Imbun atat,irea funct ,ionalit at,ii protezei pentru m ana cu [607634]

Universitatea Politehnica din Bucures ,ti
Facultatea de Inginerie Mecanic a s,i Mecatronic a
Departamentul de Mecatronic a s,i Mecanic a de Precizie
^Imbun atat,irea funct ,ionalit at,ii protezei pentru m ^ana cu
recunoas ,terea tipului de material
Coordonator S ,tiint ,ic:
S.l.dr.ing. Alina Rodica SP ^ANU
Masterand: [anonimizat] ,TI
-2019-

Cuprins
1 Introducere 2
2 Despre rugozitatea suprafet ,elor 3
2.1 Rugozitatea suprafet ,elor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Studiul erorilor de m asurare ^ nt^ ampl atoare . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.3 Clasicarea metodelor s ,i mijloacelor de control – m asurare a dimensiunii,
formei s ,i pozit ,iei suprafet ,elor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.4 Sisteme, mijloace s ,i instalat ,ii de m asurare . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.5 Clasiacrea aparatelor de m asurare dup a sarcinile din cadrul instalat ,iei . . 10
2.6 M asur atori experimentale mostre materiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3 Stadiul actual 12
3.1 Detectarea suprafet ,elor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.1.1 Proteza Shadow Dexterous Hand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.1.2 Degetul care "simte" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.1.3 Proteza BeBionic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.1.4 Proteza DARPA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.2 Metode de act ,ionare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4^Imbun at at ,irea protezei 16
4.1 Detectarea tipurilor de suprafat , a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.2 Act ,ionare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
5 Concluzii 16
Bibliograe 17
Anexe 18
1

1 Introducere
^In aceast a lucrare este prezentat a optimizarea unei proteze pentru persoanele cu
lipsa membrului superior. ^Imbun at at ,irea adus a este din punct de vedere al recunoas ,terii
tipului de material s ,i al act ,ion arii degetelor. Aceast a protez a a fost conceput a s ,i executat a
ca lucrare de diplom a in Iunie 2016 de subsemnata.
^In momentul actual exist a pe piat , a mai multe tipuri de proteze pentru m^ an a,
c^ ateva ind capabile s a simuleze senzat ,iile pe care le-ar avea omul ^ n momentul atingerii
unui obiect. Acestea au un cost destul de ridicat si de multe ori implic a metode invazive,
cum ar  implanturi cerebrale pentru a simula senzat ,iile. Din p acate aceste tipuri de
proteze sunt ^ n stadiul de cercetare s ,i nu sunt disponibile pentru pacient ,ii de zi cu zi.
Proteza ce va  optimizat a (Fig. 1.1) a fost conceput a s ,i construit a ^ n anul
2016 ca si lucrare de licent , a. Aceast a protez a, este capabil a s a recunoasc a temperatura
s,i umiditatea materialului, fort ,a de ap asare s ,i poate face diferent ,a ^ ntre dou a tipuri de
material. Datele ^ nregistrate sunt as ,ate pe un ecran LCD atas ,at de antebrat ,ul protezei.
Aceste informat ,ii ar putea, ^ n viitor,  legate de nervi s ,i transmise mai departe spre creier
pentru a putea  procesate s ,i transformate ^ n senzat ,ii.
Proteza din imagine a fost printat a 3D, iar degetele sunt act ,ionate de 5 servo-
motoare. Senzorii sunt pozit ,ionat ,i pe falangele distale ^ n felul urm ator: pe degetul mare
se a
 a un senzor de temperatur a s ,i umiditate, pe degetul ar at ator este un microsenzor de
vibrat ,ii, iar pe degetul mijlociu se a
 a un senzor de fort , a. Senzorii redau pe ecranul LCD
informat ,ii despre temperatura s ,i umiditatea obiectului, rugozitatea materialului (mare
sau mic a) s ,i fort ,a de ap asare exercitat a asupra materialului.
Fig. 1.1: Proteza pentru m^ an a cu detectarea st arii suprafet ,elor de contact
2

