Proiectarea și execuția sistemului de monitorizare vizuală a unui incendiu [622630]

1

Universitatea Politehnica Timișoara
Facultatea de mecanică
Departamentul de mecatronică

Lucrare de licență
Proiectarea și execuția sistemului de monitorizare vizuală a unui incendiu

Coordonatori: Student:
Ș.l.dr.ing Sanda GRIGORESCU Sorin Sebastian MIHALKO
Ș.l.dr.ing Aurel DIACONU

Timișoara
2016

2

Cuprins
1. Generalități privind roboții pompieri
2. Scopul lucrării
3. Sistemul de preluare a imaginilor de către cameră
3.1. Instalarea programului de captare imagini
3.2. Caracteristici functionale ale camerei Jovision JVS -H510
4. Proiectarea sistemului mecanic al robotului pompier
4.1. Proiectarea sistemului de locomoție
4.2. Proiectarea transmisiei cu lanț
5. Comanda manuală a deplasării robotului mobil
6. Bibliografie

3
1. Generalități privind roboții pompieri
Meseri a de pompier [1] este o profesiune riscantă. Aceasta presupune nu doar stingerea
incendiilor în clădiri înalte, dar de asemenea trebuie trase furtunuri grele, de urcat scări înalte,
de transportat oameni din clădiri precum și alte situații. Există multe cazuri în care pompierii,
în fiecare an și -au pierdut viața în întreaga lume.Statisticile privind decesele pompierilor sunt
încă la un nivel destul de ridicat în fiecare an și poate continua să crească în cazul în care nu
există nici o îmbunătățire a tehnicii de stingere a incendiilor. În plus față de orele lungi și
neregulate de lucru într -un mediu ostil, cum ar fi temperaturi ridicate, umiditate, praf,
pompierii sunt de asemenea expuși unor situații care le pun viata în pericol, cum ar fi explozii,
prăbușiri ale unor construcții precum ș i posibilitatea amenințării de infestare radioactivă.
Echipamentele uzuale folosite de pompieri sunt toporul cu capul plat, bara Halligan,
costumele ignifuge, cizmele, lanterna, casca, masca și mănușile, dar acestea nu reduc
semnificativ riscurile atunci când se confruntă cu acele situații în care își pun viața în peric ol.
IAFF a raportat că există 1, 9 pompieri uciși anual în SUA, la 100.000 de incendii. Cu toate
acestea, această rată este în creștere la 3,0 la 100.000 de incendii și care a atins punctul m axim
în anii 1990. Există mai multe cauze pentru decese cum ar fi: prin inhalare de fum, arsuri,
leziuni prin strivire și traumatisme legate de căderi de la înălțime. Numărul anual de decese
ale pompierilor la datorie în SUA, în perioada 1977 -2010 este a rătat în graficul din figura 1.1.

Figura 1.1: Număr de decese ale pompierilor la datorie, în perioada 1977 -2010.
Din această statistică rezultă că decesele în rândul pompierilor rămân aproape constante în
fiecare an. Prin urmare, există o mare nevoie de o mașină de stingere a incendiilor în dotarea

4
pompierilor, pentru a evita moartea acestora în timpul unor interve nții periculoase. Ca urmare
a acestui fapt, în ultimii ani, cercetarea și dezvoltarea tehnologiei de stingere a incendiilor s -a
intensificat în întreaga lume în special în Statele Unite, Japonia, precum și într -o serie de
companii europene. Au fost multe s tudii pentru dezvoltarea unei mașini care ar înlocui
pompierul în lupta cu focul în situații periculoase și pentru a reduce riscul acestuia. Mașinile
ajută pompierul folosind agent de stingere, cum ar fi apa, spuma sau alte substanțe, fără ca
pompierul să fie nevoit să acționeze direct în zonele periculoase. Cercetătorii au subliniat
unele deficiențe de proiectare și au propus integrarea tuturor elementelor importante în
dezvoltarea unei mașini de stingere a incendiilor astfel încât să se poată realiza un proces de
salvare eficient. Aceste elemente sunt mărimea, greutatea, costul și performanța.
Stingerea focului [2] este o sarcină extrem de periculoasă, aceasta fiind încă de multe ori
efectuată de către operatori umani, punând -și astfel viața în pericol în situații extreme. Prin
urmare este de dorit ca executarea sarcinilor de rutină și de bază de stingere a incendiilor să
fie înlocuită sau cel puțin parțial asistată de Platforma Mobilă Autonomă de Luptă contra
Incendiilor (Autonome Fire Fighting Platforma Mobile =AFFMP). Există mai multe
modalități de implementare a AFFMP, cu toate acestea, cele mai multe dintre ele sunt
utilizateîn funcție de necesități. Proiec tul AFFMP este unic în ceea ce privește modul său de
punere în aplicare. De exemplu o cale de ghi dare va fi folosită pentru a ghida AFFMP printr –
o zonă, în scopul patrulării și localizării unei surse de foc precum și monitorizării continue
pentru 24 de ore pe zi, 7 zile pe săptămână. Activitatea desfășurată de AFFMP este de
monitoriz are a zonei de lu cru pentru prevenirea apariției unui foc și de stingere în siguranță a
acestuia. Monitorizarea se face prin patrulare pe calea de ghidare în timp ce se scanează
apariția unui foc în mod constant, prin intermediul senzorilor de flacară. Dacă este detectat u n
foc, AFFMP va încerca să localizeze cât mai precis sursa acestuia.
Odată ce locația este determinată, mașina va părăsi traseul ghidat și se va apropia de sursa de
foc, îl va stinge, folosindu -se de sistemele de stingere a incendiilor din construcția sa și va
stinge flacăra. În cazul în care flacăra este stinsă complet, mașina va reveni la traseul obișnuit
pentru a continua sarcina de patrulare. Toate procesele sunt autonome, fără a fi nevoie de
comandă manuală, deoarece toate procesele sunt complet autom atizate de un microcontroler,
care rulează mai multe algoritme de program: de detectare a incendiilor, de navigare, de
urmărire a traseului ghidat și de stingere a incendiilor.

5
Practic, există o varietate de idei și implementări de roboți mobili care operează în situații
periculoase, că rora le sunt introduse periodic îmbunătățiri. Un exemplu este robotul mobil
care poate fi folosit pentru salvarea și evacuarea persoanelor din dezastre natural e și incendii.
Căută torul de foc este un robot proiectat pentru utilizarea în condiții extreme, cum ar fi
temperaturi ridicate sau gaze otrăvitoare. Acesta monitorizează situația din interiorul unui
incendiu precum ș i victimel e acestuia, trimițâ nd informații cruciale pen tru operatorul af lat la
distanță , într-un loc sigur.
Jet Fighter este un tip de platformă autonomă mobilă de luptă contra incendiul ui care este
folosită de catre Departamentul de Pompieri din Tokyo. Ace astă platformă poate fi operat ă și
controlat ă de utilizator de la di stanță și are capacitatea de a stinge flacăra , după localizarea
sursei de foc. Ace asta este echipat ă cu un sistem de monitorizare și operar e tip wireless , de
asemenea mai este echipat ă cu un si stem de evitare a obstacolelor î ncorporat în sistemul de
naviga ție autonom.
În plus, mai există un alt tip de platformă autonomă mobilă de luptă contra incendiul ui, care
este proiectată special pentru a fi aruncată în foc, de unde colectează date și informații, caută
victimele și le evacuează din incen diu. Ace astă pla tformă poate fi controlată de către operator .
iar victimele sunt în măsură să comunice cu operatorul , folosind microfonul î ncorporat și
sistemul de boxe în timpul situații lor de urgență. De asemenea, acest sistem conține o cameră
pentru a surprinde imagini din interiorul incendiului, senzor i pentru măsurarea temperaturii și
măsurarea concentrației de O 2 și CO 2. Din moment ce este special conceput pentru a fi
aruncat într -un incendiu, acesta poate rezista la temperaturi ridicate, de peste 15000 ° C, este
impermeabi l și are o mare rezistentă la impact.
O platf ormă mobilă poate fi construită având î n jurul ei o rețea de sen zori wireless pentru
comunicare , folosindu -se module de comunicații fără fir ZigBee. Acesta ar permite transferul
de date video și audi o de la robot la un centru d e control aflat la distanță. Acesta are
posibilitatea totodată de a urmări poziția robotului prin puterea semnalului rețelei de senzori
wireless.
BEAR (Battlefield Extraction -Assist Robot) de la Vecnarobotics este un tip de rob ot de salv are
construit în formă umanoidă care poate ridica și transporta victimele unui accident, poate
evacua clădiril e nesigure precum și poate căuta și salva persoanelor în pericol. Cu toate
acestea costul său este foarte mare, prohibitiv.

