATIA V5.

Figura 57 Suportul parbrizului

51
4.2.4 Disp ersul de mastic
Sistem avansat de distribuire a masticului pentru o distrbuire fiabilă. Conceput pentru
operațiuni ușoare și simple.
Avantaje :
 Precizie mare la masurarea și distribuirea masticului
 Comenzi electronice avansate
 Urmărirea consumului și debitului de material
 Două pompe cu comutare automată

Figura 58 Dispersul de mastic

4.2.5 Regulatorul de presiune a masticului acționat cu aer
Acest regulator presiune a mastic ului este ideal pentru materiale de etanșare sau
adezivi cu vâscozitate redusă până la mare . Acesta controlează presiunea din aval pentru
mastic . Regulatorul asigură un control pr ecis al presiunii pentru pistol ul de pulverizare dintr –
un sistem comun de antet. De asemenea, amortizează supratensiunile de d ebit atunci când

52
sunt deschise supapele de linie și în timpul schimbării cursei pompei. Regulatorul va fi montat
efectorului final al robotului.

Figura 59 Regulatorul de presiune a masticului

4.2.6 Robotul industrial
Pentru ace astă aplicație am ales robotul ABB IRB 1600 -10/.1.45. Acest robot are un
ciclu cu până la 50% mai scurt decât roboții concurenți în manipularea materialelor, aplicații
de îngrijire și procesare a mașinilor. Accelerează și încetinește mai repede decât alți roboți,
economisind timp în timp când se deplas ează între sarcini.
Robotul IRB 1600 oferă o fiabilitate ridicată chiar și în cele mai dure medii și cele mai
solicitante cicluri de funcționare .
Principalele aplicații ale robotului :
 Asamblarea
 Sudura cu arc electric
 Manipularea materialului
 Înderpărtarea materialului
 Curățare a / pulverizare a
 Distribuirea (aplicația noastră)
 Paletizarea
[15]

53

Figura 60 ABB IRB 1600 -10/.1.45 [14]

Figura 61 Specificațile robotului [15]

54

Figura 62 Informații tehnice ale robotului [15]

Figura 63 Mișcarea robotului [15]

55

Figura 64 Viteza maximă a fiecarei axe a robotului [15]

Figura 65 Spațiul de lucru a robotului [15]

4.2.7 Controlerul robotului
Cum este menționat la specificațile robotului, controlerul folosit este IRC5 tot de la
ABB. Acesta oferă roboților capacitatea de a -și îndeplini sarcinile într -un mod extrem de
eficient. Bazat pe modelare dinamică avansată, IRC5 optimizează automat performanța
robotului pr in reducerea timpilor de ciclu și asigurarea unei acuratețe a traseului precisă .
Datorită tehnologiei IRC5 de la ABB, mișcarea unui robot este previzibilă și performanța sa
ridicată, fără a fi necesară acordarea de către programator. Ceea ce programați este ceea ce
obțineți.
Alte caracteristici:
 Siguranță

56
 Compatibilitate
 Programabil
 Fiabil [16]

Figura 66 Controlerul IRC5 [16]

4.2.8 Gard de protecție
Celula este înconjurată de un gard de protecție.

Figura 67 Gard de protecție simulat în RobotStudio [17]

