Constructia, Functionarea Si Controlul Dronelor Aeriene

INTRODUCERE

Aerodinamica este stiinta, care se ocupa cu studiul miscarii aerului, precum si cu studiul miscarii corpurilor in aer.

Consecinta a inventarii vehiculelor aeriene, s-au dezvoltat diferite ramuri ale aerodinamicii:

aerodinamica teoretica, bazata pe aplicatii matematice, care trateaza cele mai generale legi si fenomene fizice aerodinamice;

aerodinamica experimentala, care studiaza fenomenele prin intermediul unor experimente;

aerodinamica aplicata, care foloseste cunostintele din celelalte doua ramuri ale aerodinamicii, in constructiile aeronautice.

CAPITOLUL 1

1.1 Stadiul actual. Realizări și tendințe în domeniu.

Dispozitivele de tip drona mai sunt denumite si UAV (aeronava fara pilot, unmaned). Pilotarea se realizeaza de catre un sistem automat aflat la bord, sau prin intermediul telecomenzilor primite de la un centru de control de la sol.

In figura 1.1 [ ….. ] se prezinta un model de drona.

Figura 1.1 Model drona utilizata in meteorology [1]

Constructiile dronelor au inceput ca proiect al armatei S.U.A din 2010.

Principalele lor utilități în armată sunt colectarea de informații și bombardarea anumitor puncte strategice, fără a risca viața vreunui soldat.

Mai mult, cele responsabile de colectarea de informații sunt capabile de autonomii impresionante, fiind alimentate și cu energie solară. Totuși, aceste modele sunt mult mai scumpe, costă zeci de milioane de dolari.

In figura 1.2 [….] este prezentata o drona militara.

Figura 1.2 Drona militara [2]

Dronele sunt caracterizate de o mare varietate de forme si performante.

La inceputul aparitiei lor, UAV-urile erau similare aeromodelelor radiocomandate, fiind simple avioane pilotate de la distanta, prin sisteme de radiocomanda. Recent, datorita progresului tehnologic in domeniu, s-au dezvoltat sisteme diferite de la micro-UAV la aeronave complexe echipate pentru controlul autonom.

Un astfel de Micro-UAV este deja in productie si fiind inspirat de natura, are caracteristicile unui țanțar, fiind cunoscut cu denumirea de “ DRONE SPY INSECT “.

Aceasta drona poate fi controlata de la mare distanta si este echipata cu un aparat de fotografiat, microfon si poate ateriza pe individ, poate folosi acul pentru a lua o monstra de AND, durerea simtita fiind ca cea a unei intepaturi de țanțar.

Acest micro-UAV poate injecta un micro-dispozitiv de urmarire sub piele, poate ateriza pe individ si poate ajunge in casa, putand zbura printr-o fereastra deschisa.

1.1.1 Micro-UAV “ DRONE SPY INSECT “

Imitarea zborului păsărilor si insectelor a ajuns să fie realizabilă si din ce in ce mai utilizată in domeniul micro si mini UAV-urilor in care la inceput, in urmă cu cativa ani se utilizau sisteme de miniavioane sau minielicoptere similare cu cele utilizate de aeromodelisti.

Un mic elicopter radiocomandat a fost utilizat ca demonstrator la baza aeriana Wright-Patterson din SUA in interiorul unei Sali de depozit unde au fost montate 60 de camere de supraveghere pentru a urmari, a captura imagini urmarind evolutia in zbor si fiecare miscare realizata de mica drona.

Figura 1.3 Elicopter Mini-UAV [3]

Elicopterul a fost programat cu ajutorul unui calculator de zbor si a demonstrat capabilitatea de a executa in zbor evolutii spectaculoase. Cercetatorii au folosit elicopterul pentru a testa tehnologii care ar face posibil ca un calculator sa dirijeze zborul autonom si sa testeze noile tipuri de tehnologii care se incearca sa se dezvolte.

Astfel de UAV-uri vor putea fi “ spioni care zboara “ , fiind echipati cu senzori si microcamere pentru a detecta inamicii si in mod deosebit pentru a combate actiunile teroriste sau pentru a descoperii victimile in daramaturi.

In utimul timp, dronele au fost mai importante in razboaie si in combaterea terorismului.

1.1.2 “ Butterfly Spy “

Israel Aerosplace Industries (IAI) a realizat un Supermicro vehicul aerian fara polit denumit Fluturele Spion sau Butterfly Spy care pare a fi o jucarie de copii care zboara intr-un hangar. Acest “ Fluture” este practice tacut si, atunci cand acesta pluteste la cativa metri deasupra capului, uneori se confunda cu fundalul si pare sa dispara. Acest lucru este exact cee ace IAI doreste sa realizeze o miniature UAV care poate introduce in cladiri transmitatori de imagini video si sunet.

Figura 1.4 . Butterfly Spy [4]

Proiectul a fost lansat sub sloganul “ Daca natura poate face acest lucru, trebuie sa incercam sa-l imitam “.

Israel Aerosplace Industries (IAI) a decis sa inceapa prin imitarea zborului unei libelule, care are patru aripi a caror miscare ii permit sa se deplaseze in zbor.

Cu toate acestea, IAI admite ca are inca de lucru pana sa obtina o imagine exprimata analitic despre modul in care zboara un future real folosind un sistem de aripi duble sau “ X-aripi “.

IAI prevede realizarea unui future artificial purtat de un soldat de infanterie, care ar controla zborul cu ajutorul unui dispozitiv smartphone.

1.1.3 U.A.V. de tip Predator

Predator este un vehicul aerian fara pilot (UAV) , construit de general Atomics si sunt utilizate in principal de Statele Unite ale Americii Air force (USAF) si Agentia Centrala de Informatii (CIA).

A fost initial conceput la inceputul anilor 1990 pentru recunoastere aeriana si roluri de observare.

Utilizările militare sunt de o mare diversitate, pornind de la UAV-uri de dimensiuni foarte mici sau cele cu anvergura de 1-2 metri care pot fi utilizate de către trupele terestre, până la cele cu anverura de 5-10 metri care pot fi dirijate pentru a supraveghea, fotografia sau pentru a lovi ținte la distanțe de sute de kilometri.

Se remarcă faptul ca avioanele U.A.V. de tip Predator fabricate în S.U.A. sunt utilizate pentru misiuni militare de către multe din țările participante la misiunile N.A.T.O.

Cele mai recente misiuni militare realizate de avioanele U.A.V. de tip Predator au fost cele din Afganistan, Irak sau recent în Libia.

General Atomics Aeronautical Systems a livrat primul avion U.A.S. unmanned air system de tipul MQ-1B.

RQ-1 Predator A a realizat primul zbor la începutul lunii iulie 1994, iar cele zece avioane ale USAF au realizat până în prezent mai mult de 920.000 ore de zbor , inclusiv în misiunile din Afganistan și din Iraq.
La I.R.A. Brașov (Industria Aeronautică Română ) a fost relizat în anul 1985 avionul U.A.V. radiocomandat I.A.R. 45 cu anvergura de 5,6 m, care a fost prezentat în zbor la Sibiu conducerii armatei din România .

