Șef lucr ări dr. ing. Raluca ROB [613761]

UNIVERSITATEA POLITEHNICA TIMIȘOARA
FACULTATEA DE INGINERIE HUNEDOARA
DOMENIUL ȘTIINȚE INGINEREȘTI APLICATE
SPECIALIZAREA INFORMATICĂ INDUSTRIALĂ

PROIECT DE DIPLOM Ă

Coordonator i științific i:
Șef lucr ări dr. ing. Raluca ROB
Profesor dr. Ing. Caius PĂNOIU

Absolvent: [anonimizat]
2019

UNIVERSITATEA POLITEHNICA TIMIȘOARA
FACULTATEA DE INGINERIE HUNEDOARA
DOMENIUL ȘTIINȚE INGINEREȘTI APLICATE
SPECIALIZAREA INFORMATICĂ INDUSTRIALĂ

DISPOZITIV ECOLOCATOR CU
TRANSPUNERE IN IMAGINI 2D

Coordonator i științific i:
Șef lucr ări dr. ing. Raluca ROB
Profesor dr. Ing. Caius PĂNOIU
Absolvent: [anonimizat]
1
CUPRINS
INTRODUCERE ………… …………………………………..…………………………… .. 2
CAPITOLUL 1 ……………………… ……………………..………………………………. 4
Generalit ăți despre dispozitivele sonare……………………………………………… 4
CAPITOLUL 2 …………………………………… ………..………………………………. 7
Descriere elemente componente …………………………………………………………. 7
2.1 NI myRIO ………………………………………………..…………………….. 7
2.2 Sistemul de propulsie ………………………………………………………… . 10
2.2.1 Motoarele DC ………………………………………………………… 10
2.2.2 Driverul L298N ………………………………………… …………….. 12
2.3 Senzorul Parallax Ping ……………………………………………………… … 14
2.4 Busola ………………………………………………………………………… . 17
CAPITOLUL 3 …………………………………………………………………………… … 19
3.1 Func ționarea dispozivitelor hardware ……………………………………………… … 19
3.2 Aplica ție de achizi ție senzori ……………………………………………………… ….. 20
3.2.1 Achizi ția senzorului de distan ță Parallax Ping ………………… …………… . 20
3.2.2 Achizi ția busolei…… …………………………………………………… …… 22
3.2.3 Afisarea grafic ă a informa țiilor senzorilor… …………………………… …… 23
3.2.4 Sistemul de propulsi e al sistemului mobil ……………………………… …… 26
3.2.5 Sistemul pentru mo dificarea pozi ției sistemului de distan ță……………… .. 31
3.2.6 Amplasarea obiectelor in format 2D ……………………………………… … 32
ANEXE ………………………………………………..…………………………………… 35
BIBLIOGRAFIE ………………………………………………..………………………… .. 45

PROIECT DE DIPLOMĂ
2
INTRODUCERE

LAPTOP
(HOST COMPUTER) APLICA ȚIE
ACHIZI ȚIE
JOYSTICK
JOYSTICK
CONTROLLER
NI myRIO SENZOR
DISTANȚĂ BUSOLĂ
DRIVER 1 DRIVER 2
SISTEM
MOBIL MOTOR SENZOR
DISTANȚĂ APLICAȚIE
ACHIZIȚIE
SENZORI ȘI
GENERARE
HARTĂ
Figura 1: Schema bloc a aplicației

PROIECT DE DIPLOMĂ
3
Dispozitivul ecolocator constă într -un sistem de achiziție complex compus din :
-controller integrat NI MyRIO -1900 echipat cu procesor FPGA și tehnologie Real –
time
-senzor de distanță ultrasonic Parallax Ping
-senzor de câmp magnetic pe 3 axe Pmod CMPS echipat cu circuit integrat
HMC5883L
-dispozitiv mobil cu tracțiune 4×4 comandat wireless
-joystick wireless
Sistemul este programat în LabVIEW Development System și comunică în timp
real cu procesorul controlerului MyRIO în scopul deplasării dispozitivului mobil. De
asemenea, achiziționează distanța până la obstacolele din jur în timpul rotației senzorului
de distanță î n jurul axei sale. Eșantioanele de distanță preluate vor genera câte o imagine
2D la fiecare 60s utilizând o aplicație ce rulează pe procesorul server (host computer).
Prelucrarea datelor în timp real se datorează tehnologiei Real time cu care este
echipa t procesorul controlerului, cât și soluției de programare ce utilizează variabile
partajate ce realizează transfer de informație între procese ce rulează pe procesoare
diferite.

PROIECT DE DIPLOMĂ
4
CAPITOLUL 1
GENERALIT ĂȚI DESPRE DISPOZITIVELE SONARE

Sonarul (engleză – SOund Navigation And Ranging) sau hidrolocator, este un
aparat destinat descoperirii și determinării de la suprafață a poziției obiectelor (epavelor)
aflate sub apă, funcționarea sa fiind bazată pe fenomenul de reflexie a undelor
ultrasc urte. Una din primele funcții a fost determinarea adâncimii (distanței până la fundul
apei). Este folosit pe larg în navigație și la pescuitul industrial.
Navele militare le au în dotare pentru supravegherea situației subacvatice în
special pentru depistar ea submarinelor și vice -versa – submarinele folosesc sonarele
pentru a evita o eventuală apropiere de locuri periculoase și pentru a determina direcția
și distanța spre țintă. Unul din posturile importante pe submarin este cel hidroacustic.
Există mai mult e tipuri de sonare, a căror funcționare depinde de modul în care
operează traductorul ultrason:
– într-un singur plan (fie orizontal, fie vertical sau perpendicular pe direcția de
deplasare)
– în două plane (unul orizontal sau fix și altul vertical sau rot ativ).
Sonarele moderne utilizează o frecvență normală de lucru de 100 kHz dar, datorită
cerințelor diferite privind utilizarea acestora, au fost concepute și sonare cu frecvențe de
50 kHz sau de 500 kHz, acestea din urmă oferind o rezoluție mai înaltă și detalii mai fine.
Indiferent de tipul său, un sistem sonar este alcătuit din câteva elemente de bază și
anume:
– traductor ultrason remorcabil
– cablu de remorcare
– înregistrator grafic aflat pe ambarcațiunea de la suprafață.
După principiul de funcționar e ele se împart în două categorii: active și pasive.
Sonarul activ emite unde de scurtă durată care, întâlnind în calea sa diverse
obstacole, sunt reflectate și recepționate de sonar.
Sonarele pasive nu emană unde ci doar recepționează undele care se răspândesc
prin apă. Sursa sunetelor în apă poate fi nu numai artificială – rotațiile elicelor (contactul
paletelor cu apa), turațiile motoarelor ambarcațiunilor ci și naturală – pescuitul delfinilor,
perturbațiile apei.

