Programarea Robotilor Industriali pe Liniile Automate de Sudura a Caroseriilor de Automobile

Programarea robotilor industriali pe liniile automate de sudura a caroseriilor de automobile

Contents

1 Introducere

2 Etapele procesului de fabricatie a caroseriei

2.1 Etapa Offline:

2.1.1 Planificarea si revizuirea proiectului

2.1.2 Proiectare mecanica

2.1.3 Proiectare electrica

2.1.4 Intocmirea necesarului de materiale si achizitionarea lor

2.1.5 Proces

2.1.6 Layout

2.1.7 Simulare process

2.1.8 Crearea ciclogramei

2.1.9 Robot offline programing (OLP)

2.1.10 Software offline programing

2.1.11 Welding parameters (offline programing)

2.2 Etapa Online:

2.2.1 Montaj mecanic, electric si pneumatic

2.2.2 Start-up roboti

2.2.3 Configurare echipamente

2.2.4 Download si verificare programe offline (robot, welding controller si PLC)

2.2.5 Verificarea coliziunilor

2.2.6 Programarea si testarea in automat a liniei

2.2.7 Verificare cycle time

2.2.8 Welding quality

2.2.9 Technical availability

2.2.10 Documentatie, training operatori, asistenta tehnica

3 Programarea liniei de sudura

3.1 Programare Offline

3.1.1 Robcad

3.1.2 O.L.P.

3.1.3 Process Simulate si Virtual Commissioning

3.1.4 Programarea offline a parametrilor de sudura

3.2 Programare Online

3.2.1 Cell alignment

3.2.2 Payload tools

3.2.3 Gripper configuration

3.2.4 T.C.P. calculation

3.2.5 Master-Slave configuration

3.2.6 Weld-gun parameters download

3.2.7 Weld-guns mastering

3.2.8 Force and current calibration

4 Programarea robotilor

4.1 Programarea cu program offline

4.2 Programarea fara program offline

4.2.1 Verificarea anticoliziunilor

4.2.2 Marcarea punctelor pe caroserie

4.2.3 Memorarea punctelor cu robotul in T.C.P. si frame corespunzator

4.2.4 Testarea in automat cu P.L.C.

4.2.5 Tip dresser

4.2.6 Tool changer

4.2.7 Cycle time si tip life

4.2.8 Program de service

5 Studiu de caz

5.1 Reperele de sudat

5.2 Distributia punctelor de sudura

5.3 Alegerea robotului si a EF (efector final)

6 Robot pentru manipulare mase mari IRB 6600 S4C (fig. 5.21b)

6.1 Programarea offline a robotului

7 Concluzii

8 Anexe

8.1 Model program pentru sudura

8.2 Model program de sudura point to point cu tip change

8.3 Alocarea punctelor pe caroserie si tipul de Weld Gun folosit

8.4 Parametri de curent si timp

8.5 Invertor de sudura

8.6 Display unit pentru invertorul de sudura

8.7 Model de framing cell

8.8 Celule de Hemming

8.9 Sistem de transfer

Introducere

Funcția generala a productiei este de a asigura producerea de bunuri materiale, spirituale si de servicii necesare consumatorilor. Prin productie se ințelege suma tuturor activitatilor care presupun transformari de bunuri materiale sau servicii prin consum de forta de munca in bunuri materiale sau servicii, in scopul satisfacerilor unor necesitati.

Intrarile sunt reprezentate de factorii primari ai productiei adica acele elemente indispensabile oricarui proces de productie.

Factorii primari ai productiei sunt:

– obiectele muncii – acele obiecte asupra carora se actioneaza pentru a le transforma în produse de care are nevoie;

– mijloacele de munca – instrumentele, cu care oamenii actioneaza asupra obiectului muncii pentru a-l transforma în produs finit;

– forta de munca – acceptata ca fiind totalitatea aptitudinilor fizice si intelectuale de care dispune organismul uman si pe care le pune în functionare omul atunci cand produce;

– energie.

In cadrul productiei intra mai multe activitati:

1. depistarea necesitatilor prin prospectarea pietei – marketing

2. stabilirea conceptiei constructive si/sau tehnologice a produsului prin – proiectare

3. fabricatia – totalitatea activitatilor pentru realizarea concreta a unui produs prin consum de bunuri materiale sau servicii, forta de munca si energie

4. vanzarea – desfacerea produsului (bun material sau serviciu), se consumaatat fortademuncacat si alte servicii, pentru a putea desfasura normal vanzarea

5. servicii dupavanzare, exemplu : intretinere, reparatii, asigurari de up-grade, etc.

6. reciclarea produsului

7. activitatea organizatoricapentru corelarea tuturor acestor activitati – management.

Prin proces de fabricatie se intelege totalitatea activitatilor care concuralafabricatie.

In cadrul procesului de fabricatie apar douatipuri de operatii si anume :

– operatii de prelucrare si respectiv

– operatii de manipulare

Operatiile de prelucrare sunt acele componente ale procesului de fabricatie in care obiectul muncii isi schimbă forma, starea de agregare, structura sau calitatea suprafetei.

Operatiile de manipulare sunt acele componente ale procesului de fabricatie prin care obiectul de lucru isi schimbasituarea (pozitia si orientarea în spatiu). Se face observatia caobiectul manipulat poate fi obiect de lucru, scula, dispozitiv, deseuri, etc.

Tot în cadrul operatiilor de manipulare sunt incluse si operatiile in urma carora se obtine informatii despre obiectul manipulat, cum ar fi : operatiile de masurare, control, etc. In acest context notiunea de prelucrare se utilizeazain sens larg – avand ca si continut "actiunea asupra obiectului de lucru" incluzand insa si asamblare/dezasamblare. Functie de modalitatea de participare a operatorului uman in cadrul procesului de fabricatie, acesta poate fi clasic, mecanizat si respectiv automat. Astfel, se vorbeste despre proces de fabricatie clasic atunci cand factorul esential – atat in cadrul operatiilor de prelucrare, cat si in acelor de manipulare – in desfasurarea procesului de fabricatie este operatorul uman.

Procesul de fabricatie mecanizat se caracterizeazaprin folosirea unor surse de energie artificiala, exterioara, a unor dispozitive, scule si masini de lucru, astfel incat efortul fizic al operatorului uman safie redus, iar prezența sa safie necesaradoar în activitatile de comandaa procesului.

Procesul de fabricatie automatizat are ca si caracteristica principala neparticiparea operatorului uman la conducerea si desfasurarea operatiilor din cadrul procesului de fabricatie, rolul sau fiind acela de supervizor (de supraveghere) a procesului. Una din cele mai importante caracteristici ale procesului de fabricatie o reprezintă flexibilitatea. Flexibilitatea unui proces de fabricatie se defineste ca fiind calitatea sistemului de fabricatie aferent de a raspunde eficient la circumstante schimbatoare: de stare cand sistemul functioneazain conditii variate cum sunt: ordinea operatiilor, trasee diferite, volum schimbator al producției etc. si de actiune, care se referala volumul schimbarilor necesare pentru modificarea conditiilor la masina de lucru, la dispozitivele de lucru etc.

Astfel se vorbeste de proces de fabricatie rigid atunci cand pentru trecerea de la un produs la altul trebuie sase investească cheltuieli materiale si de muncă mare. In caz contrar, atunci cand trecerea de la fabricarea unui produs la altul se face cu cheltuialaminimavorbim de un proces de fabricatie flexibila.

Fig. 1.1. Reprezentarea procesului de fabricatie

Primii termeni ai sistemelor de fabricatie apar atunci cand incepe sa se desprinda dinrandul agricultorilor si pastorilor o profesiune noua, aceea a mestesugarilor.Astfel primul modul de fabricatie se identifica cu atelierul mestesugarului, aparut chiar incomuna primitiva.Aceasta perioada se caracterizeaza prin primitivismul uneltelor si sculelor folosite demestesugari. Atelierele cele mai des intalnite sunt cele de olarit, de producere a podoabele,faurariile, etc. In sclavagism, respectiv in feudalism se poate vorbi tot doar de sisteme de fabricatie“clasice” in care evolutii apar doar la nivelul sculelor, uneltelor si dispozitivelor de prelucrat simai putin la nivelul componentelor sistemului. In cadrul atelierului se executa în general unprodus în totalitate.

Organizarea ierarhica a celor ce lucrau in cadrul unui atelier era dupa cum urmeaza:mesterul care era de obicei si proprietarul atelierului si a majoritatii bunurilor din cadrul lui ; penivelul ierarhic urmator se situau calfele care aveau în proprietate unele unelte, scule din cadrulatelierului, iar pe ultima treapta ierarhica se aflau ucenicii, cei care învatau meseria si care pentrumunca prestata li se asigura hrana si locuința.Pentru a-si putea reprezenta mai bine interesele în fata nobililor sau a cetatii, mestesugariise organizeaza pe specific de activitati în bresle sau corporații.

La inceputul perioadei capitaliste, aparitia manufacturilor a insemnat un salt calitatil cat si cantitativ a productiei fata de perioada precedenta.

Deci in cadrul unui atelier clasic un om realiza un produs de la inceput pana la capat in cadrul atelierului manufacturier apare diviziunea muncii, adica o specializare pe faze a celor ce lucreaza.

Tehnologii, dispozitive, si scule noi au aparut intr-un numar impresionant. Astfel, sculele aschietoare si materialele din care sunt confectionate s-au imbunatatit intr-un ritm foarte accentuat; tehnologiile de turnare si forjare s-au imbunatatit brusc; au aparut tehnologii de debitare cu fascicule laser, cu plasma si cu jet de apa.

Incepand cu anii ’50 o noua perioada a aparut perioada dominata de implementareacomenzilor numerice la masinile unelte, aparitia conceptului de tehnologie de grup si s-a impus, după 1990, conceptele C.I.M. (Computer Integrated Manufacturing) urmate de cele post C.I.M.Cu siguranta zilele de astazi sunt zilele unui potenaial urias pentru schimbare, ale globalizarii pietelor si economiei, ale disparitiei barierelor de comunicare prin aparitia societatii informatizate.

Robotii industriali se utilizeaza in aplicatii industriale caracterizate prin repetabilitate, cadenta foarte mare, aplicatii în medii nocive.

Principalele aplicații în care utilizarea roboților industriali are avantaje evidente sunt: incarcarea si descarcarea masinilor unelte cu comanda numerica; sudura prin puncte sau pe contur (39%); operatii de ansamblare (19%); vopsire (8%); turnarea în forme a pieselor mari (14%); manipularea substantelor toxice, radioactive. Robotul industrial este definit în prezent ca un manipulator tridimensional, multifunctional, reprogramabil, capabil sa deplaseze materiale, piese, unelte sau aparate speciale dupa traiectorii programate, in scopul efectuarii unor operatii diversificate de fabricație.Robotii mobiliutilizati din ce in ce mai mult in diverse aplicatii pentru a indeplini sarcini complexe in spatii sau medii in care accesul omului este dificil sau imposibil: mediu marin la adancimi foarte mari, inspectia anumitor instalatii din industria chimica sau nucleara.

