Prof.univ.dr.ing NIȚULESCU MIRCEA DORIAN IOAN Iulie , 2017 CRAIOVA Optimizarea parametrilor la roboții electrostatici din linia de vopsitorie MAGNA,… [307259]

PROIECT DE DIPLOMĂ

Marcu Mihaela Otilia

COORDONATOR ȘTIINȚIFIC

Prof.univ.dr.ing NIȚULESCU MIRCEA DORIAN IOAN

Iulie , 2017

[anonimizat].univ.dr.ing NIȚULESCU MIRCEA DORIAN IOAN

Iulie, 2017

[anonimizat], [anonimizat] a [anonimizat], [anonimizat]:

cu titlul ’’[anonimizat]’’

coordonată de Prof.univ.dr.[anonimizat], 2017 .

[anonimizat]:

reproducerea exactă a [anonimizat]-o [anonimizat]-o [anonimizat],

[anonimizat], [anonimizat] a unor aplicații realizate de alți autori fără menționarea corectă a [anonimizat] a [anonimizat].

Pentru evitarea acestor situații neplăcute se recomandă:

plasarea între ghilimele a citatelor directe și indicarea referinței într-o [anonimizat] a [anonimizat] a sursei originale de la care s-a [anonimizat] s-[anonimizat], figuri, imagini, statistici, [anonimizat], a căror paternitate este unanim cunoscută și acceptată.

Data, Semnătura candidat: [anonimizat],

PROIECTUL DE DIPLOMĂ

REFERATUL CONDUCĂTORULUI ȘTIINȚIFIC

În urma analizei lucrării candidat: [anonimizat]:

[anonimizat]:

Data, [anonimizat], Craiova, [anonimizat] , [anonimizat], [anonimizat] a [anonimizat].

[anonimizat]ậndetea cu care m-ati călăuzit pe calea devenirii profesionale.

[anonimizat]ậndu-[anonimizat], în care m-am putut dezvolta și dobândi noi cunoștințe la fiecare pas

Mulțumiri domnului prof.dr.[anonimizat] o [anonimizat]-a îndrumat pașii în realizarea acestei lucrări scrise.

N-aș putea încheia această evocare fără să mulțumesc,deasemenea Universității din Craiova, in deosebi Facultații de Automatică, Calculatoare si Electronică pentru programul de studii bine structurat în acesti patru ani.

CUPRINSUL

1 Introducere 1

1.1 Scopul 1

1.2 Motivația 1

2 Convenții de redactare 2

2.1 Cerințe generale 2

2.2 Structura documentului 2

2.3 Dimensiunile lucrării 3

2.4 Elemente de tehnoredactare 3

2.5 Formulele matematice 4

2.6 Ilustrațiile 4

2.6.1 Figurile 4

2.6.2 Tabelele 4

2.6.3 Legenda (unei figuri/tabele) 6

3 Termeni de utilizare 7

3.1 Autorii 7

3.2 Licența de utilizare 7

4 Concluzii 8

5 Bibliografie 9

6 Referințe web 10

A. Codul sursă 11

B. Site-ul web al proiectului 12

C. CD / DVD 13

Index 14

Introducere

Scopul

Primul capitol al lucrării este binențeles cel de introducere a cititorului în tema lucrării … De exemplu, acest document a fost creat cu scopul de a ajuta studenții Facultății de Automatică, Calculatoare și Electronică să își redacteze propriul proiect de diplomă. Acest șablon poate fi folosit de oricine respectând principiile declarate în secțiunea 2.

Motivația

Autorul justifică aici alegerea și interesul său pentru tema aleasă

Pagina de titlu;

Declarația de originalitate (completată și semnată de către autor);

Formularul de înregistrare a enunțului temei lucrării (completat și semnat în solidar de către autor și coordonatorul științific);

Referatul coordonatorului științific (completat și semnat de coordonator);

Declarația de mulțumire a autorului (opțională);

Cuprinsul lucrării;

Lista figurilor;

Lista tabelelor;

Introducere;

Conținutul propriu-zis al lucrării (capitolele constituente);

Concluzii;

Bibliografia;

Referințele web;

Anexele (index, codul sursă, site-ul web al aplicației, etc.).

Scurt istoric

O firmă industrializată avansată presupune o automatizare flexibilă a proceselor productive, în care atật manipulatoarele cật și roboții industriali au un rol determinant. Avănd în vedere că roboții industriali sunt flexibili, asigurând libertăți de mișcare similare cu acelea ale membrelor superioare (brat-mâna) ale ființelor umane, utilizarea lor produce o serie de avantaje sociale și economice. Între acestea pot fi menționate: umanizarea vieții muncitorilor, creșterea productivității, ridicarea calității produselor și recuperarea mai rapidă a investițiilor,prevenirea accidentelor de muncă.

Automatizarea suplă, reprezentând cel mai înalt nivel al automatizării programabile, se organizează pentru producția discretă în loturi, în celule de fabricație controlate și conduse de calculator și deservite de unul sau mai mulți roboți industriali.

Crearea unor mijloace de automatizare de tipul manipulatoarelor și roboților a fost determintă, printre altele, de creșterea nomenclaturii pieselor produse și de reducerea cotei relative a producțiilor de masă și de serie mare datorită producției de unicate și de serie mică.

S-a ajuns astfel, prin introducerea manipulatoarelor și a roboților industriali, la transformarea sistemelor de producție de la sisteme om-mașină la sisteme om-robot-mașină. Această transformare conduce la scoaterea oamenilor de la prestarea unor munci lipsite de confort sau periculoase.

Robotul industrial folosit în procesele de fabricație este un înlocuitor fidel al omului, putând înlocui, la actualul nivel tehnologic, funcțiile mâinilor dar fiind incapabil de a înlocuii picioarele.

Cuvântul ,,robot” are astăzi aproape un secol de viață apărând pentru prima dată în piesa R.U.R.(Robotul Universal al lui Rossum), scrisă de către un dramaturg ceh. Karel și folosit din anul 1923 pe plan internațional, când lucrarea sa a fost tradusă în limba engleză. Termenul de robotică a fost inventat de către Isaac Asimov, un mare scriitor de literatură științifico-fantastică. Acesta a utilizat pentru prima dată cuvântul ,,robotică” în anul 1942, în povestirea Runaround, în care stabilește de la început ,,cele trei principii ale unui robot”. Aceste trei principii, enunțate de către Asimov, sunt :

– Un robot nu poate leza o ființă umană sau nu poate asista inactiv la o primejdie în care este implicată o ființă umană ;

– Un robot trebuie să se supună comenzilor date lui de către ființele umane, cu excepția acelora care nu respectă primul principiu ;

– Un robot trebuie să se protejeze pe sine însuși de la vătămări, cu excepția cazurilor în care s-ar încălca primele două principii ;

În prezent, prin alăturarea adjectivului ,,industrial”, noul termen ,,robot industrial” are o semnificație foarte bine definită.

Istoricul apariției manipulatoarelor și roboților

Introducerearoboților industriali și a manipulatoarelor în procesele de producție a avut loc în condițiile trecerii de la fabricația produselor în serii mari la fabricația mică și de serie medie. Operațiile de manipulare a dispozitivelor specializate și a pieselor au devenit astfel de mare importanță în procesele de fabricație.

Fabricarea și utilizarea roboților industriali și a manipulatoarelor a fost posibilă după ce au fost rezolvate următoarele probleme :

Automatizarea mașinilor unelte utilizând comanda numerică ;

Manipularea pieselor la distanță cu ajutorul mecanismelor articulate, numite telemanipulatoare ;

Utilizarea calculatoarelor electronice ;

Telemanipulatoarele sunt manipulatoare acționate de om de la distanță. Acestea au apărut din necesitatea manipulării materialelor nocive pentru organismele vii, utilizate în deosebi în tehnica nucleară.