PROIECT DE DIPLOMĂ
5
SONAR înseamn ă Clasificarea Navig ării Sunetului. Un aparat de sonar trimite
pulsa ții de valuri de sunet prin ap ă. Când aceste pulsa ții lovesc obiectele ca pe știi,
vegeta ția sau substratul, sunt reflectate înapoi la suprafa ță. Aparatul de sonar măsoară
căt de mult ia pentru ca valul de sun et să coboare, s ă loveasc ă un obiect, și apoi s ă sară
înapoi sus. Este acela și sistem eco -locație pe care delfinii si liliecii îl folosesc. Aceasta
informa ție permite aparatului s ă judece ad âncimea obiectului din care s -a reflectat. De
asemenea, m ăsoară puterea pulsa ției care se întoarce – cu cât mai tari obiectele, cu at ât
mai puternic ă pulsa ția care se întoarce.
O dat ă ce o pulsa ție care se întoarce este primit ă, o alta este trimis ă afară.
Deoarece valurile de sunet circul ă aproximativ 1 km per secund ă în apă, sonarele pot s ă
trimit ă multiple pulsa ții pe secund ă. Pulsa țiile de sunet care se întorc sunt convertite in
semnale electrice și apoi afi șate, ar ătându-le pescarilor ad âncimea și duritatea
substratului și orice obiecte printre.
Când citim informa ții de la indentificatorul nostru de pe ști, de obicei, ne imagin ăm
că informa ția pe care o vedem pe ecranul nostru se int âmplă totul direct sub sonarul
nostru. Deci, dac ă vedem un pe ște pe ecran, credem c ă trebuie s ă fie exact sub sonarul
nostru. În realitate , citirile pe care le vedem sunt luate de pe o suprafa ța mai larg ă sub
sonarul nostru. Și chiar mai important, sonarul prime ște informa ții de la o zona din ce în
ce mai larg ă, cu c ât scanezi mai ad ânc. Aceasta este în totalitate, din cauz ă că sonarele
scan ează in conuri.
Sonarele trimit afar ă pulsa ție de sunet pentru a localiza obiecte. Sunetul circul ă în
valuri, nu linii drepte, și aceste valuri se extind in conuri, devenind din ce în ce mai largi.
Majoritatea sonarelor pot s ă controleze raza conului de va l de sunet prin
schimbarea frecven ței de ra ză de scanare. Aceasta este important ă, deoarece în diferite
situa ții de pescuit, diferite raz e de scanare vor fi mai mult sau mai pu țin eficiente.
Scanarea la o raz ă largă (de obicei un unghi de 40° la 60°) este bună pentru
scanarea rapid ă a zonelor largi și primirea informa țiilor generale despre ad âncimea și
structura substratului, dar acurate țea și detaliul vor fi mai sc ăzute. Scanarea la o raz ă
largă este cea mai potrivit ă pentru ape de ad âncime mic â, deoarece conul acoper ă o
suprafa ță mai larg ă, cu c ât mai ad ănc scaneaz ă. Aceasta înseamn ă că dacă scanezi la
o adâncime de 13.7 m o s ă vezi obiecte într-o zon ă care are 14.3 diametru.
Scanarea la o raz ă îngust ă (in jur de 10° la 20°) d ă o imagine mult mai exact ă, dar
acoper ă o zon ă mai mic ă. Este mai bine pentru g ăsirea loca ției exacte de pe ști. Scanarea
la o raz ă îngust ă este, de asemenea, mai potrivi tă pentru ape mai ad ânci, precum conul
nu se r ăspande ște larg.
Un alt factor de considerat, legat de l ățimea conului tău de la sonar, este c ă în
anumite cazuri nu o s ă fii capabil s ă detectezi obiecte chiar dedesubtul suprafe ței apei.
Cauza acesteia, este ceea ce este cunoscut ca ecourile de frecven ță radio, care
este comun ă tuturor sonarelor. Ecourile de frecven ța radio apar, deoarece apa aproape

PROIECT DE DIPLOMĂ
6
de suprafa ță o să reflecte c âteva din valurile sonarului, și aceste reflec ții sunt mult prea
rapide pentru ca sonarul s ă proceseze corect. Aceast ă reflec ție are cauze numeroase,
cea mai obi șnuită fiind valurile pe suprafa ță, bulele, curen ții si algele. Rezultatul este mult
''sunet de sonar'' aproape de suprafa ță. Aceasta creeaz ă o ''zona moart ă/oarb ă'', în care
nu este posibil s ă identifici pe știi.
Suma ecourilor de frecven ță radio, și mărimea acestei zone moarte/oarbe, poa te
fi redus ă dacă frecven ța sonarului este mai inal tă.

Figura 1.1: Exemplu de sonar

PROIECT DE DIPLOMĂ
7
CAPITOLUL 2
DESCRIERE ELEMENTE COMPONENTE

2.1 NI MYRIO
NI myRIO -1900 are incorporat ă intrări analogice, ie șiri analogice, intr ări și ieșiri
analogice, audi o, și o surs ă de tensiune într-un device compact. Aceas ta se
contecteaz ă la un calculator cu ajutorul cablului USB sau prin wireless.

Figura 2.1: Procesorul NI myRIO

Conectorii A si B de pe myRIO poart ă acelea și seturi de semnale. Acestea se
diferen țiaza în software dup ă numele conectorilor, cum ar fi “ConnectorA/DIO1 ” si
“ConnectorB/DIO1 ”.
Urmatoarea figur ă și următorul tabel arată semnalele de pe conectorii A si B.