Principala ^ mbun at at ,ire adus a este inlocuirea senzorului de microvibrat ,ii cu un
sistem mai sensibil dar capabil s a nu e la fel de us ,or in
uent ,at de vibrat ,iile provenite
din mediul exterior dar nici din vibrat ,iile provenite din pricina act ,ion arii degetelor.
A doua optimizare este cea de a reduce num arul de motoare de act ,ionare pentru
a reduce greutatea protezei, dar s ,i de a reduce consumul de curent.
^In capitolele urm atoare vor  prezentate protezele actuale existente pe piat , a
^ mpreun a cu diferite tipuri de mecanisme de act ,ionare, modic arile aduse protezei at^ at
din punct de vedere senzorial dar s ,i mecanic, iar ^ n ultimul r^ and concluziile cu privire la
implemantarea sistemelor in protez a.
2 Despre rugozitatea suprafet ,elor
2.1 Rugozitatea suprafet ,elor
Rugozitatea suprafet ,elor este denit a ca ansamblul neregularit at ,ilor ce formeaz a
relieful suprafet ,elor reale si al c aror pas este relativ mic ^ n raport cu ad^ ancimea lor.
Neregularit at ,ile pot :
striat ,ii
rizuri
smulgeri de particule de material
urme de scul a
goluri
Aceste neregularit at ,i se datoreaz a mis ,c arii oscilatorii al v^ arfului sculei, vibrat ,iilor de^ nalt a
frecvent , a ale sculei sau mas ,inii sau chiar s ,i din cauza frec arii dintre t ais ,ul sculei s ,i suprafat ,a
piesei.
Neregularit at ,ile depind de procesul de prelucrare, de geometria sculei as ,chietoare,
de regimurile de as ,chiere, de modul de formare a as ,chiei, de caracteristicile materialului
prelucrat, etc.
Dezavantajele neregularit at ,ilor sunt urm atoarele:
mics ,oreaz a suprafat ,a efectiv a de contact
uzura lor ^ nr aut at ,es,te condit ,iile de frecare s ,i de funct ,ionare a pieselor
ad^ anciturile lor constituie cncentratori de tensiuni care duc la sc aderea rezistent ,ei
la eforturi alternante a materialului piesei
scade etansitatea din dimensiunile efective ale pieselor
Suprafet ,ele de contact trebuie sa aib a o rugozitate specic a ce se stabiles ,te ^ n
3

funct ,ie de:
viteza de mis ,care
m arimea suprafet ,ei de contact
m arimea s ,i caracterul solicit arilor
precizia dimensional a
precizia formei geometrice
Termenii specici ai rugozit at ,ii sunt:
linia medie a prolului (m) – este denit a ca s ,i linia de referint , a ce are forma prolului
nominal s ,i^ mparte prolul efectiv astfel^ nc^ at suna p atratelor ordonant ,elor prolului
^ n raport cu acestaZ1
0y2dx=minim: (2.1.1)
Fig. 2.1.1: Prolul efectiv al unei suprafet ,e cu neregularit at ,i [1]
lungimea de baz a – lungimea liniei de referint , a aleas a convent ,ional pentru a deni
rugozitatea f ar a in
uent ,a celorlalte abateri geometrice
linia exterioar a a prolului – linia paralel a cu linia medie care ^ n limitele lungimii
de baz a trece prin punctul cel mai ^ nalt al prolului efectiv
linia interioar a a prolului I – linia paralel a cu linia medie care ^ n limitele lungimii
de baz a trece prin punctul cel mai jos al prolului efectiv
pasul neregularit at ,ilor S – distant ,a dintre punctele cele mai de sus a dou a proeminent ,e
cinsecutive ale prolului efectiv
Parametri rugozit at ,ii:
abaterea medie aritmeitc a a rugozit at ,ii Ra – media aritmetic a a valorilor absolute
4

ale ordonant ,elor orilului efectiv fat , a de linia medie considerate ca origine
Ra=1
lZ1
0j(yRRp)jdxR (2.1.2)
sau aproximativ
Rs=Pn
l=1jytj
n(2.1.3)
unde
Rp=1
lZ1
0(yn)dxR (2.1.4)
iarRpeste ad^ ancimea de nivelare a rugozit at ,ii
ad^ ancimea medie in 10 puncte a rugozit at ,iiRz- diferent ,a ^ ntre media aritmetic a
a ordonant ,elor celor mai de sus cinci proeminent ,e s ,i a ordonant ,elor celor mai de
jos cinci goluri ale prolului efectiv, m asurate ^ n limitele lungimii de baz a de la o
dreapt a paralel a cu linia medie s ,i care nu interseacteaz a prollul
Rz=(R1+R3+R5+R7+R9)(R2+R4+R6+R8+R10)
5(2.1.5)
Fig. 2.1.2: Determinarea ad^ ancimii medii a rugozit at ,iiRz[1]
ad^ ancimea total a a rugozit at ,iiRmax- distant ,a pe axa ordonatelor ^ ntre punctul cel
mai ^ nalt s ,i punctul cel mai de jos al prolului
Rmax= (yR)max(yR)min (2.1.6)
5