Pentru diferitele componente ale roboților industriali, figura 1.2a, s-au definit termeni specifici care vor fi utilizati si în lucrarea de fata.

Baza este suportul pe care se fixeaza prima axa a structurii mecanice. Se foloseste pentru fixare si reprezinta punctul de referinta in raport cu care se calculeaza toate deplasările axelor.

Structura purtatoare este formata din axa 1, axa 2 si axa 3 si asigura pozitionarea grosiera a articulatiei pumnului.

Articulatia pumnului este alcatuita din axele 4, 5 si 6, trebuie sa aiba minim doua axe si este utilizata la realizarea pozitionarii fine a dispozitivului efector.

Efectorul este un dispozitiv prin care se efectueaza operatii specifice.

Elementul cuplor este un dispozitiv specializat care permite cuplarea rapida a dispozitivelor efectoare care intra in dotarea robotului.

Axa este elementul mecanic independent dotat cu elemente de actionare si traductoare de axe. Actionarea axelor robotului se poate face de la surse de energie hidraulica, pneumatica sau electrica.

Fig. 1.2a. Structura robotului industrial

Fig. 1.2b. Structura robotului industrial

Fig. 1.3. Arhitectura robotilor industriali

Fig. 1.4. Ierarhizarea si influenta subsistemelor componente ale unui robot industrial

Arhitectura de baza a robotilor industriali actuali este prezentata in figura 1.3.

Mediul de lucru este spatiul in care robotul poate desfasura operatia si in care sunt i foarte mare, aplicatii în medii nocive.

Principalele aplicații în care utilizarea roboților industriali are avantaje evidente sunt: incarcarea si descarcarea masinilor unelte cu comanda numerica; sudura prin puncte sau pe contur (39%); operatii de ansamblare (19%); vopsire (8%); turnarea în forme a pieselor mari (14%); manipularea substantelor toxice, radioactive. Robotul industrial este definit în prezent ca un manipulator tridimensional, multifunctional, reprogramabil, capabil sa deplaseze materiale, piese, unelte sau aparate speciale dupa traiectorii programate, in scopul efectuarii unor operatii diversificate de fabricație.Robotii mobiliutilizati din ce in ce mai mult in diverse aplicatii pentru a indeplini sarcini complexe in spatii sau medii in care accesul omului este dificil sau imposibil: mediu marin la adancimi foarte mari, inspectia anumitor instalatii din industria chimica sau nucleara.

Pentru diferitele componente ale roboților industriali, figura 1.2a, s-au definit termeni specifici care vor fi utilizati si în lucrarea de fata.

Baza este suportul pe care se fixeaza prima axa a structurii mecanice. Se foloseste pentru fixare si reprezinta punctul de referinta in raport cu care se calculeaza toate deplasările axelor.

Structura purtatoare este formata din axa 1, axa 2 si axa 3 si asigura pozitionarea grosiera a articulatiei pumnului.

Articulatia pumnului este alcatuita din axele 4, 5 si 6, trebuie sa aiba minim doua axe si este utilizata la realizarea pozitionarii fine a dispozitivului efector.

Efectorul este un dispozitiv prin care se efectueaza operatii specifice.

Elementul cuplor este un dispozitiv specializat care permite cuplarea rapida a dispozitivelor efectoare care intra in dotarea robotului.

Axa este elementul mecanic independent dotat cu elemente de actionare si traductoare de axe. Actionarea axelor robotului se poate face de la surse de energie hidraulica, pneumatica sau electrica.

Fig. 1.2a. Structura robotului industrial

Fig. 1.2b. Structura robotului industrial

Fig. 1.3. Arhitectura robotilor industriali

Fig. 1.4. Ierarhizarea si influenta subsistemelor componente ale unui robot industrial

Arhitectura de baza a robotilor industriali actuali este prezentata in figura 1.3.

Mediul de lucru este spatiul in care robotul poate desfasura operatia si in care sunt incluse toate obiectele din acel volum.

Sarcina este reprezentata de aplicatia pe care trebuie indeplinita de structura mecanica a robotului. Structura mecania este un ansamblu de corpuri rigide conectate prin articulații astfel încât să formeze un lant cinematic.

Sistemul de actionare este format din distribuitoarele de energie, adaptoarele de miscare și elementele de executie prin care se transmite energia de la sursa la structura mecanica.

Sursa de energie poate fi hidraulica, pneumatica sau electrica.

Sistemul de comanda este un microcontroler pe 8 sau 16 biti. Asigura interpretarea instructiunilor de nivel inalt si transformarea lor in comenzi specifice catre sistemul de actionarea al axelor. Prelucreaza informatii de la traductoarele de axa sau de la traductoarele externe.

Sistemul de prelucrare senzorial este un sistem cu microprocesor care realizeaza prelucrarea locala a informatiilor de la traductoare si ofera informatii finale catre sistemul de comanda sau sistemul de programare.

Sistemul de programare este un procesor de cel putin 32 de biti unde sunt stocate sistemul de operare, limbajul de programare specific robotului, precum si alte programe utilitare si aplicatii.

Modulul I/O se foloseste pentru cuplarea robotului la procesul industrial sau pentru sincronizarea cu alte unitati de productie.

Magistrala industriala este o magistrala de mare viteza prin care se asigura comunicatia cu nivelul ierarhic superior.

Etapele procesului de fabricatie a caroseriei

Etapa Offline:

Planificarea si revizuirea proiectului

Dupa ce a fost semnat contractul intre client si line builder (ex.: intre Ford Craiova si Comau Romania), se trece la faza de analiza a cerintelor de proiectare. In aceasta etapa se preia de la client modelul geometric al noului autoturism impreuna cu celelalte informatii necesare (specificatii tehnice, puncte de sudura, spatiu disponibil in fabrica clientului, cerinta de cycle time).

Line builder-ul cauta solutii tehnice cat mai fiabile (cost redus, calitate, performante maxime, echipamente utilizate si spatiu redus), pe care le propune clientului spre aprobare care odata aprobate se poate trece la faza urmatoare. Aceasta etapa se poate relua ori de cate ori , in faza de proiectare – montaj, intervine o schimbare sau o conditie imprevizibila din partea clientului.

Proiectare mecanica

Proiectarea mecanica a echipamentelor se face cu ajutorul softurilor dedicate (AutoCAD, Fides, CatiaV5, UGS, etc.). Echipamentele standard (tipologii de roboti, mese de sudura standard, lifter table) ale anumitor producatori se importa in softul utilizat, din librariile furnizate de acestia. De asemenea se urmareste realizarea tooling-ului din component standard, astfel incat sa nu se depaseasca un anume procent de component proiectate special pentru aceasta linie (unicate).

In acest fel se reduc costurile de fabricatie.

Proiectare electrica

Se face dupa ce s-a finalizat proiectarea mecanica, astfel incat se stie deja structura liniei si echipamentele utilizate.

Proiectarea se face in E-plan.

Intocmirea necesarului de materiale si achizitionarea lor

Dupa ce s-a finalizat proiectarea mecanica si electrica, se intocmeste un necesar de materiale de catre fiecare departament in parte (Proiectare electrica, Proiectare mecanica). Materialele se impart in doua categorii : comerciale (componente/echipamente standard) si unicat. In faza de proiectare se urmareste utilizarea celor din prima categorie si doar in cazurile in care componentele standard nu pot fi utilizate se va trece la proiectarea de unicate. In majoritatea proiectelor se impune o limita procentuala echipamentelor unicat folosite intrucat sa faciliteze usurinta interschimbabilitatii in productie. Componentele respectiv echipamentele se identifica prin codul de producator care v-a aparea pe toate documentele care fac referita la acest produs, respectiv desenul tehnic acolo unde este cazul, care in functie de categoria produsului face comanda la

Necesarul de materiale astfel creat se trimite mai departe departamentului de achizitii, care le comanda mai departe furnizorilor pentru componentele comerciale (roboti, ghidaje, motoare, controlere echipamente de racire etc.), respectiv le da spre fabricatie in cazul in care avem de-a face cu unicate.

Tot departamentul de achizitii urmareste respectarea termenelor de livrare agreati in comanda de livrare, intrucat orice intarziere in livrari v-a avea consecinte negative asupra timing-ului de proiect (intarzieri in punerea in functiune si predarea liniei).

Proces

In faza de proces se defines etapele procesului de productie autoturismului pe fiecare statie (manuala si/sau automata) in parte cu interconexiunile dintre ele.

Layout

Este un capitol foarte important al faze de proiectare intrucat acesta ne da localizarea echipamentelor pe linie si tine cont de toate cerintele de accesibilitatea omului la echipamente, la statii, pentru interventie sau intretinere.

Simulare process

Se poate face in mai multe softuri dedicate, dintre acestea cele mai de seama fiind RobCAD, Process Simulate si Delmia. In aceasta faza se aleg componentele de roboti, se concep gun-urile de sudura utilizate si forma lor geometrica, pentru a facilita accesul la toate punctele de sudura cerute de client.

Crearea ciclogramei

Este urmatorul pas in procesul de proiectare, operatie care se face pe baza informatiilor acumulate in proiect pana in acest moment.

Robot offline programing (OLP)

Pornind de la de la punctele mai sus amintite si de la documentatia proiectului se incepe faza de proiectare efectiva a robotilor. Pentru aceasta activitate, pe langa softurile dedicate amintite la punctul “Simulare process”, de regula fiecare mare producator de roboti industriali are softul sau dedicate pentru OLP.

Software offline programing

Aceasta etapa consta in programarea controlerului PLC, de indata ce din simulare proces, designul proiectului si proiectarea electrica sunt disponibile informatiile referitoare la structura liniei si ciclograma efectiva. Programarea se face utilizand softurile dedicate fiecarui echipament in parte.Cele mai frecvent utilizate softuri in fabricile auto din lume sunt RS Logix pentru PLC-ul Allen Bradley si Siemens Step 7 pentru PLC-urile Siemens.

Welding parameters (offline programing)

In procesul de sudura a caroseriei partea de weldind este un capitol aparte extrem de important. In procesul de sudura pe linii robotizate, atasat fiecarui robot, avem de-a face cu un controller de sudura, care, dupa cum ii spune si numele, are rolul de a automatiza procesul de sudura. Utilizand softurile fiecarui echipament in parte, odata ce s-a facut distributia punctelor pe roboti respectiv gun-uri si se pot pregati programele de sudura offline care vor fi pe urma downloadate pe linie. Ca exemple de softuri dedicate avem Xpegasus, pentru echipamentele Harms Wende si Bosch Rexroth, pentru echipamentele Bosch.

Programarea offline trebuie finalizata inainte de a pune in functiune robotii si se updateaza cu eventualele modificari de proces de fabricatie.