PROIECT DE DIPLOMĂ
8

Figura 1.2: Semnalele conectorilor A și B de pe procesorul NI myRIO

Signal Name Reference Direction Description
+5V DGND Output +5 V power output.
AI <0..3> AGND Input 0-5 V, referenced, single -ended analog
input channels. Refer to the Analog Input
Channels section for more information.
AO <0..1> AGND Output 0-5 V referenced, single -ended analog
output. Refer to the Analog Output
Channels section for more information.
AGND N/A N/A Reference for analog input and output.
+3.3V DGND Output +3.3 V power output.
DIO <0..15> DGND Input or
Output General -purpose digital lines with
3.3 V output, 3.3 V/5 V -compatible input.
Refer to the DIO Lines section for more
information.
UART.RX DGND Input UART receive input. UART lines are
electrically identical to DIO lines.
UART.TX DGND Output UART transmit output. UART lines are
electrically identical to DIO lines.
DGND N/A N/A Reference for digital signals, +5 V, and
+3.3 V.

Tabel 2.1: Tabel de instruc țiuni pentru conectorii A si B

PROIECT DE DIPLOMĂ
9
Urmatoarea figur ă si următorul tabel arat ă semnalele de pe conectorul C,
conectorul cu intr ări analogice .

Figura 2.3: Semnalele analogice de pe procesorul NI myRIO

Signal Name Reference Direction Description
+15V/ -15V AGND Output +15 V/ -15 V power output.
AI0+/AI0 -;
AI1+/AI1 – AGND Input ±10 V, differential analog input
channels. Refer to the Analog Input
Channels section for more
information.
AO <0..1> AGND Output ±10 V referenced, single -ended
analog output channels. Refer to the
Analog Output Channels section for
more information.
AGND N/A N/A Reference for analog input and
output and +15 V/ -15 V power
output.
+5V DGND Output +5 V power output.
DIO <0..7> DGND Input or
Output General -purpose digital lines with
3.3 V output, 3.3 V/5 V -compatible
input. Refer to the DIO Lines section for
more information.
DGND N/A N/A Reference for digital lines and +5 V
power output.

Tabel 2.2: Tabel de instruc țiuni pentru conectorul C

PROIECT DE DIPLOMĂ
10
2.2 SISTEMUL DE PROPULSIE

2.2.1 MOTOARELE DC

Figura 2.4: Motor de propulsie DC

Motoarele de curent continuu clasice convertesc energia electrică în lucru
mecanic. Viteza de rotație a unui motor este proporțiolală cu tensiunea de
alimentare de la bornele acestuia, iar direcția de rotație depinde de polaritate
(conectarea celor 2 fire de alimentare ale motorului la +Vcc și Gnd, sau vice -versa).
Motoarele au cutie de viteze (reductor de turație) cu raport de 1:48, ceea ce înseamnă
că pentru o rotație completă a axului extern se efectuează de fapt 48 de rotații ale
motorului electric. Folosirea unui reductor are avantajul că mărește forța de
acționare, cu costul vitezei.

Datorită faptului că motoarele necesită o intensitate a curentului semnificativă
pentru a produce mișcare, ele nu pot fi conectate direct la ieșirile (pinii) unui
microcontroller . Se impune separarea semnalelor de comandă de circuitul de putere,
și acest lucru se realizează prin folosirea punților H. Punțile H sunt circuite care
conțin 4 comutatoare (de obicei tranzistori), numerotate S1, S2, S3 si S4 (figura 2.5).

PROIECT DE DIPLOMĂ
11

Figura 2 .5: – Cele 4 comutatoare ale punții H

Denumirea de punte „H” vine de la aspectul schemei din figura de mai sus.
Porțile din stânga sus (S1) și dreapta jos (S4) sunt de obicei conectate la un semnal de
control comun (“A”), în timp ce porțile din dreapta su s (S3) și stânga jos (S2) sunt
conectate la un al t semnal de control comun, (“B”). Semnalele A și B sunt exclusive,
activarea unuia cauzând rot ația motorului într -un anume sens. Activarea ambelor
semnale în același timp va scurtcircuita sursa de alimentare .
Cele două stări permise ale comutatoarelor unei pun ți H sunt ilustrate mai jos în
figura 2.6:

Figura 2.6: Stările comutatoarelor punții H

Prin deschiderea comutatoarelor S1 și S4 motorul se va roti într -o direcție, iar
dacă vom deschide comutatoarele S2 și S3 motorul se va roti în direc ția opusă.

PROIECT DE DIPLOMĂ
12

2.2.2 DRIVER L298N

Fig 2.7: Driver L298N

PROIECT DE DIPLOMĂ
13
Specificațiile circuitului:

 Tensiunea de alimentare pentru acționarea motoarelor (pinul marcat +12V)
Vs: 5~35V
 Curent maxim pentru circuitul de alimentare motoare: 2A
 Tensiune pentru alimentarea circuitelor logice (pinul marcat +5V) Vss: 5 –
7V
 Curent maxim pentru circuitul logic 36mA
 Nivele ale semnalelor de control: logic 0, －0.3≤Vin≤1.5V, logic 1,
2.3V≤Vin≤Vss
 Putere maximă: 20W

Schema bloc este prezentată în figura 2.8:

Figura 2.8: Schema bloc al driverului L298N

Fiecare motor are trei pini de control. Astfel, primul motor este controlat de pinii
EnA, In1, si In2, iar motorul al doilea de pinii EnB, In3 si In4. Pinii En sunt conecta ți la
nivelul logic 1 prin jumperi, deci prin program vom controla doar pinii In. Sunt disponibile
următoarele combina ții:

PROIECT DE DIPLOMĂ
14
In1 In2 Efect
0 0 Motor 1 oprit (fr ână)
0 1 Motor 1 pornit – înainte
1 0 Motor 1 pornit – înapoi
1 1 Motor 1 oprit ( frână)

IN 1 IN 2 Efect
0 0 Motor 2 oprit (fr ână)
0 1 Motor 2 pornit – înainte
1 0 Motor 2 pornit – înapoi
1 1 Motor 2 oprit (fr ână)

Tabel 2.3: Tabel de adev ăr pentru Driverul L298N

Motoarele pot fi ac ționate în același timp. Nu schimba ți direc ția de rota ție a
motorului fără a -l opri înainte pentru câteva milisecunde.
Turația unui motor este dată de tensiunea aplicată acestuia. Deoarece din
microcontroller putem să generăm doar semnale de 0 sau 5 V, pentru varierea tura ției
unui motor pute ți folosi un semnal de tip PWM, aplicat pe pinii In1, In2, In3 sau In4.