Figura 1.5. RQ-1 Predator [5]

Aeronavele din categoria U.A.V. care au rotoare respectiv elicopterele, sunt din ce în ce mai utilizate datorită manevrabilității sporite și a posibilităților de operare la punct fix.
Un exemplu este elicopterul MQ-8B Fire Scout Vertical Unmanned Air System (VUAS) echipat cu sistemul optoelectronic cu infraroșii BRITE Star II utilizat pentru Tactical Common Data Link (TCDL) la baza din Webster Field a Naval Air Station Patuxent River, Md.

Figura 1.6 Elicopterul MQ-8B Fire Scout Vertical Unmanned Air System (VUAS) [6]

CAPITOLUL 2

2.1 Studii de caz a unor tipuri constructive

“Ambulance done” ( DRONA AMBULANTA )

Drona ambulanta este echipată cu șase elici, poate atinge o viteză de 100 de km/h, si are la bord o încărcătură de patru kilograme.

Aparatul funcționează automat, fără a fi nevoie de un pilot uman care să îl controleze de la distanță, putând ajunge la locul de origine al unui apel de urgență după localizarea telefonului și ghidându-se prin GPS.

Figura 2.2. Reprezentare drona ambulanta [8]

[anonimizat] declara faptul ca "drona ambulanță" ar putea livra un defibrilator în circa un minut, într-o zonă de 12 kilometri pătrați, ceea ce ar putea crește rata de supraviețuire de la 8% la 80%".

Odată ce drona a ajuns la fața locului, personalul medical ar putea să comunice și să dea instrucțiuni persoanelor din preajma victimei, prin intermediul unui microfon și al unei camere video atașate aparatului.

Chiar daca este doar un prototip, drona a atras atenția serviciilor de urgență olandeze, in special ale celor din Amsterdam.

Alec Momont isi doreste ca aeromodelul să devină "o trusă medicală zburătoare", ce ar putea transporta o mască de oxigen unei persoane blocate într-un imobil incendiat, sau o doză de insulină unui diabetic.

Aeromodelul ambulanță are o structură din fibră de carbon, iar unele elemente au fost produse cu ajutorul unei imprimante 3D.

Costurile de producție ale unui exemplar se ridică la aproximativ 15.000 de euro.

“Dronă livrări”

Figura 2.3.Drona specializata in livrari [9]

O dronă de livrari, este un vehicul aerian fără pilot, ce poate fi utilizat pentru a transporta pachete, alimente sau alte bunuri.

În Statele Unite ale Americii încercările inițiale de la utilizarea comercială a UAV-uri, cum ar fi compania Tacocopter de livrare a produselor alimentare, au fost blocate de regulament FAA. În 2014, oferind de pachete cu drone în Statele Unite nu este permisă. Pe 13 martie 2015, în Sheffield, FPS Distribuție a finalizat prima livrare comercială cu ajutorul unui UAV.

UAV-urile pot transporta medicamente și vaccinuri, precum și a prelua probe medicale, în afara regiunilor îndepărtate sau altfel inaccesibile.

Matternet este o companie americană care a testat deja aceste drone, în Haiti și Republica Dominicană, o rețea de servicii de acest gen, capabile să zboare 6 mile (10 km) și să transporte încărcături de 2 kg.

Compania Matternet doreste să extindă o rețea internațională de rute și stații de alimentare și control pentru drone, astfel încât acestea să poată zbura automat pe rutele prestabilite.

Compania are în vedere construirea unor drone cu autonomie mai mare de zbor și care să poată transporta încărcături mai grele.

Domeniile de aplicare ale sistemului sunt numeroase: dronele ar putea livra medicamente în regiuni izolate, ar putea ajuta fermierii să livreze produse direct clienților, ar putea transporta materiale de importanță vitală în zonele calamitate etc.

Rețeaua ar putea avea la sol stații unde aeromodelele vor putea lua și lăsa încărcătura și unde își vor putea reîncărca bateriile.

În viitor, controlul dronelor și repartizarea încărcăturilor vor putea fi realizate de un sistem automat, iar comenzile și plata vor putea fi făcute cu ajutorul telefonului mobil.

Compania producatoare considera că acest sistem de livrare nu este unul costisitor, demonstrand printr-un studiu că prețul instalării unei rețele de 50 de stații la sol și 150 de drone ar fi de aproximativ 900.000 de dolari.

CAPITOLUL 3

3.1 Prezentarea modelului ales

Denumirea aeromodelului ales este ”Drona – Quadcopter cu tehnologie Gyroscopica cu 3 axe”.

Scopul principal al acestui model de drona este de a dezvolta platforma, aceast tip de model poate fi folosit pentru a experimenta, a dezvolta si de a explora o multime de diferite domenii ale tehnologiei.

In figura prezentata mai jos se poate vedea o comparatie intre Quadcopter cu tehnologie giroscopica cu 6 axe si macheta construita dupa acest model, numita “ Drona- Quadcopter cu tehnologie gyroscopica cu 3 axe”.

Caracteristicile dronei model:

 Construita din plastic ABS si prevazuta cu protectii in caz de coliziuni;

 Poate zbura inainte/inapoi, stanga/dreapta, sus/jos si se poate roti la 360°;

 Poate zbura alaturi de alte drone fara sa se interfereze cu acestea;

 Este foarte stabila datorita tehnologiei Gyro cu 6 axe;

 Potrivita atat pentru zborul de interior si exterior (chiar si in conditii de vant) dar si pentru cel de noapte datorita luminilor cu care este echipata;

 Mod de incarcare: USB;

 Frecventa: 2,4 GHz;

 Raza de control: 50 – 100 metri ;

 Timp de zbor: peste 8 minute;

 Timp de incarcare: aproximativ 60 minute;

 Telecomanda functioneaza cu 4 baterii de 1,5V AAA;

 Greutate: 71 grame;

 Dimensiuni drona: 21 x 21 x 9 cm.

3.2 Descrierea constructiva

Elementele componente necesare constructiei aeromodelului

Sistemul de propulsie este format din motor, regulator de turatie si baterie.

3.2.1 Motorul

Sunt doua tipuri de motoare electrice : cu perii (brushed) si fara perii (brushless).

In figura 3.1 este prezentat modelul de motor cu perii.

Figura 3.1 Motor cu perii [10]

Acest tip de motoare sunt de mare greutate si au un randament scazut. Consuma foarte mult curent electric raportat la forta pe care o dezvolta acesta.

Motoarele fara perii sunt de doua tipuri: inrunner si outrunner.

Denumirea de outrunner – rotorul este carcasa motorului, in aceasta sunt amplasati magnetii, iar bobina este pe stator.

In figura 3.2 este prezentat un model de motor fara perii outrunner.

Figura 3.2 Motor fara perii outrunner [11]

Aceste tipuri de motoare fara perii sunt mult mai fiabile, curentul electric intra direct in bobina de pe stator, aceasta fiind fixa, nu mai exista contacte imperfecte si dau un randament mai bun. De asemenea sunt mult mai usoare fata de motoarele cu perii.