6
Tehzeeb este un alt tip de robot, care utilizează un modul de scanare c u laser, un manipulator
și un generator al unei hărți locale pe bază de algoritmi de localizare și navigație, în situația
unei lumini slabe din cauza fumului dens din jur.
În general, abordarea în lupta contra incendiilor este dezvolta rea de platforme de tip AFFM P,
această platformă fiind proiectat ă pentru a detecta obstacole, pereți și flăcări. Astfel, robotul
trebuie să posede un bun algoritm de urmărire a peretelui, de exemplu, urmărirea perete lui
depinde de nivelul de luminozitate al culorilor de pe perete, fie negru sau alb. Pentru a
îmbunătăți acuratețea sistemului de detecție a focului, AFFMP poate să se mute mai aproape
de sursa de foc (în jurul valorii de 30 cm de sursa de foc) și chiar ma i aproape să -l stingă.
AFFMP a fost conceput pentru ca să navigheze printr -un labirint special proiectat , care are
mai multe camere și traiectorii , să caute focul (de obicei simulat printr -o flacără de lumânare),
să stingă focul în cel mai scurt timp și să revină la poziția inițială.
Caracteristicile principale ale AFFMP sunt :
De detectare a focului
Modulul de detectare a flăcării a fost construit pornindu -se de la senzori i de flacără. Ieșirea
analogică de la senz orii de flacără a fost introdusă în conver torul de semnal analogic -digital
(ADC) la pinii de intrare în microcontroler. În cazul în care ieșirea de la senzorul de flacără
este mai mare decât valoarea minimă prestabilită de prag, aceasta semnifică faptul că există o
sursă de foc în fața AFFMP. Prag ul minim a fost stabilit pe baza se nsibilității, performanței
generale , a interferențe lor minimizate și a mobilității dorite a AFFMP .
Dacă valoarea de prag minimă este setată la o valoare prea mare, atunci sensibilitatea modului
de detectare va fi mai redusă. De asemenea, stabilitatea și precizia modului de detectare va fi
compromisă și detectarea nu va fi activă . Valoarea d e ieșire a senzorilor de flacără va crește
treptat atunci când AFFMP se apropie de sursa de foc. Având un singur senzor de flacără pe
platforma mobilă, spaț iul acoperit de AFFMP ar putea fi destul de limitat. Cu toate acestea, în
cazul în ca re AFFMP este făcut să se rotes că cu 360 de grade, gradul de acoperire ar creș te.
AFFMP a fost, de asemenea, conceput pentru a se adapta la diverse t ipuri de medii cu diferite
niveluri de intensitate a luminii prin utilizarea metodei dinamice pentru a seta valoarea
minimă de prag după cum este descris ă mai jos:

7
1) AFFMP va capta intensitatea orică rui mediu dat de 10 ori prin intermediul senzorului de
flacără, fără nici o sursă de foc.
2) Datele sunt apoi prelucrate și filtrate cu ajutorul metodei de filtrare a mediei mediane .
Datele maxime și minime sunt eliminate, deoarece acestea sunt aberante,acestea vor afecta
precizia de detectare a flăcării.
3) Cele 8 valori rămase se utilizează pentru a calcula valoarea medie.
4) Valoarea medie este apoi adăugată cu o valoare de offset, delta T = 4, astfel încât
interferența aleato aresă fie luată în considerare.
De evitat obstacole le
Evitarea obstacolelor este caracteristica suplimentară care poate fi încorporată în sistemul
robot, astfel încât acesta să nu se ciocnească de orice obstacol în timpul procesului de
navigare . Această măsu ră este luată pentru ca AFFMP să se poata mișca liber, fără nici o
coliziune cu obstacole din jur. Implementa rea evitării obstacolelor se face folosind senzori cu
ultrasunete.Practic, există doi termeni defini ți în modul ul de evitare a obstacolelor, care sunt
"spațiul liber" și "obstacol". Distanța de siguranță dintre AFFMP și obstac ol, D s este
actualizată din timp în timp, în timp ce AFFMP este în miș care, aceasta va păstra AFFMP nu
prea aproape de obstacole. Relația senzorului cu ultrasunete și distanța de activare a acestuia
este dată de relația :

unde Dsafe este valoarea de pr ag prestabilită (constantă ) pentru distanța dintre platforma
mobilă și obstacol, în timp ce D s este valoarea care se schimbă c ontinuu, atunci când
platforma se deplasează . În cazul în care platforma mobilă nu se apropie de nici un obstacol,
valoarea lui Dultrasonic va fi întotdeauna egal cu 1. Î n cazul în care platforma mobilă se apropie
prea tare de orice obstacol , valoarea D s va fi mai mare decât valoarea D safe și astfel, D ultrasonic
este mai mic de 1.
Modulul de evitare a obstacolelor este i mplementat prin conversia ieșirii analog ice de la
senzor ultrasonic în format digital pri n utilizarea 8 biți convertor A /D în microcontroler și
efectuează o comparație cu valoare a de prag stabilit ă anterior pentru a vedea dacă AFFMP

8
este prea aproape de obstacol . Biții obstacolului vor fi setați într-un alt registru, dacă orice
obstacol este detectat . Alternativ, în locul utiliză rii senzorului ult rasonic, senzorul de distanț ă
(Sharp GP2D120) poate fi de asemenea utilizat pen tru detectarea obstacolelor și î n scopul
evitării acestora. Acesta are distanț a de detecție de la 9cm la 80cm, în care tensiunea este
invers proporțională cu distanța de la AFFMP la perete.
De stingere a incendiului
Sistemul de stingere a incendiului este activat odată ce senzorii detectează flacăr ă sau există o
sursă de foc , iar distanța dintre platforma m obilă și sursa de foc este suficient de
aproape.Sistemul de stingere a incendiilor, care este frecvent utilizat de AFFMP este
ventilatorul de c.c. , în scopul de a sulfa cu putere un jet de aer asu pra focului. Există alte
câteva alternative de instrumente de stingere a incendiului cum ar fi jetul de CO 2 controlat de
computer care po ate fi utilizat în sistemul de stingere a incendiului. Tabelul 1.1 prezintă
diferite clase de incendii cauzate d e diver se materiale în timp ce t abelul 1.2 prezintă diferitele
tipuri de stingătoare de incendiu care pot fi folosite pentru fiecare clasa de incendiu.
Tabelul 1 .1. Clasificarea incendiilor
Clasa incendiului Materiale
A Solide: hârtie, lemn, plastic
B Lichide: parafină, petrol, benzină
C Gaze: Propan, butan, metan
D Metale: Na, Li, Mg, Al, Mn, Ti în formă de șpan
E Aparate electrice
F Ulei și grăsimi

Tabelul 1.2. Tipuri de stingătoare
Tipuri de stingătoare Caracteristici
Apă Cel mai ieftin și uzual pent ru stingerea incendiului de clas ă A
Nu e potrivit pentru incendiul de clasă B
Spumă Puțin mai scump față de stingătorul cu apă
Utilizat pentru incendii de clasă A și B
Nu e potrivit la incendii care implică sursă electrică
Pudră uscată Stingător utilizat î n incendii de clasă A, B și C
Cel mai bun în incendiile cu scurgeri de lichid (clasa B)
Stinge eficient focul cu evacuare de gaz de clasă C.
Dioxid de carbon Ideal pentru incendii care implică aparate electrice
Dezavantaj: focul poate să se reaprindă pentru incendiul de clasă
C provocat de scurgeri de lichid
Substanțe chimice uscate Utilizat la stingerea incendiului de clasă F
Metal Utilizat la stingerea incendiului de clasă D.

9
Clasificarea incendiilor
Clasa A [4]
Incendiile de clasă A provin din arderea combustibilului obișnuit, ca de exemplu lemn, hâ rtie,
gunoi sau orice altceva care lasă ca reziduu cenușă. Apa este cea mai eficientă pentru a stinge
astfel de incendii.
Clasa B
Incendiile de clasă B sunt alimentate de lichide inflamabile sau combustibile, ceea ce include
ulei, gazolină sau alte materiale similare. Innăbușirea flăcării, care are ca efect nealimentarea
cu oxigen, are cea mai mare eficiență în stingerea incendiilor de clasă B.
Clasa C
Incendiile alimentate de fire electrice sub tensiune sunt cunoscute ca incendii de clasă C.
Intotdeauna se scoate de sub tensiune circuitul și se utilizează un agent de stingere
neconductibil, ca de exemplu dioxidul de carbon.
Clasa D
Incendiile de clasă D sunt arderi ale metalelor combustibile. Magneziul și Titanul sunt cele
mai cunoscute incendii provocate de arderea metalelor. Odată ce metalul arde, nu încercați să –
l stingeți cu apă. Se utilizezaă numai agent de stingere pudră u scată. Aceasta acționează prin
înnăbușirea flăcării și absorbția căldurii.
Clasa K sau F
Incendiile de c lasă K sau F implică uleiuri comestibile sau grăsime animală și pot fi stinse
utilizând agentul Purple K.

Prezentarea diferitelor variante de roboți -pompieri
Roboți -pompier (la scară redusă) utilizați ȋn experimente [3]

Robotul FRED
Unul dintre cei doi roboț i pentru stingerea
incendiilor ai Academiei de pompieri , numit
"FRED", este prezentat în f igura 1.2.

Figura 1.2. Robotul FRED

Forma corpului circular ă, din aluminiu a fost
selectat ă pentru a minimiza posibilitatea de
ciocnir e a acestuia cu obstacole ledin jur.
Platforma circulară are prevăzut ă, de asemenea,
un spațiu suficient pentru fixarea motoarelor și a componente lor electronice. Fiecare robot a
fost echipat cu o pereche de roți acționate de motoare electrice de c.c. și două roți pivotante în
față și în spate. Înainte de a lua decizia mont ării unui anumit motor electric s-au calculat

10
valorile momentului necesar, s-a cântărit greutatea totală a robotu lui și s-au analizat avantajele
diferitelor tipuri de motoare. Găsirea motorul adecvat pentru dimensiunea, cuplu și consumul
de energie dorit nu a fost o sarcină ușoară . Pentru submodulul de stingere ambele echipe au
ales un sistem bazat pe ventilator. Oda tă ce componentele mecanice au fost finalizate,
sistemele de senzori ai robotului au fost proiectate și instalate . Senzorii prevăzu ți au dat
posibilitatea robotul ui de a interacț iona în mod corespunzător cu mediul înconjurător,
proiectarea corect ă a modul ului senzorului a fost esențială pentru deplasarea ș i controlul
robotului folosit î n stingerea incendiilor. O astfel de interacțiune a unui robot de stingere a
incendiilor include obstacole, detectarea pereților și a flăcărilor în mod asemănător cu
deplas area roboț ilor printr -un labirint. O echipă a proiec tat senzorii pentru detectarea pereților
și a obstacolelor, în timp ce a doua echipă a pro iectat un set separat de senzori înscopul
detectă rii obstacolelor/pereților . Abilitățile de lucru în echipă a u jucat un rol vital în
dezvoltarea unui consens cu privire la problemele de proiectare a sistemului de senzori.
Controlul general al robotului a fost realizat de către microcontroler Motorola 68HC11 .Pentru
schema actuală de control al motorului , deoarece tensiunea necesară pentru senzori a fost
aceeași cu cea ne cesară de către microcontroler ,proiectanții au avut nevoie doar de două surse
de alimentare separate pentru roboții lor: unul pentru motoare și celălalt pentru toate circuitele
electronice.
Pentru p unerea în aplicare efectivă a l algoritmului de
control, programatorii au considerat că este extrem
de util a utiliza limbajul de programare de asamblare
68HC11, atunci când se ocup au cu sarcini cu timpi
critic i, cum ar fi reacția la apropierea de un perete ,
într-un interval de timp dorit.