2.2 Studiul erorilor de m asurare ^ nt^ ampl atoare
Precizia metodelor s ,i a mijloacelor de m asurare este determinat a de erorile de
m asurare ^ nt^ ampl atoare.
Aceste erori se distribuie dup a legea normala a lui Gauss-Laplace^ n felul urm ator:
valoarea adev arat a X – valoare exact a ce nu poate  determinat a experimental
valoare efectiv a X – valoare obt ,inut a prin m asurarea cu mijloace de m asurare etalon
valoare individual a m asurat a – valoarea obt ,inut a pentru m arimea dat a printr-o sin-
gur a operat ,ie de m asurare
valoarea individual a x – valoarea care rezult a din valoarea individual a m asurat a
dup a eliminarea erorii sistematice
valoarea medie (aritmetic a) a valorilor individuale
~x=Pn
i=1xi
n(2.2.1)
undeneste num arul valorilor individuale ale s ,irului
eroarea adev arat a (^ nt^ ampl atoare) a valorii individuale – eroarea de m asurare a
valorii individuale fat , a de valoarea adev arat a a m arimii m asurate
o=xiX (2.2.2)
eroarea adev arat a (^ nt^ ampl atoare) a valorii medii
=xX (2.2.3)
eroarea medie p atratic a a valorilor individuale
s=rPn
i=1(xiX)2
n=rPn
i=12
i
n(2.2.4)
Deoarece valoarea adev arat a a lui X nu se cunoas ,te, eroarea medie p atratic a se
calculeaz a cu formula:
s=Pn
i=1(xix)2
n1=sPn
i=1v2
i
n1(2.2.5)
6

eroarea limit a a unei valori individuale
lim= 3s (2.2.6)
interval de ^ ncredere – intervalul limitat de valorile i1sii2pentru un parametru x,
dac a pentru o valoare 1 a probabilit at ,ii
P= [t1xt2] = 1 (2.2.7)
undet1este limita inferioar a, iar t2este limita superioar a
eroarea medie p atratic a a valorii medii
S=spn(2.2.8)
eroarea medie probabil a a valorii individuale – are probabilit at ,i egale de a  sau a
nu  deostat a de c atre valorile absolute ale erorilor aparente
=2
3s=2
3vuutfraci=1X
n(xi~x)2n1 (2.2.9)
eroarea probabil a K a valorii medii
K=2
3S=2
3spn=2
3sPi=1
n(xi~x)2
n(n1)(2.2.10)
eroarea limit a Slim
Slim=t
S=ta
spn(2.2.11)
undetaeste variabila de distribut ,ietpentru nivelul de ^ ncredere 1 s,i num arul
gradelor de libertate v=n1
2.3 Clasicarea metodelor s ,i mijloacelor de control – m asurare
a dimensiunii, formei s ,i pozit ,iei suprafet ,elor
Metode s ,i mijloace pentru control-m asurare sunt:
Mijloace de control-m asurare
{Dup a gradul de complexitate
7

M asuri
Instrumente
Aparate indicatoare
Dispozitive de control
Mas ,ini s ,i instalat ,ii
{Dup a modul de manevrare
Portabile
Neportabile
Metode control-m asurare s ,i de control-m asurare
{Dup a gradul de folosire
Speciale
De grup
Universale
{Dup a gradul de automatizare
Neautomatizate
Semiautomatizate
Automatizate
{Dup a precizie (dup a condit ,iile de m asurare)
De laborator
Tehnice (de atelier)
{Dup a modul indicat ,iei m asurate
Analogic a
Digital a
{Dup a pozit ,ia aparatului fat , a de m asurand
Prin contact
F ar a contact
{Dup a originea sistemului de coordonate
Incremental a (relativ a)
Absolut a
{Dup a num arul parametrilor controlat ,i
Uniparametru
Multiparametru
{Dup a obt ,inerea informat ,iei de evaluat
Cu m asurare direct a
Cu m asurare indirect a
8