Etapa Online:

Montaj mecanic, electric si pneumatic

Se realizeaza odata cu livrarea echipamentelor si componentelor comandate pentru acest proiect. Montajul se face pe baza desenelor tehnice si schemelor electropneumatice furnizate de cele doua departamente responsabile. In functie de complexitatea proiectului aceasta etapa poate sa dureze de la o luna pana la aproximativ un an.

Start-up roboti

Conditia initiala pentru aceasta operatie este ca robotii sa fie fixati mecanic in pozitie si conexiunile electrice sa fie realizate. Start-up- ul se face de catre un reprezentant al producatorului de roboti ca si o garantie al acestuia ca echipamentul furnizat corespunde cerintelor pentru care a fost achizitionat. Activitati specifice acestei operatii sunt: power on, verificarea calibrarii axelor robotului in pozitia de 0, instalarea aplicatiilor specifice proiectului pentru care a fost achizitionat.

Configurare echipamente

Aici avem de-a face cu toate echipamentele existente pe linie: calculatoare de linie, controllere de proces, invertere de actionare, module de retea etc. In functie de tipul de retea folosita si marca echipamentului, se utilizeaza softuri dedicate pentru aceasta operatie. Se configureaza nodul de retea, adrese de Ethernet etc.

Download si verificare programe offline (robot, welding controller si PLC)

Vorbim aici despre programele offline realizate in etapele amintite mai sus, care daca au fost realizate corect vor reduce foarte mult timpul de lucru pe linie, implicit costurile de productie, intrucat o programare a traiectoriei unui robot se face mult mai usor in mediu virtual, unde nu ai coliziuni fizice nici restrictii de viteza in rularea programelor, comparativ cu mediul real, unde coliziunile nu sunt permise iar viteza mare de rulare a robotului este un risc de accident pentru persoana care il programeaza. Fizic programele offline pentru roboti si PLC sunt fisiere preluate de catre computerul pe care s-a facut proiectarea offline. Aceste fisiere se pot copia cu ajutorul unui memory key, al unei retele, hard disk extern, etc. si se uploadeaza pe echipament prin intermediul softului cu care acesta ruleaza.

Programele odata uploadate se verifica daca ruleaza conform modelului virtual.

Verificarea coliziunilor

Odata programele de roboti incarcate si verificate se trece la verificarea coliziunilor, o activitate indispensabila procesului de productie. Aceasta activitate presupune simularea tuturor conditiilor posibile existente in rularea ciclului automat si interblocarea lor acolo unde avem posibile cazuri de coliziune.

Programarea si testarea in automat a liniei

Se face de catre echipele de software programeri si robot programmer, pentru a pune linia in functionare automatica. Acest lucru inseamna ca procesul de productie ruleaza in mod automat fara inerventia sau comanda unui operator uman.

Verificare cycle time

Cycle time este perioada de timp necesara pentru fabricarea unui element si se refera la fiecare statie in parte si reprezinta o parte din contractul de vanzare cumparare dintre line builder si client.

Welding quality

Este un capitol al procesului verbal de predare – primire al liniei, prin care clientul confirma ca s-au indeplinit cerintele contractului semnat cu fabricantul liniei, cu privire la calitatea sudurii (arc, puncte, laser). Fiecare producator de masini are anumite standarde de sudura. (ex.: Ford accepta calitatea sudurii doar daca numarul punctelor de sudura de calitate sunt peste 96%)

Technical availability

Reprezinta cat la suta din timpul efectiv de productie a rulat fara erori si probleme tehnice. Se caluleaza toti timpii de eroare pe linie, (sudura,ciclu automat etc.) conditiile fiind destul de aspre. De exemplu pentru a indeplini conditiilede Technical availability, e nevoie ca pe un sector de line sa nu fie mai mult de 35 de minute de oprire pe zi timp de cel putin 5 zile consecutiv.

Documentatie, training operatori, asistenta tehnica

Documentatia trebuie sa fie in limba natala a clentului. Training-ul este facut tuturor operatorilor din fabrica pentru a fi capabili as gestioneze linia dupa ce constructorul de linie paraseste santierul.

Programarea liniei de sudura

Programare Offline :

Robcad

Este un soft dezvoltat de catre Siemens si se bazeaza pe simularea pe calculator bazata pe geometria elementelor. Toate elementele proiectate cu ajutorul programelor Catia, Fides, Autocad etc. inclusiv robotii si alte elemente ce intra in componenta liniei sunt simulate la dimensiunea reala dar in mediu virtual.

O.L.P.

Este o parte din programul Robcad si se bazeaza mai mult pe programarea offline a robotilor, avand ca si componenta de baza controlerul robotului cu toti parametri de miscare ai acestuia. De exemplu robotii Comau pot fi simulati cat se poate de real in O.L.P. daca exista controlerul, de robot Comau, instalat.

Process Simulate si Virtual Commissioning

Este un mediu dezvoltat tot de catre siemens, des utilizat de marii line builderi, fiind defapt un update al softuui robcad care comparativ cu aces soft are functii mult mai accesibile operatorului, interfata mult mai prietenoasa, functiile mult mai utile pt partea de design studiu si programarea robotilor in mediu virtual. Modului este un modul nou, avand un soft capabil sa se conecteze cu un PLC real si sa faca schimb de semnale in timp real, util pentru simularea in timp real al procesului, inainte ca linia sa fie montata pe site.

Programarea offline a parametrilor de sudura

Progamarea offline a parametrilor de sudura porneste de la tabelul (Crossreference table) primit de la priectare cu toate punctele de sudura alocate pe fiecare robot in parte, parametri de material (grosime table, numar de table table, material), daca este punct de sudura sau estetic (respot).

Programare Online

Cell alignment

Se face pe linie si reprezinta alinierea robotului la statia de lucru. Orice statie are un car frame de lucru; cell alignement masoara si ii spune robotului unde se afla pozitionat car frame-ul raportat la zero baza robotului.

Se face prin metoda celor 3 puncte; se masoara un plan in satiul robotului dupa care se masoara un TCP master, pe urma acest TCP se pozitioneaza in 3 puncte din spatiul masurat cu ajutorul sistde masurare cu laser Leica si Faro. Robotul are un soft dedicat pentru calculul acestui frame.

Payload tools

Reprezinta operatia prin care fiecare tool de lucru al robotului este identificat de catre acesta ca si obiect geometric greu astfel incat acesta isi determina masa obiectului, inertia, centrului de greutate, lucruri care ajuta robotul sa stie cum sa isi regleze forta si curentii pe axe , acceleratie, dezacceleratie, astfel incat sa evite coliziunile in rularea automata.

Gripper configuration

Gripperul este un echipament slave al robotului, comandat de acesta. Pentru al comanda, (inchidere, deschidere, activare vaccum, senori de prezenta) configurarea se face in functie de reteaua prin care este conectat gripperul pe robot (ethernet, intranet, multibus etc.). In functie de reteaua cu care functioneaza robotul, exista un soft dedicat pentru aceasta configurare, in pluns pe robot trebuie achizitionata la cumpararea robotului, optiunea de “gripper configuration”.

T.C.P. calculation

Este metoda prin care robotul isi calculeaza T.C.P.-ul (Tool Center Point) unui obiect anume. Fiecare unealta are un T.C.P. prorpiu. Gun-ul de sudura are T.C.P. in varful electrodului fix (pozitia T.C.P. standard este determinata cu ajutorul regulii mainii stangi si este situat in mijlocul osiei din fata al automobilului). T.C.P pe gripper este pozitionat in varful unui pin si are directia car frame-ului in pozitia de montaj pe statie (este specific fiecarui tool in parte).Metoda de calcul este metoda celor 4 puncte ( se pozitioneaza robotul in acelasi punct fizic dar pozitia axelor este mutata in 4 directii diferite).

Master-Slave configuration

Reprezinta definirea sistemuli de Input si Output al robotului. Master este conecxiunea realizata dintre PLC si robot iar slave reprezinta conexiunea realizata intre robot si toate dispozitivele controlate de acesta (tip dresser, gripper, glue gun, weld gun etc.). Pentru configurare sunt folosite diferite metode specifice si indivuale fiecarui tip de robot in parte. Fiecare producator are propria metoda de configurare master slave.

Weld-gun parameters download

Se face de catre specialistul de sudura si reprezinta downloadarea parametrilor de programare (offline), download-ul facandu-se din laptop direct in contolerul de sudura. Nu este posibila corectarea parametrilor de sudura inainte de incarcarea lor in controlerul de sudura.

Weld-guns mastering

Reprezinta calibrarea gun-ului (servo gun), actionat de un motor comandat de catre un robot. Este defapt definirea pozitiei de zero a gun-ului (electrozii sunt in contact dar nu se apasa) si se face prin intermediul robotului deoarece motorul gun-ului de sudura este o axa auxiliara a robotului.

Force and current calibration

Reprezinta deifnirea graficului de forta si curent pe motor, astfel incat robotul sa exercite forta definita de timer-ul de sudura . Calibrarea curentului este defapt calibrarea inverterului de sudura ca sa dea curentul de sudura cerut de catre timer. Acest lucru se face printr-un factor de corectie, (in gol) se face tip dress pe gun, se aduce gun-ul in pozitia de contact perfect si se genereaza un curent de la timer (8kA) dupa care se masoara la iesire curentul pe gun.

Programarea robotilor

Programarea cu program offline

In programarea offline se programeaza path-ul robotului (caile de acces), se verifica coliziunile,se verifica ciclul automant.Toate acestea se fac in Virtual Comisioning, care odata verificate se incarca pe robot si poate rula in automat fara nici o problema, daca s-au respectat toate conditiile de montaj.

Programarea fara program offline

Verificarea anticoliziunilor

Este o etapa indispensabila si reprezinta definirea zonelor in care robotii ar avea eventuale coliziuni, in aceste zone definindu-se semnale de anticoliziune

Marcarea punctelor pe caroserie

Se face pe baza documentatiei de la proiectare si anume fisiere PDF sau PTP extrase din softurilede proiectare, incluziv coordonatele si asa mai departe si este utila cand nu lipseste programul offline pentru a sti care sunt punctele care trebuie sudate.

Memorarea punctelor cu robotul in T.C.P. si frame corespunzator

Memorarea se face dupa anumite standarde si cerinte ale cleintului. In generarea punctelor de sudura sunt cerute sa fie reprezenate in T.C.P. al gun-ului iar frame-ul sa fie in car frame. Pe robot se vizualizeaza aceleasi coordonate ale punctelor ca si cele definite de client in faza de conceptie a caroseriei. Memorarea se face in functie tipul de robot care este programat.

Testarea in automat cu P.L.C.

Se face dupa ce pe roboti au fost facut toate programele de lucru si anticoliziunile. Se verifica punerea in automat a liniei si a robotilor avand PLC-ul ca si master de linie, inclusiv semnalele de comnuicare dintre PLC si robot. Verificarea semnalelor si a ciclului automat se face pas cu pas la viteze reduse.