Roboți -pompier utilizați pentru experimente de
Trinity College

Fig. 1.3. Robot de la Trinity College pentru
combaterea incendiilor – MiniBob.
Proiectele de roboți mobili includ următoarele:

11
1) detalierea unor algoritmi de navigație în labirint;
2) îmbunătățirea senzorilor cu infraroșu ș i cu ultrasunete;
3) dezvoltarea de noi roboț i IGVC ALVIN III;
4) dezvoltarea unui robot pășitor ;
5) dezvoltarea controlerului pentru comanda motorului ;
6) dezvoltarea unei camere miniaturale inteligente .
MiniBob are șase senzori cu infraroșu (Sharp model GP2D12) și un senzor detector de flacără
Hammamatsu cu ultraviolete (UV) care comandă un motor pentru navigare pe bază de decizii
fuzzy -logic și care rulează pe un micropro cesor Motorola MC68HC332. Sistemul MiniBob de
control f uzzy -logic permite robotului să caute flacăra de l a o locație de pornire arbitrară ,
evitând în același timp obstacolele și travers ând diverse rampe.
Dezvoltările ulterioare ale robotului pompier mobil au inclus un senzor de proximitate
capacitiv, un microcontroller cu o interfață digital ă de procesare a semnalului ,
controlulseparat al motoare lor de curent continuu, un sistem de vedere pentru robotica
mobil ă,un sistem ultrasonic în trepte și vehicul ul de teren autonom numit ALVIN .
Roboți -pompier utilizați pentru expe rimente de Penn State Abington
Majo ritatea acestor roboți sunt construiț i cu componente Lego, controlaț i de un controler
HandyBoard 6811 și sunt programa ți în limbajul C. Un exemplu de robot mobil al Penn State
Abington este prezentat î n figura1.4 . Metoda de navigare este realizată prin utilizarea
tehnologiei de estimare a drumului, utilizând senzori optici montați pe axul motorului .
Senzorul utilizat pentru a detecta
flacăra lumânării e ste un
fototranzistor ieftin de infraroșu
montat pe un servomotor cu un
ventilator electric , utilizat ca
mijloc de stingere a focului.

Figura1.4. Robot Penn State
Abington Lego

12
Un prototip de succes de robot pompier realizat din material Lego de c ătre Pen n State
Abington este reprezentat în figura 1.5.

Figura 1.5. Prototip de robot pompier realizat de Penn State Abington
Roboți -pompier la scară 1:1 utilizați în incendii [1]
Dezvoltarea rapidă a tehnologiei din zilele noastre îmbunăt ățește în mod direct instrumentele
și echipamentele utilizate în stingerea incendiilor. Cu aceste instrumente și echipamente
avansate lupta cu stingerea incendiilor poate fi mai eficientă. În plus se reduce riscul la un
nivel minim.În plus, daunele în urma inced iilor pot fi reduse. Robotul mobil de stingere a
incendiilor este una dintre soluțiile care dau posibilitatea reducerii riscul ui de accidente a
pompierului la interven ția la incendiu.
LUF60
LUF60 (f igura 1.6) este o maș ină de pompieri cu motor die sel, est e echipată cu o suflantă de
aer și un furtun cu apă. Aparatul este capabil să îndepărteze obstacolele periculoase prin
suflare a unui amestec de aer și apă. În plus, mașina este proiectată să r eziste la condițiile și
cerințelor spații lor închise în care op erează .LUF60 poate fi utilizat în tunel uri de cale ferată,
calele aeronavelor, garaje, uzine chimice , etc. Există unele caracteristici importante ale acestui
aparat, de exemplu duza demonitorizare , care are un debit de pana la 800 GPM și poate sufla
fascicu lul de apă pâ nă la o distanță de 80m. În scopul îmbunătățirii mobilităț ii în condiții de

13
temperatură ridicată, acesta este echipat cu sistem de deplasare pe cauciuc, care rezistă până la
400 de grade Fahrenheit. S istemul de deplasare din cauciuc permite ro botului de a urca scara,
în plus acest aparat este capabil să opereze pe pante de maxim 2 0 de grade, cu tubul de
expulzare a apei la un maxim de 45 de grade. Specificațiile tehnice ale LUF60 sunt arătate în
tabelul 1 .3.

Figura 1.6:LUF60

Tabelul 1.3.Specificaț ii tehnice LUF60
Specificații Descriere
Greutate 2,000 kg
Inălțime 2.00 m
Lungime 2.30 m
Lațime 1.35 m
Motor Turbo diesel
Rezervor combustibil 50 litri
Viteza Până la 6.0 km/h
Pompa de apă 100 + GPM
Tun apă Telecomandă Wireless cu reglarea unghiului de înclinare
și a presiuniiapei
Furtun de alimentare cu apă Diametrul interior 5.08 cm
Wireless Remote Control Raza de actiune de 305 m include baterie de rezervă și

14
FIREROB
FIREROB (figura 1.7 ) este un robot mobil controlat de la distanță, care este folosit pentru a
lupta cu incendiile, căutare și inspectare zonei de foc. FIREROB este protejat de căldură cu un
scut termic. Acesta este echipa t cu stingă toare sub presiune cu apă pentru a controla focul. În
plus, este echipat cu camere de luat vederi termice și senzori pentru observarea și
monitorizarea în zonei incendiului. Două opțiuni de operare pentru FIREROB sunt
disponibile, cu scut termi c și fără scut termic.
Specificația tehnică de detaliu al fiecărui tip FIREROB este în conformitate cu Tabelul 1.4
Tabelul 1.4. Specificații tehnice ale robotului Firerob
Specificatii Descriere fără scut termic Descriere cu scut termic
Greutate 250 kg 360 kg
Inălțime 0.385 m 0.815 m
Lungime 1.30 m 1.60 m
Lățime 0.685 m 0.720 m
Viteza 3 km/h 3 km/h
Raza minimă de î ntoarcere 1.46 m 1.70 m
Unghi de urcare 32° 32°
Garda la sol 0.12 m 0.12 m

Figura 1.7. Firerob
FFR -1 încărcător.
Lumini de lucru Doua becuri de 300 W Xenon

15
FFR-1 (Figura 1.7 ) este un robot de stingere a incendiilor, care permite pompierilor
efectuarea unor misiuni di ficile. FFR -1 este un robot cu ș enile duble controlat de la distanță,
utilizat în monitorizare, transport și stingere a incendiilor. Robotul es te proiectat să
funcționeze în condiții de mediu periculoase ca temperaturile ridicate, medii toxice și în
interiorul clădirilor nesigure.

Figura 1.7 : FFR -1 folosit pentru
stingerea incendiilor și salvare –
Robot Wireless

FFR-1 permite pompierilor
executarea de misiuni în spații
închise, străzi înguste, clădiri
industriale, magazine, tuneluri, aeroporturi, instalații militare, centrale electrice, uzine chimice
și altele. FFR -1 este ușor de transportat pe un vehicul modifica t sau o remorcă, conferind un
avantaj operațional pentru pompieri la stadiu incipient de foc, precum și pe tot parcursul
operațiunii. FFR -1 are un sistem intern de răcire cu pereți dubli pentru a evita supraîncălzirea
cauzata de temperatură exterioară ridi cată. FFR -1 este un robot foarte manevrabil cu
capabilități cross -country. Rulează pe trepte și poate urca pana la 30 de grade o pantă, trăgând
un furtun de incendiu de 3 inch . Specificațiile tehnice ale FFR -1 sunt arătate în Tabelul 1.5 .
Tabelul 1.5. Spe cificații tehnice ale robotului FFR -1
Specificatii Descriere
Greutate 940 kg
Inălțime 1.38 m
Lungime 1.62 m
Lățime 1.14 m
Motorizare 2 motoare electrice cu o putere de 24 V
Viteza 3 to 4 km/h

16
Inclinaț ie Panta de 30 grade
Traversă ri de apă 20 cm adâ ncime
Trecere peste obstacole 20 cm înălțime
Sistem de tracțiune 2 roti de oțel cu tampoane de cauciuc
Sistemul de apă Monitor plus acționate electric cu o singură duză
Debit apă Peste 4200 litri/min la o presiune de 15 bari
Sistem de remorcare Trageun furtun de 100m plus 3 role
Wireless Control Range 260 m
Cable Control Range 100 m
Starea mediului 30 % manevra de lucru peste 3 ore
Sistem video O cameră de supraveghere montată pe un catarg
cu zoom plan, o altă cameră video pentru
monitoriz area drumului de acces, cu zoom ș i
focusare pe obiecte
Lumina Reflectoare montate în paralel cu camerele
video

FIREMOTE 4800
Firemote 4800 ilustrată în Figura 1.8 este un Unmanned Ground Vehicle. Acesta este echipat
cu o duză de stingere a incendiilor, echipamente de apă de înaltă presiune, duză de
pulverizare, camere de navigație, cameră de l uat vederi termice, sistem de ră cire și rolă de
admisie furtun. Toate ech ipamentele sunt montate într -un corp din oțel inoxidab il izolat care
poate reflecta căldura radiantă . Se pot proteja piesele sensibile la ap ă care sunt montate pe
șasiu.Firemote 4800 este controlat de la un panou , cu ajutorul camerelor de luat vederi color
montate 2 în față ș i 2 în spate ,avȃnd un unghi de obser vare foarte larg. Panoul foloseș te un
monitor trans -reflectorizant, care arată ca un tablou de bord avȃnd parametrii ș i imagini de la
4 camere simultan,pentru ușurința de navigare. Centrul de comandă poate primi imagini video
ȃnd un calculator încorporat, care poate înregistra sau trimite fișiere video. Specificaț iile
tehnice aleFIREMOTE 4800 sunt arătate înTabelul 1.6.