{Dup a principiul constructiv s ,i de amplicare
Mecanice
Pneumatice
Electrice s ,i electronice
Optice s ,i optoelectronice
Opto-mecanice
Electro-pneumatice
{Dup a destinat ,ie
Pentru controlul dimensiunilor s ,i a formelor geometrice: circularitate, ci-
lindricitate, rectiniatate, planeitate, forma dat a a suprafet ,ei, forma dat a a
prolului, etc.
Pentru controlul pozit ,iei suprafet ,elor, distant ,ei dintre axele alezajelor, pa-
ralelism, perpendicularitate, ^ nclinarea s ,i simetria suprafet ,elor (alezajelor),
b ataia radial a s ,i axial a, coaxialitatea, etc.
2.4 Sisteme, mijloace s ,i instalat ,ii de m asurare
Pentru a face o m asur atoare trebuie s a existe interact ,iune ^ ntre m asurand, mij-
locul de m asurare s ,i receptorul. M asurandul transmite o anumit a informat ,ie (semnalul de
intrare) ^ n mijlocul de m asurare care, dup a prelucrare, returneaz a receptorului valoarea
m asurat a sub forma semnalului de iesire.
Semnalul de ies ,ire este perturbat de in
uent ,e exterioare sau interioare. Din
aceast a cauz a ies ,irea este doar o valoare care trebuie prelucrat a dup a anumite reguli
indc a nu reprezint a rezultatul exact al m asur arii.
Semnalele pot s a e analogice sau discrete dup a cont ,inutul informat ,ional.
Semnalele analogice corespund unei m arimi zice cu variat ,ie necunticat a ale
caror valori sunt semnicative ^ n interiorul unui domeniu specicat.
Semnalele discrete corespund unei m arimi de m asurat cuanticabilp ind obt ,inut a
prin tratarea unui ansamblu de semnale logice.
Mijloacele de m asurare sunt mijloace prin care se determin a cantitativ m arimile
de m asurat.
M arimea de m asurat reprezint a semnalul de intrare, ira valoarea m asurat a sem-
nalul de iesire.
Mijloacele de m asurare pot  traductoare s ,i convertoare:
traductorul de m asurare – transform a un semnal de intrare analog ^ ntr-un semnal
de iesire analog dependent de cel de intrare
9

convertorul de m asurare – semnalul de intrare difer a structural de cel de ies ,ire.
Acesta realizeaz a conversia: analog-digital, digital-analog, digital-digital.
2.5 Clasiacrea aparatelor de m asurare dup a sarcinile din ca-
drul instalat ,iei
captorul – capteaz a m arimi de m asurat la intrare, emit^ and un semnal de m asurare
corespunz ator
adaptorul – aparat de m asurare a
at^ ntre captator s ,i emit , ator put^ and  amplicator,
traductor, calculator, etc.
calculatorul – prelucrarea ulterioar a a semnalelor de m asurare efectu^ and operat ,ii de
calcul
emit , atorul – aparat de m asurare ce utilizeaz a energia auxiliar a s ,i emite direct sau
indirect valoarea m asurat a a m arimii de m asurat
indicatorul – emit , ator direct ce permite citirea direct a a valorii m asurate
^ nregistratorul – emit , ator direct cu ^ nscrierea valorii m asurate
num ar atorul – emit , ator direct ce formeaz a valoarea m asurat a ca sum a integral a de
timp
Caracteristicile unui mijloc de m asurare este dependent a de m arimea de ies ,ire
s,i m arimea de intrare ^ n starea de regim. Aceste caracteristici reprezint a particularit at ,ile
esent ,iale prin care aceste mijloace se deosebesc ^ ntre ele.
Mijloacele de m asurare au un domeniu larg de utilizare s ,i presupun o gam a
divers a de caracteristici tehnice s ,i metrologice.
Mijloacele de m asurat cu contact mecanic sunt caracterizate de o eroare de
m asurarefFcauzat a de fort ,a de m asurare s ,i de greutatea proprie a m asurandului sub
form a de deformit at ,i de ^ ncovoiere s ,i de aplatizare a contactului de m asurare.
^In Fig. 2.5.1 se poate observa deformat ,ia suprafet ,ei de contact. Aceasta este
^ n mare parte determinat a de energia transmis a acestuia, funct ,ie care ^ s ,i poate pierde
caracterul elastic, devenind elastoplastic sau chiar plastic.
10

Fig. 2.5.1: Deformarea suprafet ,ei de contact [2]
Fig. 2.5.2: Tabel ce cont ,ine m arimea deformat ,iei pentru un contact sfer a-plan, v^ arf de m asurare
din diamant s ,i m asurand din carbur a metalic a [2]
2.6 M asur atori experimentale mostre materiale
Pentru a experimenta s-au ales materiale cu rugozit at ,i diferite:
catifea
rigips
h^ artie
piele
…………….f a poze la materiale si adaug a-le aici…………….
11