Motoarele brushless nu pot fi pornite prin simpla legare a lor la o baterie, spre deosebire de cele cu perii. Pentru a fi pornite este nevoie de un controler de viteza.

In figura 3.3 este prezentat tipul de motor fara perii inrunner.

La motoarele inrunner carcasa este fixa iar rotorul este in interior.

Figura 3.3 Motor fara perii inrunner [12]

O caracteristica importanta a motoarelor brushless este KV (rotatii pe volt) care indica, cate rotatii are acel motor pe volt fara elice.

Exemplu pentru tipul de aeromodel construit : daca un motor are KV=1200 arata faptul ca la o tensiune de 10 volti va avea 12.000 de rotatii pe minut.

Motoarele inrunner au turatii mult mai mari fata de cele outrunner, dar si un consum mai ridicat, si se folosesc numai cu reductor.

Alta caracteristica este consumul de curent al motoarelor. De obicei acesta este dat de producatori.

Tipul de motor folosit in constructia machetei este motorul DC.

Figura 3.4 Motorul DC [13]

Caracteristicile micro-motorului:

-tensiunea cu care opereaza: 1-3 V;

-tensiunea nominala: 2.4 V;

-viteza :20.5 rpm;

-curentul: 0.52 A;

-cuplul : 0.63mNm/6.4g.cm;

Principiul de bază

Motorul fără colector și perii, este un motor electric sincron alimentat în curent continuu, care funcționează cu ajutorul unui sistem electronic de comutație. Comutarea câmpurilor electromagnetice necesare rotirii rotorului este comandată și controlată prin intermediul unui circuit electronic microprocesor.

Micro Motoarele DC sunt motoare "mici și de înaltă performanță", realizate pentru o tehnologie avansată de prelucrare, de precizie și tehnologie originala de lichidare, care oferă rezultate avansate.

3.2.2 Regulatorul de turatie ,denumit si ESC (Electronic Speed Controller)

Aceasta componenta controleaza turatia motorului si furnizeaza tensiunea necesara receptorului si servo-mecanismelor.

Sunt doua tipuri de regulatoare, cate unul pentru fiecare tip de motor, si anume: regulatoare pentru motoare cu perii si regulatoare pentru motoare fara perii.

Se recunosc foarte usor dupa numarul de fire (cele pentru motoare cu perii au 2 fire care duc catre motor, iar cele pentru brushless au 3 fire care duc catre motor).

In figura 3.4 este prezentat regulatorul pentru motorul cu perii:

Figura 3.5 Regulator pentru motorul cu perii [14]

In figura 3.5 este prezentat regulatorul pentru motorul fara perii colectoare.

Figura 3.6 Regulatorul pentru motorul fara perii colectoare[15]

Caracteristicile regulatoarelor de tensiune

– Curentul maxim admis: curentul care poate trece prin regulator spre motor fara a distruge regulatorul.

-Tipul de baterie folosita.

– BEC [Battery Eliminator Circuit] – tensiunea furnizata de regulator receptorului si servo-mecanismelor.

3.2.3 Sursele de alimentare pentru aeromodele

Sursele de alimentare utilizate in mod obisnuit pentru aeromodele sunt de tip acumulatori electrici.

Principalele caracteristici ale acestor acumulatori sunt :

– capacitatea – exprimata in mAh

– rata de descarcare. Aceasta se noteaza cu simbolul C, de exemplu: –20 C, 30 C, 10 C .

Notatia C, este valoarea curentului pe care o poate debita acumulatorul.

O baterie de acumulatori care se introduce in aeromodel este formata din mai multe celule (acumulatori individuali) legate in serie. In functie de tipul celulei (acumulatorului) sunt packuri de acumulatori de diverse tensiuni.

Sunt mai multe tipuri de acumulatori: NiMh (Nickel-Metal Hidryde), NiCd (Nickel-Cadmiu), LiIon (Lithium-Ion), LiPo (Lithium- Polymer).

Sursa de alimentare a machetei executate

In proiectul executat practic s-a utilizat o baterie de tip Lithium Polymer.

Tensiunea nominala a celulei acumulator LiIon este de 3.6 V , iar in cazul Lithium Polymer. de 3.7 V.

Tensiunea unei celule incarcate LiIon este de 4.1 V (4.2 V pentru LiPo).

Bateriile Lithium Polymer, au doua mufe: una de incarcare-descarcare cu 2 fire groase (unul rosu si unul negru de obicei, plus si minus), si una cu mai multe fire subtiri pentru egalizarea celulelor.

Atunci cand se incarca un acumulator, celulele din el, nu sunt perfect identice, iar din aceasta cauza nu se incarca toate in mod egal si este nevoie de un egalizator.

Egalizatorul poate aduce toate celulele din acumulator la aceeasi tensiune.

In figura 3.6 este prezentata bacteria de acumulatori LIPO cu 3 celule

Figura 3.7 Baterie de acumulatori LiPo cu 3 celule [16]

Numarul de celule dintr-un accumulator LiPo se exprima prin urmatoarea formulare:

3s1p = 3 celule in serie;

3s2p = 3 celule legate in serie, apoi legate in paralel cu alte 3 celule in serie. Sunt total 6 celule in pack.

Legarea in paralel permite acumulatorului sa genereze curent mai mare.

Acumulatorii LiPo nu au efect de memorie si sunt mult mai usori decat acumulatorii NiMh si NiCd.

Efectul de autodescarcare este aproape inexistent.

Tensiunile nominale intalnite :

– 7,4 V = acumulator format din 2 celule. Complet incarcat va atinge 8,4 V (4,2 V x 2)

– 11,1 V = acumulator format din 3 celule. Complet incarcat va ajunge la 12,6 V.

In figura 3.7 este prezentata curba de descarcare a acumulatorului

Figura 3.8 Curba de descarcare a acumulatorului

Bateriile acumulatoare au odescarcare relativ liniara, tensiunea scade treptat, odata cu golirea acumulatorului.

Tipul bateriei de acumulatori folosita in constructia aeromodelului este prezentata in figura 3.10.

Figura 3.9 Baterie de acumulatori Lithium Polimer 3.7V, 380mAh [17]

(http://www.tehnoelectric.ro/produse/ap_1250_acumulator_li_polymer_061235)

Specificatiile bateriei:

-Timp de incarcare: aproximativ 60 minute ;

– Mod de incarcare: USB ;

3.2.4 Incarcatoarele

Incarcatorul are rolul de a mentine bateria de acumulatori in forma un timp mai indelungat.

Tipul de incarcator folosit este cel de 7.2 V, 300 mA , acesta este prezentat in figura 3.11 .

Figura 3.10 Cablu de incarcator folosit in alimentarea aeromodelului

Incarcatorul are doua celule de cate 3.6 [V], balanseaza celulele in asa fel incat tensiunea celulelor sa fie egala.

3.2.5 Cadrul printat 3D

Figura 3.11. Printarea cadrului la o imprimanta 3D

Proiectarea cadrului s-a facut in CATIA V5 ,dupa s-a exportat in REPETIER HOST, iar apoi a fost scoasa la o imprimanta 3D.