Tip dresser

Reprezinta curatirea electrozilor de sudura dupa ce s-au sudat un anumit numar de puncte de sudura. Mizele se uzeaza in timp din cauza temperaturii de sudura. Periodic robotul isi curata mizele pentru a avea din nou caracteristicile geometrice necesare pentru a face o sudura de calitate corespunzataore. Se face in mod automat si este comandat de catre contorerul de sudura care gestioneaza cantitea de puncte sudate de catre fiecare gun in parte. Atunci cand controlerulcere tip dress pentru un anumit gun. Robotul in automat, va rula programul de tip dress pentru a-si ascuti mizele.

Tool changer

Este optional pe robot si se foloseste atunci cand e nevoie sa se schimbe o unealta de lucru. Pot fi ori gun-uri (de sudura, de lipire, de nituire) ori grippere de geometrie sau respot, ori alte unelte de lucru. E util atunci cand avem cycle time mai redus, mai accesibilsi permite timpi pentru a schimba uneltele, atunci cand vrem sa faca mai multe operatii, sudura, mainipulare lipire. Tool change-ul reprezinta si o reducere a costurilor si a spatiulului.

Cycle time si tip life

Cycle time se verifica pe linie dupa cum am discutat mai sus. Tip life reprezintadurata de viata aunei mize din varful electrodului de sudura.

De obicei exista standarde si cerinte pentru acest tip life. De exemplu in Ford cerinta de tip life este ca, o perehe demize sa rezite o zi de producte si atunci in functie de cycle time al liniei, sa nu fie nevoie de schimbul mizelor decat odata pe zi. Tip life este si o cerinta al procesuui de predare primire a liniei, defapt o conditie a contractului semnat intre line builder si client

Program de service

Reprezinta un program automat pe care robotul il ruleaza ori de cate ori este nevoie fie la schimbul mizelor, fie atunci cand operatorul vrea sa verifice conexiunile electrice. Este defapt un program de mentenanta, care aduce robotul in conditii bune de mentenanta, ce permite aceesulin toate partile lui. Este facut pe fiecare robot in parte, robotul putant fi chemat in service ori de cate ori este nevoie. In ciclu automat cand se cere schimbul mizelor, robotul merge automat in pozitia de service, pozitie buna pentru ca operatorul sa schimbe mizele.

Studiu de caz

Se va studia intregul proces de programare offline a robotului utilizand softul dedicat Robcad. Intregul proces de programare offline se bazaeaza pe o interfata grafica interactiva a intregii linii de sudura sau al celulei pe care se face programarea cat si pe modelul grafic al robotilor ce urmeaza sa fie programati.

Robcad este un soft dezvoltat de catre Siemens si se bazeaza pe simularea pe calculator bazata pe geometria elementelor. Toate elementele proiectate cu ajutorul programelor Catia, Fides, Autocad etc. inclusiv robotii si alte elemente ce intra in componenta liniei sunt simulate la dimensiunea reala dar in mediu virtual.

Dupa ce se face programarea in Robcad al intregului proces, acesta este simulat in timp real cu ajutorul softurilor dedicate si se corecteaza eventualele erori, coliziuni, pozitii ale statiilor de sudura, viteza robotilor, etc.

In figura 5.1 avem o prezentare in ansamblu al procesului de urmeaza sa fie studiat in aceasta lucrare.

Fig. 5.1. Celula pentru sudura a doua elemente de caroserie

Baza de pornire a proiectarii statiilor din linia de sudura, a pozitionarii robotilor, pozitia T.C.P.-ului, este punctul de zero masina, care se gaseste in mijlocul osiei din fata al automobilului, lucru evidentiat in figura 5.2. .

Fig. 5.2. Punctul de pornire la care se raporteaza intregul proces de proiectare si programare

Toate elementele de caroserie sunt reprezentate fata de un sistem de coordonate unic ca origine si ca orientare a axelor.

Acest sistem de coordonate absolut ca origine este definit de fiecare producator/beneficiar in parte.

In figura 5.3. este prezentat in sistem american, sistemul de axe si setul de vederi utilizate in proiectarea uniturilor (Tooling).

Fig. 5.3. Sistemul de coordonate Absolute-Grid

Avem urmatoarele cazuri de simetrie(in functie de part):

1. statie LH proiectata & executata + statie RH executata simetric fata de statia LH

2. statie LH-ONLY proiectata & executata

3. statie RH-ONLY proiectata & executata

4. unit LH proiectat & executat + unit RH executat simetric fata de unitul LH (LH si RH montate pe aceeasi masa – base)

5. unit LH-ONLY proiectat & executat

6. unit RH-ONLY proiectat & executat

Reperele de sudat

Reperele ce urmeaza sa fie sudate sunt alimentate pe linile cu ajutorul unor paleti suspendati, ghidati pe o serie de role. In momentul in care paletul ajunge in zona de Take-Out, se activeaza un senzor de prezenta care ii spune robotului ca paletul este in pozitie pentru a putea fi descarcat; putem observa acest lucru in figura 5.4a. si 5.4b.

Fig. 5.4a. Fig. 5.4b.

Dupa ce a fost preluat elementul de caroserie de catre robotul din figura 5.4b., acestea fixeaza elementul pe statia de sudura, unde este centrata pe o serie de pini (fig. 5.5) si fixat in pozitie cu ajutorul unor cilindri pneumatici prevazuti cu elemente de prindere (fig. 5.6).

Fig. 5.5. Pin de centrare a caroseriei

Fig. 5.6. Element de fixare cu cilindru pmeumatic

Dupa ce robotul din figura 5.4a , a preluat elementul de caroserie, acesta in duce in dreptul unui dispozitiv care aplica pe extremitatile elementului de caroserie o pasta izolanta (mastic) care ajuta la reducerea vibratiilor, zgomotului, hidroizoleaza automobilul, etc.

Cand robotul aduce elementul de caroserie in dreptul dispozitivului de aplicare, acesta executa o serie de rotatii si de translatii necesare pentru ca pasta izolanta sa fie distribuita in locurile cerute de client, lucru care il putem observa in figura 5.7.

Fig. 5.7. Elementul de caroserie este adus in dreptul dispozitivului de aplicare a pastei izolante

Dupa ce pasta izolanta a fost aplicata, elementul de caroserie este asezat pe un dispozitiv de depozitare (Put-Down), vezi figura 5.8., de unde este preluat de catre un alt robot care are ca si efector final un gripper de geometrie (fig. 5.9.), care ajuta la fixarea precisa al elementului de caroserie pentru a fi sudat in pozitie (fig. 5.10.).

Fig. 5.8. Suportul de depozitare (Put-Down)

Fig. 5.9. Robotul prevazut cu gripper de geometrie preia elementul de caroserie de pe suport

Fig. 5.10. Elementul de caroserie fixat cu ajutorul gripperului de geometrie

In momentul in care gripperul s-a fixat pe statie, acesta tine elementul de caroserie in pozitie pe tot parcursul procesului de sudura. Sudura pe statie are rol doar de fixare al elementelor de caroserie, urmand ca dupa ce procesul se incheie, sa fie facuta sudura finala a elementelor.

Dupa ce robotii au teminat de sudat punctele necesare pentru fixare, elementul de caroserie este preluat de un alt gripper (fig. 5.11) pentru a fi dus la dispozitivul fix de sudura pentru a se aplica sudura finala al elementelor de caroserie (fig. 5.12.).

Fig. 5.11. Robotul preia tot ansamblul de pe statia de sudura si trece la urmatoarea faza

Fig. 5.12. Robotul manipuleaza tot ansamblul in dreptul unui gun fix unde se aplica punctele de sudura finale

Cand faza de sudura finala se incheie, robotul aseaza ansamblul sudat pe un support (fig. 5.13.), de unde este preluat de catre alt robot din urmatoarea celula, unde urmeaza sa fie sudate celelalte elemente ce intra in componenta automobilului.

Fig. 5.13. Robotul aseaza ansamblul pe un suport pentru a fi preluat in celula urmatoare

Dupa ce toate aceste faze mentionate mai sus se incheie, gun-ul de sudura intra in modul de tip dress si de tip change.Periodic se curata mizele pentru a avea din nou caracteristicile geometrice necesare pentru a face o sudura de calitate corespunzataore. Se face in mod automat si este comandat de catre contorerul de sudura care gestioneaza cantitea de puncte sudate de catre fiecare gun in parte.Controlerul va rula programul de tip dress pentru a-si ascuti mizele (fig. 5.14a si fig 5.14b).

Fig. 5.14a. Tip dresser in pozitia de repaos

Fig. 5.14b. Tip dresser in pozitia de functionare

Fig. 5.15. Vedere de ansamblu asupra fazei de sudura al elementelor de caroserie

Fig. 5.16. Ordinea operatiilor si produsul final rezultat

Fig. 5.17. Celula de fabricatie cu toate elementele componente

In figura 5.17 sunt prezentate toate elementele componente ale celulei de sudura a celor doua elemente de caroserie prezentate in acest studiu de caz.

Elementele sunt alimentate pe linie cu ajutorul paletilor Z1 si Z2. Robotul 010R1 preia de pe paletul Z1, elementul de caroserie si il aseaza pe statia de sudura #10 Geo Fixture. Robotul 020R01 preia cel de-al doilea element de caroserie de pe paletul Z2 si il duce in dreptul dispozitivului de aplicare a pastei izolante 020R01PGL01. Dupa ce pasta a fost aplicata, acelasi robot aseaza elementul de caroserie in suportul #20 Putdown de unde este preluat de catre robotul 010R02, care are ca si efector final un gripper de geometrie si este pozitionat pe statia de sudura #10 Geo Fixture unde este fixata in pozitie si tinuta astfel pana la finalizarea punctelor de sudura.

In momentul in care s-a sesizat prezenta ambelor elemente pe statie, robotii 010R03 si 0101R04 incep procesul de sudura provizorie a elementelor de caroserie.

Dupa ce sudura provizorie a fost efectuata robotii de sudura se retrag in pozitia de start iar robotul 010R02 se detaseaza de elementul de caroserie timp in care robotul 030R01 se pozitioneaza aproape de statia de geometrie.

In momentul in care robotul 010R02 s-a retras complet in pozitia lui de start, robotul 030R01 preia tot ansamblul sudat si il aduce in dreptul gun-ului fix de sudura. Aici se efectueaza punctele de structura a caroseriei dupa care robotul aseaza produsul pe suportul #30 Putdown. De aici elementele de caroserie sunt preluate de catre un alt robot din celula vecina, unde isi va continua drumul pana la iesirea produsului finit de pe linie.

Fig. 5.18. Elementul secundar de caroserie dupa aplicarea pastei izolante

Distributia punctelor de sudura

Se face pe baza documentatiei de la proiectare si anume fisiere PDF sau PTP extrase din softurile de proiectare, incluziv coordonatele si asa mai departe si este utila cand nu lipseste programul offline pentru a sti care sunt punctele care trebuie sudate.