Istoria roboților industriali a început cu când inventatorul American George Devol observă, pe de o parte, accelerarea învechirii a mașinilor-unelte sip , numărul mare de muncitori care erau obligați să efectueze o muncă extenuantă și repetitivă. Invenția imaginată de G.Devol trebuia să fie o mașina universala care să poată efectua o mare varietate de operații secundare repetitive și care să se poată adapta unui nou proces tehnologic. Conceptul de ,,robot industrial” a prins contur în anul 1954, când George Devol a solicitat brevet pentru un manipulator de uz general cu memorie retroactivă și control punct cu punct, manipulator construit abia în anul 1958. brevetul fiind vândut firmei Condec, care va deveni ulterior celebra firmă de azi Unimation. Primul prototip, robotul Unimate (UNIversal autoMATE) realizat de către această firmă, asemănătorcu urmatoarele modele, datează din 1962; în același an fiind realizat primul robot primul Versatran și Ford. A urmat o perioadă de aproximativ 5 ani în care producția de roboți se limita la câteva exemplare pe an, din modelele citate.

Din anul 1967 interesul pentru aceste sisteme sporește. Primele firme care au aplicat roboții industriali au fost: , Ford, General Electric și General Motors care în 1968 a comandat 50 de exemplare și a inițiat studiul unui sistem cu șase grade de libertate, denumit SAM.

În anul 1967 o firmă japoneză Tokyo Kikai Boeki a importat din SUA, de la firma AMF, licența de fabricație a robotului Versatran, iar în anul 1968 firma Kawasaki a încheiat cu firma americană Unimation un contract pentru fabricarea în consum a robotului industrial Unimate, devenit mai târziu Robitus RB. În același an firma japoneză Aida Engineering a fabricat manipulatorul Auto Hand.

Tot în anul 1967 a început fabricarea roboților industriali în Anglia, după licență americană, ulterior în anul 1968 începe fabricarea roboților în Suedia.

Desigur, nu trebuie să ignorăm importanța dificultăților economice și sociale care apar la introducerea acestor mijloace de automatizare în producție. Costul ridicat al robotului impune o analiză aprofundată a implicațiilor introducerii acestuia ca mijloc de operare în cadrul unui proces tehnologic.

Totuși, în ciuda acestor dificultăți, dezvoltarea roboților în anii de după 1970 poate fi considerată una majoră. Dinamica acestei dezvoltări înregistrează la nivelul anului 1970 aproximativ 200 de roboți cu o valoare de șase milioane de dolari în SUA; se realizează în uzina Chevrolet, la Lordstown, prima linie robotizată în care 26 de roboți Unimate execută sudările caroseriilor automobilelor Vega.

În 1970 piața înregistrează efortul masiv al japonezilor pentru recuperarea timpului pierdut; de altfel chiar în 1970 aceștia produceau aproximativ 10 modele proprii.

În aceeiași perioadă la Universitatea din Stanford a fost realizat un sistem manipulator-ochi-mână pentru manipularea unor cuburi colorate , iar în anul 1972 a fost realizat robotul mobil inteligent, denumit Shakey, echipat cu cameră de televiziune, sensor de proximitate etc., pentu a putea să plaseze diverse cutii după un model impus și să-și coordoneze mișcările în jurul obstacolelor .

În anul 1975, la Edinburgh, a fost realizat un manipulator automat ochi-mână, denumit Freddy, care putea să asambleze conform unui program impus si să sorteze piese de lemn dintr-o grămadă .Robotul Freddy poate fi considerat părintele roboților de asamblare, primul robot de asamblare fiind echipat cu un braț specializat, tip Puma comercializat în SUA .

La nivelul anului 1974 existau cca 5500 de roboți industriali dintre care: 2000 în SUA, 2500 în Japonia, 1000 în Europa, pentru ca un an mai târziu, după să fie în funcțiune circa 8300 R.I., dintre care :4000 în Japonia, 2500 în SUA și 1200 în Europa de vest. După , în 1978 erau în funcție doar 5000 de R.I.,dintre care 1000 în Japonia și 600 în RFG. După aceeași sursă se apreciază însă numărul unităților de manipulare industriale programabile fix în Japonia la 29000 și în RFG de același ordin de mărime. În URSS erau în funcțiune în anul 1976 500 R.I. În sfârșit, conform cu, existau în 1978 în Japonia 9800 R.I., dintre care: 15% manipulatoare, 5% roboți industriali , 6% roboți inteligenți și 74% roboți secvențiali. Se observă că în statisticile privind roboții industriali apar diferențe substanțiale, datele fiind chiar contradictorii. Numărul mare de prezentări și lucrări ale datelor privind roboții industriali au impus, în paralel cu oferta tot mai diversificată si mai mare de roboți, stabilirea unor caracteristici generale, ușor de aplicat pentru achiziționarea , compararea și implementarea lor în producție. Cauza principală a dispersiei mari a datelor privind numărul roboților, este faptul că nu exista un consens în literatura de specialitate în privința definirii noțiunii de robot industrial. În același timp, datele contradictorii cu privire la numărul roboților industriali reflectă, pe de o parte, dinamica dezvoltării producerii acestui utilaj în țările avansate din punct de vedere economic iar, pe de altă parte, discreția firmelor producătoare și utilizatoare referitor la noutatea tehnică a roboților industriali.

Optimismul produs de numărul mare de tipuri de roboți oferit de cele câteva sute de firme constructoare prezentate pe piață nu a împiedicat o imagine reală a răspândirii lor. Exceptând firme cu tradiție și realizări importante (UNIMATION, Cincinnatti Milacron, ASEA, AMF-Versatran, Kawaski, Mitsubishi, Fujitsu, Kaufeldt, etc.), la care s-au adăugat principaliic onstructori de autovehicule (General Motors , Renault, Volkswagen, Fiat, etc.) marea majoritate a celorlalți producători sunt încă la început, la nivelul anului 1980 având cifre de desfacere reduse.

Numărul mare de roboti industriali care apar pe piața mondială explică explică numărul mare de firme care se ocupă de obținerea lor și, în mod implicit, numărul mare de tipuri de roboți industriali. în fabricație. În anul 1972 erau deja 100 firme care produceau 170 de roboți industriali în întreaga lume. În anul 1974, sunt prezentate 240 de tipuri de roboți insustriali fabricați de 80 firme și se menționează existența altor 37 de firme constructoare. În octombrie 1979,14 firme japoneze fabricau roboți industriali. Se constată că odată cu creșterea numărului de roboți că apare și o dinamică a creșterii numărului de producători, care caută să aducă perfecționări substanțiale în construcția roboților. Un exemplu semnificativ îl oferă Franța, care demarând cercetările legate de roboții industriali în iunie 1974, devine în anul 1978, prin intermediul Regiei Naționale Renault, posesoarea unui număr de 33 roboți de concepție proprie (21 pentru sudură incluzând linia de asamblare finală și 12 pentru acoperiri de suprafață).

În perioada 1970-1980 se remarcă de asemenea R.P.BULGARIA care posedă o gamă de roboți, R.P.Polonă care construiește roboți pneumatici secvențiali, R.D.Germană, R.F.Germană, Suedia care construiește în general roboți acționați pneumatic și U.R.S.S., care a fabricat primele modele de roboți industriali , roboții UM-1, roboții Universal-50, roboții UPK-1 în anul 1971.

În țara noastră principala acțiune pentru construirea de roboți industriali printr-o fabricație de serie, o constituie “Programul M.I.C.M. avizat de C.T.S.-I.C.C.M.” din 26.02.1980 și aprobat de conducerea M.I.C.M. În cadrul acestui program sunt prevăzute următoarele obiective:

-asimilarea în țară a fabricației unui sistem de roboți industriali;

-cercetări privind asimilarea componentelor specifice roboților industriali (traductoare, servovalve, motoare electrice pas cu pas, motoare hidraulice etc.).

-experimentarea și pregătirea utilizării roboților industriali în diferite tehnologii cu realizarea echipamentelor auxiliare necesare;

La programul de lucru urma să colaboreze 8 institute de cercetare, 3 întreprinderi și 4 colective ale unor instituții de învățământ superior (I.P.București, I.P.Cluj-Napoca, I.P.T.V.Timișoara, I.P.Iași).