Imprimarea 3D (3D printing) este un proces de formare a unui obiect solid tridimensional de orice formă, realizat printr-un proces aditiv, în cazul în care straturi succesive de material sunt stabilite în diferite forme.

Imprimarea 3D este, se bazează pe eliminarea materialelor prin metode cum ar fi: tăiere sau de foraj.

In figura 3. Este prezentat un model de imprimanta 3D.

Imprimarea 3D este un proces folosit de câteva decenii în industrie, unde mai poartă numele si de "prototipare rapidă".

Această tehnologie a apărut în anii 1980, fiind folosită de companiile cu bugete masive, precum cele din industria aerospațială, sau de echipele de Formula 1.

Acestea funcționează într-un mod similar imprimantelor obișnuite, folosind în loc de cerneală diferite materiale (de la plastic la argint sau chiar la titaniu) pe care le «imprimă» în straturi succesive, construind astfel un obiect.

Un alt avantaj al folosirii imprimantelor 3D este capacitatea lor de a produce forme imposibil de creat cu ajutorul tehnicilor de producție în masă. Acest lucru permite companiilor să apeleze la biomimetism, copiind formele prezente în natură pentru a obține produse mai eficiente cu costuri mai mici.

Figura.3.12 Imprimanta 3D [18]

Figura 3.13 Cadrul de sustinere al componentelor

(motoare,elici,baterie)

Figura 3.14 Cadrul de sustinere a placutei de dezvoltare

3.2.6 Placă de dezvoltare cu microcontrolere

Figura.3.15 Placa de dezvoltare

Utilizarea unui microcontroler constituie o soluție prin care se poate reduce dramatic numărul componentelor electronice precum și costul proiectării și al dezvoltării unui produs.

Resursele integrate la nivelul microcircuitului trebuie să includă, următoarele componente:

– o unitate centrală ,numita si CPU ;

– o memorie locală tip ROM/PROM/EPROM/FLASH;

– un sistem de întreruperi

– I/O – intrări/ieșiri numerice

– un port serial de tip asincron/sincron, programabil

– un sistem de timere-temporizatoare programabile

Este posibil ca la acestea să fie adăugate, la un preț de cost avantajos, caracteristici specifice sarcinii de control care trebuie îndeplinite:

– un sistem de conversie analog numerică ;

– un sistem de conversie numeric analogic și/sau ieșiri PWM ;

– un comparator analogic ;

– o memorie de date nevolatilă de tip EEPROM

-. facilități suplimentare pentru sistemul de temporizare/numărare ;

– un ceas de gardă ;

– facilități pentru optimizarea consumului propriu ;

OBSERVAȚIE:

Utilizarea unui microcontroler, nu elimină unele componente ale interfeței cu mediul exterior: subsisteme de prelucrare analogică (amplificare, redresare, filtrare, protecție-limitare), elemente pentru realizarea izolării galvanice (optocuploare, transformatoare), elemente de comutație de putere (tranzistoare de putere, relee electromecanice sau statice).

Toate aplicațiile în care se utilizează microcontrolere fac parte din categoria sistemelor încapsulate-integrate, la care existența unui sistem de calcul incorporat este transparentă pentru utilizator.

Domeniile unde se pot utiliza: în industria de automobile (controlul aprinderii/motorului, climatizare, diagnoză, sisteme de alarmă, etc.), în electronică de consum (sisteme audio, televizoare, camera video și videocasetofoane, telefonie mobilă, GPS-uri, jocuri electronice, etc.), în aparatura electrocasnică (mașini de spălat, frigidere, cuptoare cu microunde, aspiratoare), în controlul mediului și climatizare (sere, locuințe, hale industriale), în industria aerospațială, în mijloacele moderne de măsurare – instrumentație (aparate de măsură, senzori și traductoare inteligente), la realizarea de periferice pentru calculatoare, în medicină.

Toate microcontrolerele se realizează în tehnologie CMOS (tehnologii similare celor utilizate la seriile standard CMOS de circuite numerice: HC, AC, ALV, etc.).

Se pot realiza astfel structuri cu o mare densitate de integrare, cu un consum redus, permițând eventual alimentarea de la baterie.

Logica internă este statică, permițând astfel, în anumite condiții, micșorarea frecvenței de ceas sau chiar oprirea ceasului în ideea optimizării consumului. Tehnologia este caracterizată și de o imunitate mai mare la perturbații, esențială într-un mare număr de aplicații specifice. Se realizează variante pentru domeniu extins al temperaturii de funcționare (de ex.- 40 +85 C).

(http://web.ulbsibiu.ro/laurean.bogdan/html/Microcontrolere%20introducere.pdf)

Placa de dezvoltare este realizată dintr-o serie de microcontrolere de tipul PIC, realizate de firma MICROCHIPS.

Modulul de programare, inclus pe placa de dezvoltare, face ca să fie posibilă programarea microcontrolerelor direct pe placa de dezvoltare. Este necesară conectarea plăci de dezvoltare la calculator printr-un cablu USB standard, inclus în kitul plăci de dezvoltare.

Pentru programarea microcontrolerului este necesară folosirea unui software specializat PICFlash2, inclus în kitul plăci.

Figura 3.16. Schema modulului pentru programarea microcontrolerului

Placa de dezoltare este PCB ,pe care se monteaza toate componentele , aici se face conexiunea electrica intre ele.

Componentele placii de dezvoltare:

-tranzistori MOSFET, acestia sunt comandati prin PVM (Pulse Width Modulation );

PVM face ca motoarele sa poata fi coordinate proportional.

-quartz – ajuta microcontrolerul sa functioneze la o anumita turatie;.

– diode –nu lasa tensiunea sa ajunga in sens invers la microcontroler;

-regulator de tensiune

-buton ON/OFF – arata starea dronei

3.2.7 Giroscopul

Giroscopul este un obiect sferic ce se poate roti liber în orice direcție, întâmpinând o rezistență redusă din partea forțelor de frecare.

Giroscoapele sunt folosite pentru a ilustra legea de conservare a momentului cinetic sau legea inerției de rotație, care ne arata că un obiect aflat în mișcare de rotație în jurul unei axe va continua să se rotească în jurul aceleiași axe până când din exterior se va interpune un vector forță care îi va schimba direcția de rotație.

Giroscopul convențional care intră în compunerea sistemelor mecanice este format dintr-un rotor în formă de disc montat pe un ax de rotație, care, la rândul său, este prins de o articulație cardanică.

Există două articulații cardanice, cea internă – care susține rotorul și axul de rotație, și una exterioară, pe care este prinsă prima.

Sistemul cardanic descris anterior este prins de un cadru de susținere, întregul ansamblu minimizând orice acțiune exterioară asupra rotorului, astfel că orientarea acestuia rămâne fixă, indiferent de mișcarea platformei pe care giroscopul este montat.

In figura 3. Se prezinta functionarea giroscopului.

Figura 3.17 [19]

Figura 3.18. Principiul de functionare al giroscopului[20]

Functionarea giroscopului se bazeaza pe conservarea impulsului unghiular, un corp care se roteste in jurul propriei axe tinde sa-si pastreze aceasta axa de rotatie si se va opune unui impuls perturbator cu un altul, de-a lungul unei axe perpendiculare pe axa de rotatie si pe axa impulsului perturbator.

