Actionari Pneumatice

Cap 3. Actionari pneumatice

3.1.Intoducere???

Acționarea pneumatică la roboți industriali este până în ziua de azi cel mai comod /eficient și econimic mod de acționare.Acest lucru se datoreaază existenței mediului de lucru pneumatic,referindu-ne la aerul comprimat de la posturile industriale din producție.În construcția de roboți industriali distribuția procentualaă a acționării pneumatice este în ansamblu de circa 45%.

3.2 Avantaje și dezavantaje ale acțiunilor pneumatice

Avantajul major al acționării pneumatice este comoditatea prezenței suresei pneumatice de energie,care poate trece foarte ușor pe partea acționărilor electrice .Acționarea pneumatică având avantajul unei viteze mari de acționare și o elasticitate crescută , totodata având și posibilitatea de conectare la rețeaua de aer comprimat . Performanțele acționării pneumatice ar fi precizia și dinamica redusă, datorată compresibilității aerului .

În timp această acționare are ca avantaj simplitatea și costul pentru roboții mai puțin evoluați, cu comandă electronică /segvențială sau pneumatică .

Un dezavantaj ar fi la motoarele electrice care vor fi depașite de noi timpuri,unde momentele și masele inerțiale vor fi mai mici.Acționarea pneumatică a fost și va fi cerută de roboții care lucrează în medii inaccesibile curentului electric. De exemplu:incendieri, explozibile, zone puternic radiate, câmpuri magnetice de mare intensitate, socuri și vibrații,etc.

Un alt dezavantaj la acționarea pneumatică ar fi vitezele și accelerațiile la nivele valorice riguroase, cu implicații ce determină la pecizia de poziționare a mecanismelor în punctele fine. Acționarea pneumatiă are ca dezavantaj că nu poate dezvolta decât forțe reduse, acest lucru se datorează din motive de securitate a fluidului de lucru, deoarece fluidul(aerul comprimat) nu poate lucra la presiuni ridcate .

În prezent, acționarea pneumatică este foarte des utilizată în construcția de roboți industriali care posedă o putere mică sau medie, chiar șiîn construcția manipulatoarelor. La fel ca celelalte tipuri de acționări și acționare pneumatică are funcția de a asigura energie necesară la nivelul unuia, sau a mai multor elemente motoare ale mecanismelor roboților.

La accest tip de acționare mișcarea de translație este realizată cu ajutorul motoarelor pneumatice lineare, iar sistemul de poziționare este baza pe în principal pe limtatori de cursă pneumo-mecanici sau fluidici cu jet.

La obținerea mișcării de rotație se folosesc în general mecanisme suplimetare, care îngreunează construcția, măresc greutatea și intervin jocurile suplimentare.

Datorită acestui fapt , arhitectura manipulatoarelor și a roboților industriali care sunt acționate pneumatic, funcționează pe baza sistemului de cordonate cartezian, sau cel cilindric, iar ceea ce stă la baza conducerii este sistemul de tip automat segvențial .

Fig 3.1 Actionarea unei masini de presat in industria alimentara.[1]

3.3 Structura sistemelor de actionare pneumatica a robotilor industriali si a manipulatoarelor.

Actionarea pneumatica ofera energia motoare necesara energiei de antrenare pentru mediului pneumatic de lucru, si cana zicem mediu pneumatic de lucru ne referim la presiune si debit. Pentru corelarea celor doua marimi a fiecarei faze a evolutiei, este necesara sa contina elemente care ajuta la realizarea permanenta a controlului celor doi parametrii: presiunea si debitul de aer. De aceea sistemul pneumatic contine tipuri si elemente cu urmatoarele functii : (fig 3.2)

Functia de pregatire a mediului pneumatic de lucru, elemente ce compun grupul de preparare a aerului, acestea fiind:

Filtrul;

Regulatorul de presiune si ungatorul.

Functia de reglare si control al energiei pneumatice, prin controlul debitului:

Distribuitoare;

Supape de sens;

Rezistente fixe si reglabile (drosele);

Rebulatoare de debit pentru reglarea presiunii;

Supape de presiune cu functii de descarcare pe atmosfera;

Supape de succesiune;

Supape de reglare discreta sau continua a presiunii.

Functia de executie, aici ne referim la elementele motoare cu miscare de translatie continua:

Cilindrii pneumatici sau pas cu pas;

Motoare liniare pas cu pas si elemente motoare cu miscare de rotatie continua;

Motoare pneumatice sau pas cu pas;

Motoare rotative pas cu pas.

Functia de informare asigura elmente informationale de pozitie in spatiu:

Senzori si limitatori de cursa pneumatici;

Senzori si traductori de debit sau de presiune;

Relee pneumatice de timp.

Functia de conducere automata:

Elemente logice fluidice;

Numar redus de puncte de operare;

Sisteme unificate in energia pneumatica.

Functia de imbunatatire:

Elemente uscatoare de aer;

Elemente de condens;

Acumulatoare pneumatice;

Amortizoare de zgomot;

Elemente care ajuta la descarcarea rapida;

Butoane si piloti pneumatici.

Fig 3.2 Structura unui sistem pneumatic.[2]