17

Figura 1.8. Robotul pompier
Firemote

Tabelul 1.6. Specificații tehnice a le robotului Firemote 4800
Secificatii Descriere
Greutate 450 kg
Inălțime 1.14 m
Lungime 1.40 m
Inălțime 0.70 m
Corp 304 Grad oțel inoxidabil lustruit cu izolație internă
Sursa de alimentare 36 Volt 65AH, baterii acide sau în curent continuu prin
cablu ombilical de la 24V de alimentare a vehiculului.
Viteza 4.5 km/h
Tun de apă 1700 litri/min la 7 bar (100psi)
Sistem de remorcare Oțel armat și cauciuc
Tracțiune Suficientă pentru a trage cel puțin 200 de metri de
furtun gol
Răcire / Protecție Duze fixe pentru a produce scut ceață suficient să

18
răceasca corpul robotulului și obiectele tractate
Comunicare wireless Standard Wi -Fi 802.11n pentru video și de spectru
extins de 2,4 GHz , modem radio pentru control
Distanta operare a sistemului
wireless 300 m ȋn linie ă
MVF -5
MVF -5, cum se arată în Figura 1.9 este un robot mașină de s tingere a incendiilor
multifuncț ional , fabricat de producătorul croat DOK -ING, pentru a stinge incendiile din
zonele de neatins și condiții în care se pun în pericol vie țile pompierilor. Este un vehicul de
stingere a incendiilor , care este operat de un singur operator și controlat cu ajutoru l
telecomenzii. Cu tehnologia de control de la d istanță -GPS-INS (Sistem de poziționare
globală – Sistemul inerțial de navigare), sistemul este capa bil de a fi controlatde la distanța
maximă de 1500m. MVF -5 ajută pompieri i pentru a asigura infrastructura de risc ridicat. În
stingerea incendiilor fără intervenția pompierilor, acest robot are tun de înaltă presiune pe un
braț hidraulic , care pompeaz ă apă până la o distan ța de 55 m. MVF -5 are un scut de protecție
rezistent la foc cu temperaturi inalte. Scutul de protecție se bazează pe reflexia în materialele
tumescente ca balonul, se extinde în volum și deven e mai dens atunci când sunt expus la foc.

Figura 1.9 : MVF -5 Mașina Autonomă de stingere a incendiilor
Producătorul DOK -ING a afirmat că acoperirile mult istrat pe MVF -5 sunt capabile să reziste
la 700 C, timp de 15 minute sau 400 C timp de 30 de minute, ca întabelul 1.7 pentru zonele de

19
temperatură ȋ naltă. MVF -5 poate pulveriza 2000 de litri de apă sau spumă pe minut.
Capacitatea rezervorului este de 2200 de litri de apă și 500 de litri i de spumă.Tunul de înaltă
presiune care este montat pe brațul hidraulic are 3 nivele, special concepute cu o rotație de
360 °. Acest lucru permite tunului o mai mare presiune de ȋmprăș tiere a lichidelor de stingere
a incend iilor în toate direcțiile dorite (DOK -ING Company, 2010). Specificațiile tehnice
aleMVF -5 Sunt arătate în tabelul 1.7.
Tabelul 1.7. Specificații tehnice ale robotului MVF -5
Caracteristici Descriere
Greutate 9274 kg
Inălțime 2109 mm
Lungime 3800 mm
Lățime 2180 mm
Corp INDISPONIBIL
Sursă de energie Motor diesel turbo cu 6-cilindriiîn-line
Viteza 12 km/h
Tun cu apă 2000 l/min
Sistem de Tracțiune INDISPONIBIL
Tracțiune Fier armat cu cauciuc
Comunicare w ireless Comandat la distanță
Domeniu al sistemului wireless 1500m

JMX -LT50
JMX -LT50 (Figura 1.10) este echipat cu un tun de apăși are capacitatea de crea o barieră
termică, folosind jetul de apă, fiind telecomandat pe distanțe lungi. Acest robot este alcătuit
din sistemul de control la distanță , șasiu, monitor de control al focului și al apei. Robotul
foloseș te apa furnizată prin cuplarea la spate a furtunului cu apă și este capabil de a se proteja
pulverizȃ nd apa sub forma unei ceți. La distanță, tunul de apă al robotului este capabil de a
pulveriza apa din diferite unghiuri și distanțe. Mobilitatea JMX -LT50 se bazează pe ro ți cu

20
anvelope . Acest concept a dat posibilitatea de mișcare a robotul pe diferite tipuri de sol și de a
depăși diferite obstacole ȋntȃlnite.

Figura 1.10. Robotul pompier JMX -LT50
Specificațiile tehnice ale JMX -LT50 sunt arătate înTabelul 1.8.
Tabelul 1.8. Specificații tehnice ale robotului JMX -LT50
Caracteristici Descriere
Greutate 1500 kg
Inălțime 1560 mm
Lungime 2400 mm
Lățime 1435 mm
Corp INDISPONIBIL
Sursă de energie INDISPONIBIL
Viteza 12 km/h
Tun cu apă 50 litri /sec

21

SACI 2.0
Robotul brazilian de pulverizare a apei a fost numit SACI (Figura 1.11), a fost produs în 2006.
SACI este în măsură să pună pe foc prin direcționarea fluxului de apă, spumă sau să
pulverizezeo perde a de ceață prin suflare. Mașina de stingere a incendiului va produ ce o
pulverizare la maximum 60 de metri, prin pivotarea tunului de la 20 – 70 de grade
vertical ,rotindu -se fiind în același timp ȋn jurul rezervorului de apă. Acesta poate avea tunuri
de apă capabil e de a avea un debit de apă de până la 7.600 de litri pe minut. Acesta are două
rezervoare cu spuma de 25 de litri fiecare.

Figura 1.11. Robotul pompier SACI 2.0
Această mașină poate pompa lichide timp de trei ore înainte de a avea nevoie de un rezervor
de reîncărcare. Pentru comoditate, această mașină are sistem de încărcare montat pe mașin a
de transport. Ea are sistem de iluminare pentru a lumina în mediu obscur atunci când este
Sistem de tracțiune INDISPONIBIL
Tracțiune Roți de cauciuc
Wireless
Communication Telecomandă
Distanta Wireless 150m

22
necesar. SACI , robotul de stingere a incendiilor a fost proiectat și construit prin abordare
modulară. În plus, SACI este echipa t un sistem trapezoidal de tracțiune care să-i permită să
traverseze diferite obstacole. Specificațiile tehnice ale SACI 2.0 sunt arătate înTabelul 1.9.
Tabelul 1.9: Specificații tehnice de SACI 2.0 (ARMTEC, 2013).
Caracteristici Descriere
Greutate INDISPONIBIL
Inălțime 1600 mm
Lungime 1800 mm
Lățime 1500 mm
Corp INDISPONIBIL
Sursă de energie Baterie
Viteză 12 km/h
Tun cu apă 8400 l/min
Sistem de tracțiune INDISPONIBIL
Tracțiune Piese armate cu cauciuc

ARCHIBOT -M
Constructorul koreean a proiectat un robot de stingere a incendiilor și anume -ArchiBot M
(Figura 1.12 ) care este un robot mobil utilizat în locuri inaccesibile pompierilor. Acesta este
utilizat pentru verificarea la fața locului și pentru curățarea căii d e acces pentru pompier i.
Robotul a fost echipat cu un sistem special conceput de suspensii independente pentru urcatul
scărilor și lucru la temperaturi ridicate. Robotul, de asemenea, este proiectat cu capacitatea de
a fi impermeabil la apă și echipat cu u n sistem de răcire , pentru ca robotul să poata lucra în
mediu cald

23

Figura 1.12: ArchiBot -M
Specificațiile tehnice ale ArchiBot -M sunt arătate înTabelul 1.10.
Tabelul 1.10. Specificații tehnice ale robotului ArchiBot -M
Caracteristici Descriere
Greutate 450 kg
Inălțime 650 mm
Lungime 1400 mm
Lățime 800 mm
Corp INDISPONIBIL
Sursă de energie INDISPONIBIL
Viteza 20 km/h
Tun de apă INDISPONIBIL
Sistem de tracțiune INDISPONIBIL
Tracțiune Otel armat cu cauciuc

24
THERMITE T
Robotul termit ă este dezvoltat pentru a fi manipulat în diferite medii periculoase, cum ar fi
incendiu de pădure și incendii chimice. Robotul este echipat cu capabilități de manipulare de
la distanță, capabil de a fi controlat de la distanță și un monitor multi -direcțional pentru a
asigura siguranța utilizatorului. Distanța de control este de aproximativ 400 m.Termit e este
conceput pentru teren accidentat, precum și în mediul de construcție. Robotul are un timp de
activare mic.

Figura 1.13: Thermite T2

Specific ațiile tehnic e ale
termit T2 sunt arătate
întabelul 1.11.