Memorarea se face dupa anumite standarde si cerinte ale clientului. In generarea punctelor de sudura sunt cerute sa fie reprezenate in T.C.P. al gun-ului iar frame-ul sa fie in car frame. Pe robot se vizualizeaza aceleasi coordonate ale punctelor ca si cele definite de client in faza de conceptie a caroseriei.

Fig. 5.19a Punctele sudate de robotul 010R03

Fig 5.19b Punctele sudate de robotul 010R04

Fig 5.19c Punctele sudate de robotul 010R04

Fig 5.19d Punctele sudate de robotul 030R01

Alegerea robotului si a EF (efector final)

Robotii industriali sunt automate mobile universale, cu mai multe axe, ale cãror miscãri sunt liber programate pe traiectorii sau unghiuri , într-o anumitã succesiune a miscãrilor si în anumite cazuri comandate prin senzori. Ele pot fi echipate cu dispozitive de prehensiune, scule sau alte mijloace de fabricatie si pot îndeplini activitãti de manipulare sau tehnologice

Clasificare:

– dupa marime/sarcina de incarcare (fig. 5.20a)

– dupa pozitia de lucru (fig. 5.20b)

– dupa numarul de axe (fig. 5.20c)

Fig. 5.20a

Fig. 5.20b

Fig. 5.20c

Robotii utilizati pentru studiul de caz sunt:

Robot pentru sudura in puncte IRB 6600ID IRC5 (fig. 5.21a)

Fig. 5.21a

Robot pentru manipulare mase mari IRB 6600 S4C (fig. 5.21b)

Fig. 5.21b

Efectori finali folositi :

Fig. 5.22a Gripper de geometrie prevazut cu tool changer

Fig. 5.22b

Fig. 5.22c

In cazul in care robotii lucreaza cu mai multe ustensile detasabile, atunci intre robot si ustensile trebuie inserat un “schimbator automat”, care sa permita aceasta schimbare rapida si automata a sculelor in functie de necesitati.

Acest schimbator este compus din doua semicuple: una montata pe flansa robotului si una montata pe ustensila manipulata de catre robot. Aceste doua cuple se cupleaza automat (printr-un mecanism pneumatic-mecanic) in momentul in care acestea sunt in contact si se primeste comanda de cuplare (fig. 5.23)

Fig. 5.32 Schimbatorul automat de scule (Tool-Changer)

A – Robot

B – Schimbator automat (parte robot)

C – Schimbator automat (parte ustensila)

D – Ustensila (dispozitiv de sudura, dispozitiv de manipulare)

Programarea offline a robotului

Programarea offline a robotilor se face, dupa cum am discutat si in capitolele precedente, intr-un soft dezvoltat de catre cei de la Siemens si anume Robcad. Toate elementele proiectate cu ajutorul programelor Catia, Fides, Autocad etc. inclusiv robotii si alte elemente ce intra in componenta liniei sunt simulate la dimensiunea reala dar in mediu virtual.

Tot in acest software se programeaza caile de acces al robotului pe: statie, bilancela, open-gate, tool change, etc., cat si punctele de siguranta (via point sau punct anticoliziune), viteza de deplasare (apropiere, retragere, franare), curentii pe gun-urile de sudura, masterizarea gripperelor, pozitia dispozitivelor de tool change.

Dupa ce toate acestea au fost programate se trece la testarea in automat a liniei unde se verifica, ca toti parametrii introdusi de catre proiectantul Robcad sa fie in concordanta cu cerintele clientului, sa ruleze fara erori si fara ca sa existe vreo coliziune cu elementele constructive ale liniei sau celulei in care se lucreaza. Tot aici se verifica si daca s-au respectat cerintele in legatura cu tactul liniei (cycle time) si cerintele legate de repetabilitate si technical (availability).

In procesul de sudura pe linii robotizate, atasat fiecarui robot, avem de-a face cu un controller de sudura, care, dupa cum ii spune si numele, are rolul de a automatiza procesul de sudura. Utilizand softurile fiecarui echipament in parte, odata ce s-a facut distributia punctelor pe roboti respectiv gun-uri si se pot pregati programele de sudura offline care vor fi pe urma downloadate pe linie.

Avantaje:

– nu este necesara prezenta unui robot in timpul programarii.

– se poate dezvolta programe complexe prin utilizarea unor structuri de programare(inf…, then…,for…, while…,do… etc.).

– sunt usor de tratat semnale de la senzori si de utilizat comenzi pentru iesiri digitale.

Dezavantaje:

– deseori, pozitiile nu se pot defini exact, din calcule matematice( este necesara si utilizarea metodei teach-in).

– este dificil de realizat un test complet al programului in modul offline.

Concluzii

Ca si concluzie putem spune ca cea mai sigura si mai precisa metoda de a programa o linie de sudura, cu toate componentele ei, este cea off-line.

In primul rand programarea facuta off-line ofera mai multe avantaje si din punct de vedere al preciziei, calitatii si al timpului de programare fata de programarea on-line. Faptul ca se pot testa diferite metode de sudura si de unelte folosite pentru acest proces constituie inca un avantaj.

Inca un avantaj major este si capabilitatea de a testa linia in modul automat, in timp real si la viteza automata spre deosebire de testarea in site care se face la viteze cat mai reduse ca sa se elimine riscul de accidente.

Posibilitatea de verificare a eventualelor coliziuni cu unitatile de prindere si de fixare sau cu partile SLAVE are robotului constituie inca un avantaj al acestui tip de programare.

Verificarea tactului liniei (cycle time) si al disponibilitatii tehnice asigurate de catre constructorul de linie ajuta la reglarea si la descoperirea de solutii cat mai bune si cat mai exacte pentru a face ca intreaga linie sa functioneze in parametri nominali, lucru care confera si o incredere a clientului in privinta calitatii constructorului cat si a profesionalismului de care se da dovada cand o linie sau un produs oarecare este livrat si se incadreaza in cerintele exacte ale clientului.

Anexe

Model program pentru sudura

–

– File p01weld1.var 2

– SW Version 1.18

–

– $PROP_AUTHOR:COMAU$

– $PROP_DATE:

– $PROP_VERSION:

– $PROP_HOST:CNTRLC5G

– $PROP_TITLE:

– $PROP_HELP:

– $PROP_UVL:1$

– $PROP_UML:1$

–

–$$ ARM: 1 AXES: 8 AUX:1 MASK: 191

jnt0001J JNTP Arm: 1 Ax: 8 Priv

1:42.764915 2:52.545586 3:-181.40669 4:10.068972 5:64.58667 6:-36.902939 7:0 8:25.01292

jnt0002J JNTP Arm: 1 Ax: 8 Priv

1:43.627728 2:51.220524 3:-177.8976 4:14.807528 5:63.045559 6:-42.769562 7:0 8:10.024062

jnt0003J JNTP Arm: 1 Ax: 8 Priv

1:6.8860831 2:43.684486 3:-191.53143 4:21.837227 5:-75.610245 6:-139.36485 7:0 8:25.000584

jnt0004J JNTP Arm: 1 Ax: 8 Priv

1:14.288769 2:45.837318 3:-192.60121 4:39.931023 5:-67.365067 6:-143.89641 7:0 8:25.014839

jnt0005J JNTP Arm: 1 Ax: 8 Priv

1:75.721153 2:-17.79759 3:-140.88312 4:70.631165 5:-78.749702 6:-78.152206 7:0 8:79.743622

jnt0006J JNTP Arm: 1 Ax: 8 Priv

1:72.20948 2:-11.981665 3:-145.1846 4:65.638641 5:-141.56216 6:-94.184326 7:0 8:79.689384

jnt0007J JNTP Arm: 1 Ax: 8 Priv

1:43.450207 2:52.781273 3:-177.1492 4:13.669381 5:63.868183 6:-42.526665 7:0 8:24.997576

jnt0008J JNTP Arm: 1 Ax: 8 Priv

1:43.448772 2:52.801926 3:-177.16252 4:13.658808 5:63.869408 6:-42.505676 7:0 8:10.00033

pnt0001P POS Priv

X:965.54297 Y:-3163.7261 Z:1420.9214 A:49.392101 E:34.666142 R:-61.007267

CNFG: ''

pnt1100x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:1240.84 Y:-2449.6699 Z:1221.02 A:-64.649002 E:14.912 R:54.091 1:25

CNFG: ''

pnt1101x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:1337.48 Y:-1238.38 Z:1499.83 A:-104.418 E:25.964001 R:104.4 1:25

CNFG: ''

pnt1102x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:1454.45 Y:-460.25 Z:1226.78 A:-100.89 E:34.492001 R:115.942 1:80

CNFG: ''

pnt1103x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:1600.3101 Y:-509.41 Z:1094.99 A:-107.606 E:24.657 R:85.776001 1:80

CNFG: ''

pnt1104x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:1824.84 Y:-530.25 Z:1094.9399 A:-140.944 E:27.117001 R:114.109 1:70

CNFG: ''

pnt1105x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:1961.92 Y:-606.94 Z:1105.75 A:-140.944 E:27.117001 R:111.109 1:70

CNFG: ''

pnt1106x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:1946.75 Y:-635.88 Z:1158.28 A:-160.564 E:33.952 R:128.496 1:30

CNFG: ''

pnt1107x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:1946.75 Y:-635.88 Z:1158.28 A:-160.564 E:33.952 R:128.496 1:25

CNFG: ''

pnt1108x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:1966.9399 Y:-619.84003 Z:1175.41 A:-161.03 E:33.589001 R:132.489 1:25

CNFG: ''

pnt1109x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:1966.9399 Y:-619.84003 Z:1175.41 A:-161.03 E:33.589001 R:132.489 1:25

CNFG: ''

pnt1110x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:1961.92 Y:-606.94 Z:1105.75 A:-140.944 E:27.117001 R:115.117 1:70

CNFG: ''

pnt1111x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:1824.84 Y:-530.28003 Z:1075.9399 A:-140.944 E:27.117001 R:114.109 1:80

CNFG: ''

pnt1112x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:1606.8101 Y:-565.71997 Z:1097.2 A:-104.055 E:68.085999 R:96.100998 1:80

CNFG: 'W'

pnt1113x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:1640.62 Y:-644.40997 Z:1036.23 A:-90 E:90 R:90 1:80

CNFG: 'W'

pnt1114x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:1690.61 Y:-659.40997 Z:971.25 A:-90 E:90 R:90 1:25

CNFG: 'W'

pnt1115x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:1690.61 Y:-659.40997 Z:971.25 A:-90 E:90 R:90 1:25

CNFG: 'W'

pnt1116x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:1624.58 Y:-647.46997 Z:1027.25 A:-90 E:90 R:90 1:25

CNFG: 'W'

pnt1117x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:1560.16 Y:-796.39001 Z:1036.1899 A:-90 E:90 R:90 1:80

CNFG: 'W'

pnt1118x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:1632.6854 Y:-802.37323 Z:669.50104 A:-75.151993 E:89.733002 R:95.096008 1:80