3 Stadiul actual
Putem deni proteza de membru ca ind un aprat sau o pies a ce poate ^ nlocui
total sau part ,ial funct ,ia respectivului membru.
O protez a ar trebui s a e similar a cu membrul pierdut at^ at din punct de vedere
estetic c^ at s ,i din punct de vedere al funct ,ionalit at ,ii.
3.1 Detectarea suprafet ,elor
3.1.1 Proteza Shadow Dexterous Hand
Proteza Shadow Dexterous Hand (Fig. 3.1.1.1) este o protez a ce imit a cu mare
acuratet ,e mis ,c arile umane. Aceast a protez a are 24 de m as ,c ari pentru a putea reproduce
c^ at mai exact mis ,c arile omului ^ n viat ,a de zi cu zi.
A fost construit a s a e c^ at mai asem an atoare cu m^ ana unui adult. Fiecare deget
are 3 grade de libertate  si 4 articulat ii, iar degetul mare are 5 grade de libertate s ,i 5
articulat ii. M^ ana c^ ant are ste 4.2 kg  si funct ioneaz a la o vitez a de 1.0 Hz pentru m^ ana cu
motoare  si 0.2 Hz pentru m^ ana act ionat a pneumatic.
Pentru detectarea pozit iei m^ ainii au fost folosit i senzori Hall pozit ionat i la ecare
articulat ie. Pentru detectarea presiunii de ap asare au fost folosit i senzori de presiune, iar
pentru m^ ana act ionat a cu motoare au fost folosit i senzori de fort  a.
Pentru doritori aceast a protez a se poate comanda  si cu senzorul"BioTac"(Fig. 3.1.1.1)
sau cu senzorul NumaTac. Aces ,ti senzori construit ,i de rma SynTouch folosesc o tehno-
logie de ultim a or a pentru a imita deformat ia pielii ^ n momentul atingerii, vibrat ia  si
temperatura.
12

Fig. 3.1.1.1: ^In ordine, de la st^ anga la dreapta: Proteza Shadow Dexterous Hand [3] [4],
Senzorul BioTac [5] [4], Senzorul NumaTac [6]
Proteza Shadow are toate elementele ce o fac una din cele mai performante
proteze existente la ora actual a pe piat  a. Aceasta ofer a toate funct iile necesare ^ nlocuirii
brat ului piredut.
Dezavantajul ^ ns a este pret ul ridicat. Nu oricine ^  si poate permite o astfel de
m^ an a robotic a.
3.1.2 Degetul care "simte"
Compania SynTouch a fost prima companie ce a dezvoltat ^ n anul 2008 un deget
capabil s a"simt a". Acest deget este fabricat astfel ^ nc^ at s a imite perfect structura dege-
tului uman, dar  si performant ele acestuia. Degetul este format dintr-un ^ nveli s moale  si

exibil ce imit a pielea uman a. ^In interior se a
 a un lichid  si o multitudine de accelero-
metre ce detecteaz a cele mai mici vibrat ii, astfel ind capabil s a detecteze cele mai mici
vibrat ii de pe suprafat a obiectului trasat.
Aceast a companie sust ine faptul c a acest deget a reu sit s a identice materiaele
mai bine ca oamenii, av^ and o proport ie de 95% de r aspunsuri corecte. De multe ori,
subiect ii umani nu au reu sit s a identice mostrele, dar acest deget a putut s a le recunoasc a.
13

Fig. 3.1.2.1: Primul "deget" fabricat de compania SynTouch [7]
3.1.3 Proteza BeBionic
Proteza BeBionic combin a designul elegant cu u surint a de a o controla. Este
una din cele mai avansate m^ aini existente pe piat  a. Fiecare deget este act ionat separat
de un motor pentru a putea apuca u sor obiecte din viat a de zi cu zi. Datorit a electronicii
avansate, aceast a m^ an a ^ i permite utilizatorului un control foarte n. Degetul mare are 2
pozit ii ce trebuie setate manual de c atre utilizator. ^In auntrul degetului se a
 a un senzor
de pozit ie. De asemenea proteza este echipat a cu un control proport ional, astfel poate s a
manipuleze chiar  si un ou f ar a s a ^ l sparg a sau s a il crape. Aceast a protez a ofer a 14 tipuri
de mi sc ari  si o precizie foare mare pentru a putea apuca un creion, a ridica o geant a, a
strange m^ ana, a folsi mouse-ul etc.
Acestei proteze i se poate atas ,a unul din senzorii prezentat ,i in Fig. 3.1.1.1 pentru
a putea face diferent ,a ^ nre diferite tipuri de material.
14