Tabelul 1.11. Specificații
tehnice ale robotului Thermite T2
Caracteristici Descriere
Greutate 744 kg
Inălțime 1397 mm
Lungime 1880 mm
Lățime 889 mm
Corp Oțel și aluminiu
Sursă de energie Motor
Viteza 20 km/h
Tun cu apă 600 l/mincu duză multidirecțională
Sistem de cale INDISPONIBIL

25
Tracțiune INDISPONIBIL

MyBOT2000
Proiectarea lui MyBOT 2000 ,care este o mașină controlat ă de la distanță , estecompusă dintr –
un șasiu mobil și unul rigid. Robotul este proiectat și dezvoltat în Malaezia. Diferite imagini
cu MyBot2000 sunt prezentat e în f igura 1 .14 și figura 1 .15. Maș ina este controlat ă wireless
printr-unlaptop . Duza de apă de pe mașină poate fi îndreptatăȋ n diferite unghiuri și poate fi
ridicat ă pentru a controla focul de la diferite înălțim i. Unul dintre marile avantaje ale
dezvoltării MyBot2000 este faptul că reduce riscurile cu care se confruntă pompieri i în
îndeplinirea sarcinilor lor. Acest lucru se datorează faptului că sunt actualizate noile tehnicide
combatere a incendiilor , neces are pompieri lorla interv entia în condiții periculoase. Lucrul la
temperaturi ridicate, de praf, umiditate scăzută , alte condiț ii periculoase sunt printre condițiile
de muncă obișnuite , asociat e cu stingerea incendiilor. Sistemul MyBot 2000 este un vehicul
terestru, care a fost echipat cu un control de la distanță și capacitatea de monitorizare pentru
stingerea incendiilor și de salvare.MyBot2000 este capabil de stingere a incendiilor și de
căutare într -un mediu periculos . In plus, MyBot2000 folosește energie verde, electric ă, pentru
alimentarea mașinii.Actualul MyBot 2000 va fi echipat cu un sistem de senzori de vedereși
imagistica pentru a detecta și a localiza victima ȋn foc. Prima generație d e MyBot 2000 a fost
dezvoltat ă în anul 2006. În prezent, a 4 -a generație de MyBot2000 este în proces de
dezvoltare. Noul design al MyBot 2000 , va cuprinde un sistem de deplasaremai bun, structură
mai ușoară , tun de apă controlabil multi -direcțional, CCTV w ireless cu rază lungă, platformă
comună precum și capacitatea de control pe distanțe lungi. Specificațiile tehnice ale
MyB ot2000 Sunt arătate în tabelul 1.12.
Tabelul 1.12: Caracteristicile generale ale MyBOT 2000
Specifica ții Descriere
Greutate 910 kg
Înălțime 1300 mm
Lungime 1500 mm
Lățime 1000 mm
Corp Oțel moale

26
Sursă de energie Baterie
Viteză 2.36 km/h
Tun cu ap ă Duză unică de apă
Sistemul de deplasare Șenile cu elemente de cauciuc
Tracțiune INDISPONIBIL

Figura 1 .14: Vedere laterală a lui MyBOT 2000

Figura 1 .15: MyBOT2000

27
Concluzii:
Specificații le tehnice a 10 diferi țirobo ți de lupta contra incendiilor au fost comparat e în
Tabelul 1.13 . Așa cum se menționează la Tabelul 1.7 , MVF5 este cel mai mare și mai greu
robot de stingere a incendiilor, printre altele.MVF5 este construit pentru a acț iona numai ȋn
aer liber și nu este în măsură să intre ȋn anumite locatii ȋnguste . Acesta este urmat de LUF60
și JMX -LT50. MVF5, LUF60 și JMX -LT50 fiind concepute pentru a rezista la sar cini, sunt
echipate cu tun de apă mai mare și sunt în măsură să controleze focul într -un timp
scurt.Robotul MVF5 a fost echipat cu un tun avȃnd un debit crescut de apă fiind dotatș i cu un
rezervor de apă.JMX -LT50 a fost echipat cu tun de apă controlat de la distanță. Pentru
LUF60, acesta este echipat cu un ventilator puternic pentru a sufla volumului mare de apă sub
formă de ceață de apă. Ce i mai mult i dintre robo ți, cum ar fi Firerob, FFR -1, Firemote -4800,
SACI, ArchiBot și MyBOT2000 folosesc baterii ca sursă de energie, cu excepția Th ermit care
folos ește un motor diesel. În general, 90% din tre roboții mobili folosesc duza de apă, 80%
dintre roboți folosesc tunuri de apă controla te de la distanță , și mai puțin de 20% din roboți
transportă cu ei un rezervor de apă. Dezvoltarea și utilizarea roboț ilor mobili de stingere a
incendiilor continuă pentru diferite medii , cum ar fi instalațiile petrochimice, mediu
radioactiv, structuăa instabilă și vas e de înaltă presiune.
În prezent, dezvoltarea roboț ilor mobili de lupta contra incendiilor încă nu este pe deplin
susținută de autorit ățile local e sau pompieri , pentru a fi puși în funcționare în timpul
momentelor critice , pentru a reduce riscul de pericol pentru aceștia . Mai multe e forturi trebuie
să se facă pentru a î ncuraja utilizare aacest e tipuri de robo ți mobili ȋn stingerea incendiilor ,prin
proiectarea unei variante cu cost redus a unui robot de calitate .

28
Tabelul 1.13. Comparație sintetică ȋntre caracteristicile roboților pompieri prezentați
Specificați
i LUF60 FFR-1 FIREMOTE –
4800 MVF5 JMX -LT50 SACI ArchiBot Thermite FFM3000
Mărime
(L x W x
H) 2.3 x 1.35 x 2 m 1.62 x 1.14 x 1.38
m 1.4 x 0.7 x 1.14
m 3.8 x 2.18 x 2.1
m 2.44 x 1.44 x 1.56
m 1.8 x 1.5 x 1.6 m 1.4 x 0.8 x 0.65
m 1.88 x 0.89 x 1.4
m 1.5 x 1.0 x 1.3 m
Viteză (km
/h) 6 4 4.5 12 12 12 20 20 2.36
Sursă de
energie Motor Diesel Baterie Baterie Motor Diesel Motor Diesel Baterie INDISPONIBIL Motor Diesel Baterie
Control Control radio Control Wireless WiFi Control la
distanță Control r adio Control r adio INDISPONIBIL Control r adio Control r adio
Masă (kg) 2000 940 450 9274 1500 INDISPONIBIL 450 744 910
Preț
(USD) 200,000 INDISPONIBIL INDISPONIBIL INDISPONIBIL 49,000 INDISPONIBIL INDISPONIBIL 98,000 40,000
Sursă
bibliograf
ică http://www.nngov.c
om/fire/downloads/l
uf-
60_fire_apparatus_a
rticle INDISPONIBIL http://www.rylan
dresearch.co.uk/r
emotely –
operated –
vehicles/firemote
-4800 http://www.dok –
ing.hr/products/fi
refighting/mvf_5
?productPage=tec
hnical http://info.fire.hc
360.com/2010/06
/090832221947.s
html http://v2.armtecbr
asil.com/index.ph
p?produto=2 http://www .drbfat
ec.com/frd_center
/fighting_m.htm http://www.howe
andhowe.com/rs1
-robotic -solution –
base-system.html
Origin Austria US UK Croaț ia China Brazil Korea US Malaysia

29
2. Scopul lucrării
Lucrarea „Robot pompier” are ca scop realizarea unei machete funcționale a unui robot
pompier real. Macheta realizată urmează să fie utilizată la experimente care să verifice
disponibilitatea echipamentului ȋn diverse situații de urgență.
Robotul pompier este, de fapt, un robot mobil , cu dotări suplimentare adecvate scopului
aplicației. Dintre aceste dotari, așa cum rezultă și din capitolul 1, de studiu bibiografic,
amintim:
– Existența unui sistem de locomoție adecvat solului accidentat;
– Sistem autonom de alimentare cu energie electrică;
– Sistem de ȋnlăturare a obstacolelor sau de forțare a ușilor;
– Sistem de direcționare a jetului de lichid de stingere a incendiilor;
– Sistem de preluare de imagini de la fața locului;
– Sistem de comunicare cu eventualele persoa ne din interior: microfon și
boxe.
Pentru că incendiile sunt niște evenimente cu un grad de variabilitate foarte mare, s -a
considerat că este indicat ca robotul pompier să funcționeze ȋn regim de teleoperare, de aceea
s-au prevăzut elemente de comandă manu ală de tip „joy -stick” atȃt pentru comanda sensului
de mișcare a robotului mobil, cȃt și pentru mișcarea camerei pentru supravegherea situ -ului
incendiului.
3. Sistemul de preluare a imagini lor de către camer ă
3.1. Instalare a programului de captare imagini
Instalarea se poate face în două moduri:
 LAN cu calculatorul;
 pe telefonul mobil cu ajutorul aplicației Cloudsee Android/IOS;
Instalarea pe calculatorul personal prin intermediul conexiunii wireless se va realiza
prin router, camera fiind configurată pe setările de conexiune ale routerului prin WI -FI.

30
De asemenea camera se poate conecta direct la router prin cablu serial formând o
conexiune de tip LAN.

În primul rând se descarcă și se instalează aplicația Cloudsee APP pe telefonul mobil.
Se creează un cont pentru a putea accesa camera. Se scanează codul tip QR pentru validarea
licenței camerei și după aceea se lansează aplicația pe telefonul mobil. După înregistrare și
logare urmează o succesiune de pași ce trebuie urmați pentru configurarea camerei cu rețeaua
wireless.

31
Se apasă pentru 5 secunde butonul de resetare al camerei până când se aude de 2 ori
sunetul audio "Waiting for configuration". Pe tel efon în aplicația instalată se accesează
setarile de preparare "Add by Soundwave". Telefonul va emite un sunet pe care camera îl
captează. Se realizează astfel configurarea camerei pe dispozitivul wireless ales prin sunetul
emis de cameră "Successful confi guration". Acum se pot vizualiza imagini în timp real pe
orice dispozitiv care are instalată aplicația Cloudsee și este logat pe aceeași rețea wireless.