CNFG: 'W'

pnt1119x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:1987.5 Y:-656.90997 Z:781.90997 A:-90 E:90 R:130.491 1:80

CNFG: 'W'

pnt1120x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2033.03 Y:-661.89001 Z:820.89001 A:-90 E:90 R:130.491 1:80

CNFG: 'W'

pnt1121x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2033.03 Y:-661.89001 Z:820.89001 A:-90 E:90 R:130.491 1:25

CNFG: 'W'

pnt1122x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2123.3301 Y:-661.08002 Z:674.73999 A:-90 E:90 R:105.424 1:25

CNFG: 'W'

pnt1123x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2123.3301 Y:-661.08002 Z:674.73999 A:-90 E:90 R:105.424 1:25

CNFG: 'W'

pnt1124x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2142.55 Y:-661.08002 Z:621.12 A:-90 E:90 R:101.27 1:25

CNFG: 'W'

pnt1125x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2142.55 Y:-655.06 Z:621.12 A:-86.077003 E:89.219002 R:101.243 1:25

CNFG: 'W'

pnt1126x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2157.6101 Y:-656.08002 Z:513.54999 A:-90 E:90 R:93.249001 1:25

CNFG: 'W'

pnt1127x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2157.6101 Y:-661.08002 Z:513.54999 A:-90 E:90 R:93.249001 1:25

CNFG: 'W'

pnt1128x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2161.3401 Y:-661.09003 Z:411.75 A:-90 E:90 R:86.086998 1:25

CNFG: 'W'

pnt1129x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2161.3401 Y:-661.09003 Z:411.75 A:-90 E:90 R:86.086998 1:25

CNFG: 'W'

pnt1130x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:1545.39 Y:-870.31 Z:606.41998 A:-56.98 E:95.219002 R:88.603996 1:80

CNFG: 'W'

pnt1131x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:221.41502 Y:-1933.4397 Z:1711.9343 A:-27.104513 E:103.18513 R:87.849907 1:79.790642

CNFG: 'W'

pnt1132x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:977.56 Y:-2147.1699 Z:281.45999 A:27.277 E:38.923 R:131.80299 1:80

CNFG: ''

pnt1133x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:1953.86 Y:-1604.5601 Z:379.95999 A:-3.4119999 E:36.046001 R:134.17799 1:25

CNFG: ''

pnt1134x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:3138.47 Y:-1509.55 Z:294.48001 A:-63.073002 E:46.096001 R:139.457 1:80

CNFG: ''

pnt1135x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:3138.47 Y:-1259.55 Z:44.470001 A:-63.073002 E:46.096001 R:139.457 1:80

CNFG: ''

pnt1136x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2948.7 Y:-677.70001 Z:270.47 A:-79.115997 E:66.246002 R:153.07201 1:80

CNFG: ''

pnt1137x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2979.28 Y:-669.34003 Z:368.92001 A:-90 E:90 R:137.412 1:25

CNFG: 'T3:-1'

pnt1138x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2979.28 Y:-669.34003 Z:368.92001 A:-90 E:90 R:137.412 1:25

CNFG: 'T3:-1'

pnt1139x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:3388.52 Y:-663.31 Z:370.22 A:-90 E:90 R:137.269 1:25

CNFG: 'T3:-1'

pnt1140x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:3388.52 Y:-663.31 Z:370.22 A:-90 E:90 R:137.269 1:25

CNFG: 'T3:-1'

pnt1141x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:3394.1399 Y:-692.16998 Z:206.32001 A:-78.988998 E:78.319 R:136.13901 1:25

CNFG: 'T3:-1'

pnt1142x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:3764.25 Y:-668.28003 Z:369.92001 A:-88.642998 E:88.530998 R:137.252 1:25

CNFG: ''

pnt1143x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:3764.25 Y:-668.28003 Z:369.92001 A:-88.642998 E:88.530998 R:137.252 1:10

CNFG: ''

pnt1144x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:3416.5537 Y:-692.47552 Z:187.44228 A:-79.587967 E:78.931267 R:136.25723 1:10.001674

CNFG: 'T3:-1'

pnt1145x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:3547.7 Y:-1935.09 Z:241.67999 A:-53.025002 E:53.448002 R:115.479 1:10

CNFG: ''

pnt1146x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:3271.02 Y:-1250.09 Z:127.16 A:-89.797997 E:27.792 R:178.62 1:25

CNFG: ''

pnt1147x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2871.55 Y:-985 Z:126.15 A:-113.559 E:72.197998 R:-130.785 1:25

CNFG: 'W T3:-1'

pnt1148x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2349.8301 Y:-670.65997 Z:231.42 A:-99.375 E:80.832001 R:-126.351 1:25

CNFG: 'W T3:-1'

pnt1149x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2351.8301 Y:-668.31 Z:369.38 A:-90 E:90 R:-131.631 1:25

CNFG: 'W T3:-1'

pnt1150x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2351.8301 Y:-668.31 Z:369.38 A:-90 E:90 R:-131.631 1:25

CNFG: 'W T3:-1'

pnt1151x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2686.2659 Y:-780.57166 Z:-113.68978 A:-114.96219 E:58.637878 R:-103.1209 1:38.47776

CNFG: 'W T3:-1'

pnt1152x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2351.8401 Y:-945.84003 Z:192.86 A:-106.804 E:75.589996 R:-129.491 1:25

CNFG: 'W T3:-1'

pnt1153x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2392.3301 Y:-1404.73 Z:110.24 A:1.45 E:17.316 R:119.614 1:80

CNFG: 'W'

pnt1154x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:3593.3799 Y:-1549.38 Z:593.84003 A:-116.383 E:70.611 R:-71.651001 1:80

CNFG: 'W'

pnt1155x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:3553.5901 Y:-683.79999 Z:623.20001 A:-90 E:90 R:7.0819998 1:80

CNFG: 'W'

pnt1156x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:3712.5 Y:-683.78003 Z:552.46002 A:-90 E:90 R:7.0819998 1:25

CNFG: 'W'

pnt1157x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:3712.5 Y:-683.79999 Z:552.46002 A:-90 E:90 R:7.0819998 1:25

CNFG: 'W'

pnt1158x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:3503.9199 Y:-683.03003 Z:523 A:-90 E:90 R:-7.7870002 1:25

CNFG: 'W'

pnt1159x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:3503.9199 Y:-683.03003 Z:523 A:-90 E:90 R:-7.7870002 1:25

CNFG: 'W'

pnt1160x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:3510.03 Y:-683.02002 Z:567.59003 A:-90 E:90 R:-7.7870002 1:80

CNFG: 'W'

pnt1161x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:3441.45 Y:-930 Z:607.21997 A:-90 E:90 R:-7.7870002 1:80

CNFG: 'W'

pnt1162x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:3013.3799 Y:-929.96997 Z:607.22998 A:-90 E:90 R:-13.787 1:80

CNFG: 'W'

pnt1163x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2913.53 Y:-683 Z:566.72998 A:-90 E:90 R:-13.787 1:80

CNFG: 'W'

pnt1164x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2916.52 Y:-683.02002 Z:521.82001 A:-90 E:90 R:-13.787 1:25

CNFG: 'W'

pnt1165x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2916.52 Y:-683.02002 Z:521.82001 A:-90 E:90 R:-13.787 1:25

CNFG: 'W'

pnt1166x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2913.52 Y:-682.97998 Z:566.72998 A:-90 E:90 R:-13.787 1:80

CNFG: 'W'

pnt1167x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2576.3799 Y:-683 Z:561.70001 A:-90 E:90 R:-27.593 1:80

CNFG: 'W'

pnt1168x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2555.52 Y:-683.02002 Z:521.81 A:-90 E:90 R:-27.593 1:25

CNFG: 'W'

pnt1169x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2555.52 Y:-683.02002 Z:521.81 A:-90 E:90 R:-27.593 1:25

CNFG: 'W'

pnt1170x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2624.2 Y:-682.96997 Z:672.5 A:-90 E:90 R:-45.592999 1:80

CNFG: 'W'

pnt1171x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2624.2 Y:-682.96997 Z:896.02002 A:-100.77 E:90.845001 R:-58.146 1:80

CNFG: 'W'

pnt1172x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2339.1399 Y:-668.89001 Z:773.81 A:-90 E:90 R:-71.763 1:25

CNFG: 'W'

pnt1173x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2339.1399 Y:-668.89001 Z:773.81 A:-90 E:90 R:-71.763 1:25

CNFG: 'W'

pnt1174x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2401.95 Y:-661.33002 Z:881.01001 A:-87.850998 E:91.719002 R:-89.441002 1:80

CNFG: 'W'

pnt1175x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2383.0723 Y:-676.07782 Z:1014.3905 A:-89.844139 E:94.518066 R:-114.16137 1:25.276043

CNFG: 'W'

pnt1176x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2383.4417 Y:-676.72876 Z:1014.3969 A:-89.941589 E:94.522659 R:-111.82328 1:24.43688

CNFG: 'W'

pnt1177x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2443.4099 Y:-666.31 Z:972.97998 A:-90 E:94.444 R:-109.047 1:80

CNFG: 'W'

pnt1178x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:3036.4099 Y:-1854.78 Z:640.96002 A:-84.927002 E:33.415001 R:-92.162003 1:80

CNFG: ''

pnt1179x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:3390.05 Y:-2605.47 Z:860.78998 A:149.28101 E:19.948999 R:130.47701 1:80

CNFG: ''

pnt1180x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2974.1599 Y:-2223.0901 Z:990.87 A:-177.87199 E:7.8889999 R:158.30299 1:80

CNFG: ''

pnt1181x XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:1240.78 Y:-2449.6599 Z:1221.02 A:-64.650002 E:14.912 R:54.091 1:25

CNFG: ''

vi_area_res INT Priv 1

wp62100_06_l XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:1690.5889 Y:-665.64044 Z:971.27002 A:-89.999992 E:89.999969 R:89.999969 1:15

CNFG: 'W'

wp62104_04_l XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2032.9098 Y:-668.89081 Z:820.89673 A:-89.998581 E:89.999756 R:130.49075 1:15.002473

CNFG: 'W'

wp62156_02_l XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:1942.4452 Y:-637.37439 Z:1164.8256 A:-160.56067 E:33.95142 R:128.49564 1:14.999718

CNFG: ''

wp62160_02_l XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:1963.7814 Y:-620.95062 Z:1180.3484 A:-161.03018 E:33.589443 R:132.49025 1:15.000086

CNFG: ''

wp62202_01_l XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2380.6011 Y:-680.13965 Z:1016.5757 A:-89.760544 E:94.594101 R:-113.96965 1:16.613064

CNFG: 'W'

wp62202_06_l XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2339.2053 Y:-668.14435 Z:773.78943 A:-90.001915 E:89.999535 R:-71.761139 1:20.843969