Efectul giroscopic constă în aceea că acționând asupra unui giroscop cu o forță F, care produce în raport cu punctul fix momentul M 0 , giroscopul în loc să execute o deplasare în sensul forței, el își deplasează axa de rotație pe o direcție perpendiculară pe o forță și anume în sensul momentului M0 .
Conform principiului acțiunii și reacțiunii, giroscopul acționează asupra agentului
extern perturbator cu un moment egal și de sens opus , numit cuplu giroscopic:
Mg=-M0

3.2.8 Accelerometrul

Accelerometrul este un senzor care măsoară accelerația, pe baza inerției corpurilor.

In figura 3. Se prezinta actionarea accelerometrului si conectarea acestuia la placa de dezvoltare a machetei.

Figura 3.19 Prezentarea accelerometrului

Semnificatia pinilor este urmatoarea:

INT 1 – Intrerupere inertiala

INT 2 – Intrerupere inertiala

Vdd – Alimentare (2.5v)

Vdd_IO – Nivelul de tensiune pentru liniile de comunicatii

SDO – Serial Data Output

SDI – Serial Data Input

GND – Masa

Giroscopul si Accelerometrul trimit date la microcontroler, care actioneaza motoarele corespunzator in functie de punctele de referinta ale lor.

3.2.9 Elicea

Elicile sunt din mai multe materiale –carbon, lemn, plastic etc. Totul depinde de aplicatiile unde vor fi folosite. La aeromodele din polistiren se folosesc elici din plastic.

Caracteristile elicilor : pasul si dimensiunea.

Exemple de elicit: 8×4 , 8×6, 13×4 etc.

Primul numar corespunde diametrului elicii in inci, iar al doilea numar reprezinta pasul elicii, adica inclinatia palei in raport cu orizontala.

Diametrul elicii da forta de tractiune, iar pasul da viteza cu care va zbura aeromodelul.

In figura 3.8 si figura 3.9 sunt prezentate tipurile de elici.

Figura 3.20 Elice din lemn [21]

Figura 3.21 Elice din plastic[22]

In constructia dronei au fost folosite 2 tipuri de elici, care sunt inscriptionate cu "B" si "A". Inscriptia "B" a elicelor sunt pentru a se roti in sensul acelor de ceasornic, în timp ce elicele inscriptionate cu  "A" sunt pentru a se roti în sens antiorar. Acestea ar trebui să fie montate alternativ, după cum urmează: motorul 1: "B", cu motor 2: "A", cu motor 3: "B" si motorul 4: "A".

Tipurile de elici folosite sunt prezentate in figura 3.10.

Figura 3.22 Tipuri Elici

Au o lungime de 13.5 cm

Aceste elici din material plastic au fost special concepute pentru drone. Acestea au fost proiectate pentru a minimiza consumul de energie de la motoare oferind în acelasi timp tractiune maxima.

Formulele de calcul folosite:

Deplasarea ; ce definește raportul dintre viteza curentului axial și viteza punctelor exterioare de pe circumferința elicei.

Valoarea Schubei

Valoarea forței de torsiune

Valoarea unghiului paletelor

Caracteristicile constructive ale elicilor

Elicea aeromodelului este un transformator de energie; transforma energia mecanica de rotatie in lucru mecanic de deplasare a avionului.

Este alcatuita din butuc si pale.

In figura 3.11 este prezentata dimensionarea elicilor.

Figura 3.23 Dimendionarea elicilor

Caracteristici geometrice:

Diametrul elicii (Δ) – diametru descris de varful palelor;

Δ= 16 [cm];

R= 1.5 [cm];

r= 3 [cm];

In figura 3.12 sunt prezentate tipurile de pale existente.

Figura 3.24 Forma in plan a palei

In figura 3.13 sunt prezentate tipurile de planuri ale palelor: convex si biconvex

Figura 3.25 Profilul sectiunii palei

In figura 3.14 este prezentata grosimea profilului sectiunii

Figura 3.26 Grosimea sectiunii profilului

Unghiul de asezare al sectiunii prin pala (þ)

þ = unghiul intre planul de rotatie al elicei si coarda profilului sectiunii prin pale.

þ butuc > þ pala

In figura 3.15 este prezentata asezarea sectiunii prin pala.

Figura 3.27 Unghiul de asezare al sectiunii prin pala

In figura 3.16 si figura 3.17 este prezentat principiul de functionare al elicei in functie de viteza de rotatie.

Figura 3.28 Principiul functionarii elicei

Notatii folosite :

u = viteza tangentiala de rotatie;

w = viteza rezultanta a actionarii;

V = viteza de zbor;

α = incidenta profilului, sectiune prin pala;

Fa = forta totala aerodinamica ce actioneaza pe profil;

Fz = forta de tractiune;

þ = viteza de rotatie.

Necesitatea torsionarii palei in lungul razei:

ub = wrb

uv = wrv => este necesar ca αb < αv

αb < αv

Figura 3.29 Principiul functionarii elicei

Caracteristici aerodinamice:

Pasul geometric (H) – este distanta parcursa de un punct situat pe pala, la o rotatie completa pe o directie axiala si in lipsa alunecarii.

Pasul real (Hr) – distanta pe care o parcurge un punct situat pe pala la o rotatie completa pe directia de zbor in aer – in prezenta alunecarii sau α ≠ 0.

In figura 3.18, 3.17, 3.18, 3.20 sunt prezentate caracteristicile elicelor aerodinamice.

Figura 3.30 Caracteristicile aerodinamice

Notatii folosite:

H = pas geometric;

Hr = pas real;

∂ = alunecare;

n = turatia elicei;

Hr = H – ∂; H = 2 π R tgα ; H = V / n (V = viteza si n = turatia).

Daca n = constant, iar V creste, rezulta ca α scade iar Fz disponibil scade.

Figura 3.31 Caracteristicile aerodinamice

Figura 3.32 Autorotatia si Franarea

Autorotatia se produce la anumite viteze de zbor, iar scaderea de putere este insotita de o puternica tractiune negativa.

Qm = forta ce accelereaza rotatia elicei.

Variaza forta de tractiune disponibila si incidenta, atunci cand viteza de zbor este constanta, iar turatia (n) variaza.

W = viteza de inaintare a avionului;

U = viteza tangentiala de rotatie;

V = viteza de zbor.

Daca turatia creste, U creste (U = n Q2), si incidenta creste (α = α2).

In cazul vitezei constante, incidenta se mareste, iar Fdisponibil creste.

Figura 3.33 Caracteristicile aerodinamicii

Variatia tractiunii disponibile si a puterii disponibile a elicei cu inaltimea

Puterea pe care poate sa o realizeze elicea avionului la un anumit regim de functionare al motorului, se numeste putere disponibila.

In figura 3.22 este prezentat graficul de variatie al puterii disponibile cu viteza.