La începutul anilor 1980 cercetările au fost îndreptate spre roboții din generația a doua. Puterea lor de calcul fiind suficientă pentru a face posibilă modificarea comportării lor, ca răspuns la stimulii din mediul înconjurător.

La sfârșitul anului 1980, în industria japoneză lucrau peste 70.000 de roboți, în Japonia fiind estimată a fi în acel an de 20.000 de exemplare. Excluzând roboții secvențiali și manipulatoarele manuale, populația de roboți în funcțiune în Japonia a ajuns la cca 14.000, în timp ce în țările vestice, la sfârșitul anului 1979, erau aproximativ 6.300 de roboți în funcțiune.

Dacă la sfărsitul anului 1985 majoritatea roboților industriali implementați în procese industriale erau din generația a întâi, până în anul 1990 s-a așteptat să crească ponderea roboților din generația a doua, astfel ca folosirea roboților în activitățile de asamblare să depășească celelalte domenii, inclusiv pe cel al sudurii.

Robotul industrial  reprezintă un sistem fizic, programabil ce realizeză diferite secvențe,operații de manipulare a unor scule, piese sau subansamble.

Roboții industriali se împart în funcție de operațiunea pentru care au fost creați,

– roboți SCARA – specifici pentru operații de ridicare și așezare a diferitelor obiecte;

– roboți cartezieni -permit ridicarea și plasarea obiectelor ce nu necesită orientare, sau sunt preorientate.

– roboți cu șase grade de libertate.–––––––WIKI

Linia de Vopsitorie Magna, Craiova

Linie de vopsire modernă, automatizată pentru piese de exterior . Toate piesele sunt încărcate pe un transportor pentru vopsire, cu ajutorul dispozitivelor de montaj dedicate ( cadre metalice care sustin piesele ) . Odată ce piesele sunt încărcate , operatorii de încărcare declara într-un program de calculator tipul și culoarea pentru skid-ul respectiv ( căruciorul de transport ), și din acel moment totul funcționează în modul automat , nu este necesară sau permisă interventia manuală până piesele vopsite ies din linie . Toti roboții aleg tipul și culoarea pieselor în mod automat , chiar și vopseaua se schimbă automat în funcție de programul de încărcare .

Fluxul de proces :

Încărcare ( piesele pentru vopsire sunt încărcate pe transportor pe suportii dedicati ) – > Spălare ( toate piesele sunt spălate în cascadă , în scopul de a elimina toate murdăria și urmele de grăsime ce ar putea fi pe piese , există cinci zone de pulverizare , in ultima se utilizează apa pură RO ) – > Suflare ( Se îndepărtează apa de pe piese , există o zona

automată și una manuală, dedicată pieselor de mici dimensiuni , cum ar fi grilele ) – > Cuptorul de uscare ( piesele sunt încălzite pentru a îndepărta, prin evaporare toată apa rămasă) – > Zona de răcire ( piese sunt răcite în scopul de a fi pregătite pentru procesul de vopsire ) – > Cabina Flame ( sunt doi roboti care trateaza cu flacara piesele de polipropilenă , în scopul de a asigura o foarte buna aderenta a vopselei ) – > Cabina de Primer ( sunt doi roboti care aplică pneumatic primul strat de grund , acest strat asigură legătura dintre piesă si impamantare prin intermediul transportorului și astfel , o mai buna eficientă de transfer de vopsea pentru următorii roboți electrostatici ) – > Flash off ( se asigură evaporarea partială a solventului înainte de aplicarea stratului de vopsea următor ) – > Cabina de Bază ( doi roboti care aplică pneumatic și doi roboți electrostatici aplică stratul de vopsea de bază / culoare ) – > Flash off ( se asigura evaporarea partială de solvent inainte de aplicarea stratului de vopsea următor ) – > Cabina de Lac ( doi roboti electrostatici și doi roboti pneumatici aplică stratul de lac) – > Flash off ( se asigură evaporarea partială de solvent din vopsea inainte ca piesele sa intre in cuptor ) – > Cuptor ( asigură uscarea vopselei , astfel încât , la ieșirea din cuptor vopseaua este uscată și piesele pot fi manipulate ) – > Zona de răcire ( piese sunt răcite pentru manipulare și mici reparații , dacă este necesar ) – > Descarcare ( piesele sunt luate de pe transportorul de vopsire și plasate pe transportorul de control/inspectie ) – > Inspectie ( toate piesele sunt controlate în conformitate cu standardul de control și sunt marcate ca piese conforme sau piese care necesita mici reparații) – > Stocare ( toate piesele conforme sunt mutate in zona de depozitare piese ) .

Zona de încarcare

In zona de încarcare piesele din material plastic sunt fixate de către operatori pe dispositive speciale pe conveior.Aici existậnd practic,o statie de încarcare manuală. Sistemul transportor este un conveior cu lanț, cu un vagon transportor pentru fiecare skid. Skid-urile sunt fixate prin șuruburi pe vagonul transportor.

Sistemul conveior se deplasează cu o viteză de 3.1m/min,avand o lungime totală de aproximativ 2940mm, avậnd 4 motoare cu alimentare la 2.2 KW pentru fiecare motor și 2 stații de tensiune(una automată și una manuală).

Zona de spălare a pieselor

Zona de spălare are cinci zone.Cu ajutorul unui coveior acestea sunt transportate, iar în funcṭie de design-ul piesei există ṣi un sistem de pulverizare.În primele două zone(degresare 1 și degresare 2) piesele sunt spălate cu apă fierbinte.Cậteva date tehnice fiind prezentate în tabelul de mai jos

Zona de suflare automată

După ce piesele sunt spălate , acestea trec în zona de suflare a apei de pe suprafata pieselor cu o presiune a aerului de 3.000 Pa, rata de suflare fiind de 11.000 m³/h.

Zona de suflare manuală

Există și o zonă de suflare manuală,aceasta aflậndu-se dupa zona de suflare automata.Ea este folosită in principiu pentru piesele de dimensiuni mici unde pot exita părți în care pistolul de suflat nu poate ajunge, iar aceastea sunt suflate cu ajutorul unui astfel de pistol cu aer de catre operatori.

Zona de uscare-cuptorul

Dupa ce a trecut de zona de suflare piesele trec prin cuptor la o temperatură de aproximativ 100 -110 °C, o presiune de 1.000 Pa, un proces ce durează în medie aproximativ 20 de minute.

Zona de răcire

Din cuptor piesele merg în zona de racire,unde de la 80 °C piesele sunt racite la 30 °C, procesul durează 10 minute .

Cabina de ardere

Constă într-un pretratament-proces de activare a suprafetelor din material plastic.

Acest tratament este întalnit în aplicațiile din industria automobilelor, mai ales în cele ce implică material plastic , de exemplu pentru bările față sau spate ce urmează a fi vopsite.

Această tehnologie este sigură si testată în multe aplicații industriale .Procesul de ardere ajută suprafata pieselor în ceea ce înseamna adezivitate fără ca aceasta să influențeze sau să modifice suprafața pieselor . Tipul de flacără folosit este unul special deoarece rezultă din mixarea aerului si a gazului.

Acest process durează aproximativ 3 minute,temperatura fiind de 1700°C ,toată această operatie fiind făcută cu ajutorul a doi roboti de flame(ardere).

În tot acest proces se pot controla

-temperatura flăcării

-distanța dintre arzător și suprafață

-tipul de material

-temperatura materialului

-tipul de gaz

-condițiile camerei de ardere

-timpul în care arzătorul trece peste suprafața piesei,dacă corespunde cu viteza arzătorului respectă suprafața.

Zona de răcire după ardere

În zona aceasta piesele sunt răcite la o temperatură de 26°C,într-un timp de aproximativ 3.5 minute.