CNFG: 'W'

wp62202_14_l XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2123.272 Y:-664.69568 Z:674.76947 A:-90.000046 E:90.000015 R:105.42399 1:25

CNFG: 'W'

wp62202_15_l XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2142.5308 Y:-666.09045 Z:621.1496 A:-90.000008 E:89.999985 R:101.27 1:15

CNFG: 'W'

wp62204_01_l XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2161.2988 Y:-666.12726 Z:411.78058 A:-90.000015 E:90.000046 R:86.086983 1:15

CNFG: 'W'

wp62208_02_l XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2555.519 Y:-680.88257 Z:521.82013 A:-90 E:90.000031 R:-27.592983 1:22.13155

CNFG: 'W'

wp62208_09_l XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2916.5989 Y:-682.70435 Z:521.83014 A:-90.001717 E:90.00013 R:-13.787402 1:20.367907

CNFG: 'W'

wp62214_09_l XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2979.4768 Y:-669.42004 Z:368.79831 A:-90.007401 E:89.996613 R:137.40666 1:15.003208

CNFG: 'T3:-1'

wp62214_15_l XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:3388.5994 Y:-668.34698 Z:370.21613 A:-90.003433 E:89.999886 R:137.26982 1:15.002657

CNFG: 'T3:-1'

wp62214_19_l XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2351.7869 Y:-668.7558 Z:369.33908 A:-89.998405 E:89.999809 R:-131.63058 1:15.005962

CNFG: 'W T3:-1'

wp62302_01_l XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:3504.009 Y:-685.38104 Z:523.00067 A:-90.002205 E:90.00013 R:-7.7866726 1:17.518698

CNFG: 'W'

wp62306_03_l XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:3712.4807 Y:-685.28284 Z:552.46075 A:-89.999878 E:89.999947 R:7.081934 1:15

CNFG: 'W'

wp62320_01_l XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:3764.3357 Y:-667.01031 Z:369.94009 A:-90.001465 E:90.000603 R:137.27014 1:15.001922

CNFG: ''

wp64216_01_l XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2157.5898 Y:-666.09082 Z:513.56958 A:-90 E:89.999985 R:93.249008 1:15

CNFG: 'W'

xtn0001X XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:1624.7677 Y:-647.43518 Z:1027.2826 A:-90.004288 E:90.001785 R:90.002068 1:24.954035

CNFG: 'W'

xtn0002X XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:1953.86 Y:-1604.5714 Z:379.97949 A:-3.4114516 E:36.047661 R:134.1781 1:25.001787

CNFG: ''

xtn0003X XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:3138.6912 Y:-1259.6487 Z:-71.728844 A:-63.073421 E:46.095589 R:139.45699 1:78.955872

CNFG: ''

xtn0004X XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2948.6582 Y:-677.68726 Z:270.45514 A:-79.115013 E:66.245735 R:153.07129 1:78.965607

CNFG: ''

xtn0005X XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2949.0457 Y:-931.98706 Z:181.59436 A:-79.112701 E:66.247902 R:153.07143 1:78.940994

CNFG: 'T3:-1'

xtn0006X XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2979.4031 Y:-669.35388 Z:368.90222 A:-90.003059 E:90.000008 R:137.41068 1:25.005278

CNFG: 'T3:-1'

xtn0007X XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:3394.2161 Y:-692.20178 Z:206.33372 A:-78.9907 E:78.318947 R:136.13966 1:24.984707

CNFG: 'T3:-1'

xtn0008X XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:3681.551 Y:-739.78687 Z:326.8663 A:-88.669716 E:88.788528 R:137.26176 1:24.985441

CNFG: 'T3:-1'

xtn0009X XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:3764.2888 Y:-668.26801 Z:347.65955 A:-88.642548 E:88.531219 R:137.25281 1:24.988012

CNFG: ''

xtn0010X XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:3764.2083 Y:-668.25043 Z:369.95166 A:-88.642365 E:88.531776 R:137.25299 1:24.986361

CNFG: ''

xtn0011X XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:3764.2048 Y:-668.26563 Z:369.95126 A:-88.64209 E:88.53154 R:137.25261 1:9.9988499

CNFG: ''

xtn0012X XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:3764.2444 Y:-668.34839 Z:347.25757 A:-88.641823 E:88.533401 R:137.25362 1:10.000319

CNFG: ''

xtn0013X XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:3416.6829 Y:-717.85443 Z:187.49458 A:-79.590767 E:78.932503 R:136.25803 1:10.001238

CNFG: 'T3:-1'

xtn0014X XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:3271.1011 Y:-1250.1281 Z:127.16239 A:-89.799568 E:27.792231 R:178.61775 1:24.966341

CNFG: ''

xtn0015X XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:3271.2085 Y:-1250.1748 Z:62.542591 A:-89.799271 E:27.792164 R:178.61758 1:24.958075

CNFG: ''

xtn0016X XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2431.9834 Y:-666.23016 Z:233.9425 A:-101.34921 E:81.02079 R:-126.42421 1:24.972952

CNFG: 'W T3:-1'

xtn0017X XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:2522.5388 Y:-700.39642 Z:216.90921 A:-97.166328 E:79.047523 R:-138.0793 1:24.983421

CNFG: 'W T3:-1'

xtn0018X XTND Arm: 1 Ax: 1 Priv

X:3748.1858 Y:-1543.0801 Z:644.16925 A:-106.33393 E:88.478073 R:-8.8702192 1:78.497993

CNFG: 'W'

Model program de sudura point to point cu tip change

–$PROP_TITLE: chl_6x_100_b515_001.ce robot r$

–$PROP_HELP: C:/Ford/project/$

–$PROP_VERSION:1.18.016$

–$PROP_UVL:1$

–$PROP_UML:1$

PROGRAM p01weld1 PROG_ARM = 1

CONST

I361_back_home_req = 361

I368_proceed_to_JOB_1 = 368

I369_proceed_to_JOB_2 = 369

I370_proceed_to_JOB_3 = 370

O368_Out_of_JOB_1 = 368

O369_Out_of_JOB_2 = 369

O370_Out_of_JOB_3 = 370

O380_end_JOB_1 = 380

O279_tip_change_alarm_gun1 = 279

O361_back_home_run = 361

I379_proceed_to_JOB_12 = 379

O379_Out_of_JOB_12 = 379

VAR xtn0016X, xtn0017X, xtn0018X : XTNDPOS FOR ARM[1]

xtn0011X, xtn0012X, xtn0013X, xtn0014X, xtn0015X : XTNDPOS FOR ARM[1]

xtn0006X, xtn0007X, xtn0008X, xtn0009X, xtn0010X : XTNDPOS FOR ARM[1]

xtn0001X, xtn0002X, xtn0003X, xtn0004X, xtn0005X : XTNDPOS FOR ARM[1]

pnt0001P : POSITION

jnt0006J, jnt0007J, jnt0008J : JOINTPOS FOR ARM[1]

jnt0001J, jnt0002J, jnt0003J, jnt0004J, jnt0005J : JOINTPOS FOR ARM[1]

vi_area_res : INTEGER

pnt1100x, pnt1101x, pnt1102x, pnt1103x, pnt1104x : XTNDPOS

pnt1105x, pnt1106x, pnt1107x, pnt1108x, pnt1109x : XTNDPOS

pnt1110x, pnt1111x, pnt1112x, pnt1113x, pnt1114x : XTNDPOS

pnt1115x, pnt1116x, pnt1117x, pnt1118x, pnt1119x : XTNDPOS

pnt1120x, pnt1121x, pnt1122x, pnt1123x, pnt1124x : XTNDPOS

pnt1125x, pnt1126x, pnt1127x, pnt1128x, pnt1129x : XTNDPOS

pnt1130x, pnt1131x, pnt1132x, pnt1133x, pnt1134x : XTNDPOS

pnt1135x, pnt1136x, pnt1137x, pnt1138x, pnt1139x : XTNDPOS

pnt1140x, pnt1141x, pnt1142x, pnt1143x, pnt1144x : XTNDPOS

pnt1145x, pnt1146x, pnt1147x, pnt1148x, pnt1149x : XTNDPOS

pnt1150x, pnt1151x, pnt1152x, pnt1153x, pnt1154x : XTNDPOS

pnt1155x, pnt1156x, pnt1157x, pnt1158x, pnt1159x : XTNDPOS

pnt1160x, pnt1161x, pnt1162x, pnt1163x, pnt1164x : XTNDPOS

pnt1165x, pnt1166x, pnt1167x, pnt1168x, pnt1169x : XTNDPOS

pnt1170x, pnt1171x, pnt1172x, pnt1173x, pnt1174x : XTNDPOS

pnt1175x, pnt1176x, pnt1177x, pnt1178x, pnt1179x : XTNDPOS

pnt1180x, pnt1181x, wp62100_06_l, wp62104_04_l, wp62156_02_l : XTNDPOS

wp62160_02_l, wp62202_01_l, wp62202_06_l, wp62202_14_l, wp62202_15_l : XTNDPOS

wp62204_01_l, wp62208_02_l, wp62208_09_l, wp62214_09_l, wp62214_15_l : XTNDPOS

wp62214_19_l, wp62302_01_l, wp62306_03_l, wp62320_01_l, wp64216_01_l : XTNDPOS

ROUTINE Collision_Release(ai_zone : INTEGER; robotID : STRING) EXPORTED FROM FordLib

ROUTINE Rel_Zone_Fly(ai_zone : INTEGER; robotID : STRING) : INTEGER EXPORTED FROM FordLib

ROUTINE Collision_Request(ai_zone : INTEGER; robotID : STRING) EXPORTED FROM FordLib

ROUTINE tip_calibrate(ai_egun : INTEGER) EXPORTED FROM SWH_EGUN

ROUTINE JobReady(Job : INTEGER) EXPORTED FROM FordLib

ROUTINE Init_io EXPORTED FROM FordLib

ROUTINE AreaRequest(area, tosafe, bhome : INTEGER) : INTEGER EXPORTED FROM FordLib

ROUTINE AreaRelease(area : INTEGER) EXPORTED FROM FordLib

ROUTINE spot_init(ai_gun_pack1, ai_gun_pack2 : INTEGER()) EXPORTED FROM h_spot GLOBAL

BEGIN

tool_change(1)

ToolFrame(1, 1)

MOVE JOINT TO pnt0001P

spot_init(1, 1)