2.3 PARALLAX PING

Senzorul ultrasonic de distan ță Ping de la Parallax reprezint ă o solu ție foarte
eficient ă pentru m ăsurarea distan ței intre obiecte sta ționare sau în mișcare. Acest tip de
sensor este foarte folosit în robotica, dar și în diverse sisteme de securitate, ca senzor
de perimetru sau de proximitate. Interfa ța cu microcontroller -ul este posibil ă cu ajutorul
unui singur pin de intrare -ieșire.
Specifica ții tehnice :
 Distan ța măsurabil ă – 2cm – 300cm
 Tensiunea de alimentare: 5V +/ -10% (Absolut ă: Minimum 4.5V, Maximum 6V)
 Curentul de alimentare: 25 mA – 30 mA
 Interfa ța legata la 3 pini (alimentare, mas ă, semnal)
 20 mA – Putere consumat ă
 Comunicare simpl ă de tip pulse in/pulse out
 Indicator LED
 Semnal de intrare – impuls pozitiv TTL, 2 uS min, 5 uS typ.
 Semnal Ecou – impuls pozitiv TTL , 115 uS to 18.5 mS

PROIECT DE DIPLOMĂ
15
 Intârziere Ecou – 350 uS dup ă căderea semnalului de intrare
 Frecven ța – 40 kHz timp de 200 uS
 Dimen siuni – 22 mm H x 46 mm W x 16 mm D
Senzorul detecteaz ă obiectele aflate în raza de ac țiune folosindu -se de efectul
de reflexie a sunetului. Genereaz ă un impuls de ie șire către microcontroller și emite o
undă ultrasonic ă cu frecven ța de 40KHz. Impulsul tri mis microcontroller -ului este
întrerupt în momentul în care ecoul i și atinge destina ția (în spe ța, senzorul ultrasonic);
de unde rezult ă că lățimea impulsului va corespunde cu dis tanța până la țintă și înapoi.
În figura 2.9 se prezint ă principiul de func ționare al se nzorului ultrasonic. Se
observ ă cum senzorul Ping trimite un scurt semnal acustic cu ajutorul unui speaker
ultrasonic și măsoară timpul de întoarcere al ecoului la microfonul ultrasonic. Basic
Stamp porne ște prin trimiterea unui impuls, c ătre senzorul Ping pentru a începe
măsurarea. Apoi senzorul Ping a șteapt ă ca programul Basic Stamp s ă porneasc ă o
comand ă “PulseIn”. Apoi în acela și timp senzorul Ping trimite un semnal de 40 KHZ
către Basic Stamp.

Fig 2.9: Principiul de funcționare al senzorului de distanță

PROIECT DE DIPLOMĂ
16

Fig 2.10: Timpii de funcționare ai senzorului de distanță

În materie de precizie și utilitate detectarea ultrasonic ă a distan ței este foarte
precis ă, în special comparative cu alte sisteme de detectare a distan ței mai ieftine.
Aceasta nu înseamnă că senzorul Ping este capabil s ă măsoare orice. C âteva situa ții
pe care senzorul Ping nu este proiectat s ă le măsoare :
a. distan țe mai mari de 3 m;
b. unghiuri mai mari de 45 grade;
c. obiecte prea mici.

Figura 2.11 : Situa ții în care senzorul nu poate detecta obstacole

PROIECT DE DIPLOMĂ
17
În plus , după cum Ken Gracey de la Prallax Inc. a descoperit în timpul unei
demostra ții la școala fiului s ău, unele obiecte, cu suprafe țe neregulate și moi , (cum ar fi:
jucăriile de plu ș), absorb mai degra bă decăt să reflecte sunetul și astfel sunt dificil de
detectat . Cu senzorul Ping, obiectele cu suprafe țe netede sunt mai u șor de detectat
pentru sen zor.

2.4 DIGILENT PMOD CMPS

Busola Digilent P mod CMPS folose ște un compas digital pe 3 axe.
Aceasta utilizeaz ă tehnologia AMR (Anisotropic Magnetoresistive), adic ă cei trei
senzori (unul pentru fiecare coordonat ă) au foarte mici interferen țe unul cu cel ălalt astfel
încât informa ția primit ă să fie căt mai exact ă. Busola folose ște magistrala I2C.
În mod implicit, busola porne ște in modul Single Measurement, astfel încât
compasul i și ia o singur ă măsurătoare, seteaz ă pinul Data Ready pe high, iar apoi se
plaseaz ă singur ă in modul inactive. C ât timp este in modul inactive, majoritatea surselor
de consum a curentului sunt oprite, cum ar fi ADC -ul intern care colecteaz ă intensitatea
curentului. Totu și, utilizatorul poate accesa toate registrele.
Pentru a schimba busola din modul inactive în cel de Single Measurement sau
Continuous Measurement, utilizatorul trebuie s ă seteze registrul la (0x02) .

Fig 2 .12: Busola

PROIECT DE DIPLOMĂ
18
Când citim datele de la busolă , toate cele 6 registre de date, corespunz ătoare
fiecărei direc ții de coordonate carteziene trebuie s ă fie citite. Din moment ce pointerul
intern al registrului de adrese este incrementat automat dup ă ce un registru a fost citit
cu suc ces, este posibil s ă fie citite toate cele 6 registre cu o singur ă comand ă. Un
exemplu cum ar putea ar ăta acest lucru este dat in figura de mai jos:

Figura 2.13: Tabel de instruc țiuni

Busola oferă un mod de testare, pentru a ajuta calibrarea date lor ce sunt primite
de la modul. Puterea extern ă aplicat ă modulului trebuie s ă fie între 2.16V si 3.6V;
așadar, c ând folosim pinii, vol tajul trebuie s ă fie de 3.3V.

Figura 2.14: Tabel de instruc țiuni pentru jump er

PROIECT DE DIPLOMĂ
19

CAPITOLUL 3
FUNCȚIONAREA SISTEMULUI

3.1 FUNCȚIONAREA DISPOZITIVELOR HARDWARE
JOYSTICK
PORNIRE SONAR
ACHIZIȚIE DISTANTĂ
ACHIZIȚIE POZIȚIE
GEOGRAFICĂ
DESENARE HARTĂ CONTROL DIRECȚIE
DISPOZITIV MOBIL
Figura 3.1: Schema bloc a aplicației

PROIECT DE DIPLOMĂ
20

Cele doua aplicații de pe laptop rulează in paralel. Joystick -ul trimite comanda in
aplicația de “Achizitie_Joystick ”, iar cu ajutorul unei variabile partajate, această informa ție
este trimisă c ătre “Achizitie_Senzori _Si_Generare_Harta” , care, rul ând de sub myRIO, va
trimite toate comenzile tuturor perifericelor conectate procesorului.
3.2 APLICAȚIE DE ACHIZIȚIE SENZORI

Aplica ția ruleaz ă de pe dispozitivul cu procesorul NI myRIO pentru a prelua datele de
la senzorul de distan ță și busolă . De asemenea , codul surs ă conține elemente prin care se
comand ă și se controleaz ă sistemul mobil.