Camera de grund

Piesele au nevoie de grund pentru ca vopseaua să adere pe aceasta.Avậnd în vedere că se folosesc doua tipuri de material plastic(polipropilenă si ABS), necesită si două tipuri de grund,acestea aflandu-se în zona de mixare(cameră specială prevazută cu o anumită temperatură și umiditate) din care circulă prin sisteme speciale în zona de grund unde cu ajutorul a doi roboți este distribuită uniform pe suprafața pieselor.

Camera de mixare

Zona de uscare a grundului

Această zonă este instalată direct între zona de grund si zona de vopsire.În această zonă, grundul este uscat, ajutậnd la aplicarea vopselei.Acest process durează aproximativ 7minute,temperature fiind de 23°C

Cabina de Bază

În această zonă, după ce piesele au grund sunt vopsite de către patru roboți-doi roboți pneumatici și doi roboți electrostatici.Finisarea și conturarea pieselor este făcuta bineînteles de către cei electrostatici cu ajutorul pistoalelor automate de vopsire.Ei functionează după acelasi principiu ca si roboți care aplică grund,deosebirea fiind că este posibilă schimbarea culorii într-un minut folosind un sistem special

Zona de uscare a vopselei

Aceasta este instalată imediat după cabina celor patru roboți , aceasta avậnd rolul de a usca baza.În această arie temperatura este de 23°C, procesul durează 7 minute.

Cabina de Lac

După ce piesele au fost uscate acestea trec în cabina de lac unde patru roboți, doi roboți pneumatici aplică primul strat de lac, următorii doi, cei electrostatici finisậnd operația de lăcuire.

Zona de uscare a lacului

Si acesta, ca si celelalte zone de uscare este amplastă imediat după cabina de lac , procesul durează tot 7 minute, iar temperature fiind de 23 °C.

Cuptor

În această zonă grundul, vopseaua, lacul sunt uscate la o temperature de aproximativ 95°C. Tot acest process durează aproximativ 45 de minute.

Zona de răcire

Durează aproximativ 9 minute ,temperature fiind de 23°C.Este necesară astfel încật operatorii să poată maipula piesle la temperatura ambientală

Zona de descărcare

Piesele vopsite sunt scoase de pe cărucior , urmậnd a fi inspectate si depozitate în zona specială dedicate fiecărui tip de piesă .

Capacitatea liniei de vopsire :

– 230.000 de seturi de masini / an

Timpul de tact al linie de vopsire:

– 1 cărucior (skid) / minut , 169 de skiduri / ciclu ( 2,8 cicluri / schimb ) . Acest lucru nu are în vedere schimbarea de culoare, skid-urile goale și viteza scazuta a transportorului necesara pentru spalarea automată a robotilor.

Posibilități de încărcare a transportorului de vopsire:

Spoiler fatî – 3 piese / cărucior (skid)

Spoiler spate – 3 piese / cărucior (skid)

Panoul fals stang – 12 piese / cărucior (skid)

Panou fals drept – 12 piese / cărucior (skid)

Mâner haion – 20 piese / cărucior (skid)

Grila superioară – 24 piese / cărucior (skid)

Grila centrală – 10 piese / cărucior (skid)

Grila inferioară- 24 piese cărucior (skid)

Culori :

– Există 11 culori pentru toate părțile vopsite cu o singură excepție , toate grilele sunt vopsite numai cu Ebony black , care este a 12-a culoare.

– Culorile sunt : Blazer Blue , Race Red , Absolute Black , Moondust Silver , Frozen White ,Ruby Red, Platinium White, Burnish Glow , Silk Silver , Tiger Eye, Deep Impact Blue , Ebony Black .

– Toată vopseaua este gestionată în camera mixare a vopselei unde temperatura, vậscozitatea și rezistivitatea vopselei sunt controlate.

– Vopseaua este în circulație tot timpul pentru a preveni orice sedimentare . Există 16 de sisteme de recirculare , 12 dintre ele pentru culorile folosite și 4 sisteme de rezerva .

-În camera de mixare sunt amplasate de asemenea si sistemele de alimentare pentru Primer ( sistem de recirculare ) lac ( sistem de recirculare ) si intaritor ( sistem fara retur ). Întăritorul este utilizat în amestec cu primer ( 7 % ) și lac ( 30 % ) .

Controale de calitate :

Pentru a ne asigura că livram piese de calitate la client se efectuează mai multe controale de calitate în conformitate cu cerințele clientului și planul de control ca de exemplu:

– Inspecția vizuală – piese sunt în conformitate cu specificațiile în termeni de acoperire cu vopsea , defecte de vopsire și culoare .

– Masuratori de culoare – Piesele vopsite sunt măsurate cu un dispozitiv special pentru a fi verificat dacă există abateri de la culoarea aprobata . Este necesară pentru a ne asigura că părțile livrate se potrivesc la culoarea caroseriei .

– Aderență vopsea – Există mai multe teste pentru a ne asigura că nu apare exfoliere a vopselei .

– Grosime Vopsea – Măsurarea straturilor de vopsea diferite, în scopul de a respecta specificațiile .

Întreținere și curățenie :

– Curățenia este critică pentru linia de vopsire ca si controlul filtrelor de aer . Acest lucru se face de către o firma externă sub controlul direct al operatorilor de întreținere ( filtre de aer ) și producție ( cabinele de vopsire, camera de operare roboti si în interiorul liniei de vopsire ) .

– Întreținerea echipamentelor se face de către companii externe pentru echipamente mari ca și sistemul de răcire , instalația de apă RO , Arzatoare & RTO ( regenerare termica prin oxidare ) , Pompe , Sistem sprinkler , Compresoare de aer ; echipa de mentenanta intretine echipamentele mici si transportoarele .

– Intretinerea robotilor se face de către operatorii și programatorii de roboti pentru activitatile de zi cu zi , săptămânale și lunare și cu ajutorul furnizorului de echipament pentru activitățile anuale.

Principiul vopsirii electrostatice

Acoperirea electrostatică a suprafețelor cu vopsele, email sau pulberi este o aplicație electrotehnologică importantă.

Principiul vopsirii electrostatice se bazează pe fenomenele de încărcare electrică a particulelor, deplasarea în cậmp electric și depunerea pe piesa suport care urmează a fi vopsită.

Dispozitivul de pulverizare , de tip pistol sau disc, realizează următoarele funcții constituie o structură de câmp electric în raport cu suprafața de acoperit , încarcă electric particulele de vopsea și asigură pulverizarea lor .

Pentru realizarea câmpului electric se folosesc surse de tensiune continuă înaltă (30…150kV). Particulele încărcate cu o anumită polaritate se deplasează în câmpul electric spre electrodul de polaritate opusă, realizat de piesa care urmează a se vopsi, conectată la potențial zero al pământului.

Antrenarea particulelor de vopsea se face prin acțiunile forței electrice coulombiene (ce seexercită în câmp electric asupra particulei încărcate) și a forței mecanice (de tip pneumatic saucentrifugal).Aderența particulelor la suprafața de acoperit se face inițial de către forța electrică, iar după descărcarea lor de forța de atracție moleculară.Tehnologiile de depunere în câmp electrostatic se clasifică în:

•acoperiri pe cale umedă (vopsire electrostatică);

•acoperiri pe cale uscată.

Sisteme de vopsire electrostatica pe cale umeda

Principalele sisteme de vopsire electrostatică sunt de două tipuri:

-cu pulverizare pneumatică;

-cu pulverizare centrifugală.

Pulverizarea pneumatică

Pulverizarea pneumatică este cea mai răspândită. Într-un pistol de o construcție specială(Figura 1), sunt prevăzute trei circuite de alimentare:

cu înaltă tensiune: mufa de racord 1, conductorul 2 și vârful metalic 3;

cu aer comprimat: mufa de racord 4;

cu vopsea: racordul 5.1

La apăsarea trăgacicului

6 – vârful metalic este conectat la tensiune înaltă asigurậnd electrizarea prin contact a vopselei, aceasta fiind pulverizată sub formă de particule fine de către aerul comprimat prin duză

7 – către piesa de vopsit. Alimentarea cu înaltă tensiune asigură atât câmpul electric în raport cu piesa cât și încărcarea electrică a vopselei .