32

3.2. Caracteristici funcț ionale ale camerei Jovision JVS -H510
Camera JVS -H510 face parte di n gama de camere de supraveghere wireless cu IP de la
Jovision. Modelul JVS -H510 are o rezoluție de 1 MP, 720P și poate fi accesată atât prin LAN
cât și wireless. Înregistrările făcute cu JVS -H510 pot stoca și pe cardul de memorie al
camerei. Tunul de ledu ri de infraroșu ce ajută camera să obțină imagini mai clare pe lumină

33
slabă sau întuneric este eficient până la o distanță de 10 metri. Camera de supraveghere JVS –
H510 suportă control Pan/Tilt, mișcare pe verticală și orizontală, funcție ce poate fi contro lată
atât de pe PC cât și de pe telefon.

Camera IP wireless 1MP 720P HD Jovision JVS -H510
Caracteristici generale :
1. Disp ozitivul poate fi configurat atât prin LAN, cât si prin reț eaua wireless;
2. Control pan / tilt – în plan vertical și î n plan orizontal; unghiul poate fi ajustat;
3. Camera are incorporate atât microfon, cât și difuzor care permite comunicare bi –
direcțională ;
4. Suportă diferiți senzori de alarmă ;
5. Include slot pentru TF -card de maxim 64GB;
6. Format fișier î nregistrat: MP4;
7. Camera poate fi accesată prin Android / iOS / client Windows PC;
8. Distanț a de i luminare pe timp de noapte de până la 10M.
Specificaț ii tehnice:
Camera :
1. Senzor imagine: 1/4″CMOS
2. Rezoluț ie: 1280×720
3. Pixeli: 1.0MP
4. Compresie: H.264/JPEG
5. Cadre pe secundă : 25fps
6. Rata biților : 64Kbps～8Mbp s
7. Iluminare minim ă: 0Lux(IR ON)
Lentilă:
1. Tip lentilă : M12
2. Lentilă : 3.6mm
3. Unghi vizuzalizare: 71°
4. Focus: Fix
Funcț ii:
1. Control expunere: Auto
2. Zi / noapte: fi ltru IR -cut cu comutare automată , color – alb/negru
3. Ajustare video: ajustare contrast, luminozitate, saturaț ie
4. Operațiuni la distanță : sistem, st ream, utilizator, management reț ea
5. Detecție la miș care: Da
6. Alarmă : e-mail, client
7. Intercom: Da
8. Stocare locală : 64G

34
9. Control PTZ
10. Unghi rotire: Orizontal:355° Vertical:120°
11. Preset at: 127
Interfaț a:
1. Intrare audio: Incorporat microfon
2. Ieșire audio: Incorporat difuzor
3. Internet: interfațe adaptive RJ45 10M/100M
4. Intrare alarmă : 1 CH
5. Iesire alarmă : 1 CH
6. Slot TF -card: 1 slot
7. Reset : restaurare la setările de fabrică
8. Rețea
9. Ethernet: Ethernet 10/100M
10. Wireless: WIFI
11. Dual Stream: Da
12. Protocol suportat: HTTP,TCP/IP,ICMP,UDP,SMTP,DHCP,DNS,PPPOE
13. Transmisie: Protocol intern Cloudsee
14. Browser: IE8+,Chrome18+,Firefox5.0+,Safari5.02+
15. Conectare: 6 CH
16. Permisiune utilizator: până la 13 utilizatori, 3 nivelur i de autoritate: administrator,
utilizator, vizitator
General :
1. Leduri IR: 10
2. Distanț a IR: 10m
3. Temperatura de operare: -20℃～55℃
4. Umiditate: 10% ～90%
5. Alimentare: DC 5V
6. Consum: ≦3.2W
7. Material: ABS alb + PC
8. Dimensiuni (W×H×D)(mm): 115×147×138
9. Greutate: 300 gr
10. Instalare: pe perete / tavan / birou

4.Proiectarea sistemului mecanic al robotului pompier
4.1.Proiectarea sistemului de locomoț ie
Soluția constructivă a platformei
Soluția constructivă aleasă corespunde scopului de a se putea intra într -o clădire cuprinsă de
flăcări. În urma unei cercetări amănunțite am ajuns la concluzia că cea mai bună soluție este
de a folosi un cadru metalic cât mai rigid și cu o rezistență mai r idicată. Datorită faptului ca
un incendiu poate apărea și în natură, iar solul poate fi acidentat, cadrul a fost conceput din
două componente de șasiu. Pentru ca robotul (fig 4.1), la întâmpinarea unui obstacol, să poată
trece cu ușurință peste acesta, o p arte a șasiului se rotește relativ la cealaltă, pentru a avea
stabilitate și tracțiune. Roțile alese și cumpărate sunt din metal, având montate în interior
rulmenți, iar la partea exterioară se află un cauciuc plin pentru o rezistență sporită.

35
Roțile sunt montate pe un ax, fiind cuplate fiecare individual la motor asigurând o tracțiune
4X4. Angrenarea este realizată cu ajutorul lanțului cu bucșe, fiind montat pe un pinion dublu
care este legat la motor și un pinion simplu care este montat pe axul roții. Am montat un
placaj din lemn pentru a putea fi montate diferite dispozitive de stingerea incendiilor.
Pentru ca robotul să ajungă la destinația propusă am adaptat o camera de luat vederi pe acesta,
fiind controlat de către operatorul uman însărcinat cu aceas tă funcție. Robotul este controlat
prin intermediul calculatorului sau a telefonului mobil.

Fig. 4.1. Platforma robotului mobil

Proiectarea asistată de calculator CAD – Computer Aided Design este unul din
programele de proiectare cel mai des fol osit și întâlnit. Unii specialiști sunt de pă rere
că această tehnologie de proiectare a evol uat foarte mult de -a lungul ani lor.
Transformările recente ale principalelor sisteme de proiectare asistată dovedesc
faptul că domeniul CAD se află încă în plină dezvolta re și evoluție. Arhitectura
generală și adăugarea de funcții si instrumente noi de modelare în sistemele de
proiectare deja existente, cât și posibilitatea acestora de a crea nu doar simple schițe
2D, ci și modele geometrice și suprafețe, pe baza parametri lor indicați.
Pro / ENGINEER oferă o gamă foarte largă de instrumente pentru a permite
generarea de o reprezentare digitală completă a produsului proiectat. Față de
instrumentele generale de geometrie există capacitatea de generare a geometriei și a
difer itelor obiecte în afara razei de roboți industriali, cum ar fi de conducte industriale

36
și definiții complete de cablare. Instrumentele sunt de asemenea disponibile pentru a
suporta dezvoltarea de colaborare.

Proiectarea sistemului mobil

Una din cele mai importante componente din realizarea robotului pompier a fost
realizarea șasiului, pentru că pe acesta urmează să fie montate toat ă partea de comandă
și de locomoție . Pentru a putea fi realizat robotul a fost necesară o proiectare
adecvată, aceasta fiind făcută în programul Pro/ENGINEER. Parametrii fundamentali
pentru realizarea montajului au fost lă țimea și lungimea șasiului , iar în funcție de
acesta s -au așezat restul componentelor. Înă lțimea a fost determinată în funcție de
diametrul roților , pentru a a vea o gardă la sol înaltă. Mate rialele folosite sunt o țeavă
pătrată din metal cu dimensiunile de 20x20x2, motoare de curent continuu, roți
metalice cu cauciuc plin pentru o duritate mai ridicată, pinioane de lanț cu 16 dinți
pentru angrenare, 2 placaje de lemn pentru suport, 4 lanțuri cu dimensiunea de 80 de
cm fiecare, 4 axuri pentru fixarea roților și cameră de luat vederi pentru a transmite în
direct imagini de pe robot.
În mare parte ans amblul este construit să fie ușor modificabil, folosindu -se
eleme nte demontabile. O asemenea asamblare demontabilă are avantajul unei
posibilități de reglare a poziției relative a componentelor și deci, a libertății în ceea ce
privește îm bunătățirile.

Componentele folosite pentru montaj sunt:
1.Două componente de șas iu

37

2. Axuri de prindere a roților

3.Ax pentru roți

38
4.Motoare

5.Pinion dublu conducător fixat pe motor

39
6.Ax inter -șasiu

7. Roțile

40
8. Rulmenții lagărului de rostogolire a roților

9. Camera de luat vederi

41
Vedere din față a robotului pompier

Vedere a ansamblului din lateral

42
Vedere de jos

Secțiuni din ansamblul robotului pompier

43

44
Vedere cu robotul pompier, ansamblu din spate și față

4.2. Proiectarea transmisiei cu lanț
Deplasarea robotului este realizată prin intermediul transmisiei prin lanț.
Transmisiile prin lanț sunt cele care transmit mișcarea de rotație de la o roată
conducătoare la una condusă prin angrenarea acestora cu zalele din care este compus lanțul.
Părțile componente:
-roată de lanț conducătoare;
-roată de lanț condusă;
-lanț;
-mecanism de întindere;

45
-dispozitive de ungere;
-apărători;
Principiul de funcționare se bazează pe angrenarea zalelor lanțului cu roțile speciale de lanț.
Avantaje:
-dimensiuni de gabarit mici;
-absența alunecării;
-randament ridicat;
-posibilitatea înlocuirii ușoare a lanțului;
-distanța dintre axe poate fi diversificată;
Dezavantaje:
-posibilitatea pătrunderii prafului și impuritățiilor conduce la creșterea fenomenului de
uzură;
-întreținerea mai costisitoare;
-necesită precizie ridicată la montarea arborilor;
-transmisia funcționează cu zgomot;
-apare o neuniformitate a rotirii roților,în special la roțile cu un număr mic de dinți.
Dom enii de utilizare:
-la troliile instalațiilor de foraj;
-la antrenarea arborilor din cutiile de viteze;
-la mașinile agricole;
Lanțul
Rol:
-pentru ridicare;
-pentru tracțiune;
-pentru antrenare;
Tipuri constructive: (Fig. 4.2 )
-cu zale ovale(Fig 4.2 a);

46
-cu eclise articulate(Fig. 4.2 c);
-cu bolțuri;
-cu bucșe și role;
-cu cârlige;
-combinate;

Figura 4.2. Tipuri de lanțuri
Roți de lanț
Acestea au un rol foarte important deoarece sunt în directă legătură cu lanțul. Au geometria
danturii definită ȋ n plan frontal și axial.(Figura 4.3)

47

Fig. 4.2. Roți de lanț

Fig. 4.4. Roata de lanț utilizată
Soluția aleasă pentru transmiterea mișcării d e la roata motoare (pinioanelor fig. 4.4 ) la cea
condusă este lanțul cu bucșe.
Lanțurile cu bucșe se compun din eclise,bolțuri și bucșe,eclisele exterioare fiind presate pe
bolțuri,iar cele interioare pe bucșe. Din punct de vedere funcțional,eclisele exter ioare și
bolțurile, respectiv eclisele interioare ș i bucșele,formează elemente cinematice

48
distincte,articulate între ele. Datorită suprafeței de contact mai mare dintre bolțuri si
bucșe,aceste lanțuri se recomandă la sarcini medii și viteze sub 3 m/s.