Fig. 3.1.3.1: Proteza de m^ an a BeBionic [8] [9]
Asemenea protezei Shadow prezentat a mai sus, aceast a m^ an a ofer a utilizatorului
o gam a larg a de gesturi, dar la un pret  pe m asur a.
3.1.4 Proteza DARPA
Un alt tip de protez a provine de la institutul de cercetare DARPA. Acest tip
de protez a folose ste implantul electrozilor in cortexul pacientului. Pacientul va  supus
unei operat ii pe creier (i se vor implanta electrozii) si astfel proteza va putea  conectat a
direct la creierul acestuia, permit ,^ andu-i s a aib a din nou parte de senzat ii ^ n membrul sau
membrele piredute.
Proteza DARPA ^ n care s-au investit 4.4 milioane de dolari este capabil a s a
redea o parte din senzat ,ii utilizatorului. Exist a senzori de presiune ce masoar a presiunea
aplicat a pe diverse suprafet ,e. M asur atorile sunt apoi convertite^ n coduri neurale s ,i trimise
la electrozii implantat ,i ^ n jurul nervilor.
Dezavantajul acestei metode este procedura invaziv a.
15

Fig. 3.1.4.1: Proteza DARPA [10] [11]
3.2 Metode de act ,ionare
4^Imbun at at ,irea protezei
4.1 Detectarea tipurilor de suprafat , a
4.2 Act ,ionare
5 Concluzii
16

Bibliograe
[1] C. M. A. S. I. P. D. Dragu, Gh. Badescu, Tolerant ,e s ,i m asur atori tehnice . Bucures ,ti:
Editura Didactic a s ,i Pedagogic a Bucures ,ti, 1982.
[2] U. Spineanu, Automatizarea controlului dimensional ^ n construct ,ia de mas ,ini.
Bucures ,ti: Editura Tehnic a, 1987.
[3] L. Weng, M. Plappert, J. Schneider, J. Pachocki, S. Sidor, A. Petron, M. Andry-
chowicz, A. Ray, J. Tobin, B. Baker, R. Jozefowicz, and P. Welinder, \Learning
Dexterity," 2018. [Online]. Available: https://openai.com/blog/learning-dexterity/
[4] M. Reichel, \Transformation of shadow dextrous hand and shadow nger
test unit from prototype to product for intelligent manipulation and gras-
ping," Intelligent Manipulation and Grasping, Inter Conference , 2004. [Online].
Available: http://scholar.google.com/scholar?hl=en&btnG=Search&q=intitle:
Transformation+of+Shadow+Dextrous+Hand+and+Shadow+Finger+Test+Unit+
from+Prototype+to+Product+for+Intelligent+Manipulation+and+Grasping#0
[5] SynTouchInc., \BioTac Technologies." [Online]. Available: https://www.syntouchinc.
com/en/sensor-technology/
[6] \Sensor Technology | SynTouch SynTouch, Inc." [Online]. Available: https:
//www.syntouchinc.com/en/sensor-technology/
[7] J. A. Fishel and G. E. Loeb, \Bayesian exploration for intelligent identication of
textures," Frontiers in Neurorobotics , vol. 6, no. JUNE, pp. 1{20, 2012.
[8] C. Toledo, L. Leija, R. Mu~ noz, A. Vera, and A. Ram rez, \Upper limb prostheses for
amputations above elbow: A review," 2009 Pan American Health Care Exchanges –
PAHCE 2009 , pp. 104{108, 2009.
[9] Ottobock, \bebionic hand – Ottobock USA," 2017. [On-
line]. Available: https://www.ottobockus.com/prosthetics/upper-limb-prosthetics/
solution-overview/bebionic-hand/
[10] \Revolutionizing Prosthetics," 2014. [Online]. Available: http://www.jhuapl.edu/
prosthetics/scientists/mpl.asp
[11] Mike Murphy, \DARPA has a mind-controlled prosthetic ro-
bot arm lets you actually feel what it touches | Qu-
artz," pp. 1{8, 2015. [Online]. Available: http://qz.com/500572/
this-mind-controlled-prosthetic-robot-arm-lets-you-actually-feel-what-it-touches/
17

Anexe
18