Curentul de lucru este mic, de ordinul sutelor de microamperi.

S-au mai notat:

8 – sistemulde conectare al circuitului de aer comprimat;

9 – sistemul de reglare al debitului de aer comprimat

În Figura 2 se reprezintă diferența dintre traiectoriile particulelor la vopsireaclasică (a) și la vopsirea în câmp electrostatic (b).

În cadrul pulverizării clasice traiectoriile particulelor sunt liniare. Unele zone sunt mai puțin sau deloc acoperite și, de asemenea, rezultậnd pierderi mari de vopsea.La acoperirea în câmp electrostatic, suprafața metalică a corpului de acoperit este conectată la potențialul zero al pământului. Suprafața de vopsit fiind echipotențială, liniile de câmp sunt perpendiculare pe acesta deci și traiectoriile particulelor.

2.2 Pulverizarea centrifugală

constă în utilizarea unor elemente (disc, clopot) într-o rapidă mișcare de rotație , care prin forța centrifugă creată antrenează particulele de vopsea.

La utilizarea discului cu rotație rapidă (Figura 3) tensiunea înaltă se aplică între electrodul 1și piesa 2 conectată la potențialul zero al pământului. Discul 3 care se rotește cu viteză ridicată, în plan orizontal (Figura 3.a) sau vertical (Figura 3.b) realizează pulverizarea centrifugală a vopselei, dozată precis, introdusă prin tubul de admisie 4. Sistemul discurilor estedeplasabil pe verticală în fața pieselor, discul orizontal fiind posibil a fi înclinat față deverticală. În cazul discului orizontal piesele de vopsit se dispun într-o incintă circulară în jurul discului.

Instalație automatizată pentru vopsire electrostatică

Un exemplu de vopsire automată a caroseriilor auto este dat în Figura 5, iar aspecteale vopsirii manuale în câmp electrostatic , sunt date în Figura 6

Sisteme de acoperire electrostatică pe cale uscată

Instalațiile de acoperire pe cale uscată nu se deosebesc prea mult ca structură de cele de acoperire pe cale umedă, ci mai mult din punct de vedere al regimurilor de lucru. Există tendința, în ultimii ani, de extindere a acoperirilor electrostatice pe cale uscată pentru a evita dejavantaje ale acoperirilor pe cale umedă (toxicitate, solvenți volatili, înfundări cu vopsea a pistoalelor, recuperări slabe a vopselei, curățirea greoaie a instalației în vederea schimbăriiculorilor).

Acoperiri în pat fluidizat electrostatic

În figura 7 este prezentat principiul acestei acoperiri.O incintă 1este separată de o membrană poroasă 3 în două camere: superioară 2 și inferioară 4. În camera inferioară pulberea fin divizată este suflată cu jet de aer comprimat, azotsau gaz inert prin racordul 5. Particulele trec sub forma unui fluid prin porii membranei(realizată din metal sinterizat, cu pori de 25…50 μm), formând în camera superioară un pat fluidizat.

Apare un element 7 , anume o rețea metalică conectată la înaltă tensiune, dispusă înmembrană sau în apropierea ei. Rolul ei este de a încărca electric particulele trecute prinmembrană și care se vor dirija spre piesa metalică conectată la potențialul zero al pământului.Piesa nu este necesar a fi preîncălzită și cufundată în patul fluidizat.Piesa metalică 6 , preîncălzită la o temperatură superioară temperaturii de topire a pulberii,este cufundată în patul fluidizat din camera superioară. Pulberea aflată în contact cu suprafața piesei se topește, acoperind partea cufundată, după care polimerizează.Cantitatea de pulbere depusă, deci grosimea stratului, depinde de temperatura de preîncălzire, de timpul de menținere în incintă și de caracteristicile de curgere ale pulberii. Se pot face acoperiri până la 1500 μm cu pulberi din PVC, polietilenă, epoxidice.Tensiunea rețelei este în jur de 90 kV, iar polimerizarea particulelor se face în cuptoare, latemperaturi adecvate pulberilor folosite.Procedeul se aplică la acoperirea pieselor de mici dimensiuni și permite realizarea de pelicule cu grosime de 40…1140 μm.

Acoperiri prin pulverizare (pudrare) electrostatic ă

Acoperirea prin pudrare electrostatică este asemănătoare vopsirii electrostatice, dar cuunele particularități. Pulberea este depozitată într-un rezervor și antrenată spre pistol de către aer comprimat. O tensiune înaltă se aplică între pistol și piesă (conectată la potențialul pământului). Particulele se încarcă și se deplasează spre piesă, unde se depun.O variantă de acoperire este prezentată în figura 8, unde:

1- pistolul de pulverizare,

2-circuitul de înaltă tensiune,

3- circuitul de aer și pulbere,

4- piesa de acoperit.

După depunere, piesele acoperite se introduc în cuptoare de încălzire și formare a peliculei. Dimensiunea particulelor joacă un rol important în obținerea unor straturi fine dedepune i. Particulele prea fine creează dificultăți la depunere, eventuale aglomerări și recuperărigreoaie a pulberilor nedepuse. Particulele cu granulație prea ridicată se antrenează greu și nudau straturi uniforme. Cele mai bune pulberi sunt acelea cu particule sferice, de diametru 30…60μm, obținîndu-se straturi de 50…75 μm pentru protecție anticorosivă și până la 250 μm pentru protecția conductelor expuse acțiunii mediului exterior.Rezistivitatea particulelor este și ea importantă. La valori sub 10 8 Ωm pulberea se încarcărapid, dar va ceda foarte repede sarcina, ceea ce va duce la un strat foarte subțire și cu aderențăslabă până în faza de coacere. O pulbere formată din particule mai puțin conducătoare va formao peliculă mai groasă și aderentă.Grosimea stratului este dependentă doar de caracteristicile fizice ale pulberii și deintensitatea câmpului electric. Nu depinde de creșterea timpului de pulverizare. Aceastaînseamnă că folosind o anumită pulbere și aceeași tensiune aplicată, grosimea depunerii esteaceeași.În figura 9 sunt date aspecte ale acoperirii prin pudrare, atât manual (stânga și mijloc)[12], [13], cât și acoperirea automată (dreapta) [12].

5. CONCLUZII

Din cele prezentate mai sus, rezultă principalele avantaje ale vopsirii electrostatice:

acoperirea unei suprafețe mari a piesei, inclusiv porțiuni din spatele acesteia,cavități, nișe, etc.

posibilitatea vopsirii unor piese cu geometrie complicată, inclusiv plase, tuburi;

reducerea pierderilor de vopsea;

aderența stratului este mai bună față de vopsirea clasică;

calitatea, finețea și aspectul deosebit al suprafețelor acoperite;

nu reclamă o îndemânare aparte a operatorului;

controlul grosimii stratului depus prin stabilirea duratei acoperirii.În cazul acoperirilor pe cale uscată, particulele au cantitate de solvent redusă (până la10%), ceea ce le face mai ușoare ca particulele de vopsea lichidă. Decurge un avantaj al procedeului: particulele se depun mai ușor și pe fața opusă pistolului, în interstiții, pe tubulaturi,etc.

Manipulatorul

Robotul b&m T1 este o unealtă universală, special adaptată pentru a îndeplini cerințele de finisare a suprafeței. În colaborare cu sistemul de control Rho4 de la Bosch, care este adaptat direct pentru aplicațiile robotului.

Reprezintă o performanță optimă și o ușurință în utilizare. în dezvoltarea interfeței utilizatorului din Teach Pendant, o importanță deosebită a fost pusă pe o operațiune intuitivă pe cat de mult posibil. Manipularea sistemului poate fi învatata intr-o mare masură prin "învațarea prin practică". Robotul este proiectat pentru funcționare continuă. Toate componentele de acționare respectă standardele industriale. Aceasta asigura încredere si o durată si lungă de viață utilă.

