Dispozitive de prehensiune [625968]

Dispozitive de prehensiune
utilizate în construc Ția
robo Ților industriali
Absolvent: [anonimizat]
•Dispozitive de prehensiune tentaculare
• Dispozitive de prehensiune cu vacuum
• Dispozitive de prehensiune cu vacuum
•Dispozitive de prehentiune cu bacuri adaptabile
•Dispozitive de prehensiune cu elemente elastice nemetalice

Cap.I . Sistematizarea structurală -cinematică a
robotomecanismelor de prehensiune
•Structura mecanic ă a roboților staționari cuprinde dispozitivul de
deplasare pe traiectorie, format din mecanismul generator de traiectorii și
mecanismul de orientare, și dispozitivul de prehensiune .
• Criterii de sistematizare a robotomecanismelor de prehensiune .
• În sistematizarea mecanismelor de prehensiune vom adopta urmatoarele
criterii :
•1- numarul degetelor
•2- gradul de mobilitate M
•3- complexitate structurată
• Dintre mecanismele de prehensiune cunoscute, cele mai utilizate sunt
mecanismele k -dactile, monomobile simetrice, obținute prin agregarea a
k mecanisme identice.

Cap.II . Mecanisme utilizate în structura mâinilor
meca nice
• Prinderea OL se face prin miscarea sincrona, corelată, a doua sau trei
degete portbac , în acest fel realizându -se atât centrarea OL față de MM,
cât și preluarea forțelor transversale.
•Cele mai utilizate ș i mai simple mecanisme folosite în structura MM sunt
cele cu bare articulate formate din patru elemente, dintre care trei
mobile, și patru cuple de clasac5.
•

Cap.III . Actionarea mainilor mecanice
• Acționarea pneumatică și, în special, cea cu cilindru ( figura 15 ) este preferată
în aceste cazuri datorită simplicitații , prețului de cost redus, vitezei mari de
lucru, precum și, comparativ cu acționarea elecrică , a unui raport favorabil
forța -masă proprie .

•

• Acționarea cu cilindri pneumatici se întalneste și în cazurile în care sunt
necesare forte mari de acționare, folosind sisteme mecanice de amplificare.
•Așa cum s -a arătat înainte de cele mai multe soluții de MM posedă acționare
proprie. Se întalnesc unele construcții la care efectul de strângere se desface
de pe OL se realizează dependent de acțiunea de apăsare a RI ș i OL.

Cap. IV . Tipuri de dispozitive de prehensiune 4.1.
Dispozitive de prehensiune tentaculare

Prehensoarele tentaculare au drept corespondent între biosistemele de
prehensiune mai ales trompa elefantului și brațul caracatiței.
În figura 21 se prezintă un exemplu de prehensiune a unui obiect folosind
mâna mecanică prezentată mai sus.

•Un exemplu de mână mecanică cu degete tentaculare elastice este
prezentat î n figura 22.

•Aceasta deformare a degetelor permite apucarea OL a căror formă,
dimensiune, duritate pot fi variabile figura 23

4.2. Dispozitive de prehensiune cu vacuum

• Funcționarea prehensorelor cu vacuum se bazează pe eliminarea aerului
dintre suprafața de lucru a acestora și suprafața piesei prehensate și, ca
urmare, prehensiunea se obține prin acțiunea presiunii aerostatice
(gazostatice ).
• Realizarea vidului în ventuze se poate face în trei moduri:
•Utilizarea ventuzelor aderente figura 24, care fiind apăsate pe suprafața
obiectului manipulant, creează prin elasticitatea lor, vidul.

• Desfacerea acestui tip de ventuze se face prin aplicarea unui soc de aer
comprimat.

•b) Prin efect venturi figura 25 acest mod de obținere a vidului este simplu și
necesită numai existența aerului comprimat, dar prezintă unele inconveniente de
ejecție și un consum relativ mare de aer ;

B C
•c) Prin efect venturi figura 25 acest mod de obținere a vidului este simplu
și necesită numai existenta aerului comprimat, dar prezintă unele
inconveniente de ejecție și un consum relativ mare de aer;

4.4. Dispozitive de prehentiune cu bacuri
adaptabile

• Aceste prehensoare au degete deformabile, care în procesul de prindere
se mulează pe obiectele de forme și în dimensiuni diferite.
• Un exemplu în acest sens este redat schematic figura 31 unde sunt
folosite bacuri cu lamele.

•Astfel de prehensoare lucreaz ă în două faze. În faza a elementele
adaptabile ale bacurilor sunt deblocate și, când degetele se închid,
bacurile iau forma noului OL ce va fi manipulant .

4.5. Dispozitive de prehensiune cu elemente elestice
nemetalice .
• În categoria acestor prehensoare se pot include cu inel elastic, cu element
gonflabil, cu degete elastice și cu elemente de contact elastice.
Un exemplu de prehensor cu element gonflabil este prezentat în figura
următoare .

• Acest tip de prehensor conține în construcția sa un element de tip membrană
care, sub acțiunea aerului comprimat, se destinde și, astfel realizează
apucarea OL.
• Se folosesc pentru manipulare OL fragile și au avantajul adaptării la obiecte cu
variații de forma și dimensiuni .