Figura 3.34 Variatia de putere

Momentul reactiv si momentul motor al elicei

Figura 3.35 Momentele reactive ale elicelor

Mm = moment motor; – actiunea motorului asupra elicei.

Mr = moment reactiv; – opus Mm.

Mm = Mr – la o turatie constanta;

M1 = Q1 x r1;

M2 = Q2 x r2.

Datorita momentului reactiv, drona are tendinta de a se inclina.

Figura 3.36 Tendinta aeromodelului de inclinare

Miscarea elicei

In figura 3.25 este prezentata variatia vitezei de rotatie.

In momentul stationarii aeromodelului, miscarea sectiunii elicei este rotativa, cu cat sectiunea se afla mai departe pe pala, cu atat este mai rapida viteza de rotatie, de asemenea, cu cat turajul elicei este mai mare, cu atat este mai rapida viteza de rotatie a sectiunii.

Fig 3.37 Viteza sectiunii elicei depinde de raza elicei si turaj

Viteza de inaintare.

In momentul in care aeromodelul se deplaseaza spre inainte in zbor, sectiunea elicei va avea o viteza de inaintare dar si o viteza de rotatie. Miscarea de inaintare este combinata cu miscarea de rotatie a sectiunii palei, pentru a-i da o viteza totala.

Unghiul dintre viteza rezultanta a palei elicei si planul de rotatie se numeste unghiul de inclinare al palei sau unghi de pala sau unghi de inaintare.

Miscarea elicoidala

In figura 3.26 se poate vizualiza miscarea elicoidala a elicei.

Fiecare sectiune a palei elicei urmeaza un traseu in spirala prin aer, numit elicoid (asemanator unui arc spiral), ca rezultat al combinarii vitezei de rotatie cu cea de inaintare.

Cel mai usor mod de a reda acest lucru este de a considera elicoidul ca traseul pe care il urmeaza extremitatea sectiunii elicei.

Fig 3.38 Miscarea elicoidala a elicei

Sectiunea palei resimte un curent de aer relativ direct opus propriului traseu prin aer. Unghiul dintre linia de coarda a sectiunii palei elicei si curentul de aer relativ este unghiul de atac.

Cand aeromodelul se afla in zbor fiecare sectiune a palei elicei va avea aceeasi componenta a vitezei de inaintare.

Pentru o elice cu acelasi unghi al palei pe toata lungimea sa, unghiul de atac

s-ar modifica functie de distanta de la axul elicei, iar tractiunea nu s-ar produce intr-o maniera eficienta. Pala elicei ar putea fi ineficienta langa varf.

Fig 3.39 Curgerea realtiva a curentilor de aer pe pala

In figura 3.28 sunt evidentiate fortele care actioneaza asupra elicelor.

La fel ca si la celelalate suprafete portante, exista acel unghi de atac care este cel mai eficient al elicei.

Daca elicea este construita sa fie cea mai eficienta la o anumita viteza a aeromodelului si turaj al elicei, atunci proiectantul va dori sa aiba acest unghi care este cel mai eficient de-a lungul intregii lungimi a palei elicei in momentul in care opereaza cu viteza proiectata si in conditiile de turatie recomandate.

Pentru a obtine acest lucru, unghiul palei la ax trebuie sa fie mult mai mare decat unghiul palei la varf. Acesta este cunoscut ca torsiunea palei sau torsiunea elicoidala.

Varful elicei este partea elicei care se misca cel mai repede si intr-adevar a intregului aeromodel, deoarece viteza sa de rotatie este suprapusa pe viteza de inaintare a avionului ca intreg.

Numai o mica portiune a intregii pale a elicei este eficienta in producerea tractiunii, si anume partea cuprinsa intre aproximativ 60% si 90% a razei varfului.

Cea mai importanta tractiune este produsa la aproximativ 75% din raza varfului. astfel, in momentul in care unghiul de pala al elicei este data ca o caracteristica a ei, de obicei se refera la pozitia de 75%.

Fig 3.40 Forte care actioneaza pe o pala

Cuplul elicei este rezistenta la miscare in planul de rotatie.

Pentru o aripa, rezistenta la inaintare trebuie sa fie depasita pentru a se produce inaintarea. cresterea puterii motorului si implicit a cuplului motorului, face ca elicea sa se roteasca mai repede.

3.2.10 Radiocomanda

Este cel mai important lucru din intreg lantul.

Exemple de frecvente de emisie ale telecomenzilor 35MHz, 40MHz, 2.4GHz.

35 si 40 MHz sunt in banda radio FM, iar 2.4 GHz este o frecventa noua, care apartine viitorului, la acest tip de frecveta nu exista bruiaje.

Transmisia este numerica, fiecare miscare a mansei e codificata si transmisa receptorului, astfel incat erorile sunt minime si imperceptibile, iar receptorul nu accepta comenzi de la alt emitator (cum se poate intampla in 35 sau 40 MHz).

Sunt telecomenzi analogice si telecomenzi computerizate (au un microcontroller in ele care se ocupa de functiile aeromodelului. Telecomanda computerizata esste cea mai recomandata. Aceasta dispune de anumite functii esentiale care lipsesc total la versiunile analogice, cum ar fi: expo, dual-rate, un cronometru, mixaje de servo, setarea capatului de cursa al servoului etc.

In figura de mai jos este prezentat modelul de radiocomanda folosit pentru macheta construita .

Figura 3.41 Telecomanda folosita pentru manevrarea dronei[23]

Comenzile aeromodelului

Toate tipurile de drone au un sistem de comanda creat pentru a-i permite pilotului sa efectueze manevre in timpul zborului in jurul celor trei axe.

Momentele (fortele de rotatie) necesare pentru indeplinirea acestui aspect sunt generate prin schimbarea elementelor curentului de aer din jurul suprafetelor portante, modificandu-le forma sau schimbandu-le pozitia.

Suprafetele de comanda, pe care pilotul le poate misca sunt de obicei suprafete mobile in apropierea capetelor suprafetelor portante astfel incat sa aiba o parghie cat mai mare fata de centrul de gravitatie pentru a crea un moment al bratului cat mai mare si o eficacitate mare a comenzilor.

Tipuri de sisteme de comanda principale si tipuri de suprafete de control:

– profundorul este folosit pentru controlul longitudinal ascendent-descendent, realizat prin miscarea inainte si inapoi a mansei;

– directia pentru controlul directional in virajul;

Comenzile la sol

Viteza este controlata prin putere (turaj al motorului) si de frane, majorarea puterii cu maneta de gaz este folosita de obicei pentru a accelera drona, iar in momentul in care acesta este in miscare, puterea poate fi redusa pentru micsorarea vitezei de rulaj.

3.3 Descrierea modului de actionare si de control al functiunilor

In figura 3. Este prezentata schema bloc a machetei construite.

Figura 3.42 Schema bloc

3.3.1 Zborul dronei

Drona este tinuta in aer de elici. De portanta oferita de elici in miscare fata de aer.

Aerul care trece pe deasupra elicilor are viteza mai mare decat aerul care trece pe sub ele, deci presiunea deasupra elicelor este mai mica, iar drona este trasa in sus. Deci cu cat ai viteza mai mare in aer, rezulta o portanta mai mare.