Lucrările tehnice pe robot sunt limitate la întretinerea de rutină care trebuie efectuată la intervale regulate. Intervalele de întretinere sunt monitorizate de asa numitele contoare de servicii.

Informații generale pentru utilizarea software-ului de control al robotului

Versiunea software actuală este utilizată exclusiv pentru operarea și programarea robotului de vopsea b & m Type 1.

Software-ul a fost special creat pentru aplicații de pictură. Ca rezultat, multe funcții sunt semnificativ diferite de funcțiile altor producători de roboți. Așa-numitul Teach Pendant este folosit pentru operare și programare. Toate funcțiile necesare funcționării și programării pot fi controlate prin intermediul acestei unități.

Operatii de baza

Secvențele de operare importante sunt identice în toate funcțiile. În acest fel, funcțiile pot fi operate intuitiv.

Toate tastele principale au aceeași funcție în toate nivelurile programului. Acestea sunt, prin urmare, disponibile oricând prin tastatură.

-Escape, Back: Anulează intrarile; schimba la urmatorul nivel de meniu superior.

-Delete: Șterge un caracter, o intrare sau o valoare.

-Enter: AcceptĂ o intrare; Selectează o intrare.

-Shift: Apelează a doua alocare a tastelor cand este apasata simultan cu o tasta.

Meniul principal, care consta in 5 submeniuri, este afișat în partea de jos a ecranului:

Pogr Programming: Crearea si modificarea programelor de vopsire

Manag Management: Administrarea bazelor de date si a programului

Playb Playback: Mod automat

Displ Display: Poziția robotului, intările / ieșirile, etc.

Robot Parameter level: Intrarea valorilor limitată, pozițiilor, etc.

Modul de control de la distanta

Mutarea robotului

Robotul poate fi adus în aproape orice poziție necesară prin intermediul funcției de telecomandă. Funcția de telecomandă este folosită în principal pentru deplasarea către punctele de pe traseu, care sunt necesare pentru un program de pictură.

Taste de control la distanță

Rândul dublu de taste din centrul tastaturii este folosit pentru telecomanda robotului. Numerele desemnează axa corespunzătoare; plus și minus desemnează direcția de rotație.

Componente

Cabinetul de control

Toate componentele de control sunt adăpostite în cabinetul de comandă al robotului.

Pentru controlul robotului este utilizat un PC industrial special (IPC) cu alimentare neîntreruptibilă (UPS).

UPS-ul asigură faptul că PC-ul poate fi oprit fără pierderi de date în cazul unei întreruperi în rețeaua de alimentare prinicpală (de exemplu, pierderea de energie). Datele care nu au fost salvate sunt susținute.

În cazul în care alimentarea cu energie electrică va eșua, UPS-ul va furniza energie PC-ului pentru cca. 5 minute.

PC-ul folosește Windows NT ca sistem de operare.

Tastatura este situată în spatele unei clapete sub IPC. Monitorul și tastatura sunt în conformitate cu standardul

Windows –ul poate fi utilizat pentru programarea offline.

Intrerupător principal

Comutatorul principal al robotului este situat pe partea frontală a cabinetului de comandă.

Când comutatorul principal este pornit, comanda se pornește automat (Autostart).

Datorită implementării unui UPS, comanda poate și ar trebui să fie oprită de comutatorul principal. IPC continuă să funcționeze pentru o anumită perioadă de timp și își închide automat programele.

Oprirea de urgență

Comutatorul de oprire de urgență se află, de asemenea, pe partea frontală a cabinetului de comandă. Acționarea comutatorului de oprire de urgență oprește imediat toate acțiunile robotului în caz de urgență.

Oprirea comutatorului de oprire de urgență este indicată prin intermediul indicatorului luminos de resetare roșie.

După ce oprirea de urgență a fost efectuata, comutatorul trebuie eliberat manual prin rotirea capului roșu în sensul invers acelor de ceasornic.

După aceasta, este necesar să apăsați de două ori butonul de resetare pentru a reseta starea de oprire de urgență.

Tipuri de mișcare

Diferite tipuri de mișcare sunt disponibile pentru a oferi cea mai simplă programare posibilă a mișcărilor:

MOVE linear ⇒ mișcare liniară

Conectează două puncte lineare împreună. Mișcarea liniară depinde de coordonatele specificate ale sculei (TCP).

MOVE pistol linear pornit ⇒ mișcare liniară cu instrucțiuni definite

O mișcare liniară cu instrucțiunea PORNIT asociată. Semnalul pentru a deschide pistolul de pulverizare sau a altor dispozitive de aplicare este dar de aceasta pozitie.

MOVE pistolul linear OFF ⇒ mișcare liniară cu instrucțiuni definite

O mișcare liniară cu instrucțiuni asociate de DEZACIVARE. Semnalul de închidere a pistolului de pulverizare sau a altor dispozitive de aplicare este dat în această poziție.

MOVE circulară ⇒ mișcare circulară

Cu funcția circulară, este posibilă producerea unei mișcări circulare. O instrucțiune circulară trebuie să fie întotdeauna urmată de o instrucțiune finală circulară. O traiectorie circulară este formată din cel puțin trei puncte. Și aici trebuie remarcat faptul că mișcarea se referă la coordonatele sculei.

MOVE capăt circular ⇒ punctul final al unei mișcări circulare

MOVE P2P ⇒ mișcare necoordonată

Toate axele se deplasează la aceeași viteză până la obiectivul lor programat.

Coordonatele sculei nu sunt luate în considerare cu această mișcare.

MOVE la domiciliu ⇒ mișcare necoordonată

Această instrucțiune este o instrucțiune MOVE P2P cu o poziție asociată (poziția inițială).

Pot fi definite maximum de nouă poziții.

Privire de ansamblu asupra instalației

După activarea tastei „privire de ansamblu” pe bara meniului principal și deschiderea monitorului, va

apare o imagine asupra instalației.

Cabina BC (încălzire / ventilație BC)

8.8.1 Instalație de circulație aer Basecoat

După apăsarea câmpului de comandă „instalație de circulare aer Basecoat" va apare o imagine care

arată reprezentarea schematică a fiecărei componente a instalație de circulare aer Basecoat.

Meniul – tehnologia fabricației – instalație de circulare aer BC

După cum a fost prezentat în condiții generale, se vor putea activa sau dezactiva toate mijloacele de

producție. La anumite componente ale instalației, care sunt comandate sau urmărite cu un senzor de tempratură, umiditate, nivel sau filtrare, există posibilitatea să se introducă diferiți parametrii (în imaginea parametrilor) precum valoarea nominală a temperaturii sau umidității.

Vă rugăm să luați în considerare că la setarea unor parametrii falși, se va putea cauza o funcționare eronată a instalației. De aceea consultați în prealabil personalul service al firmei b+m.

Cabină de vopsire Basecoat – stânga

După apăsarea câmpului de comandă „cabină de vopsire BC stânga” va apare o imagine care indică

reprezentarea schematică a fiecărei componente a cabinei de vopsire Basecoat „stânga”.

Meniul – tehnologia de fabricație – cabină de vopsire BC stânga

După cum a fost prezentat în condiții generale, se vor putea activa sau dezactiva toate mijloacele de producție. La anumite componente ale instalației, care sunt comandate sau urmărite cu un senzor de tempratură, umiditate, nivel sau filtrare, există posibilitatea să se introducă diferiți parametrii (în imaginea parametrilor) precum valoarea nominală a temperaturii sau umidității.

Cabină de vopsire Basecoat – dreapta

După apăsarea câmpului de comandă „cabină de vopsire BC dreapta” va apare o imagine care indică reprezentarea schematică a fiecărei componente a cabinei de vopsire Basecoat „dreapta”.