3.2.1 ACHIZI ȚIA SENZORULUI DE DISTAN ȚĂ PARALLAX PING

Se utilizeaz ă o structur ă repetitiv ă “FOR” cu 60 de itera ții, setat ă la un timing de 25000
de microsecunde. Astfel, aplica ția va prelua în timp real e șantioane de distan ță la fiecare 60
de secunde, dup ă care ciclul se repet ă.
Urmând fișa tehinc ă a senzorului Parallax Ping , s-a urm ărit implementarea în cod a
fiecărei secven țe de lucru a acestuia. S -a utilizat astfel o structura cu 6 cazuri:
– Inițializarea procesorului myRIO
– Generarea Pulsului de Trigger
– Așteptarea frontului cresc ător
– Așteptarea frontului descresc ător
– Calculul distan ței
– Resetarea ciclul ui de lucru
Varia ția distan ței este supus ă unui proces de filtrare digital ă, pentru eliminarea
zgomotelor de achizi ție nedorite. Utiliz ând dispo zitive rotative de control de pe panoul frontal,
utilizatorul poate ajusta num ărul de seturi de m ăsurare. De exe mplu, dac ă aplica ția poate
prelua 5 seturi de m ăsurare in 50 de milisecunde, este considerat c ă rezultatul s -a genera t
într-un interval de 100 de milisecunde. Pe panoul frontal se pot calibra urm ătorii parametrii:
– Offset -ul care modific ă poziția pe verti cală a semnalului de distan ță
– Gain(Amplificare) care amplific ă semnalul dupa cerin țe

Panoul frontal al achizi ției de distan ță (Figura 3.6) afișează atât distan ța instantanee
cât și distan ța filtrat ă, la interval de 60 de secunde.

PROIECT DE DIPLOMĂ
21

Figura 3. 2: Cod sursă senzor distanță

PROIECT DE DIPLOMĂ
22

3.2.2 ACHIZI ȚIA BUSOLEI
Busola se conecteaz ă la procesorul myRIO prin intermediu l magistralei I2C, a șadar se
vor utiliza in codul surs ă subrutine specifice:
– subrutina de configurare în care se seteaz ă octeții necesari configur ării registrului A
si a registrului B
– subrutina de configurare a pinului DRDY(Data Ready – pin 25, Conector A)
– subrutina de configurare a adresei de slave 03h pentru busolă
Toate aceste subrutine lucreaz ă sub o structur ă repetiti vă “WHILE”.

Figura 3.3: Cod sursă busolă

PROIECT DE DIPLOMĂ
23

3.2.3 AFIȘAREA GRAFIC Ă A INFORMA ȚIILOR SENZORILOR

Pentru sincronizarea datelor provenite de la senzorul de distan ță si de la busolă ,
aceste informa ții se aduc într-o structur ă repetitiv ă “FOR” cu 60 de itera ții. Transmisia datelor
către aceast ă structur ă se face prin intermediul unei variabile locale.
Afișarea se face la un interval de 60 de secunde (figurile 3.6 și 3.7)

Figura 3. 4: Cod sursă afișare grafice

PROIECT DE DIPLOMĂ
24

Figura 3. 5: Panou frontal grafice distanță

PROIECT DE DIPLOMĂ
25

Figura 3. 6: Panou frontal grafice busolă

PROIECT DE DIPLOMĂ
26

3.2.4 SISTEMUL DE PROPULSIE AL SISTEMULUI MOBIL

Comanda sistemului se face utiliz ând 7 cazuri. În fiecare din acestea se trimit semnale
digitale TTL c ătre pinii 15, 17, 19, 21 și semnale PWM(Pulse -Width Modulation) c ătre pinii 29
si 31 ai procesorului NI myRIO.
Comanda STOP: Pinii digitali sunt configura ți pe 0 -0-0-0.
Comanda ÎNAINTE: Configura ția este 1 -0-1-0.
Comanda ÎNAPOI: Configura ția este 0 -1-0-1.
Comanda ÎNAINTE -STÂNGA: Configura ția este 0 -0-1-0.
Comanda ÎNAINTE -DRE APTA: Configura ția este 1 -0-0-0.
Comanda ÎNAPOI -STÂNGA: Configura ția este 0 -0-0-1.
Comanda ÎNAPOI -DREAPTA: Configura ția este 0 -1-0-0.
Turația motoarelor poate fi modificat ă prin dou ă moduri, odat ă ca pinii PWM s ă fie
legați printr -un jumper, unde tura ția este constant ă, sau pinii s ă fie lega ți la procesor, iar cu
ajutorul butoanelor putem controla tura ția.
Selec ția celor 7 cazuri se face cu ajutorul unui joystick conectat wireless la aplica ție.
Achizi ția joystick -ului se face cu ajutorul aplica ției “Achiz itie_Joystick ” de pe Host Computer
prin intermediul unei variabile partajate.

PROIECT DE DIPLOMĂ
27

Figura 3. 7: Cod surs ă achiziție joystick

PROIECT DE DIPLOMĂ
28

Figura 3. 8: Panou frontal achiziție joystick

PROIECT DE DIPLOMĂ
29

Figura 3.9: Cod surs ă acționare motoare sistem

PROIECT DE DIPLOMĂ
30

Figura 3.1 0: Panou frontal comand ă motoare sistem

PROIECT DE DIPLOMĂ
31

3.2.5 SISTEMUL PENTRU MODIFICAREA POZI ȚIEI SENZORULUI DE DISTAN ȚĂ

Comanda de rotire a motorului senzorului de distan ță se face cu 2 pini digitali, 11 și
13, și un pin PWM, 27. Rotirea motorului se face cu vitez ă minim ă, deci se va folosi treapta
minim ă a reductorului de tura ție, acesta efectu ând o mi șcare de rota ție de 360 de grade,
înainte -înapoi.
Codul surs ă(figura 3.12) conține acela și tip de structur ă repetitiv ă, “FOR” cu 60 de
iterații, ce con ține un “FOR” cu 24000 de itera ții pentru sincronizarea cu celelalte elemente.