Figura 3.43 Zborul dronelor

Fiecare drona are o viteza minima la care poate sta in aer.

La multe drone se aplica urmatoarea regula „SPEED IS LIFE” (viteza este viata).

Centrul de greutate este foarte important. Drona trebuie sa fie echilibrata in zbor. Sa nu fie mai grea in partea din fata si nici in partea din spate.

Pentru ca un corp sa se mentina in zbor intr-un mediu gazos, greutatea acestuia trebuie sa fie anulata de o forta numita portanta.

In cazul dronelor aeriene, portanta este data de toate proiectiile verticale ale suprafetelor componentelor acestuia, forta principala de portanta fiind data de elici.

Pentru a putea descrie fenomenul de nastere a portantei pe elici, este necesara specificarea ca pe langa suprafata portanta conferita de acestea mai intervine si forma sectiunii transversal a acesteia, forma data in constructie de nervura (profilul elicelor).

Directia: este suprafata mobila care comanda aeromodelul in axa de giratie (stanga/dreapta).

CAPITOLUL 4

4.1 Proiectarea unei functiuni specifice

Modelarea

Figura 4.1 Proiectarea dronei 3D*

Proiectarea dronei a fost executata in AUTOCAD 3D.

Grafica inginerească a fost și rămane un domeniu fundamental al cunoștințelor inginerești. Reprezentarea prin desene a ideilor de rezolvare a soluțiilor de principiu a pieselor și ansamblurilor proiectate, este una din sarcinile cele mai importante ale proiectantului.

Este recunoscută importanța, în toate etapele procesului de proiectare-fabricație, a desenului ca mijloc efectiv de comunicare a informațiilor.

Posibilitatea de a folosi această abilitate de către calculator, a revoluționat modul în care acestea sunt folosite astăzi în toate domeniile.

Conform literaturii de specialitate, sistemele de proiectarea asistată de calculator (în engl. CAD− Computer-Aided Design) sunt destinate creării interactive de modele ale obiectelor tehnice reale, analizei acestor modele, generării documentației pentru fabricarea lor și producerii de date grafice și negrafice derivate din model.

Definiția este destul de largă pentru a cuprinde cat mai multe din domeniile în care sunt folosite aceste sisteme: mecanică, electronică, electrotehnică, construcții, arhitectură, sistematizare urbană sau cartografie, multimedia, etc..

Inițial, programele de CAD au încercat să eficientizeze cat mai mult proiectarea, contribuind la mutarea acesteia de la planșetă la calculator, realizandu-se o desenare asistată de calculator. Ulterior, au apărut bibliotecile de elemente standardizate (șuruburi, piulițe, etc.) și diverse unelte (programe atașate) cu scopul de a rezolva activitățile de rutină din proiectare, toate realizate în 2D, iar finalitatea era realizarea desenelor de piesă și ansamblu.

Trecerea la proiectarea (modelarea) 3D − realizarea obiectelor direct în trei dimensiuni, a condus la îmbunătățirea productivității procesului de proiectare. Aceasta a făcut să se schimbe și metodologia proiectării, pornind de la reprezentarea reală a obiectului în 3D, spre realizarea proiecțiilor (vederi și secțiuni) ce compun documentația tehnică însotitoare. Chiar și pentru o simplă piesă, crearea vederilor 2D după modelul solid 3D este mai rapidă decat în desenarea clasică.

Pentru majoritatea proiectanților a fost un mare câștig de a-și putea exprima concepțiile și ideile față de un model virtual, pe cand a încerca o reproducere a unui model 3D mental în 2D, este mult mai dificil. Mai mult, datorită sistemelor existente pe piață, aceste modele pot fi vizualizate, analizate și modificate ca și cum ar fi obiecte reale.

Desenarea și proiectarea asistată de calculator, cunosc în prezent o dezvoltare deosebită, datorită acurateții și rapidității pe care calculatorul le pune la dispoziția proiectantului.

Avantajele utilizării AutoCAD

– AutoCAD-ul are un caracter general putând fi utilizat într-o varietate de domenii;

-AutoCAD-ul este un produs de desenare eficient și flexibil, permițând realizarea desenelor bidimensionale și tridimensionale, prin modelarea suprafețelor și a corpurilor solide. De asemenea, există multiple posibilități de vizualizare a desenelor, la scara și cu precizia dorită

AutoCAD este programul dedicat desenării, proiectării și altor tipuri de aplicații ale calculatorului în practica ingineriei. Proiectarea asistată de calculator (CAD) reprezintă un instrument puternic în mâinile unui proiectant . Rapiditatea și modul facil în care se creează sau modifică desenele cu ajutorul calculatorului reprezintă avantaje enorme în raport cu modul clasic de lucru.

In AUTOCAD pot fi realizate doua tipuri de modele:

2D ( bidimensional ) desemnează o tehnică de redare simplificată a obiectelor reale.

3D ( tridimensional ) desemnează o tehnică de redare a obiectelor reale.

Figura 4.2

Figura 4.3

4.1.1 Proiectarea elicei

Figura 4.4 Proiectare elice

Figura 4.5 Proiectarea elicei

CAPITOLUL 5

5.1. Experimente si rezultate

O imbunatatire ce poate fi adusa machetei realizate, ar putea fi, implementarea unei micro-camere video , la fel ca in figura 5.1.

Figura.5.1 CMOS Camera Module – 728x488vvv[24]

Specificatiile micro-camerei video:

-728×488 Rezolutie

-6V la 20v de intrare

-50mA (la 12V)

Dimensiunile micro-camerei video:

Figura 5.2 Dimensionarea micro-camerei[25]

-Legarea intrarilor si iesirilor in functie de culori:

Figura 5.3 Legarea intrarilor/iesirilor

CONCLUZII

Mari sau mici, dronele ridica intrebari cu privire la modul de utilizare in razboaie, dar specialistii in etica militara recunosc ca dronele pot transforma un razboi intr-un joc video, dar pot provoca victim si in randul civililor.

Dronele au creat, de asemenea, o criza de informatii pentru analisti, conducand la un volum foarte mare de date video zilnic care necesita prelucrare dar nimeni nu contesta faptul ca dronele pot salva vieti.