Figura 4.5. Lanțul cu eclise, bolțuri și bucșe
Etapele de calcul ale transmisiei prin lanț
Elementul calculat sau ales Lanț cu bucșe
1 2
Date de proiectare Puterea P, kW
Tura ția la intrare n=82 rot/min
Raport de transmitere i=1
Preciz ări privind condi țiile de execu ției exploatare
Num ărul de din ți ai
roții mici z1 z1min = 16, pentru v < 4 m/s și
p < 20 mm
z1min = 14…16, pentru v < 7 m/s și
încărcări medii
z1min = 17…25, pentru v < 24 m/s
Num ărul de din ți ai
roții mari z2 z2 = 16
Frecvent z 2 = 30…80
Pasul lan țului p, mm Se aleg din standardele lan țului, trei
la patru variante de pa și
p=13mm
Viteza medie a
lanțului vm, m/s

mz1pn1
601000
.a m 82 
60 1000  0.28 m/s   16  13

49

va < 3 m/s, pentru lan țuri cu buc șe
Distan ța preliminar ă
dintre axe Aprel, mm Aprel optim = (30…50) *p; Aprel max = 30*p
=>Aprel max =390 mm

Lungimea
aproximativ ăa
lanțului La, mm

Num ărul de zale ale
lanțuluiW

Lungimea definitiv ăa
lanțului L, mm L = Wp => L = 62 * 13 = 806 mm

Distan ța dintre axe
recalculat ăArec, mm

Verificarea la rupere

standar d lanț

Forța din ramura
activ ă(motoare) F1, N

Sr375
 0.1
G1500
FfG1
412.5
F12Ff 25c 375
25 15   c S r
F 1 15   A rec 13
4 62 16 16 
2  62 16 16 
2        2
8 16 16 
2        2
   
   
   299 mm   A rec p
4 W z 1 z 2 
2  W z 1 z 2 
2   
  
 2
8 z 2 z 1 
2   
  
 2
   
   
    W L
p 62   L a 2 390  16 16 
2 13   16 16 
2   
  
 2
13 2
390   988 mm   L a 2 A prel  z 1 z 2 
2 p   z 2 z 1 
2   
  
 2
p 2
A prel   988 mm  

50
Alegerea sistemului de acționare electric
Motorul de curent continuu cu întrefier axial și rotor disc este o varianta constructivă a
mașinii de curent continuu. Sistemul inductor este format din polii dispuși pe o armătură de
oțel care reprezintă carcasa statorului. Polii inductori statorici se realizează de regulă din
magneți permanenți din ferită anizotropă.
Rotorul are formă unui disc plat și este compus dintr -un suport realizat dinmateriale
rezistente la căldură, pe bază de sticle sau compoziții silicoorganice. Înfășurarea rotorică
constă din lame conductoare subțiri, neizolate, dispuse pe ambele părți ale discului.
Conductoarele înfășurării rotorice se pot dispune prin procedee ale tehnicii fotochimice a
circuitelor imprimate (la motoare mici), fie prin procedee mecanice de ștanțare. Numărul de
conductoare este limitat deconditiile de realizare tehnologică a înfășurării.
În scopul obținerii unor tensiuni electromotoare cât mai mari și care să nu fie
influențate de nesimetriile câmpului magnetic se utilizează înfășurări ondulate simple. Spirele
înfășurării se realizează prin conexiunile de la capetele marginale superioare și inferioare, care
străbat discul izolant și care fac legătură dintre conductoarele de pe cele două feteale discului.
La aceste înfășurări periile calcă direct pe conductoare. Polii inductori sunt așezați în partea
frontală a inelului, de o parte sau de ambele părți. Lațurile active ale unei spire sunt
constituitedin cele două porțiuni situate pe părțile frontale ale discului rotoric. Pentru a realiza
o lungime mai mare a porți unilor active ale spirei, acestea se dispun curbat. Câmpul magnetic
de reacție a indusului este mic datorită întrefierului axial cu o lățime relativ mare și a
reluctanței magnetice mari a polilor inductori.

La aceste mașini puterea pe unitatea de masă este mare datorită în special condițiilor
bunede răcire a conductoarelor înfășurării indusului (se adoptă densități de curent de 10 ori
mai mari decatla mașinile de curent continuu uzuale); au inerție redusă , au caracteristici
mecanice liniare, gama largă de turații. Se aplică în acționările care necesită moment de
inerție redus.
Dezavantajele acestor mașini sunt: realizarea mai dificilă a înfășurării rotorice, discul
este deformabil, tensiunea la borne este redusă (30 V).

51
4.3 Montajul sistemului de locomoț ie
Am primit scheletul șasiului(cadrul metalic, figura 4.6), împreună cu motoarele,
pentru a putea executa robotul mobil. În primul rând am dus cadrul la atelier pentru a putea
face masurătorile și modificările necesare construcției noastre.

Figura 4.6
După ce am luat măsurătorile necesare, am realizat, împreună cu persoana autorizată,
axurile pe care au urmat să fie montate roțile. Următorul pas a fost achiziționarea roților,
montarea și verificarea funcționării acestora.
O altă etapă a fost pregătirea, realizarea și sudarea suporturilor pe care au fost montate
motoarele. Am montat și aliniat pinionul dublu conducător, iar apoi am făcut legătura dintre
acesta cu pinioanele conduse. Transmisia se realizează cu ajutorul unor lanțuri cu bucșe ca re
fac legătura între pinionul conducător și cele conduse.
După montare am testat funcționarea motoarelor, acestea fiind alimentate la o sursă de
24V care la rândul ei a fost conectată la curent continuu de 220V.
Pentru un aspect plăcut și pentru a pute a fi montată camera și alte componente pentru
stingerea incendiilor am montat pe șasiu două plăci de lemn vopsite ulterior.
În ultimă fază s -a realizat programarea comenziilor prin intermediul plăcuței Arduino
și a unei aplicații ȋncorporată cu bluetooth prin care robotul pompier să poată fi comandat de
către operatorul uman.

52
5.Comanda manuală a deplasă rii robotului mobil
Arduino Mega ADK

Fig. 5.1 Arduino Mega ADK
Creierul robotului este constituit din microcontro lerul arduino mega adk. Placa de
dezvoltare Mega ADK are la bază un microcontroler ATmega2560 (datasheet). Aceasta are o
interfață de tipul USB host care permite conectare a la telefoane pe bază de andriod folosind
circuitul integrat MAX3421e. Acea sta are 54 Intrări/Ieșiri digitale (dintr e care 15 pot să fie
folosite ca ieșiri PWM), 16 intrări analogice, 4 UART (porturi se riale hardware). Frecvența de
lucru este de 16MHz, mai deține o conexiune USB, mufă de alimentare, header ICSP și un
buton de reset. Placa de dezvoltare Mega ADK are la b aza Arduino Megat 2560.
Similar cu Arduino Mega 2560 și Arduino Uno, aceasta are un conv ertor s erial folosind
ATmega8U2.
Arduino Mega ADK are un rezistor care leagă la masă 8U2 HWB, lucru care permite
să fie mai ușor de setat în modul DFU.
Următoarele modi ficări au fost aduse :
Aranjare a pinilor după modelul 1.0: au fost adăugați pinii SDA și SCL care sunt mai aproape
de pinul AREF și alți doi pini noi care au fost adăugați lângă pinul RESET, pinul IOREF care
permite plăcilor să își adapteze tensiunea de fun cționare. În viitor scuturile o să fie
compatibil e atât cu plăcile care folosesc microcontrolerul AVR (care funcționează la 5V) cât
și cu Arduino Due care funcționează la 3.3V.
Circuitul de RESET este mai rezistent.
Date tehnice:
– Microcontroler: ATmega2560;
– Tensiunea de operare: 5V;

53
– Tensiunea de intrare (recomandat): 7 -12V;
– Tensiunea de intrare (limite): 6 -20V;
– Pini Digitali Intrare/Ieșire: 54 (dintre care 15 se pot folosi ca ieșiri PWM);
– Pini Analogi de Intrare: 16;
– DC Curent pe pini Intrare/Ieșire: 40mA;
– DC Curent pentru pinul 3.3V: 50mA ;
– Memoria Flash: 256 KB dintre care 8 KB utilizați de către bootloader;
– Memoria SRAM: 8 KB;
– Memoria EEPROM: 4 KB;
– Viteza ceasului: 16 MHz;
– Chip USB Host: MAX3421E.