57
4.3 Simularea

Figura 68 Inițierea stației

Figura 69 Încărcarea robotului

58

Figura 70 Amplasarea controlerului

Figura 71 Amplasarea sistemului de transfer

59

Figura 72 Amplasarea suportului și a parbrizului

Figura 73 Amplasarea sistemului de transfer 2

60

Figura 74 Amplasarea suportului și a parbrizului 2

Figura 75 Amplasarea sistemului de dozare a masticului

61

Figura 76 Diuza masticului

Figura 77 Planul de amplasament

62

Figura 78 Setarea traiectoriei robotului

Figura 79 Setarea punctelor țintă

63

Figura 80 Setarea punctelor țintă 2

Figura 81 Setarea punctelor țintă 3

64
4.4 Codul sursă a robotului
MODULE Module1
CONST robtarget Target_ 10:=[[800, –
757.653061224,743.819438409],[0,0,0.987925135, -0.154932008],[ –
1,0,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget Target_20:=[[800, –
459.330619188,667.996631936],[0,0,0.987925135, -0.154932008],[ –
1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+0 9,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget Target_30:=[[800, –
153.903685306,629.789754768],[0,0,0.987925135, -0.154932008],[ -1,-
1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget
Target_40:=[[800,153.903685306,629.789754768],[0,0,0.987925135, –
0.154 932008],[0, -1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget
Target_50:=[[800,459.330619188,667.996631936],[0,0,0.987925135, –
0.154932008],[0, -1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget
Target_60:=[[800,757.65306122 4,743.819438409],[0,0,0.987925135, –
0.154932008],[0, -1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget
Target_70:=[[1800,757.653061224,743.819438409],[0,0,0.987925135, –
0.154932008],[0, -1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget
Target_80:=[[1800,459.330619188,667.996631936],[0,0,0.987925135,0
.154932007],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget
Target_90:=[[1800,153.903685306,629.789754768],[0,0,0.999516069,0
.031106708],[0, -1,0,0],[9E+0 9,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget Target_100:=[[1800, –
153.903685306,629.789754768],[0,0,0.999516069,0.031106708],[ -1,0,-
1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget Target_110:=[[1800, –
459.330619188,667.996631936],[ 0,0,0.999516069,0.031106708],[ -1,0,-
1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget Target_120:=[[1800, –
757.653061224,743.819438409],[0,0,0.999516069,0.031106708],[ -1,0,-
1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget Target_130:=[[800, –
757.653061224,743.819438409],[0,0,0.987925135, -0.154932008],[ –
1,0,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget Target_30_2:=[[600, –
0.840332286,1305.785287399],[0,0,0.987924738, -0.154934543],[ -1,-
1,-1,0],[9E+09,9E+09, 9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
!**********************************************************
*

65
!
! Module: Module1
!
! Description:
! <Insert description here>
!
! Author: Raul
!
! Version: 1.0
!

!******************* ***************************************
*

!**********************************************************
*
!
! Procedure main
!
! This is the entry point of your program
!

!**********************************************************
*
PROC main()
!Add your code here
ENDPROC
PROC Path_10()
MoveL Target_30_2,v1000,z100,tWeldGun \WObj:=wobj0;
MoveL Target_10,v1000,z100,tWeldGun \WObj:=wobj0;
MoveL Target_20,v1000,z100,tWeldGun \WObj:=wobj0;
MoveL Target_30,v1000,z100,tWeldGun \WObj:=wobj0;
MoveL Target_40,v1000,z100,tWeldGun \WObj:=wobj0;
MoveL Target_50,v1000,z100,tWeldGun \WObj:=wobj0;
MoveL Target_60,v1000,z1 00,tWeldGun \WObj:=wobj0;
MoveL Target_70,v1000,z100,tWeldGun \WObj:=wobj0;
MoveL Target_80,v1000,z100,tWeldGun \WObj:=wobj0;
MoveL Target_90,v1000,z100,tWeldGun \WObj:=wobj0;
MoveL Target_100,v1000,z100,tWeldGun \WObj:=wobj0;
MoveL Target_110,v1000,z100,tWeldGun \WObj:=wobj0;
MoveL Target_120,v1000,z100,tWeldGun \WObj:=wobj0;
MoveL Target_130,v1000,z100,tWeldGun \WObj:=wobj0;
MoveL Target_30_2,v1000,z100,tWeldGun \WObj:=wobj0;
ENDPROC
ENDMODULE

66
5. Concluzi e

S-a realizat programarea și simularea unui robot industrial de la firma ABB în programul
de programare RobotStudio robot pentru aplicarea de mastic pentru parbrize auto .
Roboții industriali vor fii din ce în ce mai răspândiți în diferite domenii ale industriei și
vor fii folosiți la o scară din ce în ce mai mare odată cu trecerea timpului și odată cu ieftinirea
și disponibilitatea acestora.

67
6.Bibliografie

[1] Țarcă Radu Cătă lin, Bazele roboticii – curs, Edit ura Unversităț ii din Oradea

[2] https://mctr.mec.upt.ro/wp -content/uploads/2018/01/Lucrare_Bissinger.pdf

[3] https://essay.biz/article/robotic -integration -into-our-lives-now-and-the-future

[4] https://www.daytranslations.com/blog/will -robots -change -world/

[5] https://robots.ieee.org/learn/types -of-robots/

[6] https://www.azorobotics.com/Article.aspx?ArticleID=138

[7] https://memm.utcluj.ro/materiale_didactice/sist_em1/pps/cursSEM7.pdf

[8] https://www.researchgate.net/publication/336676027_robot_arm_project

[9] https://robital.ro/aplicatii -vacuum/

[10] https://en.wikipedia.org/wiki/RAPID

[11] https://new.abb.com/products/robotics/robotstudio

[12]
https://library.e.abb.com/public/2ac1d57a1bf4431391aa558f27c99cf5/IRB91 0SC-revF-
9AKK106713A1510.pdf?xsign=hudNdu1bGjeFlC7unKAtvb2aSNzbJTqKvibrQ4tzK9ck
X59c2U7gHI6mxzJH1zEk

[13] https://www.ul.com/news/safety -testing -healthcare -robotics

[14] https://new.abb.com/products/robotics/industrial -robots/irb -1600

68
[15]
https://search.abb.com/library/Download.aspx?DocumentID=PR10282EN_R8&Language
Code=en&DocumentPartId=&Action=Launch

[16] https://new.abb.com/products/roboti cs/controllers/irc5

[17]
https://library.e.abb.com/public/fc00384da1ac45b4a8a51c9ad5756897/Fence_PowerPac_
Application_Manual_(EN)_revB_2TLC010058M0201.pdf