Figura 3.1 1: Cod surs ă motor sen zor distanță

PROIECT DE DIPLOMĂ
32

3.2.6 AMPLASAREA OBSACOLELOR IN FORMAT 2D
Cu ajutorul senzorului de câmp magnetic, busola Pmod CMPS aplicația afișează în
timp real variația inducției magnetice exprimată în Gauss pe fiecare dintre cele 3 axe de
coordonate.
Realizarea hărții presupune desenarea în timp real în format 2D a unor puncte
corespunzătoare eșantioanelor de distanță achiziționate. Desenarea hărții este posibilă cu
pach etul de funcții și subrutine specifice paletei Picture Function din LabVIEW Development
System. Aplicația va desena câte un punct pentru fiecare eșantion de distanță achiziționat.
Acest punct de pe hartă este exprimat în coordonate carteziene. Eșantioanele achiziționate
au două caracteristici:
– caracteristica de distanță preluată de la senzorul Parallax Ping
– caracteristica de poziție dată de busola care afișează câmpul magnetic
Aceste caracteristici sunt coordonatele polare ale informației care va fi reprezentată pe
hartă. In figura 3.13 este prezentat sistemul mobil raportat la cele 3 axe de coordonate după
care este afișat câmpul magnetic.

Figura 3.12: Sistemul mobil raportat la axele de coordonate

PROIECT DE DIPLOMĂ
33

α reprezintă unghiul de rotație al sistemului mobil în jurul axei sale.
In figura 3.14 este prezentat codul sursă prin care se face o serie de artificii
matematice cu scopul de a aduce varațiile campului magnetic dupa axele ce compun planul
orizontal (y și z) conform cadranelor cercului trigonometric cu centrul în centrul sistemului
mobil.

Figura 3.1 3: Func țiile matematice necesare pentru a compune variația cercului trigonometric

Astfel, variațiile câmpului magnetic au devenit astfel
-cadran I – y>0, z>0;
-cadran II – y>0, z<0;
-cadran III – y<0, z<0;
-cadran IV – y<0, z>0;
Desenarea hărții se va face în același principiu ca și celelalte operații de programare
folosite până acum. Se va utiliza o structură For (figura 3 .15) care va permite afișarea unei
hărți la fiecare 60s. Cu ajutorul unor variabile locale se aduce informația de distanță precum
și cea de poziție ce reprezintă coordonatele polare ale fiecărui eșantion ce trebuie desenat.
Aceste coordinate polare se transformă în coordinate carteziene după relațiile
z = d cos α
y = d sin α
unde de este distanța până la obstacol.

PROIECT DE DIPLOMĂ
34

Figura 3.1 4: Codul sursa pentru desenarea hărții

PROIECT DE DIPLOMĂ
35

ANEXA 1
SPECIFICAȚII TEHNICE L298N

OPERATING SUPPLY VOLTAGE UP TO 46 V .TOTAL DC CURRENT UP TO 4 A .LOW SATURATION VOLTAGE OVERTEMPERATURE PROTECTION LOGICAL "0" INPUT VOLTAGE UP TO 1.5 V (HIGH NOISE IMMUNITY)

DESCRIPTION
The L298 is an integrated monolithic circuit in a 15 -lead Multiwatt and PowerSO20 packages. It is a high voltage, high current
dual full -bridge driver de -signed to accept standard TTL logic levels and drive inductive loads such as relays, solenoids, DC
and stepping motors. Two enable inputs are provided to enable or disab le the device independently of the in -put signals. The
emitters of the lower transistors of each bridge are connected together and the corre -sponding external terminal can be used
for the connection of an external sensing resistor. An additional supply inp ut is provided so that the logic works at a lower
voltage.

BLOCK DIAGRAM

PROIECT DE DIPLOMĂ
36

ABSOLUTE MAXIMUM RATINGS
Symbol Parameter Value Unit
VS Power Supply 50 V
VSS Logic Supply Voltage 7 V
VI,Ven Input and Enable Voltage –0.3 to 7 V
IO Peak Output Current (each Channel)
3 A – Non Repetitive (t = 100 s)
–Repetitive (80% on –20% off; t on = 10ms) 2.5 A
–DC Operation 2 A
Vsens Sensing Voltage –1 to 2.3 V
Ptot Total Power Dissipation (T case = 75C) 25 W
Top Junction Operating Temperature –25 to 130 C
Tstg, Tj Storage and Junction Temperature –40 to 150 C

PIN CONNECTIONS (top view)
15 CURRENT SENSING B
14 OUTPUT 4

13
OUTPUT 3

12
INPUT 4

11 ENABLE B
10 INPUT 3

Multiwatt15 9
LOGIC SUPPLY VOLTAGE V SS

8 GND

7 INPUT 2
6 ENABLE A

5 INPUT 1
4 SUPPLY VOLTAGE V S
3 OUTPUT 2
2 OUTPUT 1

TAB CONNECTED TO PIN 8 1 CURRENT SENSING A
D95IN240A
GND
1 20
GND

Sense A
2 19
Sense B

N.C. 3 18 N.C.

Out 1 4 17 Out 4

Out 2
5 PowerSO20 16
Out 3

VS
6 15
Input 4

Input 1
7 14 Enable B

Enable A
8 13
Input 3

Input 2 9 12 VSS

GND 10 11 GND

D95IN239

THERMAL DATA

Symbol Parameter PowerSO20 Multiwatt15 Unit
Rth j-case Thermal Resistance Junction -case Max. – 3 C/W
Rth j-amb Thermal Resistance Junction -ambient Max. 13 (*) 35 C/W

PROIECT DE DIPLOMĂ
37

PIN FUNCTIONS (refer to the block diagram)
MW.15 PowerSO Name Function
1;15 2;19 Sense A; Sense B Between this pin and ground is connected the sense resistor to
control the current of the load.
2;3 4;5 Out 1; Out 2 Outputs of the Bridge A; the current that flows through the load
connected between these two pins is monitored at pin 1.
4 6 VS Supply Voltage for the Power Output Stages.
A non -inductive 100nF capacitor must be connected between this
pin and ground.
5;7 7;9 Input 1; Input 2 TTL Compatible Inputs of the Bridge A.
6;11 8;14 Enable A; Enable B TTL Compatible Enable Input: the L state disables the bridge A
(enable A) and/or the bridge B (enable B).
8 1,10,11,20 GND Ground.
9 12 VSS Supply Voltage for the Logic Blocks. A100nF capacitor must be
connected between this pin and ground.
10; 12 13;15 Input 3; Input 4 TTL Compatible Inputs of the Bridge B.
13; 14 16;17 Out 3; Out 4 Outputs of the Bridge B. The current that flows through the load
connected between these two pins is monitored at pin 15.
– 3;18 N.C. Not Connected