După cum a fost prezentat în condiții generale, se vor putea activa sau dezactiva toate mijloacele de producție. La anumite componente ale instalației, care sunt comandate sau urmărite cu un senzor de tempratură, umiditate, nivel sau filtrare, există posibilitatea să se introducă diferiți parametrii (în imaginea parametrilor) precum valoarea nominală a temperaturii sau umidității.

Zona de evaporare BC

După apăsarea câmpului de comandă „zonă de evaporare BC” va apare o imagine care indică

reprezentarea schematică a fiecărei componente a zonei de evaporare Basecoat. imaginea 45: Meniul – tehnologia fabricației – instalație de evaporare BC

După cum a fost prezentat în condiții generale, se vor putea activa sau dezactiva toate mijloacele de producție. La anumite componente ale instalației, care sunt comandate sau urmărite cu un senzor de tempratură, umiditate, nivel sau filtrare, există posibilitatea să se introducă diferiți parametrii (în imaginea parametrilor) precum valoarea nominală a temperaturii sau umidității.

8.11 Parametru

8.11.1 Parametrul dozarea

După acționarea câmpului de comandă „Parametru” din imaginea „cabina de vopsire PR”, cabina de vopsire BC” și „cabina de vopsire CC” va apare fereastra în care vor fi prezentați diferiți parametrii de dozare și care vor putea fi modificați.

Meniul – tehnologia de fabricație – parametrul dozarea

8.11.2 Parametrul temperatura (TIC)

După acționarea suprafeței de comandă „Parametru“ va apare o imagine în care vor putea fi

prezentate și modificate diferiți parametrii ai tehnologiei de fabricație, ca de exemplu temperatură,debitul, și umiditatea.

După acționarea tastelor cursor de lângă denumirea imaginii se va trece la următoarele imagini ai parametrului / nivelul. imaginea 54: Meniul – tehnologia de fabricație – Parametrul temperatura (TIC)

În câmpurile „valoare reală" vor fi afișate toate valorile actuale ale temperaturii, debitului și umidității.

Valorile dorite respectiv cele pretinse vor fi introduse în câmpul "Valoare nominală".

Exemplu: Valoarea nominală 23°C; limita inferioară 2°C; limita superioară 2°C8.11.3

Parametrul nivel (LISA)

După acționarea suprafeței de comandă „Parametru“ va apare o imagine în care vor putea fi

prezentate și modificate diferiți parametrii ai tehnologiei de fabricație, ca de exemplu temperatura și umiditatea.

După acționarea tastelor cursor de lângă denumirea imaginii se va trece la următoarele imagini a parametrului nivel.

imaginea 55: Meniul – tehnologia de fabricație – Parametrul nivel (LISA)

În câmpurile „valoare reală" vor fi afișate toate valorile actuale ale temperaturii și umidității. Valorile dorite respectiv cele pretinse vor fi introduse în câmpul "Valoare nominală".

Planul de circulație a vopselei Basecoat (BC33)

Prin acționare câmpului de comandă „BC33” de pe bara meniului principal respectiv prin apăsarea butonului „planul de circulație a vopselei” de pe bara submeniului „BC33” se va pune în evidență "planul de circulație al vopselei”.

Acest meniu, precum și alte meniuri sau submeniuri specifice robotului, se pot accesa numai de pe bara de navigare a instalației robotului.

Meniul indică schematic cele mai importante supape din cadrul instalației de dozare. În timpul

schimbării vopselei se va putea urmări funcționarea ventilelor.

imaginea 121: Meniul aplicație – planul de circulație al vopselei – Basecoat (BC33)

Pompa de dozare va fi comandat de către SPS (SISTEM DE COMANDĂ CU MEMORIE

PROGRAMABILĂ) și va deplasa vopseaua într-un raport de amestec corect.

Vor fi indicate presiunile actuale înainte și după pompe. În stânga imaginii se sunt reprezentate conductele inelare cu supapele aferente de schimbare a vopselelor. În mod normal vopselele aflate în stare de repaus sunt în circulație. În momentul dozării supapele adecvate ale componentelor necesare e deschid, care apoi vor fi transportate în direcția pompei de dozare.

La pompe va fi prezentată starea actuală a procesului (spălat, presat) precum și presiunile înainte și după pompă. Mai întâi va fi indicată starea schimbului de vopsea (opțional). Aceste câmpuri de afișare le găsim de asemenea în meniul-comanda.

Robot Basecoat (BC33)

Prin acționarea câmpului de comandă „Robot” de pe bara submeniului”BC33” se va afișa meniul „robot”.

Indicarea stării robotului

Indicarea numărului de program actual al robotului

Programe service pentru robot și introducerea numărului de program

GUN CLEAN automat după numărul setat

În câmpurile de afișare ale grupei „stare robot” vor fi indicate toate mesajele de stare ale robotului:

MODUL TEACH Robotul se află în regim de funcționare "programare” și poate fi deplasat

doar manual cu ajutorul Teach-Pendanten

PREGĂTIRE EXE. Robotul este pregătit pentru redarea programului, este pregătit să deruleze

automat un program.

PORNIRE INTERNĂ Robotul poate fi pornit manual. pe lângă aceasta, întrerupătorul cu cheie

"Pornire MAN. / EXT.“ de pe dulapul de comandă al robotului va fi comutat

pe „MAN”. Numărul programului va fi introdus la Teach-pendant Robotul

poate fi conectat manual cu butonul verde de pornire de pe câmpul de

comandă al robotului.

PORNIRE EXTERNĂ Robotul poate fi pornit din exterior. Condiția este ca întrerupătorul cu cheie

„pornire MAN: / EXT.“ de la panoul de comandă al robotului de pe dulapul

de comandă să fie comutat pe poziția “EXT”. Numărul programului va fi

introdus în programul de vizualizare, apoi acesta va fi transmis robotului și

va fi pornit programul corespunzător de vopsire. Instalația are o poziție Skid stabilă. În locul unui inițiator de pornire la un transportor Skid, condiția

de pornire pentru robot este indeplinită printre altele prin acționarea

câmpului de comandă „pornire robot”.

OPRIRE DE URGENȚĂ A fost activat întrerupătorul oprire de urgență de la robot.

UȘA DE SIGURANȚĂ A fost deschisă ușa de siguranță de la cabina de vopsire.

SERVO READY Sistemele de acționare ale robotului trebuie alimentate cu energie electrică

pentru a putea deplasa robotul.

POZIȚIA DE BAZĂ Robotul stă în poziția de bază la pornirea unui program de vopsire sau

program service. După fiecare proces de vopsire robotul se va deplasa

automat în poziția de bază. Dacă această poziție nu a fost atinsă, nu se va

putea porni nici un alt program. Apoi robotul trebuie readus manual în

poziția de bază, aceasta înseamnă că va fi readus în „poziția de bază” cu

funcția Teach – Pendant.

Un schimb de vopsea va începe din această poziție.

POZIȚIE DE SPĂLARE Dacă poziția de bază este diferită decât poziția de schimbare a vopselei

atunci robotul înaintea schimbului de vopsea care va urma se deplasează

mai întâi într-o poziție de spălare de ex. într-o instalație de spălare sau

printr-un rezervor pentru resturi de spălare. În acest scop în meniul starea

robotului se va genera mesajul separat „poziție de spălare“. După

derularea schimbului de vopsea robotul se va deplasa uatomat în poziția

de bază.

POZIȚIA DE ÎNTREȚINERE Robotul se află în poziția de întreținere.

CURĂȚIRE PISTOL Dacă robotul va deplasa pistolul său prin dispozitivul cu perii de spălare, va fi activată poziția de bază B1 și va fi conectată peria de spălare. Ca urmare

pistolul robotului va fi curățat.

SE DERULEAZĂ PROGRAMUL În acel moment robotul derulează un program.

TEST DE STROPIRE Robotul se află în regimul de testare stropire.

LITRARE Robotul se află în regimul de litrare.

PISTOL DESCHIS Pistolul robotului este deschis.

