Microgripper

MICROGRIPPER

De-a lungul timpului , termenul de mecatronica și-a schimbat semnificația și și-a extins aria de definitie: mecatronica a devenit știinta care studiază totalitatea metodelor, principiilor și mijloacelor necesare realizării produselor care inglobează componente mecanice, electrice, electronice si informatice in vederea asigurării funcționalității utilajelor și sistemelor tehnice prin unirea disciplinelor componente intr-un tot unitar.

Robotica , reprezintă o ramură a mecatronicii și reprezintă știința și tehnica concepției și construcției de roboți.

Principala materializare_ a roboticii este_robotul care reprezintă_un sistem (produs ) mecatronic cu aspect mai mult_sau mai_puțin uman capabil să execute activități_specifice omului sau care s-ar putea realiza în manieră umană.[1]

Dintre subsistemele-robotului se poate-identifica ca un subsistem complex-și important+sistemul de prehensiune (gripper), care la randul său este un sistem mecatronic.

În prezent aplicațiile sistemelor de prehensiune*se utilizează în special*la roboții industriali.

Robotul industrial este o mașină automată= reprogramabilă care indeplinește funcții variate specifice= omului în procesul de fabricație.[1]

Sistemele componente ale robotului industrial sunt urmatoarele (v. fig. 1.1):

-sistemul energetic(de actionare);

-sistemul mecanic de locomotie și manipulare;

-sistemul de comandă;

-sistemul de măsurare(sau interceptor);

-sistemul senzorial(sau exteroceptorul);

Sistemulîenergetic asigură energia+necasară’funcțtionalității robotului care poate fi energia electrică, energia’hidraulică, energia*pneumatică și energia mecanică sau combinații*ale*acestora.

Sistemul mecanic de locomoție(SML) este un sistemțmecanic complex care permite robotuluițdeplasarea în mediul de’lucru pentru efectuareațoperației robotizate.

Fig. 1.1 Componenteleărobotului ca sistemțmecatronic[1]

Daca=majoritatea robotilor utilizati=in procesele de productie clasice (fabricarea prusuelor industriale) lucreaza=in puncte fixe ( nu au sistem de=locomotie separat ) categoriile=celelate de roboti(atat industriali=cat si cu alte destinatii ) prezinta un sistem de=locomotie distinct. Acesta poate fi=realizat pe baza de=roti, pe baza de structuri=articulare sau=combinatii ale lor.

Sistemul mecanic=de manipulare(SMM) cuprinde=mecanismul de ghidare sau manipulatorul=si=organul de executie sau efectorul.

Mecanismul manipulatorului impreuna cu efectorul poae fi conceput ca fiind compus din (v. fig. 1.2):

-mecanismul de pozitionare=(MP), a carei functie este sa=deplaseze=in spatiu mecanismul=de orientare=considerat impreuna cu efectorul;

-mecanismul de=orientare(MO), a carei functie este=orientarea efectorului in spatiu;

-efectorul a carei destinatie este indeplinirea=functie pentru care a fost conceput robotul si in=afara de gripper( de prindere , apucare a pieselor) poate fi: dispozitiv tehnologic=de=sudura, de vopsire, scula, instrument=de=masura.

Fig 1.2 Mecanismul manipulatorului si efectorului [1]

Sistemul de masurare are rolul de a stabili starea interna de functionare a robotului (masurarea parametrilor cinematici si dinamici interni) ceea ce se realizeaza cu traductori de forta, de deplasare, de presiune etc.

Sistemul senzorial are misiunea de a percepe caracteristicile mediului exterior robotului si furnizarea acestuia a informatiilor necesare pentru efectuarea optima a operatiei robotizate. Aceasta se realizeaza prin intemediul senzorilor de proximitate, vizuali, de temperatura, tactili, de sunet etc.

Sistemul de comanda asigura prelucrarea informatiilor , furnizate de sistemul senzorial si cel de masurare, necesesare pentru luarea a decizii bune de functionare ale robotului, ca si cea de comunicare directa sau indirecta cu operatorul uman ( cu instructiunile prestabilite de acesta).