ELECTRICAL CHARACTERISTICS (VS = 42V; V SS = 5V, T j = 25C; unless otherwise specified)
Symbol Parameter Test Conditions Min. Typ. Max. Unit
VS Supply Voltage (pin 4) Operative Condition VIH +2.5 46 V
VSS Logic Supply Voltage (pin 9) 4.5 5 7 V
IS Quiescent Supply Current (pin 4) Ven = H; IL = 0 Vi = L 13 22 mA
Vi = H 50 70 mA
Ven = L Vi = X 4 mA
ISS Quiescent Current from V SS (pin 9) Ven = H; IL = 0 Vi = L 24 36 mA
Vi = H 7 12 mA
Ven = L Vi = X 6 mA
ViL Input Low Voltage –0.3 1.5 V
(pins 5, 7, 10, 12)
ViH Input High Voltage 2.3 VSS V
(pins 5, 7, 10, 12)
IiL Low Voltage Input Current Vi = L –10 A
(pins 5, 7, 10, 12)
IiH High Voltage Input Current Vi = H  VSS –0.6V 30 100 A
(pins 5, 7, 10, 12)
Ven = L Enable Low Voltage (pins 6, 11) –0.3 1.5 V
Ven = H Enable High Voltage (pins 6, 11) 2.3 VSS V
Ien = L Low Voltage Enable Current Ven = L –10 A
(pins 6, 11)
Ien = H High Voltage Enable Current Ven = H  VSS –0.6V 30 100 A
(pins 6, 11)
VCEsat (H) Source Saturation Voltage IL = 1A 0.95 1.35 1.7 V
IL = 2A 2 2.7 V
VCEsat (L) Sink Saturation Voltage IL = 1A (5) 0.85 1.2 1.6 V
IL = 2A (5) 1.7 2.3 V
VCEsat Total Drop IL = 1A (5) 1.80 3.2 V
IL = 2A (5) 4.9 V
Vsens Sensing Voltage (pins 1, 15) –1 (1) 2 V

PROIECT DE DIPLOMĂ
38

ELECTRICAL CHARACTERISTICS (continued)
Symbol Parameter Test Conditions Min. Typ. Max. Unit

T1 (Vi) Source Current Turn -off Delay 0.5 Vi to 0.9 I L (2); (4) 1.5 s
T2 (Vi) Source Current Fall Time 0.9 IL to 0.1 I L (2); (4) 0.2 s
T3 (Vi) Source Current Turn -on Delay 0.5 Vi to 0.1 I L (2); (4) 2 s
T4 (Vi) Source Current Rise Time 0.1 IL to 0.9 I L (2); (4) 0.7 s
T5 (Vi) Sink Current Turn -off Delay 0.5 Vi to 0.9 I L (3); (4) 0.7 s
T6 (Vi) Sink Current Fall Time 0.9 IL to 0.1 I L (3); (4) 0.25 s
T7 (Vi) Sink Current Turn -on Delay 0.5 Vi to 0.9 I L (3); (4) 1.6 s
T8 (Vi) Sink Current Rise Time 0.1 IL to 0.9 I L (3); (4) 0.2 s
fc (V i) Commutation Frequency IL = 2A 25 40 KHz
T1 (Ven) Source Current Turn -off Delay 0.5 Ven to 0.9 I L (2); (4) 3 s
T2 (Ven) Source Current Fall Time 0.9 IL to 0.1 IL (2); (4) 1 s
T3 (Ven) Source Current Turn -on Delay 0.5 Ven to 0.1 I L (2); (4) 0.3 s
T4 (Ven) Source Current Rise Time 0.1 IL to 0.9 I L (2); (4) 0.4 s
T5 (Ven) Sink Current Turn -off Delay 0.5 Ven to 0.9 I L (3); (4) 2.2 s
T6 (Ven) Sink Current Fall Time 0.9 IL to 0.1 I L (3); (4) 0.35 s
T7 (Ven) Sink Current Turn -on Delay 0.5 Ven to 0.9 I L (3); (4) 0.25 s
T8 (Ven) Sink Current Rise Time 0.1 IL to 0.9 I L (3); (4) 0.1 s

1) 1)Sensing voltage can be –1 V for t £ 50 msec ; in steady state V sens min ³ – 0.5 V.
2) See fig. 2.
3) See fig. 4.
4) The load must be a pure resistor.

Figure 1 : Typical Saturation Voltage vs. Output Figure 2 : Switching Times Test Circuits.
Current.

Note : For INPUT Switching, set EN = H
For ENABLE Switching, set IN = H

PROIECT DE DIPLOMĂ
39

ANEXA 2
SPECIFICAȚII TEHNICE PARALLAX PING

PING))) Ultrasonic Distance Sensor (#28015)

The Parallax PING)))™ ultrasonic distance sensor provides precise, non -contact distance measurements from
about 2 cm (0.8 inches) to 3 meters (3.3 yards). It is very easy to connect to microcontrollers such as the
BASIC Stamp®, Propeller chip, or Arduino, requiring only one I/ O pin.

The PING))) sensor works by transmitting an ultrasonic (well above human hearing range) burst and providing
an output pulse that corresponds to the time required for the burst echo to return to the sensor. By measuring
the echo pulse width, the distance to target can easily be calculated.