BIBLIOGRAFIE

[1]

https://www.google.ro/search?q=Dron%C4%83+livr%C4%83ri&biw=1280&bih=932&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ei=wE6aVbTBJsbkUbjmgKAG&ved=0CAYQ_AUoAQ#tbm=isch&q=drona+cu+camera&imgrc=FoMNmWyWH55pEM%3A

[2] https://www.google.ro/search?q=Dron%C4%83+livr%C4%83ri&biw=1280&bih=932&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ei=wE6aVbTBJsbkUbjmgKAG&ved=0CAYQ_AUoAQ#tbm=isch&q=drona+militara&imgrc=XNnmapy33Fj7XM%3A

[3] https://www.google.ro/search?q=Dron%C4%83+livr%C4%83ri&biw=1280&bih=932&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ei=wE6aVbTBJsbkUbjmgKAG&ved=0CAYQ_AUoAQ#tbm=isch&q=Elicopter+Mini-UAV&imgrc=RksKVoojD9PI7M%3A

[4]

https://www.google.ro/search?q=Dron%C4%83+livr%C4%83ri&biw=1280&bih=932&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ei=wE6aVbTBJsbkUbjmgKAG&ved=0CAYQ_AUoAQ#tbm=isch&q=Butterfly+Spy+uav&imgrc=yMf5_INSNjKFWM%3A

[5] https://www.google.ro/search?q=Dron%C4%83+livr%C4%83ri&biw=1280&bih=932&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ei=wE6aVbTBJsbkUbjmgKAG&ved=0CAYQ_AUoAQ#tbm=isch&q=uav+predator&imgrc=58vwpnc2WTU4bM%3A

[6] https://www.google.ro/search?q=Dron%C4%83+livr%C4%83ri&biw=1280&bih=932&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ei=wE6aVbTBJsbkUbjmgKAG&ved=0CAYQ_AUoAQ#tbm=isch&q=Elicopterul+MQ-8B+Fire+Scout+Vertical+Unmanned+Air+System+&imgrc=ahZY1XcjkxvX-M%3A

[7]

http://code3.jalopnik.com/this-60-mph-ambulance-drone-could-be-10-times-better-at-1652749739

[8]

https://www.google.ro/search?q=drone+ambulance&biw=1280&bih=932&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ei=8U2aVYWWFoqzUcTJmfgD&ved=0CAYQ_AUoAQ#imgrc=vvf6tEJGQlxFWM%3A

[9]

https://www.google.ro/search?q=Dron%C4%83+livr%C4%83ri&biw=1280&bih=932&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ei=wE6aVbTBJsbkUbjmgKAG&ved=0CAYQ_AUoAQ#imgrc=LW3nHaV9Zf0L8M%3A

[10]

https://www.google.ro/search?q=motor+cu+perii&biw=1280&bih=932&tbm=isch&tbo=u&source=univ&sa=X&ei=rFWaVZTwD8yuU-GjnPAO&ved=0CDUQ7Ak#imgrc=xsSH3JWdiIxdCM%3A

[11]

https://www.google.ro/search?q=motor+cu+perii&biw=1280&bih=932&tbm=isch&tbo=u&source=univ&sa=X&ei=rFWaVZTwD8yuU-GjnPAO&ved=0CDUQ7Ak#tbm=isch&q=motor+fara+perii+outrunner&imgrc=EB99AlsQ8aTGqM%3A

[12]

https://www.google.ro/search?q=motor+cu+perii&biw=1280&bih=932&tbm=isch&tbo=u&source=univ&sa=X&ei=rFWaVZTwD8yuU-GjnPAO&ved=0CDUQ7Ak#tbm=isch&q=motor+fara+perii+inrunner&imgrc=44j782c81hKoVM%3A

[13]

https://www.google.ro/search?q=motor+cu+perii&biw=1280&bih=932&tbm=isch&tbo=u&source=univ&sa=X&ei=rFWaVZTwD8yuU-GjnPAO&ved=0CDUQ7Ak#tbm=isch&q=micro+motor&imgrc=FTx2DZIGiZt5rM%3A

[14]

https://www.google.ro/search?q=motor+cu+perii&biw=1280&bih=932&tbm=isch&tbo=u&source=univ&sa=X&ei=rFWaVZTwD8yuU-GjnPAO&ved=0CDUQ7Ak#tbm=isch&q=Regulator+pentru+motorul+cu+perii+&imgrc=ypsgQejQb6dsrM%3A

[15]

https://www.google.ro/search?q=motor+cu+perii&biw=1280&bih=932&tbm=isch&tbo=u&source=univ&sa=X&ei=rFWaVZTwD8yuU-GjnPAO&ved=0CDUQ7Ak#tbm=isch&q=Regulator+pentru+motorul+fara+perii+&imgrc=CEOKdi-fu3wX1M%3A

[16]

https://www.google.ro/search?q=motor+cu+perii&biw=1280&bih=932&tbm=isch&tbo=u&source=univ&sa=X&ei=rFWaVZTwD8yuU-GjnPAO&ved=0CDUQ7Ak#tbm=isch&q=baterie+de+acumulatori+lipo+&imgrc=EnOE-YOJ3qjKqM%3A

[17]

https://www.google.ro/search?q=motor+cu+perii&biw=1280&bih=932&tbm=isch&tbo=u&source=univ&sa=X&ei=rFWaVZTwD8yuU-GjnPAO&ved=0CDUQ7Ak#tbm=isch&q=baterie+de+acumulatori+lipo+3.7+V+380mAH&imgrc=uTSGPSLugAqc7M%3A

[18]

Imprimanta 3D – tehnologia ce va aduce cea de-a doua Revoluţie Industrială

[19]

http://www.scientia.ro/tehnologie/39-cum-functioneaza-lucrurile/177-cum-functioneaza giroscopul.html

[20]

http://www.robofun.ro/senzori/accelerometru/accelerometru_giroscop_mpu6050

[21]

https://www.google.ro/search?q=motor+cu+perii&biw=1280&bih=932&tbm=isch&tbo=u&source=univ&sa=X&ei=rFWaVZTwD8yuU-GjnPAO&ved=0CDUQ7Ak#tbm=isch&q=elice+din+lemn&imgrc=TbFe-5LvCZyJOM%3A

[22]

https://www.google.ro/search?q=motor+cu+perii&biw=1280&bih=932&tbm=isch&tbo=u&source=univ&sa=X&ei=rFWaVZTwD8yuU-GjnPAO&ved=0CDUQ7Ak#tbm=isch&q=elice+din+plastic&imgrc=LjbDU5QcYnwaBM%3A

[23] https://www.google.ro/search?q=motor+cu+perii&biw=1280&bih=932&tbm=isch&tbo=u&source=univ&sa=X&ei=rFWaVZTwD8yuU-GjnPAO&ved=0CDUQ7Ak#tbm=isch&q=telecomanda+drona&imgrc=FKtVAyLj4OWCrM%3A

[24] https://www.google.ro/search?q=motor+cu+perii&biw=1280&bih=932&tbm=isch&tbo=u&source=univ&sa=X&ei=rFWaVZTwD8yuU-GjnPAO&ved=0CDUQ7Ak#tbm=isch&q=micro+camera&imgrc=QtqcD7QHJKZPdM%3A

[25]

http://dlnmh9ip6v2uc.cloudfront.net/datasheets/Sensors/LightImaging/32KM_spec.docx.pdf

http://tet.pub.ro/files/studenti/materiale/an_III/miccurs/Microcontrolere_Cap_1.doc

http://www.financiarul.ro/2013/06/04/dronele-viitorul-livrarilor-la-domiciliu/

http://www.gandul.info/international/un-prototip-de-drona-ambulanta-a-fost-prezentat-in-olanda-13478179

http://www.scrigroup.com/calculatoare/autocad/Plotarea-desenelor-in-AutoCAD84567.php

http://www.scientia.ro/tehnologie/cum-functioneaza-lucrurile/177-cum-functioneaza-giroscopul.html