CURĂȚIRE PISTOL Robotul curăță automat pistolul său prin intermediul dispozitivului de

spălare a pistolului. (Opțional)

Robotul va fi activat respectiv dezactivat în imaginea robotului. Mai jos campul de comandă “service robot” se clasifică într-un submeniu, de unde se vor putea executa anumite funcții service la pistolul robotului sau la instalația de conducte material.

În meniul „preselecție program“ prin câmpul de comandă „introducere manuală“ și „automat“ se va putea seta indicația numărului programului. La preselecția programului se va face setarea profilului robotului. În continuare în programul de vizualizare se vor putea executa manual anumite funcții ale robotului.

În domeniul „starea de dozare“ vor fi afișate valorile nominale pentru curgerea materialului și

presiunea aerului de duză și presiunea aerului de pulverizare cu sau fără să se țină seama de Offset.

Rândul „valori reale actuale” oferă curgerea actuală a materialului și presiunea actuală a

aerului de duză și a celui de pulverizare.

În câmpurile de introducere ale meniului „contor curățire pistol“ după câte piese lăcuite va trebui să fie curățat pistolul. Dacă setați valoarea zero atunci regimul curățire pistol nu va fi activ.

Moduri de funcționare ale robotului T1

Regimurile de funcționare ale robotului vor fi comutate cu ajutorul întrerupătorului cu cheie de la dulapul de comandă al robotului.

INT. Regim de funcționare intern, robotul primește numărul său de program direct de la Teach-Pendant (modulul de setare de la robot), un semnal de pornire va putea fi declanșat la robot cu butonul “START”.

EXT. Regim de funcționare extern, robotul obține numărul său de program de la un sistem de comandă extern, și semnalul de pornire vine de la sistemul de comandă exterior (inițiatorul de pornire).

TEACH Regim de funcționare Teach (regim de funcționare de învățare la robot), robotul va putea fi deplasat cu funcția Teach-pendant.

PREGĂTIRE EXE. Redarea programului, robotul poate să recepționeze un număr de program și după un semnal de pornire poate să-l prelucreze automat.

Pentru regimul de funcționare automat al producției se va urmări ca robotul să aibă următoarea stare:

PREGĂTIRE EXE. = ( comutatorul cu cheie de pe dulapul robotului)

EXT. = ( comutatorul cu cheie de pe dulapul robotului)

OPRIRE DE URGENȚĂ = ( nici un buton OPRIRE DE URGENȚĂ nu este activ )

UȘA DE SIGURANȚĂ = ( ușa cabinei este închisă)

SERVO READY = ( alimentarea cu tensiune a Robotului este CONECTAT)

POZIȚIA DE BAZĂ = ( Robotul stă în poziția de bază )

Numai în aceste condiții este robotul din cabină pregătit de funcționare.

14.18.2 Curățire pistoale (CAP CLEAN)

Pentru curățirea capacului de aer se poate activa o curățire periodică automată. Dacă în câmpul „contor valori nominale“ se va introduce un număr mai mare decât „0“ atunci programul automat de curățare a pistolului este activ. Dacă s-a atins valoarea nominală se va efectua o curățire automată a pistolului după terminarea vopsirii.

Parametru Basecoat (BC33)

Prin acționarea câmpului de comandă „Parametru” de pe bara submeniului”BC33” se vor pune în evidență parametrii . imaginea 125: Meniul – aplicație parametru Basecoat (BC33)

Timp de valabilitate

În câmpul de introducere “timp de valabilitate“ vor fi introduși timpii în care vopseaua aflată în stare amestecată mai poate fi încă prelucrat. Dacă sa scurs timpul de preavertizare, fără ca cantitatea respectivă de material amestecat (cantitatea de vopsea aflată în istalație: vopseaua amestecată aflată între amestecător și pistol) nu a fost înlocuită, atunci se va emite o alarmă. Dacă timpul de valabilitate s-a scurs atunci va fi necesară o spălare forțată.

Factorul pompei dat de fabrică

Acesta este factorul nominal al pompei dat de fabrică exprimat în unități „ml/rotație“. Acesta indică ce volum va fi pompat la o rotație a pompei.

Factorul actual al pompei

Acesta este factorul nominal al pompei, dat de fabrică, exprimat în unități „ml/rotație“. Acesta indică ce volum va fi pompat la o rotație a pompei. Valoarea va fi redefinită la fiecare litrare. Luați în considerare că precizia de dozare a instalației depinde decisiv de acest factor. Toate pompele vor trebui să fie litrate la intervale fixe de timp.

Factorul de transmisie

Acesta este factorul de transmisie mecanică dintre motor și pompă. Acesta trebui modificat numai în cazul unei transformări mecanice.

Timpul de pulsare pompă/ amestecător

Acesta este durata impulsurilor de solvent / apă desalinizată din timpul procesului de spălare,

exprimat în unități „s” secunde. Timpul de repaus pompă/amestecător

Acesta este durata impulsului de aer din timpul proceselor de spălare, exprimate în unități „s“

Impulsurile de aer vor fi suflate în sistemul de spălare în pauza dintre impulsurile de solvent.

Turațiile pompei

Spălare pompă

Acesta este turația la spălarea pompelor de vopsea. Această valaore nu trebuie să fie prea mare căci în procesul de spălare se va utiliza un solvent cu un „efect de lubreifiere redus”.

Pompa în regim de pompare

Aceasta este turația la care este supusă pompa pentru vopsea în regim de pompare. Aceasta valoare nu se admite a fi prea mare căci la în timpul exploatării pompei va trebui să se evacueze mai întâi resturile de solvent.

Acționarea amestecătorului

Aceasta este turația de acționare a amestecătorului și a pistolului.

Raportul de amestec

În domeniul raportului de amestec fiecare component (vopsea, întăritor și apă desalinizată) vor fi selectate împreună sau separat, în funcție de cerințele de vopsire. Dacă componentele vor fi amestecate, atunci acestea vor trebui să fie selectate înainte de procesul de schimbare a culorii.

Suplimentar, după o selecție corectă va trebui să se introducă raportul de amestec necesar și să fie confirmată cu tasta Enter.

Măsurare volum – Basecoat (BC33)

Prin acționarea comenzii „Măsurare volum” de pe bara submeniului”BC33” se va afișa imaginea

„Măsurare volum”.

În meniul măsurare volum“ se va putea porni o măsurare de scurtă durată a volumului de pompare (de ex. o probă prin sondaj pentru fiecare piesă vopsită sau strat) Cu ajutorul unei măsurători de lungă durată se va putea măsura consumul pentru o perioadă mai îndelungată. Aici nu se vor lua în considerare pierderile de vopsea la spălare și pompare. imaginea 127: Meniul – aplicație măsurare volum Basecoat (BC33)

O măsurare a volumului poate să se realizeze numai după ce pompa a fost litrată precis! Volumele sunt calculate și de aceea se vor putea abate de la volumul real.

Cu comanda "pornire" se va porni măsurătoarea iar cu comanda "oprire" se va opri. Cu comanda „reset” se va putea reseta volumul măsurat.

BIBLIOGRAFIE

Tănăsescu F. T.-Tehnologii electrice speciale,vol 1+2,Editura ICPE, București, 2001[2]

Popescu Claudia Laurenta, Popescu M. O.-Electrotehnologii – principii și aplicații,Editura MATRIXROM, București, 1997[3]

Șora I., Golovanov N.(coordonatori)- Electrotermie și electrotehnologii, vol II  Electrotehnologii, Editura Tehnică, București, 1999[4]

Brojboiu Maria-Electrotehnologii,Editura Orizonturi Universitare, Timișoara, 2002[5]

Oprișor M.S.-Tehnologii electrice speciale,Rotaprint, Institutul Politehnic Iași, 1981[6]

Oprișor M.S., Slătineanu L.-Tehnologii electrice speciale – îndreptar,Rotaprint,Institutul Politehnic Iași, 1989[7]

Ungureanu Marilena, Chindriș M., Lungu I.-Utilizări ale energiei electrice, EdituraDidactică și Pedagogică, București, 1999