MOVE JOINT TO pnt1100x –# lx1100

AreaRequest(1, 0, 0) – Area request

MOVEFLY JOINT TO pnt1101x ADVANCE –# lx1101

MOVE JOINT TO pnt1102x –# lx1102

AreaRequest(2, 0, 0) – Area request

MOVEFLY JOINT TO pnt1101x ADVANCE –# lx1101

MOVEFLY JOINT TO pnt1102x ADVANCE –# lx1102

MOVEFLY JOINT TO pnt1103x ADVANCE –# lx1103

MOVEFLY JOINT TO pnt1104x ADVANCE –# lx1104

MOVEFLY JOINT TO pnt1105x ADVANCE –# lx1105

MOVEFLY JOINT TO pnt1106x ADVANCE –# lx1106

MOVE JOINT TO wp62156_02_l,

WITH CONDITION[spot(1, 1, FALSE)],

ENDMOVE

MOVEFLY JOINT TO pnt1107x ADVANCE –# lx1107

MOVEFLY JOINT TO pnt1108x ADVANCE –# lx1108

MOVE JOINT TO wp62160_02_l,

WITH CONDITION[spot(1, 1, FALSE)],

ENDMOVE

MOVEFLY JOINT TO pnt1109x ADVANCE –# lx1109

MOVEFLY JOINT TO pnt1110x ADVANCE –# lx1110

MOVEFLY JOINT TO pnt1111x ADVANCE –# lx1111

MOVEFLY JOINT TO pnt1112x ADVANCE –# lx1112

MOVEFLY JOINT TO pnt1113x ADVANCE –# lx1113

MOVE JOINT TO pnt1132x –# LX1132

Collision_Request(6, '100R03')

MOVE JOINT TO xtn0002X

MOVEFLY JOINT TO pnt1134x ADVANCE –# lx1134

$FLY_PER := 100

–MOVEFLY LINEAR TO pnt1135x ADVANCE –# lx1135

MOVEFLY JOINT TO xtn0003X ADVANCE

MOVEFLY JOINT TO xtn0005X ADVANCE

–MOVEFLY LINEAR TO pnt1136x ADVANCE –# lx1136

MOVEFLY JOINT TO xtn0004X ADVANCE

–MOVEFLY LINEAR TO pnt1137x ADVANCE –# lx1137

MOVEFLY JOINT TO xtn0006X ADVANCE

MOVE JOINT TO wp62214_09_l,

–WITH CONDITION[spot(1, 1, FALSE)],

ENDMOVE

MOVEFLY JOINT TO pnt1138x ADVANCE –# lx1138

MOVEFLY LINEAR TO pnt1139x ADVANCE –# lx1139

MOVE JOINT TO wp62214_15_l,

–WITH CONDITION[spot(1, 1, FALSE)],

ENDMOVE

MOVEFLY JOINT TO pnt1140x ADVANCE –# lx1140

–MOVEFLY LINEAR TO pnt1141x ADVANCE –# lx1141

MOVEFLY JOINT TO xtn0007X ADVANCE

$FLY_PER := 50

–MOVE LINEAR TO jnt0001J

MOVE JOINT TO xtn0008X

MOVEFLY JOINT TO xtn0009X ADVANCE

–MOVEFLY LINEAR TO pnt1142x ADVANCE –# LX1142

MOVEFLY JOINT TO xtn0010X ADVANCE

MOVE JOINT TO wp62320_01_l,

–WITH CONDITION[spot(1, 1, FALSE)],

ENDMOVE

$FLY_PER := 100

–MOVEFLY LINEAR TO pnt1143x ADVANCE –# lx1143

MOVEFLY JOINT TO xtn0011X ADVANCE

$FLY_PER := 50

–MOVE LINEAR TO jnt0008J

MOVE JOINT TO xtn0012X

–

–MOVE LINEAR TO jnt0002J

–

–MOVEFLY LINEAR TO pnt1144x ADVANCE –# lx1144

MOVEFLY JOINT TO xtn0013X ADVANCE

–MOVEFLY LINEAR TO pnt1146x ADVANCE –# lx1146

MOVEFLY JOINT TO xtn0015X ADVANCE

–MOVEFLY JOINT TO xtn0014X ADVANCE

$FLY_PER := 100

MOVEFLY JOINT TO pnt1147x ADVANCE –# lx1147

$FLY_PER := 50

MOVEFLY JOINT TO xtn0016X ADVANCE

MOVEFLY JOINT TO pnt1149x ADVANCE –# lx1149

MOVE JOINT TO wp62214_19_l,

–WITH CONDITION[spot(1, 1, FALSE)],

ENDMOVE

$FLY_PER := 100

MOVEFLY JOINT TO pnt1150x ADVANCE –# lx1150

MOVEFLY JOINT TO xtn0017X ADVANCE

MOVEFLY JOINT TO pnt1151x ADVANCE –# LX1151

MOVEFLY JOINT TO pnt1153x ADVANCE –# lx1153

MOVEFLY JOINT TO pnt1154x ADVANCE –# lx1154

$FLY_PER := 50

MOVEFLY JOINT TO xtn0018X ADVANCE

MOVE JOINT TO pnt1155x –# LX1155

MOVEFLY JOINT TO pnt1156x ADVANCE –# lx1156

MOVE JOINT TO wp62306_03_l,

–WITH CONDITION[spot(1, 1, FALSE)],

ENDMOVE

$FLY_PER := 100

MOVEFLY JOINT TO pnt1157x ADVANCE –# lx1157

MOVEFLY JOINT TO pnt1158x ADVANCE –# lx1158

MOVE JOINT TO wp62302_01_l,

–WITH CONDITION[spot(1, 1, FALSE)],

ENDMOVE

MOVEFLY JOINT TO pnt1159x ADVANCE –# lx1159

MOVEFLY JOINT TO pnt1160x ADVANCE –# lx1160

MOVEFLY JOINT TO pnt1161x ADVANCE –# lx1161

MOVEFLY JOINT TO pnt1162x ADVANCE –# lx1162

MOVEFLY JOINT TO pnt1163x ADVANCE –# lx1163

MOVEFLY JOINT TO pnt1164x ADVANCE –# lx1164

MOVE JOINT TO wp62208_09_l,

–WITH CONDITION[spot(1, 1, FALSE)],

ENDMOVE

MOVEFLY JOINT TO pnt1165x ADVANCE –# lx1165

MOVEFLY JOINT TO pnt1166x ADVANCE –# lx1166

MOVEFLY JOINT TO pnt1167x ADVANCE –# lx1167

MOVEFLY JOINT TO pnt1168x ADVANCE –# lx1168

MOVE JOINT TO wp62208_02_l,

–WITH CONDITION[spot(1, 1, FALSE)],

ENDMOVE

MOVEFLY JOINT TO pnt1169x ADVANCE –# lx1169

MOVEFLY JOINT TO pnt1170x ADVANCE –# lx1170

MOVEFLY JOINT TO pnt1171x ADVANCE –# lx1171

MOVEFLY JOINT TO pnt1172x ADVANCE –# lx1172

MOVE JOINT TO wp62202_06_l,

–WITH CONDITION[spot(1, 1, FALSE)],

ENDMOVE

MOVEFLY JOINT TO pnt1173x ADVANCE –# lx1173

MOVEFLY JOINT TO pnt1174x ADVANCE –# lx1174

MOVEFLY JOINT TO pnt1175x ADVANCE –# lx1175

MOVE JOINT TO wp62202_01_l,

–WITH CONDITION[spot(1, 1, FALSE)],

ENDMOVE

MOVEFLY JOINT TO pnt1176x ADVANCE –# lx1176

MOVEFLY JOINT TO pnt1177x ADVANCE –# lx1177

MOVEFLY JOINT TO pnt1178x ADVANCE –# lx1178

MOVEFLY JOINT TO pnt1179x ADVANCE –# lx1179

MOVEFLY JOINT TO pnt1180x ADVANCE –# lx1180

MOVE JOINT TO pnt1181x –# lx1181

Collision_Release(6, '100R03')

END p01weld1

Alocarea punctelor pe caroserie si tipul de Weld Gun folosit

Parametri de curent si timp

Time parameters

• <Lead time>

• <First extended lead time>

• <Pre-heating time>

• <Heat compensation time>

• <Current increase time>

• <Current time>

• <Pause time>

• <Current decrease time>

• <Recooling time>

• <Post-heating time>

• <Dwell time>

• <Open time>

Current parameters

• <Pre-heating current>

• <Main current>

• <Post-heating current>

1 <Main current>

2 <Post-heating current>

3 <Pre-heating current>

a <Lead time>

b <Pre-heating time>

c <Heat compensation time>

d <Current time>

e <Current increase time>

f <Current decrease time>

g <Pause time>

h <Recooling time>

i <Post-heating time>

k <Dwell time>

l <Number of pulses>

m <Welding time>

n <Welding process>

Invertor de sudura

Device overview:

1 Slots for the plug-in modules

2 Display unit

3 Power input connections

4 Power output connections

Display unit pentru invertorul de sudura

Device overview:

1 Display

2 Red status LED

3 Green status LED

4 Coding switch S2, currently without function

5 Coding switch S1, currently without function

6 Button S3

Model de framing cell

Celule de Hemming

Sistem de transfer

BIBLIOGRAFIE

Documentatie tehnica obtinuta in cadrul firmei Comau Romania SRL sub supravegherea supervizorilor din cadrul departamentului de Design, Engineering si Robot Programing.

Kovacs Fr., Țarcă R., Blaga Fl., Tripe V. A., Sisteme de Fabricație Flexibilă, Editura Universității din Oradea, 1999.

Țarcă R., Introducere in Robotica, Editura Universității din Oradea, 2003.

Barabas T., Veseleny T., Robotica, Conducerea si programarea robotilor industriali, Editura Universitatii din Oradea, 2004

Moise A., Retele neuronale pentru conducerea robotilor, Editura Matrix ROM Bucuresti, 2012

D. Catrina, N.L. Carutasu, G. Carutasu, A. Totu, C.E. Cotet, Al. Dorin, St. Velicu, Sisteme flexibile de productie, Editura Matrix ROM Bucuresti, 2008

Kovacs, Fr., Radulescu, C., Roboti industriali, Universitatea Tehnica din Timisoara, 1992

Kovacs, Fr., Varga, St., Pau, V.C., Introducere in robotica, Editura Printech, Bucuresti, 2000

BIBLIOGRAFIE

Documentatie tehnica obtinuta in cadrul firmei Comau Romania SRL sub supravegherea supervizorilor din cadrul departamentului de Design, Engineering si Robot Programing.

Kovacs Fr., Țarcă R., Blaga Fl., Tripe V. A., Sisteme de Fabricație Flexibilă, Editura Universității din Oradea, 1999.

Țarcă R., Introducere in Robotica, Editura Universității din Oradea, 2003.

Barabas T., Veseleny T., Robotica, Conducerea si programarea robotilor industriali, Editura Universitatii din Oradea, 2004

Moise A., Retele neuronale pentru conducerea robotilor, Editura Matrix ROM Bucuresti, 2012

D. Catrina, N.L. Carutasu, G. Carutasu, A. Totu, C.E. Cotet, Al. Dorin, St. Velicu, Sisteme flexibile de productie, Editura Matrix ROM Bucuresti, 2008

Kovacs, Fr., Radulescu, C., Roboti industriali, Universitatea Tehnica din Timisoara, 1992

Kovacs, Fr., Varga, St., Pau, V.C., Introducere in robotica, Editura Printech, Bucuresti, 2000