Fig. 5.2 Arduino Mega ADK

54
Driver MC33926 Shield

Fig. 5.3 Driver MC33926 Shield
Acest scut face mai ușor controlul a două mo toare de cur ent continuu cu Arduino sau
o placă compatibilă cu Arduino.Driverele de motor MC33926 funcționează la tensiuni între 5
și 28 V și poate alimenta la cu rent continuu de 3 A pentru fiecare motor.Poziția pinilor plăcii
Arduino poate fi modificată în cazul în care c ele implicite nu sunt convenient e și lin iile de
control ale driverului sunt întrerupte de -a lungul părții stângi pentru u z general fără Arduino.
Specificații tehnice:
– Driver: MC33926 ;
– Canale: 2 ;
– Tensiune de alimentare : 5 -28V;
– Curent: 3 A ;
– Senzor de curent: 0.525 V/A ;
– PWM: 20 kHz ;
– Voltaj logic : 2.5 -5.5 V ;

55
Program Arduino

char incomingByte; // variable to receive data from the serial port

int MOTOR2_PIN1 = 3;
int MOTOR2_PIN2 = 5;
int MOTOR1_PIN1 = 6;
int MOTOR1_PIN2 = 9;

void setup() {
Serial.begin(115200);// start serial communication at 9600bps
pinMode(13, OUTPUT);

pinMode(MOTOR1_PIN1, OUTPUT);
pinMode(MOTOR1_PIN2, OUTPUT);
pinMode(MOTOR2_PIN1, OUTPUT);
pinMode(MOTOR2_PIN2, OUTPUT);

}

void loop() {

if( Serial.available() > 0 ) // if data is available to read
{
incomingByte = Serial.read(); // read it a nd store it in 'incomingByte'

Serial.println(incomingByte);
//inainte
if( incomingByte=='w')
{
digitalWrite(13, HIGH);

56
{
go(255, -255);
}
}

if( incomingByte=='a')
{
{
go(-255,255);
}
}

if(incomingByte=='d')
{
{
go(255,255);
}
}

if(incomingByte=='s')
{
{
go(-255,-255);
}
}
//stop
if(incomingByte=='q')
{
{
go(0,0);
}
}

57
}

}

void go(int speedLeft, int speedRight) {
if (speedLeft > 0) {
analogWrite(MOTOR1_PIN1, speedLeft);
analogWrite(MOTOR1_PIN2, 0);
}
else {
analogWrite(MOTOR1_PIN1, 0);
analogWrite(MOTOR1_PIN2, -speedLeft);
}

if (speedRight > 0) {
analogWrite(MOTOR2_PIN1, speedRight);
analogWrite(MOTOR2_PIN2, 0);
}else {
analogWrite(MOTOR2_PIN1, 0);
analogWrite(MOTOR2_PIN2, -speedRight);
}
}

58
Bluetooth Mate Gold

Fig. 5.4 Bluetooth Mate Gold
Modulul Bluetooth Mate Gold permite transmisia și recepționarea, în același timp, de
date, valori sau informații într -un mod ușor. Conectorul ne permite să transmitem datele sub
aceeași formă pe care le -am transmite folosind monitorul serial din Arduino, adică folosind
perechea de fire RX și TX.
Utilizând conectorul Bluetooth Mate Gold avem avantajul că nu vom mai folosi fire,
deoarece comunicația se rea lizează wireless și se pot acoperii distanțe mari. Spre exemplu,
folosind perechea de fire RX și TX, nu vom putea face schimb de informații pe o distanță de
100 m, dar folosind conectorul Bluetooth Mate Gold putem realiza acest lucru.
Conexiuni Hardware:
– Bluetooth CTS -I – nu se conectează;
– Bluetooth VCC – Arduino 5V;
– Bluetooth GND – Arduino GND;
– Bluetooth TX -O – Arduino RX;
– Bluetooth RX -I – Arduino TX;
Specificații tehnice:
– modem Bluetooth clasa 2;

59
– atinge 10 metri ca distanță de transmisi e;
– consumă în medie 25 mA;
– conexiune criptată;
– frecvența 2.4~2.524 GHz;
– tensiune de alimentare 3.3 – 6 V;
– capabil de rate de transfer între 2400 -115200;
– temperatura de operare – 40 ~ + 70 C;
– antenă inclusă pe placă;

Fig. 5.5 Bluetooth Mate Gold

Program Bluetooth

// Se foloseste aplicatia din Play Store numita "Arduino Bluetooth Controller"

#include "DualMC33926MotorShield.h"

DualMC33926MotorShield md;
int i;

char incomingByte; // variable to receive data from the serial port

60
void setup() {
Serial.begin(115200);// start serial communication at 9600bps
pinMode(13, OUTPUT);
Serial.println("Dual MC33926 Motor Shield");
md.init();

}
void loop() {
if( Serial.available() > 0 ) // if data is available to read
{
incomingByte = Serial .read(); // read it and store it in 'incomingByte'

Serial.println(incomingByte);

if( incomingByte=='w')
{
digitalWrite(13, HIGH);
{
md.setM1Speed(255);
md.setM2Speed(255);
}
}

if( incomingByte=='a')
{
{
md.setM1Speed(255);
md.setM2Speed( -255);
}
}

if(incomingByte=='d')
{

61
{
md.setM1Speed( -255);
md.setM2Speed(255);
}
}

if(incomingByte=='s')
{
{
md.setM1Speed( -255);
md.setM2Speed( -255);
}
}

if(incomingByte=='q')
{
{
md.setM1Speed(0);
md.setM2Speed(0);
}
}

}
}

62
Bibliografie
[1] Chee Fai Tan, S.M. Liew, M.R. Alkahari, S.S.S. Ranjit, M.R. Said, W. Chen, G.W.M.
Rauterberg, D. Sivakumar and Sivarao, Fire Fighting Mobile Robot: State of the Art and
Recent Development, Austral ian Journal of Basic and Applied Sciences, 7(10): 220 -230, 013
ISSN 1991 -8178, Aust. J. Basic & Appl. Sci., 7(10): 220 -230, 2013 221
[2] Teh Nam Khoon, Patrick Sebastian, Abu Bakar Sayuti Saman, Autonomous Fire
Fighting Mobile Platform, International Symposium on Robotics and Intelligent Sensors
2012 (IRIS 2012), 1877 -7058 © 2012 Published by Elsevier Ltd.,doi:
10.1016/j.proeng.2012.07.294
[3] Daniel J. Pack , Robert Avanzato , David J. Ahlgren , and Igor M. Verner, Fire-Fighting
Mobile R obotics and Interdisciplinary Design -Comparative Perspectives , IEEE
TRANSACTIONS ON EDUCATION, VOL. 47, NO. 3, AUGUST 2004 369, 0018 –
9359/04$20.00 © 2004 IEEE
[4] http://www.falckproductions.com/resources/fire -safety -and-firewatch/classes -of-fire-a-b-
c-d-and-k/07.12.2015
[5] http://webbut.unitbv.ro/Carti%20on -line/TM/Capitol_2.pdf / 07,06,2016
[6] http://webbut.unitbv.ro/Carti%20on -line/OM/JulaChisuLates/Col11.pdf/ 07,06,2016
[7]https://www.google.ro/?gws_rd=cr,ssl&ei=ontWV5GRFYnDUt2bktAB#safe=active&q=tr
ansmisii+prin+lant
[8] Diatcu E., Fiabilitatea sistemelor mecatronice, Editura Hyperion XXI,București, 1998
[9] Dolga, V., Sisteme de achiziț ii de date,inte rfețe si instrumentatie virtuală , Ed. Politehnica,
Timisoara, 2008
[10] Matieș, V., Tehnologie și educație mecatronică Editura Economică Preuniversitaria,
Cluj-Napoca, 2001
[11] Mueller, S., PC – Depanare și Modernizare, Editura Teora, București, 1995
[12]Popa A ., Controlul digital al sistemelor mecatronice, Editura Orizonturi universitare,
Timișo ara, 2002
[13] Popescu, V., Electronică de putere ,Editura de Vest, Timișoara, 1998
[14]Tunsoiu, G., Acționari electrice , Editura Didactica si Pedagogică, București, 198 2

63
[15] ***, MAX232.pdf
[16] ***, PIC16f877.pdf , Microchip
[17]*** , TEA3718.pdf
[18]http://www.easyveep.com
[19]http://www.sorting -solutions.com

64
UNIVERSITATEA POLITEHNICA TIMIȘOARA Aprobat:……………(data)
DEPARTAMENTUL DE MECATRONICĂ Director department
PLAN TEMATIC
pentru lucrarea de licență
Lucrarea de licență acordată studentului :
1. Tema proiectului:

2. Termenul de predare al proiectului:

3. Elemente inițiale pentru proiect: tipul reperului

4. Conținutul memoriului de calcul (enumerarea problemelor care vor fi rezolvate):

5. Enumerarea materialului grafic (cu indicarea precisă a desenelor obligatorii)

6. Consultații pentru proiect (cu indicarea părților din proiect care necesită
consultarea)

7. Data el iberării temei:

Tema a fost primită pentru rezolvare.

Data……………… Coordonatorul
proiectului
……………………………… ……………………………
(semnătura) (semnătura)

65

DECLARAȚIE DE AUTENTICITATE A
LUCRĂRII DE FINALIZARE A STUDIILOR

Subsemnatul
____________________________________________________________
___________________________________________________________________
____,
legitimat cu ________________seria ________nr.
______________________________,
CNP
_______________________________________ ____________________________
autorul lucrării
____________________________________________________________
___________________________________________________________________
_____
___________________________________________________________________
_____
elaborată în vederea susținerii examenului de finalizare a studiilor de ______
______________________________________organizat de către Facultatea
_____________________________________________________din cadrul
Universității
Politehnica Timișoara, sesiunea __ __________________ a anului universitar
__________________, luând în considerare conținutul art. 39 din RODPI – UPT,
declar pe
proprie răspundere, că această lucrare este rezultatul propriei activități intelectuale,
nu
conține porțiuni plagiate, iar sursele bibliografice au fost folosite cu respectarea
legislației
române și a convențiilor internaționale privind drepturile de autor.
Timișoara,
Data Semnătura
_______________________ _____________________________
Declarația se completează „ de mână ” și se inserează în lucrarea de finalizare a studiilor, la sfârșitul acesteia, ca parte
integrantă.