Features
 Range: 2 cm to 3 m (0.8 in to 3.3 yd)
 Burst indicator LED shows sensor activity
 Bidirectional TTL pulse interface on a single I/O pin can communicate with 5 V TTL or 3.3 V CMOS
microcontrollers
 Input trigger: positive TTL pulse, 2 µs min, 5 µs typ.
 Echo pulse: positive TTL pulse, 115 µs minimum to 18.5 ms maximum.
 RoHS Compliant

Key Specifications
 Supply voltage: +5 VDC
 Supply current: 30 mA typ; 35 mA max
 Communication: Positive TTL pulse
 Package: 3-pin SIP, 0.1” spacing (ground, power, signal)
 Operating temperature: 0 – 70° C.
 Size: 22 mm H x 46 mm W x 16 mm D (0.84 in x 1.8 in x 0.6 in)
 Weight: 9 g (0.32 oz)

PROIECT DE DIPLOMĂ
40

Pin Definitions

GND Ground (Vss)
5 V 5 VDC (Vdd)
SIG Signal (I/O pin)

The PING))) sensor has a male 3 -pin header used to supply ground,
power (+5 VDC) and signal. The header may be plugged into a directly
into solderless breadboard, or into a standard 3 – wire extension cable
(Parallax part #800 -00120).
Dimensions

Communication Protocol
The PING))) sensor detects objects by emitting a short ultrasonic burst and then "listening" for the echo.
Under control of a host microcontroller (trigger pulse), the sensor emits a short 40 kHz (ultrasonic) burst. This
burst travel s through the air, hits an object and then bounces back to the sensor. The PING))) sensor provides
an output pulse to the host that will terminate when the echo is detected, hence the width of this pulse
corresponds to the distance to the target.

PROIECT DE DIPLOMĂ
41

Host Device Input Trigger Pulse tOUT 2 µs (min), 5 µs typical

PING)))
Sensor Echo Holdoff tHOLDOFF 750 µs
Burst Frequency tBURST 200 µs @ 40 kHz
Echo Return Pulse Minimum tIN-MIN 115 µs
Echo Return Pulse Maximum tIN-MAX 18.5 ms
Delay before next measurement 200 µs

PROIECT DE DIPLOMĂ
42

ANEXA 3
SPECIFICAȚII TEHNICE BUSOLĂ

1300HenleyCourt
Pu
man,WA99163
509.334.6306
www.digilentinc.com

PmodCMPS™ Reference Manual
Revised May 24, 2016
This manual applies to the PmodCMPS rev. A

Overview
The Digilent PmodCMPS features the popular Honeywell HMC5883L 3-axis digital compass and can add compass
heading readings to any Digilent host board with an I²C interface.

Features include:

The PmodCMPS.  3-axis digital compass
 2 milli -gauss Field Resolution in ±8 gauss fields
 160 Hz maximum data output rate
 Optional pull -up resistors for SCL and SDA pins
 Small PCB size for flexible designs 0.8“ × 0.8” (2.0 cm
× 2.0 cm)
 2×4-pin connector with I2C interface
 Follows Digilent Pmod Interface Specification
 Library and example code av ailable in resource center

1 Functional Description
The PmodCMPS utilizes Honeywell's HMC5883L with Anisotropic Magnetoresistive (AMR) technology. In plain
English, this means that the three sensors (one for each coordinate direction) have very little interference with
each other so that accurate data can be retrieved from the Pmod.

PROIECT DE DIPLOMĂ
43

2 Interfacing with the Pmod
The PmodCMPS communicates with the host board via the I²C protocol. Jumpers JP1 and JP2 provide optional
2.2kΩ pull -up resistors to use for the Serial Data and Serial Clock lines. The 7 -bit address for this on -board chip is
0x1E, making the 8 -bit address for a read co mmand 0x3D and 0x3C for a write command.
By default, the PmodCMPS starts out in Single Measurement mode so that the compass takes a single
measurement, sets the Data Ready pin high, and then places itself into Idle Mode. While in Idle Mode, major
sources o f power consumption are (not surprisingly) disabled, such as the internal ADC which collects the voltage

measurements. However, you can still access all of the registers with their most recent data value through the I²C
bus. To change the PmodCMPS from i dle mode back into Single Measurement or Continuous Measurement mode,
the user must write to the Mode Register (0x02).

When reading data from the PmodCMPS, all six data registers, corresponding to the upper and lower bytes of each
Cartesian coordinate direction, must be read. Since the internal register address pointer automatically increments
after a register has been successfully read, it is possible to read from all six registers with a single command. An
example how this might look is given below:

Command byte Address byte
0 0 1 1 1 1 0 1 (ACK) 0 0 0 0 0 0 1 1 (ACK)
MSB X LSB X
SX SX SX SX sb MSB b9 b8 (ACK) b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 (ACK)
MSB Z LSB Z
SX SX SX SX sb MSB b9 b8 (ACK) b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 (ACK)
MSB Y LSB Y
SX SX SX SX sb MSB b9 b8 (ACK) b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 (STOP)

Table 1. Command and address bytes.
Note: SX stands for a sign extension of the sign bit (sb).

2.1 Pinout Description Table

Header J1 Header J2
Pins Signal Description Pin Signal Description
1 & 5 SCL Serial Clock 1 DRDY Data Ready
2 & 6 SDA Serial Data 2 GND Power Supply Ground
3 & 7 GND Power Supply Ground Jumper JP1
4 & 8 VCC Power Supply (3.3V) Loaded State SDA line uses a 2.2kΩ pull -up resistor
Jumper JP2
Loaded State SCL line uses a 2.2kΩ pull -up resistor
Table 1. Connector J1: Pin descriptions as labeled on the Pmod.

The PmodCMPS also offers a self test mode to help calibrate any data that is being received from the module.

PROIECT DE DIPLOMĂ
44

Any external power applied to the PmodCMPS must be within 2.16V and 3.6V; therefore, when using Pmod
headers on Digilent system boards, the supply voltage must be at 3.3V.

3 Physical Dimensions
The pins on the pin header are spaced 100 mil apart. The PCB is 0.8 inches long on the sides parallel to the pins on
the pin header and 0.8 inches long on the sides perpendicular to the pin head er

PROIECT DE DIPLOMĂ
45
BIBLIOGRAFIE

1. https://deepersonar.com/ro/ro_ro/cum -functioneaza/cum -functioneaza -sonarele
2. https://jurnalspiritual.eu/ce -este-un-sonar/
3. http://users.ut cluj.ro/~rdanescu/pmp -lab09
4. https://store.digilentinc.com/pmod -cmps -3-axis-digital -compass -retired/
5. http://www.creeaza.com/referate/fizica/Senzorul -ultrasonic -de-distant663.php
6. http://www.ni.com/pdf/manuals/376047c.pdf
7. https://reference.digilentinc.com/_media/reference/pmod/pmodcmps/pmodcmps_
rm.pdf
8. https://www.parallax .com/sites/default/files/downloads/28015 -PING -Sensor –
Product -Guide -v2.0.pdf
9. https://en.wikipedia.org/wiki/Gauss_(unit)